DE3212002C2 - - Google Patents

Description

Steuervorrichtung für eine Lade- und Entladeeinrichtung eines Gabelstaplers gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Bekannte Lade- und Entladeeinrichtungen für einen Gabelstapler umfassen einen in Vertikalrichtung angeordneten Ständer und eine längs des Ständers verschiebbare Gabel. Zum Anheben und Absenken der Gabel sowie zum Kippen des Ständers sind beispielsweise Hydraulikzylinder vorgesehen. Mit derartigen Gabelstaplern werden Lade- und Entladearbeiten in immer höheren Hubhöhen - beispielsweise höher als 10 m - ausgeführt. In solch einem Fall ist es für eine Bedienungsperson schwierig, die Lade- und Entladeeinrichtung mit bekannten Lade- und Entladesteuerungen, beispielsweise Hubhöhensteuerungen so einzustellen, daß die Gabel auf der vorbestimmten Höhe plaziert wird, weil die Bedienungsperson die Gabelspitze beobachten muß, die sich aber etwa 10 Meter oberhalb des Sitzes der Bedienungsperson befindet. Man ist daher bestrebt, das Verladen und Entladen einer Last an einer vorbestimmten Position zu vereinfachen.

Hierzu ist es bekannt, den Ständer mit einem Endschalter zum Abstoppen der Gabel an einer vorbestimmten Position zu versehen. Wenn die Gabel die vorbestimmte Position, beispielsweise eine Höhe von 8,5 Metern, erreicht, leuchtet eine Lampe am Bedienungspult der Bedienungsperson auf oder der Antrieb für den Lade- und Entladebetrieb wird automatisch unterbrochen. Üblicherweise werden Lasten in einem Regal in einer Vielzahl von vorbestimmten Höhen entladen, wobei die gewünschte Höhe vorgewählt werden muß. Um jede Regalhöhe zu erreichen, ist das Vorhandensein einer entsprechenden Anzahl von Endschaltern erforderlich. Oft ist aufgrund eines Wechsels der Arbeitstelle das Verladen und Entladen auf ein anderes Regal erforderlich. Falls in einem solchen Fall die Höhenstufen des Regals sich von dem vorhergehenden unterscheiden, wird eine komplizierte Steuervorrichtung benötigt, so daß es in der Praxis oft unmöglich war, dort die Verlade- und Entladearbeit auszuführen.

Für Lade- und Entladearbeiten ist es erforderlich, den Gabelstapler in eine Stellung zum Aufladen einer Last zu verfahren, die Gabel auf die Hubhöhenstellung anzuheben, den Gabelstapler vorzufahren, eine Last auf die Gabel aufzunehmen, einen Kippwinkel eines Ständers einzustellen, um die Gabel horizontal auszurichten, und die Gabel auf die für einen sicheren Fahrbetrieb erforderliche Hubhöhe abzusenken. Dieser Ablauf umfaßt weiter das Kippen des Ständers nach hinten in eine Winkelstellung, die für einen sicheren Fahrbetrieb geeignet ist, das Verfahren des Gabelstaplers zum Entladeort, und das Vorkippen des Ständers, um die Gabel horizontal auszurichten, nachdem die Gabel auf die für die Entladearbeit erforderliche Stellung angehoben worden ist.

Das Anheben der Gabel und das Vorkippen kann jedoch auch zur selben Zeit ausgeführt werden. Schließlich erfolgt der Entladevorgang in einer umgekehrten Reihenfolge.

Somit erfordert die Lade- und Entladearbeit bei bekannten Gabelstaplern eine Vielzahl von Einzelschritten, wodurch die Lade- und Entladearbeit kompliziert und die Effektivität der Arbeit verringert wird. Werden Kippen und Heben bzw. Senken der Gabel gleichzeitig ausgeführt, so ist die Last nicht vollständig horizontal ausgerichtet, wodurch sie unstabil werden kann, was zu Sicherheitsproblemen führt. Schließlich sind beim Stand der Technik eine Anzahl von analogen Steuerschaltungen z. B. mit einer Kombination von Relaisschaltungen entsprechend der gesteuerten Vorrichtung, beispielsweise einer Hubhöhensteuerung, in der Steuereinheit der entsprechenden Steuervorrichtung eingebaut. Vor der Hubarbeit führt eine Bedienungsperson verschiedene Einstellungen entsprechend der für den Ladebetrieb erforderlichen Hubhöhe aus und startet dann die Hubarbeit. Hierbei wird dann eine Abweichung zwischen einer tatsächlichen Hubhöhe und einem Einstellwert zur Steuerung verwendet. Müssen die Einstellwerte beim Wechsel der Ladestelle erheblich geändert werden, so ist es ebenfalls erforderlich, die automatische Steuerungsvorrichtung neu einzustellen, um die Steuervorrichtung zu stabilisieren, wobei oftmals die gewünschte Steuergenauigkeit nicht erreicht werden kann.

Entsprechend ist versucht worden, eine programmierte Reihenfolgesteuerung, die an die bezweckte Lade- und Entladearbeit angepaßt ist, in einem Mikrocomputer einzuspeichern. Wenn beispielsweise die Hubhöhensteuerung bewirkt wird, wird die betreffende Programmroutine für die Hubhöhensteuerung abgerufen, um diese zu bewirken. Vor dem Start der Hubarbeit muß die Zielhubhöhe in den Mikrocomputer eingespeichert werden. Wenn mit einem Druckknopf der Programmlauf gestartet wird, bewegt sich die Gabel zur Zielhubhöhe und stoppt dort automatisch. Bei einer Änderung der Zielhubhöhen müssen die entsprechenden Werte neu in den Mikrocomputer eingespeichert werden.

Diese computergesteuerten Vorrichtungen für Lade- und Entladeeinrichtungen sind mit einem Paar von Endschaltern versehen, um eine horizontale Stellung sowie eine um einen Winkel nach hinten gekippte Fahrstellung der Gabel mit Hilfe eines Kippzylinders einzustellen, der den die Gabel verschiebbar aufnehmenden Ständer nach vorne oder nach hinten kippt. Wenn ein Druckknopfschalter für die horizontale Positionierung gedrückt wird, wird die Gabel aus der nach hinten gekippten Fahrstellung in die horizontale Stellung bewegt und dort gestoppt. Ein weiterer Druckknopfschalter bewirkt ein Kippen der Gabel in die Fahrstellung.

Eine derartige elektronische Steuereinrichtung ist in der nicht veröffentlichten DE-OS 31 06 226 beschrieben. Da nur zwei Kippstellungen für die Gabel vorgesehen sind, hat dies insbesondere bei schweren Lasten den Nachteil, daß die Gabel in der Horizontalstellung nicht genau waagerecht ausgerichtet ist, da durch große Lasten auftretende Verformungen des Gabelrahmens und der Gabel sowie ein zusätzliches Zusammendrücken der Vorderreifen des Gabelstaplers nicht ausgeglichen werden kann. Derartige Fehlstellungen der Gabel führen zu einer instabilen Halterung der Last und machen sich insbesondere bei den großen Hubhöhen von über 10 Metern nachteilig bemerkbar. Hierbei kann dann die Last von der Gabel abrutschen und herabstürzen, wodurch der Gabelstaplerfahrer gefährdet wird und die Last zumindest beschädigt wird.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine gattungsgemäße Steuervorrichtung zu schaffen, die die Benutzung einer Lade- und Entladeeinrichtung eines Gabelstaplers sicherer macht und insbesondere gewährleistet, daß die Gabel in ihrer Horizontalstellung genau waagerecht ausgerichtet ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst.

Durch den Vergleich des vom Kippfühler gemessenen Kippwinkels mit einem lastabhängigen, entsprechend dem vom Lastfühler gelieferten Wert ausgewählten Sollwert für den einzustellenden Kippwinkel wird die waagerechte Ausrichtung der Gabel gewährleistet. Hierdurch wird das Herunterfallen einer Last von der Gabel verhindert und somit die Sicherheit beim Betrieb des Gabelstaplers wesentlich verbessert.

Um während der Lade- und Entladearbeit die Einstellung eines Kippwinkels der Gabel auf einen vorbestimmten, manuell eingestellten Wert zu ermöglichen, ist bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung vorgesehen, daß zum Einstellen des Sollkippwinkels der Gabel entsprechend den Lastarten eine in der Steuereinheit vorgesehene Steuerschaltung eine einen variablen Widerstand umfassende Einstelleinrichtung aufweist, deren Ausgangsspannung einem Vergleicher zugeführt ist, dem auch eine zum Kippwinkel proportionale Istkippwinkelspannung zugeführt ist.

Bei einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, daß die Steuerschaltung eine Einrichtung zur Erzeugung eines zur Hubhöhe proportionalen Signals aufweist, das an einen Vergleicher angelegt ist, dem das Istkippwinkelsignal zugeführt ist, um den Kippwinkel der Gabel in Abhängigkeit von der Hubhöhe zu steuern.

Hierdurch wird es ermöglicht, den Einstellbereich für den Kippwinkel der Gabel zu verkleinern, wenn die Hubhöhe der Gabel größer wird, um so die Sicherheit des Gabelstaplers weiter zu verbessern.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung beschrieben. Darin zeigt

Fig. 1 ein schematisches Blockdiagramm einer Steuervorrichtung für eine Lade- und Entladeeinrichtung eines Gabelstaplers,

Fig. 2 eine Seitenansicht eines Gabelstaplers,

Fig. 3 eine Seitenansicht eines Hubhöhenfühlers, welcher in dem in Fig. 2 dargestellten Gabelstapler eingebaut ist,

Fig. 4 ein Blockdiagramm einer ersten Ausführungsform einer Steuervorrichtung,

Fig. 5 ein Flußdiagramm einer Lauflagesteuerung mit der in Fig. 4 dargestellten Steuervorrichtung,

Fig. 6 ein Blockdiagramm einer zweiten Ausführungsform einer Steuervorrichtung,

Fig. 7A eine schematische Seitenansicht eines Gabelstaplers zur Erläuterung einer automatischen Lade- und Entladesteuerung, welche durch horizontale Positionierung einer Gabel und schließlich am Anheben der Gabel durch die zweite Ausführungsform der Steuervorrichtung ausgeführt ist,

Fig. 7B ein Flußdiagramm einer automatischen Lade- und Entladesteuerung gemäß Fig. 7A,

Fig. 8A und 8B Schemaansichten zur Erläuterung einer automatischen Lade- und Entladesteuerung, welche durch Ausführen eines Kippwinkelbetriebs einer Gabel, eines Hubbetriebs sowie einer Kippung der Gabel nach hinten ausgeführt ist,

Fig. 9 eine vergrößerte Seitenansicht einer Kippwinkel-Einstelleinrichtung für einen Ständer bei einem Gabelstapler gemäß Fig. 2,

Fig. 10 eine Vorderansicht einer weiteren Ausführungsform eines Hubhöhenfühlers in dem in Fig. 2 dargestellten Gabelstapler,

Fig. 11 eine Vorderansicht einer Ausführungsform eines Kippwinkelfühlers gemäß Fig. 2,

Fig. 12 ein Blockdiagramm einer dritten Ausführungsform einer Steuervorrichtung,

Fig. 13 ein Diagramm zur Darstellung des Verhältnisses zwischen einem Kippwinkel eines nach hinten gekippten Ständers und den entsprechenden Spannungen beim zweiten Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 12,

Fig. 14 ein Blockdiagramm einer vierten Ausführungsform einer Steuervorrichtung,

Fig. 15 ein Diagramm zur Darstellung des Verhältnisses zwischen der Hubhöhe einer Gabel und einer zur Hubhöhe proportionalen Spannung sowie

Fig. 16 ein Diagramm zur Darstellung des Verhältnisses zwischen dem Kippwinkel eines nach hinten gekippten Ständers und der zum Kippwinkel proportionalen Spannung beim vierten Ausführungsbeispiel nach Fig. 14.

Fig. 1 zeigt ein Blockdiagramm einer Steuervorrichtung für eine Lade- und Entladeeinrichtung eines Gabelstaplers.

Eine Fühlereinheit 100 weist einen Hubhöhenfühler 102, einen Fühler 104 für einen Neigungswinkel sowie einen Lastfühler 106 (hydraulischer Druckfühler) auf. Eine Steuereinheit 200 umfaßt eine Interface-Schaltung 220 mit einem Hubhöhenzähler 222, eine Steuerbefehlsschaltung 240 zur Erzeugung eines Steuerbefehls, die durch einen Mikrocomputer 230 aufgebaut ist und auf den über die Interface-Schaltung 220 zugeführten Ausgang der Fühlereinheit 100 anspricht, sowie eine Steuerschaltung 260, die auf den Steuerbefehl von der Steuerbefehlsschaltung 240 anspricht. Kontakte 110 S und 112 S, für die manuelle Einstellung werden durch externe Befehle für jeweils die Hubhöhe und die horizontale Position der Gabel geschlossen.

Insbesondere umfaßt die Steuerbefehlschaltung 240 eine zentrale Recheneinheit 242 (CPU), einen Speicher 244, welcher im wesentlichen aus einem Random-Access-Speicher (RAM) 244 A und einem Lesespeicher (ROM) 244 B, in dem die vorbestimmte Hubhöhe, der Neigungswinkel, die Last oder andere Daten gespeichert werden, sowie eine Dateneingabeeinrichtung, die beispielsweise ein Tastenfeld 246 zur Eingabe gewünschter Daten durch einen Bedienungsmann aufweist. Die Steuerbefehlschaltung 240 erzeugt ein Steuerbefehl basierend auf dem Ausgang der Fühlereinheit 100 und der Daten in Verbindung mit der Hubhöhe, dem Neigungswinkel oder der Last, welche im Speicher 244 gespeichert sind. Die Steuerschaltung 260 umfaßt eine erste Steuerschaltung 262 für die Hubhöhen- Steuerungsvorrichtung und eine zweite Steuerschaltung 264 für die Kippwinkel-Steuerungsvorrichtung.

Ein Antrieb 300 besitzt einen elektrisch/Hydraulisch-Wandler 320 und einen Hydraulikantrieb 340. Der elektrisch/Hydraulisch-Wandler 320 umfaßt ein erstes und zweites Stellglied 322 bzw. 324, welche jeweils auf den Ausgang der ersten und zweiten Steuerschaltung 262 bzw. 264 ansprechen. Das erste Stellglied 322 umfaßt eine Servomotor-Antriebsschaltung, die weiter unten noch beschrieben wird und im wesentlichen Schalttransistoren 322 T₁ bis 322 T₄ aufweist, die einen Wechselrichter zur Steuerung eines Antriebsmotors 322 M bilden, sowie einen Kontakt 322 S für den Anschluß einer Gleichstromquelle 322 B an den Wechselrichter auf der Basis des über die erste Steuerschaltung 262 herbeigeführten Befehls, sowie eine nicht dargestellte Verbindungseinrichtung, um die nicht dargestellte Ausgangswelle des Antriebsmotors 322 M mit einem nachfolgend noch beschriebenen Hubventil zu verbinden. In gleicher Weise umfaßt das zweite Stellglied 324 eine nachfolgend noch näher beschriebene Servomotor-Antriebsschaltung, welche im wesentlichen aus Schalttransistoren 324 T₁ bis 324 T₄ besteht, die einen Wechselrichter zur Steuerung eines Antriebsmotors 324 M bilden, sowie einen Kontakt 324 S, um eine Gleichstromquelle 324 B mit dem Wechselrichter auf der Basis des über die zweite Steuerschaltung 264 herangeführten Befehls zu verbinden, sowie eine nicht dargestellte Verbindungseinrichtung, um die nicht dargestellte Ausgangswelle des Antriebsmotors 324 M mit einem nachfolgend noch beschriebenen Kippventil zu verbinden. Die hydraulische Antriebseinheit 340 umfaßt ein erstes und ein zweites Steuerventil 342, 344, welche jeweils auf das erste und zweite Stellglied 322 und 324 ansprechen. Das erste Steuerventil 342 ist mit einem Hubzylinder 346 zur Steuerung einer Hubhöhe verbunden, wohingegen das zweite Steuerventil 344 mit einem Kippzylinder 348 zur Steuerung eines Kippwinkels verbunden ist. Zwischen dem ersten und zweiten Steuerventil 342 bzw. 344 ist eine hydraulische Pumpe 345 P vorgesehen, um geeignetes Hydrauliköl aus einem Behälter 345 T für Hydrauliköl zuzuführen. Das Bezugszeichen 345 S bezeichnet einen Kontakt, der in einem nicht dargestellten elektromagnetischen Ventil für die Zufuhr und Unterbrechung von über die Hydraulikpumpe 345 P nach Maßgabe eines äußeren Befehls zugeführtem Hydrauliköl vorgesehen ist. Die oben angegebene erste Steuerschaltung 262, das erste Stellglied 322, das erste Steuerventil 342 und der Hubzylinder 346 bilden eine Servorsteuerschaltung für die Hubhöhen-Steuervorrichtung. In gleicher Weise bilden die oben angegebene zweite Steuerschaltung 264, das zweite Stellglied 324 und das zweite Steuerventil 344 und der Kippzylinder 348 eine Servosteuerschaltung für die Kippwinkel- Steuervorrichtung.

Fig. 2 zeigt einen Gabelstapler, auf dem die Steuervorrichtung für die Lade- und Entladeeinrichtung angewendet ist. Ein Paar von Ständern 10 sind auf der rechten und linken Seite vorgesehen, von denen jeder eine Außenstütze 10 A und eine Innenstütze 10 B aufweist, welche durch die Außenstütze 10 A derart abgestützt ist, daß sie nach oben und nach unten bewegbar ist. Der untere Endabschnitt der Außenstütze 10 A ist an der Frontseite eines Fahrzeugkörpers 20 angeordnet, so daß er geschwenkt werden kann. Der Kippzylinder 348 ist am Frontabschnitt des Fahrzeugkörpers 20 montiert ist. Ein Kolben 348 P des Kippzylinders 348 ist mit der Außenstütze 10 A derart verbunden, daß der Kippwinkel in die vordere und hintere Richtung des Ständers 10 eingestellt werden kann. Der Hubzylinder 346 ist im mittleren Abschnitt zwischen dem Paar der Ständer 10 montiert, wobei ein Kolben 346 P mit der Innenstütze 10 B über eine Kettenradstütze 10 S derart verbunden ist, daß die Höhe der Innenstütze 10 B in die obere und untere Richtung eingestellt werden kann. Ein Kettenrad 12 ist drehbar auf dem oberen Ende des Kolbens 346 P gelagert ist. Eine Kette 12 C ist über das Kettenrad 12 geführt. Das eine Ende der Kette 12 C ist mit der Außenstütze 10 A oder dem Hubzylinder 346 verbunden. Das andere Ende der Kette 12 C ist mit einem beweglichen Element 16 verbunden, welches verschiebbar in der Innenstütze 10 B sitzt, oder mit einer Gabel 18, welche durch das bewegliche Element 16 abgestützt ist.

Das Bezugszeichen 18 F bezeichnet einen vordersten Abschnitt oder das freie Ende der Gabel 18. Eine Last 40 ist auf einem horizontalen Abschnitt 18 H der Gabel 18 angeordnet. Das Bezugszeichen 24 bezeichnet ein Lenkrad für den üblichen Fahrbetrieb. Das Bezugszeichen 26 bezeichnet den Fahrersitz. mit 28 F und 28 B sind jeweils ein Vorderrad und ein Hinterrad angegeben.

Wenn der Hubzylinder 346 aktiviert wird, wird damit die Innenstütze 10 B angehoben. Aufgrund dieser Bewegung bewegt sich die Gabel 18 über die Kette 12 C längs der Innenstütze 10 B nach oben. Dies hat zur Folge, daß die auf der Gabel 18 befindliche Last 40 angehoben wird. Fig. 3 zeigt ein Detail des Abschnitts, dem der oben angegebene Hubhöhenfühler 102 zugeordnet ist. Der Hubhöhenfühler 102 umfaßt eine Scheibe 102 S mit einer Anzahl von Schlitzen, die koaxial auf dem Kettenrad 12 C angeordnet ist, und eine Fühlereinheit 102 D, die im dargestellten Ausführungsbeispiel von elektromagnetischer Art sein kann und aus einer nicht dargestellten Lichtquelle und einem Lichtdetektor besteht. Die geschlitzte Scheibe 102 S dreht sich in Übereinstimmung mit der Drehung des Kettenrads 12. Die Anzahl der Schlitze wird durch die Fühlereinheit 102 D ermittelt. Insbesondere erzeugt die Fühlereinheit 102 D ein Impulssignal entsprechend der Anzahl der Schlitze, wodurch die Hubhöhe ermittelt wird.

Fig. 4 zeigt ein Blockdiagramm einer ersten Ausführungsform der Steuervorrichtung, wobei dieselben Bezugszeichen wie in Fig. 1 die entsprechenden Bauteile bezeichnen. Das Merkmal der ersten Ausführungsform besteht darin, daß ein Reihenfolgebetrieb automatisch nach Maßgabe eines in einem Mikrocomputer gespeicherten Programmablaufs erfolgt, wobei ein Positioniervorgang in der Horizontalen nach Aufnahme der Last 40 durchgeführt und ein Hub- und Absenkvorgang der Gabel 18 sowie ein Kippvorgang des Ständers 10 bewirkt wird, um eine vorbestimmte Fahrstellung zu wählen.

Ein Programm für die Steuerung des Betriebsablaufs ist im Speicher 244 des Mikrocomputers 230 gespeichert (siehe Fig. 1). Wenn ein Druckknopfschalter 246 S im Tastenfeld 246 für den Befehl eines automatischen Betriebsablaufs gedrückt wird, wird das Programm nach Maßgabe der Ausgangssignale des Hubhöhenfühlers 102, des Kippwinkelfühlers 104 und des Lastfühlers 106 ausgeführt, von denen jedes eine externe Eingabe darstellt. Eine automatische Steuerung mit einer hydraulischen Steuervorrichtung für den Hubzylinder 346 und einer hydraulischen Steuervorrichtung für den Kippzylinder 348 erfolgt auf der Basis der Steuerbefehle V₁ und V₂ aufgrund der Programmausführung. Der Lastfühler 106 dient zur Ermittlung des Gewichts der Last 40, um den Zielwert zu korrigieren, der für die horizontale Positionierung der Gabel 18 entsprechend einer Biegung des Ständers 10 und/oder der Gabel 18 erforderlich ist, die entsprechend dem Gewicht der Last 40 variiert. Beispielsweise ermittelt der Lastfühler 106 einen Hydraulikdruck des Hubzylinders 346 und/oder den Luftdruck des Vorderrads 28 F. Das erste Steuerventil 342 umfaßt ein Stellglied 342 A und eine Ventileinheit 342 V. In gleicher Weise umfaßt das zweite Steuerventil 344 ein Stellglied 344 A und eine Ventileinheit 34 V.

Fig. 5 zeigt ein Flußdiagramm für die Betriebsablaufsteuerung, die mit der Steuervorrichtung gemäß Fig. 4 bewirkt wird. Nachdem eine Last 40 auf der Gabel 18 an der Position für die Lastaufnahme angeordnet oder eine Last an der Entladeposition abgeladen worden ist, startet die Betriebsablaufsteuerung durch Betätigung des Druckknopfs 346 S für die Eingabe einer automatischen Betriebsablaufsteuerung.

In Schritt S₁ wird die vertikale Positionierung des Ständers 10 bewirkt. In diesem Beispiel bedeutet der Ausdruck "vertikale Positionierung des Ständers" nicht, daß der Ständer 10 vertikal zum Boden ausgerichtet ist. Das heißt, es wird beurteilt, ob der horizontale Abschnitt 18 H der Gabel 18 horizontal gegenüber dem Boden ausgerichtet ist (Schritt S₁). Wenn diese Beurteilung ausgeführt ist, wird zuerst der zur Ausrichtung des horizontalen Abschnitts 18 H der Gabel 18 in die Horizontalstellung erforderliche Kippwinkelkorrekturwert ausgelesen, beruhend auf der Biegung des Vorderrads 28 F oder der Biegung des Ständers 10 und der Gabel 18, die im Lesespeicher (ROM) 244 B gespeichert sind, bezüglich der Lastangabe, die durch den Lastfühler 106 ermittelt wird. Dann wird beurteilt, ob der horizontale Abschnitt 18 H der Gabel 18 horizontal gegenüber dem Boden angeordnet ist, was auf der Basis der Kippwinkelkorrekturangabe und der Kippwinkelangabe des Ständers 10 gegenüber dem Boden erfolgt, die durch den Kippwinkelfühler 104 erfaßt wird.

Wenn die Verstellung des Kippwinkels des Ständers 10 als Folge der Beurteilung im Schritt S₁ erforderlich ist, wird das folgende Verfahren ausgeführt. Dieses Verfahren umfaßt als Schritte das Einstellen eines Kippwinkelzielwerts des Ständers 10, berechnet durch eine Addition und/oder eine Reduktion zwischen dem Kippkorrekturwert und der Kippwinkelangabe des Ständers 10, und die Eingabe einer automatischen Steuerung für die vertikale Positionierung (Schritt S₂) für die automatische Steuerung des Kippzylinders 348, um den Einstellwert zu erreichen.

Die horizontale Steuerung der Gabel 18 erfolgt auf der Basis der automatischen Steuerung für die vertikale Positionierung. Bei der Durchführung dieser Steuerung wird die Hubhöhenangabe gemäß Schritt S₃ aus dem ROM 244 B ausgelesen, um die Gabel 18 auf die für den Fahrbetrieb geeignete Höhe abzusenken (beispielsweise 30 cm oberhalb des Bodens). Die Programmausführung tritt in eine automatische Hubhöhensteuerung (Schritt S₄) für die automatische Steuerung des Hubzylinders 346 unter der Bedingung ein, daß diese Hubhöhenangabe der Zielwert für die Ausführung der Hubhöhensteuerung ist, und das Ausgangssignal des Hubhöhenfühlers 102 stellt den Rückkopplungswert dar, wie in Schritt S₄ gezeigt ist. Die Beurteilung, ob die Gabel 18 auf die für den Fahrbetrieb geeignete Zielhöhe durch die automatische Hubhöhensteuerung abgesenkt ist, erfolgt im Schritt S₅. Wenn somit die Hubhöhe der Gabel 18 gleich der Zielhubhöhe ist, tritt der Programmlauf in die Haltesteuerung für die automatische Hubhöhe ein (Schritt S₆).

Nachdem die vorbestimmte Hubhöhensteuerung der Gabel 18 durchgeführt ist, wird die Rückkippsteuerung des Ständers 10 erforderlich, so daß die Last 40 auch bei einem plötzlichen Start nicht herunterrutscht oder bricht. Wie in Schritt S₇ gezeigt ist, gelangt der Programmlauf in eine automatische Rückkippwinkelsteuerung für die automatische Steuerung des Kippzylinders 348 unter der Bedingung, daß die aus dem Speicher 244 ausgelesene Angabe für den Kippwinkel nach hinten ein Zielwert ist, und das Ausgangssignal des Kippwinkelfühlers 104 wird ein Rückkopplungswert. Wenn der Ständer 10 und die Gabel 18 durch die automatische Rückkippwinkelsteuerung in die vorbestimmte Rückwärts-Kippwinkelstellung gelangen, ist die automatische Rückkippsteuerung durchgeführt (Schritt S₉). Auf diese Weise ist die automatische Fahrbetriebssteuerung beendet.

Die Steuervorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ermöglicht die Durchführung einer weichen Steuerung vom Belade- oder Entladevorgang zur Fahrbetriebssteuerung allein durch Betätigung des Schalters 246 S. Das heißt, der horizontale Abschnitt 18 H der Gabel 18 wird derart gesteuert, daß er in die horizontale Stellung gebracht wird. Dann wird die Gabel 18 auf die für den Fahrbetrieb geeignete vorbestimmte Position angehoben oder abgesenkt. Schließlich wird die Rückkippsteuerung derart durchgeführt, daß die für die Fahrstellung geeignete nach hinten gekippte Stellung erreicht wird. Dadurch wird der Aufwand für den Bedienungsmann beträchtlich reduziert. Berücksichtigt man weiter die Steuerung nach Maßgabe der vorliegenden Ausführungsform, bei der die Abweichung gegenüber der horizontalen Stellung der Gabel 18 aufgrund des Gewichts der Last 40 in Richtung gestellt wird, so ergibt sich eine Verbesserung der Sicherheit und damit auch der Effizienz der Betriebsweise.

Nachfolgend wird auf das zweite Ausführungsbeispiel bezug genommen. Wenn die Lade- und Entladearbeit mit einem Gabelstapler durchgeführt wird, so wird die Arbeit in zwei Betriebsarten eingeteilt. Eine besteht darin, den Ständer 10 vorwärts und rückwärts mit dem Kippzylinder 348 zu kippen. Die andere besteht darin, die Gabel 18 mit den Hubzylinder 346 anzuheben oder abzusenken. Wenn beispielsweise die Last 40 von einem Regel aufgenommen und an eine andere Stelle bewegt wird, so ist es erforderlich, den Gabelstapler in dem Zustand zu betreiben, daß der Ständer 10 in die vorbestimmte nach hinten geneigte Stellung gebracht ist, wo der Ständer 10 gemäß Fig. 2 aus der Position mit einem Winkel von R₀ zur Position mit einem Winkel von R₁ gekippt ist. Wenn somit der beladene Gabelstapler das Regal erreicht, auf welches die Last 40 übertragen werden soll, ist es erforderlich, die Last 40 auf dem Regal anzuordnen, nachdem der Winkel des Ständers 10 aus der Position mit dem Winkel R₁ in die Position mit dem Winkel R₀ überführt worden ist.

Es wird davon ausgegangen, daß zu dieser Zeit der Winkel des Ständers 10 und die Hubhöhe der Gabel 18 aus der Stellung mit dem Kippwinkel R₁ und der Hubhöhe der Gabel 18 h₁ in die Stellung mit dem Kippwinkel R₀ und der Hubhöhe der Gabel 18 h₂ geändert worden ist.

Um einen instabilen Zustand der Last 40 bei gleichzeitiger Hubhöhen- und Kippwinkelsteuerung zu vermeiden, wird beim zweiten Ausführungsbeispiel in dem Fall, daß eine Last 40 auf einem Regal angeordnet ist, die Betätigung des Hubzylinders 346 nur bewirkt, wenn die Gabel 18 in die horizontale Stellung gebracht ist, während in dem Fall, daß eine Last 40 von einem Regal abgenommen und zu einer anderen Stelle gebracht wird, dieselbe Tätigkeit nur dann bewirkt wird, wenn die Gabel 18 die horizontale Stellung oder die nach hinten gekippte Stellung einnimmt.

Fig. 6 zeigt ein Blockdiagramm einer Schaltung für das zweite Ausführungsbeispiel, wobei dieselben Bezugszeichen wie in Fig. 1 die entsprechenden Bauteile bezeichnen.

Ein Mikrocomputer wird durch eine zentrale Recheneinheit 242, einen Speicher 244, ein Tastenfeld 246, einen Oszillator 248 und eine Interface-Schaltung 220 gebildet. In dieser Vorrichtung erfolgt die Datenübertragung durch die Leitung 234 unter Steuerung durch die zentrale Recheneinheit 242 entsprechend einem vom Oszillator 248 erzeugten Taktsignal. Der Kippwinkel des Kippzylinders 348 wird durch ein Potentiometer 104′ ermittelt. die abgetastete analoge Angabe wird in eine Digitalangabe durch einen A/D-Wandler 224 umgewandelt und der Interface-Schaltung 220 zugeführt. Eine vom ersten Stellglied gebildete Hub-Servosteuereinheit 322, das erste Steuerventil 342 und der Hubzylinder 346 bilden eine Servoantriebsschaltung für die Hubhöhensteuervorrichtung. Eine vom zweiten Stellglied gebildete Kipp-Servosteuereinheit 324, das zweite Steuerventil 344 und der Kippzylinder 348 bilden eine Servoantriebsschaltung für die Kippwinkelsteuervorrichtung.

Im Betrieb erfolgt bei der Aufnahme der Last 40 von einem Regal für ein anderes Regal ein Vorwärtskippen aus den folgenden Gründen: Die Last 40 auf der Gabel 18 wird in einer Stellung aufgenommen, in welcher der Kippwinkel des Ständers 10 nach vorne z. B. R₂ ist, wie in Fig. 2 dargestellt. Die auf der Gabel 18 angeordnete Last 40 gelangt aufgrund der Diskrepanz der Verbindung zwischen der Innenstütze 10 b und der Außenstütze 10 A außer Gleichgewicht. Vor der Lade- und Entladetätigkeit drückt der Bedienungsmann den Druckknopfschalter 246 S₁ für die Steuerung des Kippzylinders 348 am Tastenfeld 246. Dies hat zur Folge, daß das Signal zur zentralen Recheneinheit 242 geführt wird. Die zentrale Recheneinheit 242 gibt die Anweisung zur Ausführung des Programms für den Horizontalbetrieb der Gabel 18 (Vertikalbetrieb des Ständers 10) zum ROM 244 B. Zur gleichen Zeit gibt die zentrale Recheneinheit 242 zur Interface-Schaltung 220 die Anweisung, daß das Ausgangssignal des Potentiometers 104′ dort zugeführt wird. Zu diesem Zeitpunkt ist das zum Kippwinkel proportionale Ausgangssignal des Potentiometers 104′ durch den A/D-Wandler 224 in ein digitales Signal gewandelt. Das Ausgangssignal des A/D-Wandlers 224 wird zur zentralen Recheneinheit 242 durch die Interface-Schaltung 220 geführt. Die zentrale Recheneinheit 242 bestimmt eine Adresse des RAM 244 A, um dieses darin zu speichern. Das Ergebnis wird in der zentralen Recheneinheit 242 für ein zweites Mal gespeichert. Wenn der Ständer 10 in die nach vorne gekippte Stellung gebracht ist, führt die zentrale Recheneinheit 242 ein Steuersignal für die Rückführung des Ständers 10 aus dieser Stellung in die horizontale Richtung zum zweiten Stellglied 324 durch die Interface-Schaltung 220, so daß der Ständer 10 durch den über das Kippventil 344 gesteuerten Kippzylinder 348 aus dieser Stellung herausgezogen wird. Der Ausgang des Potentiometers 104′ verändert sich mit der Zeit proportional zum Kippwinkel des Ständers 10. Wie oben angegeben, wird der Wert in den RAM 244 A eingeschrieben. Wenn das akkumulierte Ergebnis des RAM 244 A gleich dem vorher eingestellten Wert ist, erzeugt die zentrale Rechnereinheit 242 einen zur Interface-Schaltung 220 geführten Befehl zum Stoppen des zum zweiten Stellglieds 324 geführten Ausgangssignals, um den Betrieb des Kippzylinders 348 abzustoppen.

Auf diese Weise wird der horizontale Abschnitt 18 H der Gabel 18 in eine horizontale Stellung gebracht, wie in Fig. 7A durch die festausgezogene Linie gezeigt ist. Die oben angegebene Steuerung wird durch die Schritte S₁ und S₂ in Fig. 7A angegeben. Wenn der Bedienungsmann den Druckknopfschalter 246 S₂ am Tastenfeld 246 drückt, wird der Hubyzlinder 346 in die Richtung gesteuert, daß die nicht dargestellte Kolbenstange eingefahren wird, was durch die Interface-Schaltung 220, das erste Stellglied 322 und das Hubventil 342 auf der Basis des im ROM 244 B gespeicherten Programms erfolgt. Dadurch wird die Gabel 18, auf welcher die Last 40 angeordnet ist, horizontal in der vorbestimmten Laufstellung gehalten. Somit wird die Gabel 18 in Absenkrichtung derart gesteuert, daß die Last 40 horizontal gehalten wird und sich in einer stabilen Stellung befindet, so daß die Last 40 nicht herunterrutschen kann.

Um die Last 40 aus dieser Laufstellung in das andere Regal zu bringen, wird die Gabel 18 durch die Servosteuerschaltung für die Kippwinkelsteuervorrichtung derart gesteuert, daß der Kippwinkel gleich dem vorbestimmten Winkel ist, wie beispielsweise R₁, wie in Fig. 2 dargestellt ist. Die Steuerung wird in diesem Beispiel in der in den Schritten S₄ und S₅ gemäß Fig. 7A angegebenen Weise bewirkt. Die maximal nach hinten gekippte Stellung ist in Fig. 7A durch eine gebrochene Linie dargestellt. Dadurch ist die Laufstellungssteuerung ausgeführt.

Beim Aufnehmen der Last 40 aus dem Regal wird, falls die Gabel 18 in die nach hinten gekippte Stellung gebracht ist, der Programmlauf direkt auf den Betrieb zum Absenken des Hubyzlinders 346 gewechselt, wie in Schritt S₃ dargestellt ist. Der Bedienungsmann drückt nach Beendigung der horizontalen Positionierung den Druckknopfschalter 246 S₂ zur Betätigung des Hubzylinders 346, um den Betrieb des Hubzylinders 346 zu bewirken. Falls ein Programm zur Steuerung des Betriebs des Hubzylinders 346 zur Verschiebung in Abwärtsrichtung aus der Position der Gabel 18, an welcher die Last 40 an einer hohen Stelle des Regals aufgenommen wird, in die untere Stellung der vorbestimmten Höhe im ROM 244 B gespeichert ist, kann eine Folgesteuerung einschließlich der horizontalen Positionierung der Gabel 18 und des Absenkens der Gabel allein durch Drücken des Druckknopfschalters 246 S₁ bewirkt werden, der am Tastenfeld 246 vorgesehen ist.

Es wird nun angenommen, daß die Last 40 in der nach hinten gekippten Stellung gefördert wird, die in Fig. 8A durch eine fest ausgezogene Linie dargestellt ist, und dann die Last 40 auf einem oberhalb angeordneten Regal abgestellt wird, wie es in derselben Figur durch eine punktierte LInie angegeben ist. In solch einem Fall kann die Prozedur zur Durchführung des Horizontalbetriebs der Gabel 18 und des Hubhöhenbetriebs der Gabel 18 automatisch durch Betätigung des Druckknopfschalters 246 S₁ ausgeführt werden. Die Prozedur für dieses Beispiel ist in Fig. 8B dargestellt.

Wenn beim zweiten Ausführungsbeispiel der Druckknopfschalter 246 S₁ zur horizontalen Positionierung gedrückt wird, kann die Gabel 18, auf welcher eine zu hebende oder abzusenkende Last 40 angeordnet ist, in eine horizontale Stellung gebracht werden. Dadurch ist ein Anheben und Absenken der Last in einer unstabilen Stellung ausgeschlossen, wodurch der Lade- und Entladevorgang sicher durchgeführt werden kann. Des weiteren kann die nicht durch Herunterrutschen beschädigt werden. Zudem kann der gesamte Lade- und Entladebetrieb automatisch durch Programmierung eines Reihenfolgebetriebs einschließlich einer horizontalen Positionierung und eines Hubhöhenbetriebs bewirkt werden.

Nachfolgend wird ein drittes Ausführungsbeispiel erläutert. Das Merkmal dieser Ausführungsform besteht darin, daß dann, wenn eine Betriebsablaufsteuerung erfolgt, die abgetastete Spannung der Kippwinkelverstellvorrichtung verglichen wird mit der zu dem nach hinten geneigten Winkel des Ständers proportionalen Spannung, so daß der Hubwinkel der Gabel entsprechend den Arten der Lasten und deren Form einstellbar ist, und wenn die erstere gleich der letzteren ist, wird der Betrieb des Kippzylinders zum Kippen des Ständers gestoppt.

Am vorderen Ende des Fahrzeugkörpers 20 ist gemäß Fig. 9 eine Achsstützbuchse 430 für die Aufnahme einer Stützachse 428 des Vorderrads 28 F fixiert. Die Außenstütze 10 A ist am unteren Endabschnitt auf der Achsstützbuchse 430 derart aufgenommen, daß diese nach vorne und nach hinten gekippt werden kann. Der Fuß des Zylinderkörpers 348 T des Kippzylinders 348 ist mittels eines Verbindungszapfens 352 an der oberen Fläche des Fahrzeugkörpers 20 derart angelenkt, daß er nach oben und nach unten drehen kann. Die Spitze des Kolbens 348 P des Kippzylinders 348 ist an der Außenseite der Außenstütze 10 A mittels eines Verbindungszapfens 354 derart angelenkt, daß die Außenstütze 10 A nach vorne und nach hinten gekippt werden kann.

Es wird angenommen, daß in der Anfangsstellung die Außenstütze 10 A sich in der vertikalen Lage befindet, die in Fig. 9 durch die fest ausgezogene Linie dargestellt ist. Falls der Kolben 348 P des Kippzylinders 348 eingefahren wird, wird die Außenstütze 10 A nach hinten gekippt, wobei die Stützachse 428 den Drehmittelpunkt darstellt. Dies hat zur Folge, daß der Verbindungszapfen 354 um einen Winkel α gedreht wird und einen Kreisbogen N mit dem Radius R beschreibt. Der Kippzylinder 348 wird um einen Winkel β gedreht, wobei der Verbindungszapfen 352 das Zentrum darstellt und zwar entsprechend einem Drehwinkel α des Verbindungszapfens 354, d. h. des Kippwinkels des Ständers 10 nach rückwärts.

Die Innenstütze 10 B ist gemäß Fig. 10 innerhalb der Außenstütze 10A angeordnet, so daß sie nach oben und nach unten bewegbar ist. Ein Hubschlitten 355 ist gemäß Fig. 9 in der Innenaussparung 10 B der Innenstütze 10 B über eine Führungsrolle 356 derart angeordnet, daß er anhebbar und absenkbar ist. Ein Paar von Fingerstangen 358 zur Aufnahme der Gabel 18 ist an der Vorderkante des Schlittens 355 angeordnet. Das Kettenrad 12 (siehe Fig. 3) ist an der Innenseite des oberen Abschnitts der Innenstütze 10 B gemäß Fig. 10 durch eine Schwenkachse 360 aufgenommen. Ein Ende der Hubkette 12 C ist mit dem oberen Abschnitt des Zylinders 346 T des Hubzylinders 346 verbunden, wohingegen das andere Ende mit dem Hubschlitten 355 verbunden ist.

Wenn der Kolben 346 P des Hubzylinders 346 nach oben und nach unten bewegt wird, werden die Innenstütze 10 B und das Kettenrad 12 nach oben und nach unten bewegt. Dadurch wird der Hubschlitten 355 durch die Hubkette 12 C nach oben und nach unten bewegt, so daß die Gabel 18 mit einer Geschwindigkeit nach oben und nach unten bewegt wird, die zweimal so groß wie die Geschwindigkeit der Innenstütze 10 B ist. Gleichzeitig wird das Kettenrad 12 durch die Hubkette 12 C proportional zur Wegstrecke der Gabel 18 nach oben und nach unten gedreht.

Gemäß der Darstellung in Fig. 10 ist ein großes mit einer Verzahnung versehenes Rad 362 an der Seitenfläche des Kettenrads 12 C befestigt. Ein Stützarm 364 ist an der Rückfläche der Innenstütze 10 B horizontal abgestützt, so daß er unterhalb des verzahnten Rads 362 angeordnet ist. Ein codierter Drehgeber 102″, der als Hubhöhenfühler 102 dient, ist über einen U-förmigen Metallbügel 366 auf dem Stützarm 364 angeordnet. Ein klein bemessenes mit einer Verzahnung versehenes Rad 370, welches mit dem größeren Rad 362 kämmt, ist über einer Eingangsachse 368 des codierten Drehgebers 102″ angeordnet. Wenn die Eingangsachse 368 in die Vorwärts- und Rückwärtsrichtung gedreht wird, erzeugt der codierte Drehgeber 102″ zur selben Zeit zwei Arten von Impulsen mit zueinander unterschiedlicher Phase zur Berechnung des Hubhöhenwerts.

Eine Fühlereinrichtung zur Ermittlung eines rückwärts gekippten Winkels α der Außenstütze 10 A wird unter Bezugnahme auf die Fig. 9 und 11 erläutert. Ein Paar von halbkreisförmigen Haltebändern 372 und 374 sind längs des Außenumfangs des Zylinders 348 T des Kippzylinders 348 mittels eines Bolzens 376 verklemmt. Ein Betätigungsabschnitt 374 B mit einer langgestreckten Bohrung 374 A ist durch Verlängerung des oberen Endabschnitts des Haltebands 374 in die obere Richtung gebildet.

Andererseits ist ein U-förmiger Bügel 380 mit einer Seite einer Instrumentenplatte 378 verschweißt, die auf der oberen Fläche des Fahrzeugkörpers 20 gemäß Fig. 11 vorsteht, so daß sie mit dem Betätigungsabschnitt 374 B übereinstimmt. Eine entsprechend der Figurendarstellung geformte Stützplatte 382 ist an der linken Seitenfläche des Metallbügels 380 mittels eines Bolzens 384 aufgenommen. Ein Potentiometer 104′ ist auf die Stützplatte 382 mittels einer Mutter 388 geklemmt. Ein Befestigungsauge 390 ist mittels einer Schraube 392 auf einem beweglichen Stift 389 des Potentiometers 104′ befestigt. Ein Arm 396 ist mit einem unteren Abschnitt am Befestigungsauge 390 angeordnet und an seinem freien Endabschnitt mit einem Stift 394 versehen. Der Stift 394 ist in die langgestreckte Bohrung 374 a des Betätigungsabschnitts 374 B eingesetzt. Bei diesem Ausführungsbeispiel wird die Außenstütze 10 A durch den Kippzylinder 348 nach hinten gekippt. Wenn der Kippzylinder 348 gemäß Fig. 9 in Uhrzeigerrichtung gedreht wird, wobei der Verbindungszapfen 352 den Drehpunkt darstellt, wird der Betätigungsabschnitt 374 b zusammen mit dem Zylinder 346 T nach oben bewegt. Dies hat zur Folge, daß der bewegbare Potentiometerstift 389 durch den Stift 394 und den Arm 396 gedreht wird. Die Ausgangsspannung des Potentiometers 104′ (bezeichnet als "Spannung proportional zum Kippwinkel nach hinten"), was dieselbe Bedeutung wie die Spannung proportional zum Winkel der Gabel 18 hat, nimmt proportional zum Kippwinkel α nach hinten der Außenstütze 10 A zu, wie in Fig. 13 dargestellt ist.

Eine automatische Laufstellungsteuervorrichtung und eine automatische Steuervorrichtung für die horizontale Positionierung des dritten Ausführungsbeispiels wird unter Bezugnahme auf Fig. 12 beschrieben.

Der Mikrocomputer 230 ist in einem Betriebsgehäuse 397 angeordnet, welches gemäß Fig. 2 im Sitz 26 des Bedienungsmanns des Gabelstaplers vorgesehen ist. Der Mikrocomputer 230 beurteilt, ob die Gabel 18 entsprechend den beiden Arten von Impulsen, die zueinander eine unterschiedliche Phase haben und vom codierten Drehgeber 102″ zugeführt werden, angehoben oder abgesenkt wird und errechnet den Hubhöhenwert der Gabel 18, um diesen auf einer geeigneten Anzeige anzugeben.

Ein Präzisionsschnappschalter 398 ist an der äußeren Seitenfläche der Außenstütze 10 A angeordnet. Der Präzisionsschnappschalter 398 ist zur Einstellung der Hubhöhe H der Gabel 18 gegenüber dem Boden G auf die für den Lauf geeignete vorbestimmte Höhe (beispielsweise 33 cm) eingestellt (vgl. Fig. 9). Entsprechend dem Präzisionsschnappschalter 398 ist ein Mitnehmer 400 an einer Seite der Innenstütze 10 B vorgesehen. Wenn die Hubhöhe H der Gabel 18 die vorbestimmte Höhe (beispielsweise 33 cm) erreicht, wird der Präzisionsschnappschalter 398 durch den Mitnehmer 400 betätigt. Auf diese Weise wird ein Rückstellsignal SG für die Rückstellung, das die Hubhöhe der Gabel 18 33 cm ist, zum Mikrocomputer 230 geführt.

Ein Druckknopfschalter 246 S₂ zur Steuerung des Hubzylinders 346 ist an der oberen Fläche des nicht dargestellten Bedienungspults des Betriebsgehäuses 397 vorgesehen. Wenn der Druckknopfschalter 246′ S₂ gedrückt wird, wird ein Befehlssignal SG₂ zum Anheben und Absenken der Gabel 18 zum Mikrocomputer 230 geführt. Wenn die Hubhöhe H der Gabel 18 unterhalb der für den Laufbetrieb geeigneten vorbestimmten Höhe (33 cm) liegt, wird ein Befehlssignal für eine Drehung in Vorwärtsrichtung zur ersten Steuerschaltung 262 geführt, die mit dem Stellglied 322 verbunden ist, welche das Steuerventil 262 für die hydraulische Steuerung des Hubzylinders 346 durch den Mikrocomputer 230 betätigt. Wenn die Gabel 18 sich oberhalb der vorbestimmten Höhe befindet, gibt der Mikrocomputer 230 zur Steuerschaltung 262 ein Befehlssignal für eine Drehung in Rückwärtsrichtung. Wenn schließlich die Gabel 18 zur vorbestimmten Höhe bewegt ist, wodurch der Schnappschalter 398 durch den Mitnehmer 400 betätigt wird, wird ein Stoppsignal SG₃ vom Schnappschalter 398 zur Steuerschaltung 262 geführt.

Ein veränderbarer Widerstand 502 erzeugt eine Spannung Vx zur Verstellung eines Winkels, so daß der horizontale Abschnitt 18 H der Gabel 18 entsprechend der Art und Form der Last in eine geeignete Stellung für den Fahrbetrieb gebracht ist. Ein fester Widerstand 504 erzeugt eine konstante Spannung Vc (beispielsweise 5 Volt bei der Ausführungsform gemäß Fig. 13) zur Einstellung, so daß die Gabel 18 in die horizontale Stelung gebracht wird. Diese sind parallel zu einer Gleichstromquelle 500 geschaltet. Der variable Widerstand 502 ist in das Betriebsgehäuse 397 eingebaut. Die bewegbare Abgriffklemme 506 steht auf der oberen Fläche des Schaltpults des Gehäuses 397 vor. Ein Einstellkopf 508 zur Einstellung des Winkels des Fahrbetriebs der Gabel 18 ist auf der bewegbaren Abgriffklemme 506 angeordnet. Ein Anzeiger 512 zur Angabe des Winkels der Gabel 18 an der oberen Fläche des Schaltpults ist an einem Einstellknopf 508 in Relation zur Skala 510 zur Darstellung des Winkels angeordnet. Wenn bei diesem Ausführungsbeispiel der Einstellknopf 508 in die Richtung gedreht wird, so daß der Winkel der Gabel 18 groß ist, wie aus Fig. 13 hervorgeht, dann nimmt die Spannung Vx für die Einstellung des Winkels der Gabel 18 zusammen mit der Spannung Vy proportional zum Kippwinkel zu.

Ein Umschalter 514 ist mit dem variablen Widerstand 502 und dem festen Widerstand 504 verbunden. Das die Änderung der Schaltung angebende Befehlssignal SG₄, welches vom Schnappschalter 398 zugeführt wird, wird zum Umschalter 514 geführt. Das wechselnde Befehlssignal SG₅, das von einem Druckfühler 106 zugeführt wird, welcher in einer hydraulischen Schaltung vorgesehen ist und in Betriebsstellung gelangt, wenn der hydraulische Druck sich oberhalb des vorbestimmten Werts befindet, d. h. das Gewicht der auf der Gabel 18 befindlichen Last 40 oberhalb des vorbestimmten Werts liegt, wird zum Umschaltkreis 514 geführt. Des weiteren wird das Umschalt-Befehlssignal SG₆ zum Umschaltkreis 514 geführt, wenn der Druckknopfschalter 246 S₂ für die automatische Laufstellung der Gabel 18 in Betriebsstellung gelangt. Der Umschaltkreis 514 wird auf den variablen Widerstand 502 umgeschaltet, um eine Spannung Vx zur Einstellung des Winkels der Gabel 18 vom Umschaltkreis 514 zu erzeugen, wenn die folgenden Bedingungen gegeben sind:

Die Gabel 18 ist zur vorbestimmten Höhe (33 cm) bewegt, so daß der Präzisionsschnappschalter 398 wirksam wird.

Der Druckfühler 106 wird wirksam, so daß drei Umschaltbefehlssignale SG₄ bis SG₆ zum Umschalter 514 geführt werden.

Der Umschaltkreis 514 ist derart ausgebildet, daß das Umschaltbefehlssignal SG₇ zugeführt wird, wenn der Druckknopfschalter 246′ S₁ zur Steuerung des Kippzylinders 348 am Betriebsgehäuse 398 angeschaltet wird. Wenn der Druckknopfschalter 246 S₁ derart betätigt wird, daß der Umschaltkreis 514 auf den festen Widerstand 504 umgeschaltet wird, wird eine konstante Spannung Vc vom Umschaltkreis 514 zugeführt, um die Gabel in die horizontale Stellung zu bringen.

Ein Vergleicher 518, welcher das Stoppbefehlssignal für die Vorwärts- und Rückwärtsdrehung zur zweiten Steuerschaltung 264 des zweiten Stellglieds 324 zur Betätigung des Steuerventils 344 des Kippzylinders 348 führen kann, ist mit dem Potentiometer 104′ und dem Umschaltkreis 514 verbunden. Wenn die Winkeleinstellspannung Vx oder die konstante Spannung Vc vom Umschalter 514 zugeführt wird, vergleicht der Vergleicher 518 die Spannung Vx (oder Vc) mit der Spannung Vy, die proportional zu dem Kippwinkel in die rückwärtige Richtung und vom Potentiometer 104′ zugeführt ist. Wenn die Spannung Vy größer als die andere Spannung Vx (oder Vc) ist, d. h., wenn der tatsächliche Winkel der Gabel 18 größer als der Zielwinkel der Gabel 18 ist, wird das Befehlssignal für eine Vorwärtsdrehung vom Vergleicher 518 zugeführt, so daß die Außenstütze 10 A in die Vorwärtsrichtung (in die Richtung, in die die Spannung Vy klein wird) durch den Kippzylinder 346 gedreht wird. Wenn schließlich die Spannung Vy gleich der anderen Spannung Vx (oder Vc) ist, wird das Stoppbefehlssignal vom Vergleicher 518 zugeführt, so daß der Kippzylinder 348 gestoppt wird.

Wenn andererseits die Spannung Vy kleiner als die Spannung Vx (oder Vc) ist, d. h., wenn der tatsächliche Winkel der Gabel 18 kleiner als der Zielwinkel ist, wird das Befehlssignal für die umgekehrte Drehung vom Vergleicher 518 zugeführt, so daß die Außenstütze 10 A nach rückwärts (in die Richtung, in welcher die Spannung Vy größer wird) durch den Kippzylinder 348 gedreht wird.

Die Spannung Vy, die proportional zum Kippwinkel ist, wird stets vom Potentiometer 104′ auf den Vergleicher 518 gegeben. Der Vergleicher 518 ist nur betriebsbereit, wenn er mit der Spannung Vx oder Vc beaufschlagt wird.

Die Betriebsweise der automatischen Fahrbetrieb-Steuervorrichtung und der automatischen Steuervorrichtung für die Horizontale wird nachfolgend beschrieben.

Fig. 9 zeigt, daß die Gabel 18 an einer Position niedriger als die vorbestimmte Höhe (33 cm) gestoppt wird, wobei die Stützen 10 A und 10 B in eine vertikale Stellung gebracht sind (der Winkel der Gabel 18 beträgt Null), die vom Potentiometer 104′ abgegebene, zum Kippwinkel proportionale Spannung Vy 5 Volt beträgt und eine geeignete Last 40 auf der Gabel 18 angeordnet ist. Bevor die Gabel 18 aus einer derartigen Stellung in die gewünschte Fahrstellung gebracht wird, wird der Einstellknopf 508 betätigt, so daß der Anzeiger 512 auf den Zielwinkel (beispielsweise 12°) der Skala 510 eingestellt wird, welche den Winkel der Gabel 18 zeigt, und die Winkeleinstellspannung Vx von 10 Volt, welche dem Zielwinkel entspricht, wird zum Umschalter 514 vom variablen Widerstand 502 geführt.

Wenn der Druckknopfschalter 246′ S₂ zur Steuerung des Hubzylinders 346 gedrückt wird, wird das Befehlssignal SG₂ zum Anheben und Absenken zum Mikrocomputer 230 geführt. Das Befehlssignal für die Drehung in die Vorwärts- und Rückwärtsrichtung wird vom Mikrocomputer 230 zur Steuerschaltung 262 geführt, wodurch die Gabel 18 durch den Hubzylinder 346 nach oben bewegt wird. Wenn die Hubhöhe H der Gabel 18 die vorbestimmte Höhe (33 cm) erreicht, wird der Präzisionsschnappschalter 398 durch den Mitnehmer 400 betätigt. Dies hat zur Folge, daß das Rückstellsignal SG₁ vom Präzisionsschnappschalter 398 zum Mikrocomputer 230 geführt wird. Dadurch wird angezeigt, daß die Hubhöhe der Gabel 18 33 cm beträgt. Andererseits wird das Stoppbefehlssignal SG₃ für den Hubzylinder 346 zur Steuerschaltung 262 geführt, wodurch die Gabel 18 an der vorbestimmten Höhe gestoppt wird. Zur selben Zeit werden drei Umschaltbefehlssignale SG₄ bis SG₆ zum Umschalter 514 geführt. Dadurch wird der Umschalter 514 mit dem variablen Widerstand 502 verbunden. Dies hat zur Folge, daß die vorher eingestellte Winkeleinstellspannung Vx von 10 Volt vom Umschalter 514 zum Vergleicher 518 geführt wird. Der Vergleicher 518 vergleicht die Spannung Vx von 10 Volt mit der Spannung Vy mit 5 Volt, die vom Potentiometer 104′ herangeführt wird. Da in diesem Fall die Spannung Vx größer als die Spannung Vy ist, erzeugt der Vergleicher 518 das Befehlssignal für eine Umkehrdrehung. Dadurch wird die Außenstütze 10 A durch den Kippzylinder 348 nach rückwärts gekippt. Dadurch wird der bewegliche Stift 104′ T des Potentiometers 104′ gedreht, so daß die Spannung Vy größer wird. Wenn die Spannung Vy gleich 10 Volt ist, und der Spannung Vx entspricht, erzeugt der Vergleicher 518 ein Stoppbefehlssignal. Dadurch wird der Kippzylinder 348 gestoppt. Somit wird die Gabel 18 in der Kippstellung von 12° des Zielwinkels gestoppt.

Es wird nun vorausgesetzt, daß die Gabel 18 sich in einer vorbestimmten Hubhöhenstellung befindet und um einem konstanten Winkel gekippt ist sowie die zur rückwärtigen Kippstellung proportionale Spannung Vy oberhalb 5 Volt liegt. Wenn in einer solchen Stellung der Druckknopfschalter 246 S₁ zur Steuerung des Kippzylinders 346 gedrückt wird, um die Gabel 18 in die horizontale Stellung zu verbringen, wird das Umschaltsignal SG₇ zum Umschalter 514 geführt. Dadurch wird der Umschalter 514 mit dem festen Widerstand 504 verbunden. Der Umschalter 514 erzeugt eine konstante Spannung Vc mit 5 Volt. Der Vergleicher 518 vergleicht die Spannung Vy mit der Spannung Vc. Da die Spannung Vy größer als die konstante Spannung Vc ist, erzeugt der Vergleicher 518 ein Befehlssignal für eine Vorwärtsdrehung. Dies hat zur Folge, daß die Gabel 18 in Richtung der horizontalen Stellung gedreht wird. Wenn die Spannung Vy gleich der konstanten Spannung Vc ist, d. h. gleich 5 Volt, wird die Gabel 18 in der horizontalen Stellung gestoppt.

Auf diese Weise werden beim oben angegebenen Ausführungsbeispiel der automatischen Fahrstellungsbetrieb sowie der Automatikbetrieb für die Horizontalausrichtung bewirkt. Wenn bei diesem Ausführungsbeispiel die Gabel 18 bei der konstanten Hubhöhenstellung in Reaktionauf den Präzisionsschnappschalter 398 gestoppt wird und der Druckfühler 106 wirksam wird, erzeugt der Umschalter 514 eine Winkeleinstellspannung Vx. Der Vergleicher 518 vergleicht die Spannung Vx mit der Spannung Vy, die zum Kippwinkel in die Rückwärtsrichtung proportional ist und sich entsprechend des Kippwinkels α des Ständers 10 verändert. Wenn die Spannung Vy gleich der Spannung Vx ist, erzeugt die Schaltung 518 ein Stoppbefehlssignal für den Kippzylinder 348. Die Winkeleinstellspannung Vx ist mit dem Einstellknopf 508 einstellbar. Dadurch ist es möglich, den Winkel α der Gabel 18 in die Fahrstellung mit dem Einstellknopf 508 einzustellen, so daß der Art oder der Form der Last 40 Rechnung getragen werden kann.

Die vorliegende Ausführungsform kann wie folgt verwirklicht werden.

• (1) Anstelle des durch den Druckfühler 106 zum Umschalter 514 geführten Signals, wenn keine Last 40 vorhanden ist oder das Gewicht der Last 40 sehr gering ist, ist die Vorrichtung so ausgebildet, daß die Fahrstellungssteuerung um den gewünschten Kippwinkel in die Rückwärtsrichtung bewirkt wird.
• (2) Der feste Widerstand 504, der Umschalter 514 und der Druckknopfschalter 246 S₁ zur Steuerung des Kippzylinders 348 können weggelassen werden. Die Vorrichtung ist derart ausgebildet, daß die Spannung Vx des variablen Widerstands zum Vergleicher 518 geführt wird, wenn der Druckknopfschalter 246 S₂ zur Steuerung des Hubzylinders 346, der Druckfühler 106 und der Präzisionsschnappschalter 398 sich in Betriebsstellung befinden.
• (3) Ein zusätzlicher nicht dargestellter Fahrstellungsknopf zur Betätigung des Präzisionsschnappschalters 398 ist weiter vorgesehen. Wenn es erforderlich ist, die Gabel 18 in die Fahrstellung zu bringen, wird der Fahrstellungs-Druckknopfschalter betätigt, so daß der Schnappschalter 398 in eine Betriebsstellung gebracht wird, um die Gabel 18 mit einem Handbetätigungshebel anzuheben oder abzusenken. Der Präzisionsschnappschalter 398 ist so ausgebildet, daß er in Betriebsstellung gelangt, wenn die Gabel 18 auf die vorbestimmte Hubhöhenstellung bewegt wird.

Wenn beim dritten Ausführungsbeispiel die Gabel 18 auf die für den Fahrbetrieb geeignete vorbestimmte Höhe bewegt wird, wird die Spannung, welche proportional zum rückwärtigen Kippwinkel des Ständers 10 ist, mit der Spannung zur Einstellung eines Winkels des Ständers 10 und/oder der Spannung zur Einstellung eines Winkels der Gabel 18 verglichen, und wenn die erstere gleich der letzteren ist, wird das Stoppbefehlssignal für den Kippzylinder 348 erzeugt. Diese ermöglicht die Einstellung der Fahrstellung der Gabel 18 während der Lade- und Entladearbeit entsprechend der Art der Lasten 40 und deren Form.

Nachfolgend wird ein viertes Ausführungsbeispiel erläutert, bei dem mit zu der Zunahme der Hubhöhe der Gabel 18 der Bereich für die Einstellung eines Winkels der Fahrstellung der Gabel 18 eingeengt wird. Zu diesem Zweck wird die zur Hubhöhe der Gabel 18 proportionale Spannung mit der Spannung verglichen, welche proportional zum Kippwinkel (rückwärts) des Ständers 10 ist, und wenn die erstere gleich der letzteren ist, wird ein Befehl zum Stoppen des Kippvorgangs zum Kippzylinder 348 geführt.

Die Kippwinkelsteuervorrichtung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird unter Bezugnahme auf Fig. 14 beschrieben, in welcher mit denselben Bezugszeichen wie in Fig. 12 die entsprechenden Bauteile bezeichnet sind.

Der Mikrocomputer 230 beurteilt, ob die Gabel 18 ansteigt oder absinkt und errechnet den Hubhöhenwert der Gabel 18 entsprechend zwei Arten von Impulssignalen, die jeweils eine unterschiedliche Phase aufweisen und zum codierten Drehgeber 102″ geführt werden. Der Druckfühler 106 ist in der Hydraulikschaltung für den Hubzylinder 346 vorgesehen. Wenn der hydraulische Druck über dem vorbestimmten Wert liegt, d. h., die auf der Gabel 18 angeordnete Last 40 größer als das vorbestimmte Gewicht ist, führt der Fühler 106 für den Hydraulikdruck ein die Last 40 erfassendes Signal zum Mikrocomputer 230. Der Mikrocomputer 230 beurteilt, daß die Gabel 18 in Stoppstellung gebracht ist aufgrund der beiden Arten von Impulssignalen und führt den berechneten Hubhöhenwert (digitaler Wert) zum D/A-Wandler 520 in Reaktion auf das die Last 40 erfassende Signal. Beim Ausführungsbeispiel ist der D/A-Wandler 520 derart gebildet, daß er eine Hubhöhe proportional zur Spannung V₁ erzeugt, welche mit Zunahme des Hubhöhenwerts (digitaler Wert) der Gabel 18 abnimmt. Der D/A-Wandler 520 und das Potentiometer 104″ sind mit dem Vergleicher 518′ verbunden. Der Vergleicher 518′ vergleicht die zur Hubhöhe proportionale Spannung, die vom D/A-Wandler 520 zugeführt wird, mit der vom Potentiometer 104″ zugeführten Spannung V₂, welche zum rückwärtigen Kippwinkel proportional ist, um ein Stoppbefehlssignal zum Anhalten der Betätigung des Kippzylinders 348 zu erzeugen, wenn die Spannung V₁ gleich der Spannung V₂ ist. Die Steuerschaltung 264, welche das Stoppsignal zum Stellglied 324 des Steuerventils 344 zur Betätigung des Kippzylinders 348 führt, ist mit dem Vergleicher 518′ verbunden.

Die Betriebsweise der Steuervorrichtung für den Kippwinkel der Gabel 18, der die auf diese Weise aufgebaut ist, wird nachfolgend beschrieben.

Die Anfangsstellung der Gabel 18 ist in Fig. 9 durch eine fest ausgezogene Linie dargestellt. In dieser Stellung beträgt die Hubhöhe H 0,2 m. Der Druckfühler 106 erzeugt ein die Last ermittelndes Signal, welches angibt, daß das Gewicht der auf der Gabel 18 angeordneten Last 40 größer als der vorbestimmte Wert ist. Der D/A-Wandler 520 erzeugt eine zur Hubhöhe proportionale Spannung V₁ von 6,0 Volt, welche mit P₁ in Fig. 15 bezeichnet ist. Die Außenstütze 10 A ist in eine vertikale Stellung gebracht. Das Potentiometer 104′ erzeugt eine zum rückwärtigen Kippwinkel proportionale Spannung V₂ von 2,0 Volt, die mit P′₁ in Fig. 16 bezeichnet ist.

Wenn der Druckknopfschalter 246′ S₂ zur Inbetriebnahme der automatischen Hubhöhensteuerung in dieser Stellung gedrückt wird, steigt die Gabel 18 automatisch an, bis sie die Position der Zielhubhöhe (in diesem Beispiel 2 m) erreicht und wird dann dort gestoppt. Bei Bedarf kann ein Druckknopfschalter 246′ S₁ für den Start der automatischen Steuerung für die Horizontale verwendet werden. Dies hat zur Folge, daß die zur Hubhöhe proportionale Spannung V₁ gleich 3,5 Volt ist, wie mit P₂ in Fig. 15 bezeichnet ist. Die Gabel 18 wird an der Position der Zielhubhöhe gestoppt. Wenn der Arbeitsbefehl für den Kippzylinder 348 vom Mikrocomputer 230 erzeugt wird, wird das Steuerventil 344 betriebsbereit aufgrund des Ausgangs des Stellglieds 324. Dies hat zur Folge, daß der Kippzylinder 348 betriebsbereit wird, so daß die Außenstütze 10 A nach rückwärts gekippt wird. Dadurch wird der bewegliche Stift 104′ T des Potentiometers 104′ gedreht. Die zum rückwärtigen Kippwinkel proportionale Spannung V₂ erhöht sich gegenüber den oben angegebenen 2,0 Volt. Wenn die Spannung V₂ gleich 3,5 Volt ist, die in Fig. 16 mit P′₂ bezeichnet ist, ist die zur Hubhöhe proportionale Spannung V₁ (3,5 Volt) gleich der zum rückwärtigen Kippwinkel proportionalen Spannung V₂. Dies hat zur Folge, daß der Vergleicher 518′ ein Stoppbefehlssignal zur Steuerschaltung 264 führt, um das Stellglied 324 zu stoppen. Auf diese Weise wird das Steuerventil 344 in die vollständig geschlossene Stellung zurückgeführt, so daß der Kippzylinder 348 angehalten wird. Dadurch wird die Außenstütze 10 A in der nach hinten um 5° gekippten Stellung gehalten, wie mit P′₂ in Fig. 16 bezeichnet ist.

Wenn die Hubhöhe der Gabel 18 von 2 m auf 1m durch Schließen des Druckknopfschalters 246′ S₂ für die Inbetriebnahme der automatischen Hubhöhe abgesenkt wird, ist die zur Hubhöhe proportionale Spannung V₁ gleich 5 Volt, wie mit P₃ in Fig. 16 bezeichnet ist. Der Kippzylinder 348 bewegt sich bis die dem rückwärtigen Kippwinkel proportionale Spannung V₂ gleich 5 Volt ist, also der Spannung V₁ entspricht, und wird dann gestoppt. In diesem Beispiel beträgt der Kippwinkel a der Außenstütze 10 A nach hinten 10°. Dieser rückwärtige Kippwinkel α ist größer als der rückwärtige Kippwinkel (5°), wenn die Hubhöhe der Gabel 18 gleich 2 m beträgt.

Diese Steuervorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, daß eine zur Hubhöhe proportionale Spannung V₁, welche sich entsprechend der Zunahme der Hubhöhe H der Gabel 18 verringert, durch den Mikrocomputer 230 erzeugt wird, und daß die zum rückwärtigen Kippwinkel proportionale Spannung V₂, welche zunimmt, wenn der rückwärtige Kippwinkel α der Außenstütze 10 A größer wird, wird durch das Potentiometer 104′ erzeugt, und daß dann, wenn die Spannung V₁ gleich der Spannung V₂ ist, der Vergleicher 518′ ein Signal zum Anhalten des Kippzylinders 348 erzeigt. Dies ermöglicht es, daß der rückwärtige Kippwinkel α der Außenstütze 10 A so geregelt wird, daß er kleiner wird, wenn die Hubhöhe der Gabel 18 zunimmt. Weiter stellt dies sicher, daß der Schwerpunkt nicht aus dem stabilen Bereich gelangt, wodurch die Sicherheit verbessert wird.

Das vorliegende Ausführungsbeispiel kann wie folgt verwirklicht werden:

• (1) Eine der Hubhöhe proportionale Spannung V₁ wird vom D/A-Wandler 520 auf der Basis des berechneten Hubhöhenwerts durch den codierten Drehgeber 102″ und den Mikrocomputer 230 erzeugt. Andererseits kann der Aufbau derart ausgebildet sein, daß ein nicht dargestelltes kleines mit einer Verzahnung versehenes Rad über das Kettenrad 12 angeordnet wird, und daß ein reduziertes mit einer Verzahnung versehenes Rad, welches nicht dargestellt ist, mit dem kleinen verzahnten Rad kämmt, wodurch ein beweglicher Stift des nicht dargestellten Potentiometers zur Erzeugung der zur Hubhöhe proportionalen Spannung dreht.
• (2) Der Druckfühler 106 kann weggelassen werden.

Das vierte Ausführungsbeispiel ist so aufgebaut, daß es die mit der Hubhöhe proportionale Spannung, welche sich proportional zur Hubhöhe H der Gabel 18 ändert, mit der Spannung vergleicht, welche proportional zum rückwärtigen Kippwinkel ist, und erzeugt einen Befehl zum Stopp der Betriebsweise des Kippzylinders 348 für den Ständer 10, wenn erstere gleich der letzteren ist. Dadurch ist es möglich, den verstellbaren Bereich für den rückwärtigen Kippwinkel des Ständers 10 einzuengen, d. h. der Winkel der Gabel 18 wird entsprechend der Hubhöhe klein, wodurch die Sicherheit verbessert wird.

Claims (8)

1. Steuervorrichtung für eine Lade- und Entladeeinrichtung eines Gabelstaplers mit einer einen Hubhöhenfühler und einen Kippwinkelfühler aufweisenden Fühlereinheit, deren Ausgangssignale über eine ein Hubhöhenzähler aufweisende elektronische Koppelungsschaltung einer Steuereinheit zugeführt sind, die eine Steuerbefehlsschaltung mit einem Speicher für Hubhöhen- und Kippwinkeldaten aufweist, die eine mit dem Speicher verbundene, Druckknopfschalter aufweisende Dateneingabeeinrichtung zur Eingabe der Betriebsstellungsdaten in den Speicher umfaßt und deren durch Vergleich der Ausgangssignale der Fühlereinheit mit entsprechenden Speicherdaten erzeugte Ventilsteuersignale einer Servomotor-Antriebsschaltung zugeführt sind, deren Ausgangssignale einer hydraulischen Antriebsschaltung zur hydraulischen Steuerung eines Hub- und eines Kippzylinders zugeführt sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Fühlereinheit (100) einen ein Kippwinkelauswahlsignal abgebenden Lastfühler (106) aufweist und daß das Kippwinkelauswahlsignal auf die Betätigung eines der Druckknopfschalter nach Beendigung des Aufnehmens oder Absetzens einer Last hin einer mit dem Speicher (244) verbundenen zentralen Recheneinheit (242) der Steuerbefehlsschaltung (240) zugeführt ist, die in Abhängigkeit vom durch den Kippwinkelfühler (104) gelieferten Istkippwinkelsignal und vom entsprechend dem Kippwinkelauswahlsignal ausgewählten Sollkippwinkelsignal ein Ventilsteuersignal für ein Steuerventil (344) der hydraulischen Antriebsschaltung (340) bildet, das an den Kippzylinder (348) angeschlossen ist und mittels des anliegenden Ventilsteuersignals die Differenz zwischen dem Istkippwinkelsignal und dem Sollkippwinkelsignal zu Null macht.

2. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Lastfühler (106) wenigstens eine Einrichtung zur Ermittlung des hydraulischen Drucks im Hubzylinder (346) und eine Einrichtung zur Ermittlung des Luftdrucks eines Vorderrads (28 f) des Gabelstaplers aufweist.

3. Steuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Dateneingabeeinrichtung (246) einen Druckknopfschalter (246 s) für den Fahrstellungsbefehl aufweist.

4. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Kippwinkelfühler (104) ein Potentiometer (104′) umfaßt, welches ein zum Kippwinkel des Kippzylinders (348 proportionales Ausgangssignal erzeugt.

5. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß zum Einstellen des Sollkippwinkels der Gabel (18) entsprechend den Lastarten eine in der Steuereinheit (200) vorgsehene Steuerschaltung (260) eine einen variablen Widerstand umfassende Einstelleinrichtung aufweist, deren Ausgangsspannung einem Vergleicher (518) zuführbar ist, dem auch eine zum Kippwinkel proportionale Istkippwinkelspannung zugeführt ist.

6. Steuervorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß an einem nicht höhenverstellbarem Teil des Ständers (10) ein Präzisionsschnappschalter (398) angeordnet ist, der von einem an einem mit der Gabel (18) höhenverstellbaren Teil des Ständers (10) angeordneten Mitnehmer (400) betätigbar ist, um die Gabel (18) in einer vorbestimmten Hubhöhe anzuhalten.

7. Steuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerschaltung (260) eine Einrichtung (102′′, 230) zur Erzeugung eines zur Hubhöhe proportionalen Signals aufweist, das an einen Vergleicher (518; 518′) angelegt ist, dem das Istkippwinkelsignal zugeführt ist, um den Kippwinkel der Gabel (18) in Abhängigkeit von der Hubhöhe zu steuern.

8. Steuervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Hubhöhenfühler (102) einen kodierten Drehgeber (102′′) aufweist.