DE3208030C2 - Vorrichtung zum Verstellen eines Objektivs in einer zu seiner optischen Achse und zu einer Spurrichtung rechtwinkligen Spurführungsrichtung - Google Patents

Abstract

Bei einer Lichtpunktprojektionsvorrichtung für einen plattenförmigen Aufzeichnungsträger (Bildplatte) ist zum Verstellen des Objektivs (31) in einer Spurführungsrichtung (39) entsprechend einem Spurführungsfehlersignal eine Spurführungssteuervorrichtung vorgesehen, die einen ersten und zweiten Dauermagneten (32, 33), ein erstes und zweites, deren gleichnamige Pole verbindendes Magnetglied (34, 35), ein drittes, das Objektiv (31) haltendes Magnetglied (36), das in einem vom ersten und zweiten Dauermagneten und vom ersten und zweiten Magnetglied umschlossenen Raum in der Spurführungsrichtung beweglich ist, und eine erste und zweite Spule (37, 38), mit denen der Mittelabschnitt des ersten und zweiten Magnetgliedes bewickelt ist, hat. Zur Dämpfung einer Eigenschwingung ist eine dynamische Rückkoppelungsschleife vorgesehen, bei der eine Verstellung des dritten magnetischen Gliedes von zwei magnetelektrischen Wandlern (40, 41) umfaßt wird, die am Mittelabschnitt des ersten bzw. zweiten Magneten so befestigt sind, daß sie eine Änderung der magnetischen Streuflüsse (42, 43), die aus dem dritten magnetischen Glied in Spurführungsrichtung einander entgegengesetzt austreten, erfassen.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung gemäß Oberbegriff des Hauptanspruches.

Eine Vorrichtung dieser Art ist bekannt (DE-OS 15 042). Das am Objektiv angebrachte dritte magnetische Glied ist dabei durch zwei sich in Richtung der optischen Achse erstreckende Blattfedern federnd abgestützt. Eine solche mechanische federnde Abstützung bringt Resonanzschwingungen mit sich, durch welche die Spurführungssteuersignale beeinflußt werden und wodurch die Spurführungssteuerung beeinträchtigt wird. Um solche Eigenschwingungen zu vermeiden, werden bei der bekannten Vorrichtung in dem Raum zwischen dem dritten magnetischen Glied und den Spulen magnetische Fluide eingefüllt Die Viskosität solcher magnetischen Fluide ist in hohem Maße temperaturabhängig, so daß sich auch das Dämpfungsverhalten dieser bekannten Vorrichtung mit der Temperatur ändert Außerdem wird das Dämpfungsvermögen in hohem Maße von der Menge der eingefüllten magnetischen Fluide beeinflußt Es ist daher ziemlich schwierig, ίο die Objektiwerstellvorrichtung mit gleichmäßigem Dämpfungsvermögen in Großserie herzustellea

Es ist an sich bekannt, anstelle mechanischer Dämpfungsglieder Eigenschwingungen auf elektrischem Wege zu kompensieren (DE-OS 23 10 059), indem mittels eines magnetischen Wandlers aus dem Streufluß eines magnetischen Gliedes ein elektrisches Signal abgeleitet wird, das dem elektrischen Spurführungssteuersignal zurückgeführt wird. Diese bekannte Einrichtung ist in dieser Form für eine Vorrichtung der zuerst erwähnten Art nicht unmittelbar geeignet

Es ist Aufgabe der Erfindung, für eine Objektiwerstellvorrichtung der eingangs erwähnten Art eine im Aufbau einfache elektrische Kompensationsschaltung jufzuzeigen, welche den bekannten mechanischen Dämpfungsmaßnahmen überlegen ist und die es ermöglicht, das Objetiv genau und exakt zu verstellen und Eigenschwingungen vollständig unterdrückt.

Diese Aufgabe wird ausgehend von einer Vorrichtung gemäß Oberbegriff des Hauptanspruchs durch dessen kennzeichnende Merkmale gelöst Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung werden Eigenschwingungen durch die dynamische Rückkopplungsschleife vollständig unterdrückt. Das optimale Dämpfungsvermögen kann exakt und auf einfache Weise durch entsprechende Festlegung der Verstärkung und der Polarität des Rückführungssignals erreicht werden. Die erfindungsgemäße Vorrichtung besitzt einen sehr einfachen Aufbau und läßt sich mit einfachen Mitteln realisieren.

Die Erfindung wird im folgenden anhand schematischer Zeichnungen an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert Es zeigt

Fig. IA eine Draufsicht einer bekannten Objektivverstellvorrichtung,

Fig. IB eine teilweise als Axialschnitt gezeichnete Seitenansicht davon,

Fig.2 eine Draufsicht einer Ausführungsform der Objektiwerstellvorrichtung gemäß der Erfindung,
Fig.3 ein Blockschaltbild einer Schaltungsanordnung für die Objektiwerstellvorrichtung gemäß der Erfindung,

F i g. 4A, 4B und 4C grafische Darstellungen von Signalwellenformen zur Erläuterung einer Arbeitsweise der in Fig.3 dargestellten Vorrichtung.

F i g. 1A und 1B zeigen die aus der eingangs erwähnten deutschen Offenlegungsschrift bekannte Objektivverstellvorrichtung. Ein Objektiv 1 stellt einen Laserlichtstrahl auf einen plattenförmigen Aufzeichnungsträger scharf ein, an dem er einer Informationsspur folgt, die aus einer Anordnung von Vertiefungen besteht Der vom Aufzeichnungsträger reflektierte Lichtstrahl wird vom Objektiv 1 aufgefangen und gegen einen Lichtdetektor gerichtet, der ein die reproduzierte Information darstellendes Signal erzeugt.

Die Verstellvorrichtung weist einen ersten und einen zweiten Magneten 2 bzw. 3 auf, die von stangenförmigen Dauermagneten gebildet und entsprechend Fig. IA

polarisiert sind. Die gleichnamigen Pole der Magnete .2 und 3 sind miteinander durch ein erstes bzw. ein zweites magnetisches Glied 4 und 5 verbunden, die als Joche dienen. Das Objektiv 1 wird von einem dritten magnetischen Glied 6 abgestützt, das auch als Gbjektivhalter dient Das Objektiv 1 und das dritte magnetische Glied 6 sind in einem vom ersten und vom zweiten Magneten 2 und 3 und vom ersten und vom zweiten magnetischen Glied 4 und 5 umschlossenen Raum angeordnet und mittels einer ersten und einer zweiten Blattfeder 7 bzw. 8 in einer Spurführungsrichtung 9 beweglich abgestützt welche zur optischen Achse des Objektivs 1 und zu einer Spurrichtung rechtwinklig ist Das erste und das zweite magnetische Glied 4 und 5 sind ungefähr an ihrem Mittelabschnitt mit einer ersten bzw. einer zweiten Spule 10 bzw. ti bewickelt Die Blattfedern 7 und 8 sind an einem ringförmigen Rahmen 12 befestigt, der über ein Dämpfungsglied 13 mit einem feststehenden Bauteil so verbunden ist, daß er und zusammen mit ihm das Objektiv 1 in einer zur optischen Adre parallelen Fokussierrichtung 14 bewegbar sind. Mit dem Rahmen 12 ist einstückig bzw. fest ein Spulenkörper 15 verbunden, der mit einer Schwingspule 16 bewickelt ist Ein Dauermagnet 17 ist so angeordnet, daß die Schwingspule 16 einen von ihm erzeugten Magnetfluß schneidet

Gemäß Fig. IA erzeugen der erste und der zweite Magnet 2 und 3 einen ersten und einen zweiten Magnetfluß 18 bzw. 19, die das erste magnetische Glied 4, das dritte magnetische Glied 6 und das zweite magnetische Glied 5 durchsetzen. Wenn in einem Ruhezustand den beiden Spulen 10 und 11 kein Strom zugeführt wird, nimmt das dritte magnetische Glied 6 und damit das Objektiv 1 eine Mittel- oder Nullstellung zwischen dem ersten und dem zweiten Magneten 2 bzw. 3 ein. Wenn dagegen den Spulen 10 und 11 das Spurführungssteuersignal in der Weise zugeführt wird, daß der vom ersten Magneten 2 erzeugte erste Magnetfluß 18 um den von den Spulen 10 und 11 erzeugten Magnetfluß erhöht, der vom zweiten Magneten 3 erzeugte zweite Magnetfluß 19 jedoch um den von den Spulen 10 und 11 erzeugten Magnetfluß vermindert wird, werden das dritte magnetische Glied 6 und das Objektiv 1 zum ersten Magneten 2 hin bewegt, und umgekehrt Auf diese Weise läßt sich das Objektiv 1 in der Spurführungsrichtung 9 verstellen. In diesem Falle ist die Verstellrichtung durch die Polarität des den Spulen 10 und 11 zugeführten Spurführungssteuersignals bestimmt und der Verstellweg steht in Beziehung zur Amplitude des Spurführungssteuersignals. Wenn daher die Spulen 10 und 11 mit einem Spurführungssteuersignal erregt werden, dessen Polarität und Amplitude der Richtung und der Größe eines Spurführungsfehiers zwischen dem Lichtpunkt und der Informationsspur entsprechen, kann das Objektiv 1 in der Spurführungsrichtung so verstellt werden, daß der Spurführungsfehler beseitigt wird, und der Lichtpunkt kann exakt auf die Informationsspur projiziert werden.

Bei der Fokussiersteuervorrichtung wird ein Fokussiersteuersignal der Schwingspule 16 zugeführt und das Objektiv 1 wird in der Fokussierrichtung 14 so verstellt, daß der auf den Aufzeichnungsträger projizierte Lichtpunkt so klein wie möglich wird.

Bei der vorstehend beschriebenen Objektivverstellvorrichtung ist das Objektiv 1 mittels der Blattfedern 7 und 8 in der Spurführungsrichtung 9 beweglich abgestützt. Die Blattfedern 7 und 8 besitzen eine mechanische Elastizität, und damit wird bei einer gegebenen Eigenfrequenz, die durch die Masse des dritten magnetischen Gliedes 6 und des Objektivs 1 bestimmt ist, eine Eigenschwingung erzeugt Bei der Eigenfrequenz wird die Phasenverschiebung zwischen dein den Spulen 10 und 11 zugeführten Spurführungssteuersignal und der Fortbewegung des Objektivs 1 in der Fokussierrichtung 9 umgekehrt, und daher kann keine exakte Spurführunfcssteuerung durchgeführt werden.

Zur Vermeidung einer solchen Eigenschwingung sind bei der bekannten Vorrichtung gemäß Fig. IA und IB in Zwischenräume bzw. Spalte zwischen den magnetite .sehen Gliedern 4 und 5 einerseits und dem dritten magnetischen Glied 6 andererseits magnetische Fluide 20 bzw. 21 eingefüllt und die Eigenschwingung wird durch ein Dämpfungsvermögen unterdrückt welches infolge der Viskosität der magnetischen Fluide 20 und 21 besteht Weil bei einer solchen Vorrichtung die Viskosität der magnetischen Fluide 20 und 21 von der Temperatur abhangig ist unterliegt jedoch das Dämpfungsvermögen einer großen Änderung entsprechend der Temperaturänderung. Ferner ändert sich das Dämpfungsvermögen mit der Menge der in die genannten Spalte eingefüllten magnetischen Fluide 20 und 21, und die mengenmäßige Beherrschung der magnetischen Fluide ist während der Fertigung ziemlich schwierig. Deshalb kann eine Objektivverstellvorrichtung mit .gleichmäßigern Dämpfungsvermögen nur mit Schwierigkeiten in Großserien hergestellt werden.

Bei der in F i g. 2 dargestellten Ausführungsform einer Objektiwerstellvorrichtung gemäß der Erfindung wird das gewünschte Dämpfungsvermögen mittels einer Einrichtung zur dynamischen Rückkoppelung erzielt Beiderseits einer Ebene, die durch die optische Achse eines Objektivs 31 geht, sind ein erster Magnet 32 und ein zweiter Magnet 33 angeordnet, die beim gezeigten Beispiel als Dauermagnete ausgebildet sind. Die gleichnamigen Pole der Magnete 32 und 33 sind durch ein erstes und ein zweites magnetisches Glied 34 bzw. 35 miteinander verbunden. Das Objektiv 31 wird von einem dritten magnetischen Glied 36 gehalten, das mittels einer nicht dargestellten elastischer. Abstützung in einer Spurführungsrichtung 39 beweglich abgestützt ist. Das erste und das zweite magnetische Glied 34 bzw. 35 sind ungefähr an ihrem Mittelabschnitt mit einer ersten bzw. einer zweiten Spule 37 bzw. 38 bewickelt Der bisher beschriebene Aufbau ist dem der bekannten Vorrichtung gemäß F i g. 1A und 1B gleich.

Beim gezeigten Beispiel'sind am zugehörigen Mittelabschnitt der Magnete 32 und 33 ein erster und ein zweiter magnetelektrischer Wandler 40 bzw. 41 so angeordnet, daß sie Magnetflüsse 42 und 43 erfassen, die aus dem dritten magnetischen Glied 36 in entgegengesetzten Richtungen entweichen bzw. heraussickern. Die magnetelektrischen Wandler 40 und 41 können von einem Hall-Element, einem magnetischen Widerstand, einer Magnetdiode etc. gebildet sein, also von einem Bauelement, das in der Lage ist, eine Änderung der magnetischen Feldstärke zu erfassen und ein die Änderung des magnetischen Feldes darstellendes elektrisches Signal zu erzeugen. Weil die Wandler 40 und 41 an den Mittelabschnitten der Magnete 32 angeordnet sind, sprechen

sie auf irgendeine Änderung der von den Magneten 32 und 33 erzeugten Magnetflüsse nicht an. Wenn aber das dritte magnetische Glied 36 in der Spurführungsrichtung 39 verstellt wird, werden die magnetischen Feldstärken an den Wandlern 40 und 41 wegen der Streuflüsse 42 und 43 verändert und entsprechend verändern sich damit die Impedanzen, d. h. die wirksamen Widerstände der Wandler 40 und 41. Auf diese Weise können die Wandler 40 und 41 die elektrischen Signale erzeu-

gen, welche eine Position des dritten magnetischen Gliedes 36 in der Spurführungsrichtung 39 darstellen.

Die Fortbewegung des dritten magnetischen Gliedes 36 kann mit einem einzigen magnetelektrischen Wandler festgestellt werden, der am Mittelabschnitt entweder des ersten oder des zweiten Magneten 32 bzw. 33 angeordnet ist Im allgemeinen aber ist das Ausgangsverhalten des miagnetelektrischen Wandlers in bezug auf die magnetische Feldstärke nicht linear. Bei der in

impedanzänderungen der magnetelektrischen Wandler ■i0 und 41 zueinander komplementär werden, kann durch Bilden der Ausgangsdifferenz auch die Erfassungsempfindlichkeit groß gemacht werden.

Gemäß dem in Fig.3 dargestellten Blockschaltbild einer Ausführungsform einer Schaltungsanordnung für die Objektivverstellvorrichtung gemäß der Erfindung erden die Aiisgangssignale des ersten und des zweiten

hiert Auf diese Weise kann im Differenzausgangssignal r die Fehlerkomponente beseitigt werden, die aufgrund von magnetischen Streuflüssen aus anderen Bauelementen als dem dritten magnetischen Glied 36 entsteht, und es kann das elektrische Signal erhalten werden, das ausschließlich die Verstellung des dritten magnetischen Gliedes 36 darstellt.

Das so erhaltene elektrische Signal wird einem Phasenentzerrer 50 zugeführt und von ihm so eingestellt, F i g. 2 dargestellten Ausrührungsform sind zwei ma- ίο daß die Dämpfung nur für einen der Eigenfrequenz gnetelektrische Wandler 40 und 41 entsprechend der nahen Frequenzbereich wirksam wird. Das auf diese Spurführungsrichtung 39 beiderseits des dritten ma- Weise entzerrte Signal wird zu einem Eingang einer gnetischen Gliedes 36 angeordnet, und die Linearität dritten Subtrahierschaltung 51 weitergeleitet, die an des Ausgangsverhaltens kann verbessert werden, wenn ihrem anderen Eingang von einer Klemme 52 her ein von den elektrischen Ausgangssignalen der Wandler 40 15 Spurführungsfehlersignal erhält. Das Spurführungs- und 41 die Differenz gebildet wird. Weil außerdem die fehlersigp.al, dessen Polarität die Richtung und seine

Amplitude den Betrag der Abweichung angeben, kann nach jedem bekannten Verfahren zur Feststellung der Scharfeinstellung abgeleitet werden. Weil die Art und Weise, in der das Spurführungsfehlersignal abgeleitet wird, für die vorliegende Erfindung nicht wesentlich ist, wird auf eine weitergehende Erläuterung hierzu verzichtet

Das Ausgangssignal aus der dritten Subtrahierschalmagnetelektrischen Wandlers 40 bzw. 41 einem ersten 25 tung 51 wird einem Stromverstärker 53 zugeführt, der bzw. einem /weiten Verstärker 44 bzw. 45 zugeführt und das Spurführungssteuersignal mit den angestrebten darin verstärkt. Die verstärkten Signale werden an eine Frequenz- und Phasenmerkmalen erzeugt, in denen das Subtrahierschaltung 46 abgegeben, die ein Differenz- Dämpfungsvermögen für die Eigenschwingung berückausgangssignal ableitet, welches die Position, d. h. die sichtigt worden ist. Das so erhaltene Spurführungssteu-Verstellung des dritten magnetischen Gliedes 36 dar- 30 ersignal wird den beiden Spulen 37 und 38 zugeleitet, stellt. und das Objektiv 31 kann sehr genau und exakt in der

In Fig. 4A und 4B sind die elektrischen Ausgangssignale a und b dargestellt, welche von den beiden Wandlern 40 und 41 erzeugt und von den Verstärkern 44 und 45 verstärkt werden. Die Ausgangssignale a und b sind wegen des nichtlinearen Ausgangsverhaltens der Wandler 40 und 41 verzerrt und weisen eine Phasenverschiebung von 180" auf. Fig.4C zeigt das von der Subtrahierschaltung 46 abgegebene Differenzausgangssignal c, das sinusförmig und von größerer Amplitude als die Ausgangssignale a und £>ist.

Die Polarität des Differenzausgangssignals cgibt eine Richtung, seine Amplitude den Betrag der Verstellung des dritten magnetischen Gliedes 36 an. Gemäß F i g. 3

wird das Differenzausgangssignal c einem Eingang 45 Fokussiersteuer- und Spurführungsvorrichtungen auseiner zweiten Subtrahierschaltung 47 zugeführt Die gesetzt sein; die Stärke dieses Streuflusses ändert sich Spulen 37 und 38 sind hintereinandergeschaltet, und mit der Verstellung des Objektivs in der Richtung seiner eine Klemme dieser Reihenschaltung ist über einen optischen Achse, so daß Störkomponenten in die elektri-Widerstand 48i an Masse angeschlossen. Parallel zum sehen Signale aus den Wandlern 40 und 41 eingehen. Widerstand 48 liegt ein Potentiometer 49 mit Schleif- 50 Weil aber diese Störkomponenten gleichphasig mit beikontaktabgriff, der mit dem anderen Eingang der zwei- den Signalen sind, sind sie in dem von der ersten Subtraten Subtrahicn;chaltung 47 verbunden ist Zwar sind die leerschaltung 45 gelieferter. Differenzausgsngssigr.a! magnetelektrischen Wandler 40 und 41 am Mittelab- aufgehoben. Bei der in F i g. 2 und 3 dargestellten Ausschnitt des zugehörigen Magnetes 32 bzw. 33 angeord- führungsform wird daher das Dämpfungsvermögen net, aber tatsächlich werden die von den Magneten 32 55 durch die Verstellung des Objektivs 31 in der Fokussierund 33 und von den Spulen 37 und 38 erzeugten Ma- richtung 14 kaum beeinflußt

gnetfelder an dien Mittelabschnitten nicht völlig neutra- Bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform

lisiert und die Wandler 40 und 41 unterliegen leichten sind an entgegengesetzten Seiten des Objektivs 31 zwei Änderungen der magnetischen Streuflüsse aus den Ma- magnetelektrische Wandler 40 und 41 angeordnet Es gneten 32 und 33 und den magnetischen Gliedern 34 60 können aber nur ein oder mehr als zwei solche Wandler und 35. Diese Magnetflußänderung ist dem den Spulen vorgesehen sein. Ferner sind die Magnete 32 und 33 37 und 38 zugeführten Spurführungssteuersignal pro- Dauermagnete, können aber auch von Elektromagneten portionaL Das Spurführungssteuersignal wird auch gebildet sein. Bei der beschriebenen Ausführungsform durch den Widerstand 48 hindurchgeleitet und erzeugt wird das Objektiv 31 vom dritten magnetischen Glied 36 an ihm eine Spannung, von der ein eingestellter Anteil 65 gehalten, das auch als Objektivhalter dient Zur Abstütdurch das Potentiometer 49 abgeleitet bzw. abgezweigt zung des Objektivs kann statt dessen ein getrennter Obwird Diese Teiilspannung wird der Subtrahierschaltung jektivhalter aus nichünagnetischem Werkstoff vorgese-47 zugeführt und vom Differenzausgangssignal csubtra- hen sein, und das dritte magnetische Glied 36 kann an

diesem Objektivhalter befestigt sein.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Spurführungsrichtung 39 bewegt werden, wogegen die unerwünschte Eigenschwingung völlig unterdrückt werden kann.

Gemäß F i g. 3 ist mit den Wandlern 40 und 41 je ein Widerstand 54 bzw. 55 verbunden. An den Verbindungsstellen der Wandler 40 und 41 und der Widerstände 54 und 55 werden Spannungen erzeugt, die den Impedanzen der Wandler 40 und 41 entsprechen.

Die in F i g. 2 dargestellte Objektivverstellvorrichtung läßt sich mit der Fokussiersteuervorrichtung gemäß Fig. IA und IB kombinieren. In diesem Falle können die magnetelektrischen Wandler 40 und 41 einem magnetischen Streufluß aus dem Dauermagneten 17 der

Claims (3)

Patentansprüche:

1. Vorrichtung zum Verstellen eines Objektivs in einer zu seiner optischen Achse und zu einer Spurrichtung rechtwinkligen Spurführungsrichtung, mit zwei Magneten, die zu einer durch die optische Achse des Objektivs verlaufenden und zur Spurführungsrichtung rechtwinkligen Spurrichtungsebene parallel und symmetrisch angeordnet sind, zwei magnetischen Gliedern, die über den gleichnamigen Polen der Magnete angeordnet sind, einem dritten am Objektiv angebrachten magnetischen Glied, das eine federnde Aufhängung besitzt und in dem von den Magneten und den beiden magnetischen Gliedern umschlossenen Raum zusammen mit dem Objektiv in Spurführungsrichtung beweglich angeordnet ist, zwei Spulen, die ungefähr am Mittelabschnitt um die beiden magnetischen Glieder gewickelt sind, sowie einer Schaltung zum Zuführen eines Spurführungssteuersignales zu den beiden Spulen, g e kennzeichnet durch mindestens zwei symmetrisch zu beiden Seiten der Spurrichtungsebene angeordnete magnetelektrische Wandler (40, 41). die vom dritten magnetischen Glied (36) getrennt sind und die vom magnetischen Streufluß dieses dritten magnetischen Gliedes (3b) elektrische Signale (a. b) ableiten, einer ersten Differenzschaltung (46), in welcher ein Differenzsignal (O dieser beiden Signale (a. b) gebildet wird, dessen Polarität der Richtung und dessen Amplitude dem Betrag der Verstellung des dritten magnetischen Gliedes (36) entspricht, sowie einer Kompensationsschaltung (50, 51) zur Kompensation des den Spulen (37, 38) zugeführten Spurführungssteuersignales mittels des Differenzsignales (c) im Sinne einer Unterdrückung von Resonanzschwingungen der federnden Aufhängung (7,8) des dritten magnetischen Gliedes (36).

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Wandler (40,41) ungefähr am Mittelabschnitt der beiden Magnete (32,33) befestigt sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Kompensationsschaltung (50,51) einen Phasenkompensator (50) aufweist, der die Phase des Differenzsignales (c) so einstellt, daß ausschließlich die Resonanzschwingungen gedämpft werden, und eine Subtrahierschaltung (51) aufweist, in welcher die Differenz zwischen dem phasenkompensierten Differenzsignal (c) und einem Spurführungsfehlersignal als kompensiertes Spurführungssteuersignal gebildet wird.