DE3240910A1 - Automatische zeichenvorrichtung - Google Patents

Description

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Automatische Zeichenvorrichtung

Die Erfindung bezieht sich auf eine automatische digitalgesteuerte Vorrichtung, um mit Präzision und hoher Geschwindigkeit Gegenstände zu zeichnen, mit Zeichenwerkzeugen und Papier.

Derartige Zeichnungen werden durchgeführt,indem ein Datenregister die Information über die spezifische Form des zu zeichnenden Gegenstandes mittels Lochstreifen oder Rechner Dateneingaben der automatischen Vorrichtung überträgt.

es sind bereits verschiedene Zeichenvorrichtungen bekannt. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die bereits bekannten Systeme weiterhin zu verbessern.

Die Aufgabe ist dadurch gelöst, daß die Zeichnungen durch die Kombination von zwei senkrecht zueinander verlaufenden Bewegungen hergestellt werden, wobei das Papier die eine Bewegung erzeugt (Bewegung in Richtung X-Achse) und das Zeichenwerkzeug die zweite Bewegung

durchführt (Bewegung in Richtung der Y-Achse). 30

Die erfindungsgemäße Vorrichtung besteht im wesentlichen aus einem System, das mittels eines Servomotors das Papier in Richtung der X-Achse transportiert und kontrolliert, sowie einem Werkzeugträger-Läufer, der in Richtung der Y-Achse, d.h. in einer Richtung senk-

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recht zur Bewegung des Papiers führbar ist. Zur Halterung und zum Aufrollen des Papiers ist ein System mit einem Vakuumbehälter -und eine Serie von Betätigungsmotoren sowie Lichtschranken vorgesehen. Weiterhin enthält die Vorrichtung ein Bedienungspult und verschiedene Kontroll- land Steuersysteme.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung vereinigt eine Serie von Vorteilen, die von ihren allgemeinen Charakteristiken ableitbar sind und die der Vorrichtung gegenüber den bekannten Vorricht\angen einen erheblichen Fortschritt verleihen. ■

Unter den Charakteristiken der erfindungsgemäßen Vorrichtung, die einen Fortschritt gegenüber den konventionellen Maschinen darstellen, ist daß eine maximale gebräuchliche Breite für die Zeichnung erreicht werden kann, daß eine kompakte Struktur und eine große Speicherkapazität gewährleistet ist und daß die Vorrichtung mit hoher Geschwindigkeit und Beschleunigung sowie hohem Präzisionsgrad und hoher Auflösung betrieben werden kann.

•Die Vorrichtung ist auf einem beweglichen, mit Rädern versehenen Träger montiert.
'

Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist es möglich, auf einem soliden Träger, wie Papier, jede Form eines oder mehrerer Gegenstände über Informationen zu zeichnen, die der Formgebung des Gegenstandes inhärent sind. ■

,Die Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnungen, in denen ein Ausführungsbeispiel schematisch dargestellt ist, näher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht der Vorrichtung,

Fig. 2 eine Draufsicht der Vorrichtung,

Fig. 3 eine Ansicht der Stirnseiten, zum Teil im Schnitt,

Fig. 4 den Papiertransportmechanismus,

Fig. 5 den Mechanismus für die Bewegung in Richtung der X-Achse,

Fig. 6 den Mechanismus für die Bewegu £ des Läufers in die Richtung der Y-Achse und ein Detail davon mit dem Halter des Zeich nwerkzeuges oder eines Kugelschreibers, . ■

Fig. 7 den Mechanismus zur Betätigung des Kugelschreibers,

Fig. 8 ein allgemeines Blockdiagramm für die Steuerung der Vorrichtung und

Fig. 9 ein detailliertes Blockdiagramm von einem elektronischen Subsystem.·

Gemäß den Zeichnungen besteht die automatische Vorrichtung zum genauen und schnellen Zeichnen von Gegenständen aus Papierzuführungsrollen 1, auf denen die Zeichnung gemacht wird und die im folgenden "Papier" bezeichnet werden, aus einer Rolle 2 für^Gdas Aufrollen von Papier und aus zwei Antrieben 3 und 4 zur Betätigung der Rollen 1 und 2. Die Antriebe 3 und 4 sorgen

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dafür, daß das Papier zwei Wellen 5 und 6 (Figo 4) zu beiden Seiten einer Antriebsrolle 7 bilden, die von

• einem Motor 8 über ein Reduktionsgetriebe gesteuert wird. Die Antriebsrolle 7 bewegt das Papier_r wie es weiter unten beschrieben wird, derart, daß'die Wellen 5 und 6 zwischen zwei Positionen 12 und 13„wobei die Antriebe 3 und 4 mittels in den Positionen 12 und 13 angeordneten Signalgebern gesteuert werden.· Die Papierrollen 5 und 6 befinden sich in einem Vakuumbe-'hälter 11, an dessen Boden ein Vakuumgerät 10 angeordnet ist, der durch den Luftstrom die Papierwellen .5 und 6 in ihrer Stellung halten.

Es ist ferner eine U-förmige Stange 18 (Fig»3) vorgesehen, auf der ein Läufer 17 "verschiebbar angeordnet ist, der einen Träger 16 und ein Zeichenwerkzeug 15 trägt. Die Bewegung wird durch einen Servomotor 22 ausgelöst, der über eine Übersetzung ein Treibrad 20 antreibt. Das Treibrad 20 bewegt einen Riemen 21, der mittels eines zweiten Rades 19 gespannt wird*

Im unteren Ende einer Träger struktur 32 ist eine Einrichtung 34 vorgesehen, die die gesamte Elektronik

für die Steuerung der Vorrichtung enthalte 25

Ein elektronisches Subsystem, das die Information von draußen erhält, verarbeitet die Daten und gibt die entsprechenden Anweisungen für das Mechanische Subsystem aus, und überwacht dessen Punktion* Das elektronische Subsystem besteht aus den folgenden Hauptteilenί

a) Einem Positionsfehlergenerator 36 (Fig» 8) mit Servoverstärkern und einer Energieeinheit für die den Bewegungen in X-und Y-Richtungen zugeordneten

* At

Motoren;

- b) Einer Steuerlogik 38, die die Verbindung mit der Außenwelt herstellt und die erforderlichen Anweisungen für das Zeichnen von· Linien (geraden) erzeugt..

c) Einem Block 40 mit Sensoren, Servoverstärkemund einer Energieeinheit für die Papierrollen. · ■

Der Positionsfehlergenerator 36 enthält eine für X-Y zuständige Logik 42 (Fig. 9) und eine Auflösungseinheit 44.

Die Auflo'sungseinheit vergleicht die Phase von zwei Wellen, wobei die eine Welle von der X-Y-Logik und . die andere von der mit den Motoren gekoppelten Auflösungseinheit erzeugt werden. Wenn die Phasen dieser Wellen ungleich sind, wird ein Fehlersignal ausgegeben, die die Motoren ansteuern und zum Laufen bringen, bis die Phasen gleichgesetzt sind.

Die X-Y-Logik erzeugt ein.Referenzsignal. Mittels der Eingabe von Impulsen am Eingang der Logik kann die Phase dieser Welle verändert und das Vorzeichen der Phase kontrolliert werden.

Demzufolge bewirkt Jeder Impuls am Eingang der X-Y-Logik

einen Vorschub des entsprechenden Motors X oder Y. 30

Es wird ebenfalls die Richtung der Verschiebung über den Eingang der X-Y-Logik gesteuert.

Ein Servoverstärker 46 bringt das Fehlersignal der Auflösungseinheit in Übereinstimmung, um die Energieeinheit 48 anzusteuern.

Der Servoverstärker 46 hat ©inen variablen Gewinn und Damping für die richtige Einstellung des Servos, sowie eine tachometrische Rückkopplung 15 zur Stabilisierung des Systems.

■ Die Energieeinheit erzeugt die erforderliche Spannung und den erforderlichen Strom für den Antrieb der Motoren und weist eine Überwachung für eine mittlere und Spitzenstromstärke auf. Wenn die Überwachung auf den hochstzulässigen Betrieb der Motoren eingestellt ist, wird damit eine Zerstörung eines Motors verhindert, wenn aus irgendwelchen Gründen die Motoren stärker belastet werden würden.

Die Steuerlogik 38 besteht aus zwei Teilen, nämlich einem Mikroprozessor 58 und einem Linienerzeuger 60.

Der Mikroprozessor bildet das Zwischenglied zwischen der Außenwelt und der Vorrichtung und übermittelt dem Linienerzeuger 60 die notwendigen Daten.

Für die Verbindung mit der Außenwelt ist eine nach der Norm RS-232 hergestellte Eingabe/Ausgabe-Serieneinheit

62 vorgesehen, die mit einem Register verbunden ist. 25

Ferner sind Eingabe/Ausgabe-Paralleleinheiten vorgesehen, mit denen eine Tastatur 64 und ein Anfahrtgenerator (Rampengenerator) 66 gesteuert werden, sowie Elektromagnete 31 betätigt werden, die. das Schreibwerkzeug 15 betätigen. Leuchtdioden zeigen • einen etwaigen Fehler an.

Der Linienerzeuger 60 berechnet die Zeitpunkte aus, in denen der X-Y-Logik 42 Impulse für das Zeichnen einer gewünschten Linie gegeben werden müssen. Der * zur Aufnahme von Befehlen

vom Linienerzeuger 60 ausgegebene Algorithmus hätte ebenfalls durch software eingegeben werden können, Jedoch gibt es zur Zeit auf dem Markt keine Mikroprozessoren, die ausreichend schnell Impulse errechnen können, so wie sie für die Ansteuerung der Motoren mit den für die Vorrichtung vorgesehenen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen erforderlich sind..

Der Linienerzeuger 60 besteht aus zwei Teilen, nämlich einem aus einem Taktgeber 68 und einem ALU-Rechenwerk (arithmetische und logische Einheit) 70 bestehenden Generator und einem Anfahrts-Beschleunigungsgenerator 66.

Der erste Generator des Linienerzeugers 16 hat zwei Register mit je 16 Bits. Diese Register werden vom Mikroprozessor unter Angabe der der zu zeichnenden Linie entsprechenden X- und Y-Zunahmen gespeist.

Der Anfahrtgenerator 66 wirkt auf die Frequenz eines Zeitgebers des Systems, der den Taktgeber 68 und den ALU 70 steuert.

Am Anfang einer Bewegung ist die Frequenz des Zeitgebers niedrig und sie erhöht sich bis zu einem Maximum. Am Ende der Bewegung nimmt die Frequenz des Zeitgebers ab.

Der erste Generator des Linienerzeugers 60 hat zwei weitere Register, von denen der eine die Zahl der Impulse angibt, die bei einer Beschleunigung erforderlich sind und der andere die Zahl der Impulse, die bei einer konstanten Geschwindigkeit anzugeben sind. Diese Register speisen den Mikroprozessor 58.

Zum Speichern der vier Register sind Zwischenspeicher vorgesehen, die vom Mikroprozessor 58 in Jedem Moment angeschrieben werden kb*nnen₉ auch wenn der Linienerzeuger in dem Moment eine Linie zieht«, Die Funktion bzw» das Verhalten des Linienerzeugers wird dadurch nicht beeinflußt.

Die Zwischenspeicher sorgen dafür, daß der Mikroprozessor 58 und der Generator vollständig asynchron sind und verhindern außerdem Zeitverluste, die am Ende des Ziehens einer Linie durch das Aufladen der Register erfolgen wurden. ·

Die Verstärker und die Energieeinheiten 40 für die Papierrollsnsind ihrerseits identisch mit den für die Achsen X und Y beschriebenen Einheiten. Ein Fehlersignal wird von einem Sensor 72 ausgegeben, der seinerseits Signale von den Sensoren 12 und 13 erhält»

Die Sensoren 12 und 13 sind bei den Papierwellen 5 und angeordnet und geben an, ob an der einen bzw. an der anderen Welle Papier fehlt oder zuviel ist.

•Das von den Sensoren 11 und 12 erzeugte Signal wird im Sensor 72 zur Ansteuerung des entsprechenden Servoverstärkers verglichen.

Je nachdem, ob Papier fehlt oder zu viel vorhanden ist, wird das. Fehlersignal positiv oder negativ sein„ wodurch die Motoren in die eine oder die andere Richtung angetrieben werden.

Für die Y-Achse sind zwei Enddetektoren 80 und 82 vorgesehen, so daß, wenn der Werkzeug- oder Bleistift- · träger an dieses Ende der Schiene gelangt, erzeugen

die Sensoren einen Impuls, der mit dem Fehler des Servoverstärkers der Y-Achse addiert wird, um zu verhindern, daß der Werkzeugträger herausspringt. Das Zeichen des Impulses ist in entgegengesetzter Richtung von dem der Bewegung.

Im folgenden wird die Wirkungsweise der hier beschriebenen Vorrichtung aufgezeigt.

Die Antriebsrolle 7, auf deren Mantel der Zeichenvorgang vorgenommen wird, transportiert das Papier in. die eine oder die andere Richtung mittels Noppen 9> die in seitliche Lochungen des Papiers einrasten, wodurch die Papierwellen 5 und 6 nach oben und unten bewegt werden. Durch die Wirkung des Vakuumgerätes 10 haftet das Papier an der Mantelfläche der Antriebsrolle 7. Für die Papierbewegung sorgt eine tachometrische Motorgruppe 8, die mit einem Positionierdetektor 14 gekoppelt ist. Diese Gruppe bildet zusammen mit der noch zu beschriebenden Elektronik eine Positionier-Servoeinheit, die die Bewegungen in Richtung der X-Achse ansteuert und kontrolliert.

Die Bewegung in Richtung X kann auch dadurch hergestellt werden, indem auf den Enden der Rolle Streifen aus rauhem Material bestehend aus harten,spitzen und kantigen Körnern aufgebracht werden, auf denen das Papier mittels" Rädern mit gewissem Druck aufgepreßt wird. Dadurch wird das Papier beim Zeichenvorgang gelocht, was für den nachfolgenden Schritt ähnlich wie bei den Lochungen und · Noppen- 9 für" den v/eiteren Papiertransport sorgt. Die Räder sind aus verformbarem, jedoch abriebfestem Material.

Das Zeichenwerkzeug 15 wird auf den Träger 16 befestigt,

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der seinerseits auf den Läufer 17 montiert wird, der entlang von mit der Stange 18 fest verbundenen Schienen bewegt werden kann. An den beiden Enden der Stange 18 sind Jeweils das Rad 19 und das Antriebsrad 20 drehbeweglieh angebracht. Das Rad 19 dient zum Spannen des Metallriemens 21, dessen Enden am Läufer 17 befestigt sind. Das Treibrad 20 wird über ein übersetzungsgetriebe 27 von dem tachometrischen Servomotor 22 angetrieben. Ebenfalls wie der Servomotor der X-Achse hat die Gruppe 22 einen Positionierdetektor 23. Die beschriebenen Einheiten, die das Zeichenwerkzeug 15 entlang der Mantellinie der Antriebsrolle 7 bewegen und positionieren bilden zusammen mit der noch zu beschreibenden Elektronik eine Positionierservoeinheit, die die Bewegung in der Y-Achse ansteuert und kontrolliert. Durch die Kombination der beiden senkrechten Bewegungen (die eine des Papiers oder der X-Achse und die andere des Zeichenwerkzeugs oder der Y-Achse) kann jede Figur auf einer Ebene gezeichnet werden.

·

Die Enddetektoren 80 und 82, die jeweils an einem Ende der Stange 18 angeordnet sind, werden über Hebel 84 betätigt, die am Läufer 17 vorgesehen sind.

In Fig. 4 ist die Form der Papierwellen 5 und 6 dargestellt. Während des Betriebs der Vorrichtung ist das Vakuumgerät 10 eingeschaltet, und der aus dem Behälter 11 austretende Luftstrom bewirkt, daß die Papierwellen 5 und 6,wie in der Zeichnung dargestellt, gespannt sind, wobei das Papier in engem Kontakt mit der Mantelfläche der Antriebsrolle 7und der lose drehbare Rollen 24 und 25 steht. Jede Papierwelle wird unabhängig von der anderen betätigt.

Die Papierwelle 5 oder 6 bewegt sich immer zwischen den

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unteren Sensoren 1.2 und den oberen Sensoren 13 derart, daß im normalen Betrieb die Sensoren 12 nicht zugedeckt und die Sensoren 13 zugedeckt sind. Hierbei bleibt die zugehörige Rolle stehen. Werden die Sensoren 12 zugedeckt oder die Sensoren 13 aufgedeckt, dann wird die zugehörige Rolle in dem Sinne angetrieben, daß der Normalzustand wieder eingestellt wird.

Wenn die Antriebsrolle 7 beispielsweise im Uhrzeigersinn dreht, bewegt sich die Papierwelle 5 nach oben, während' die Papierwelle 6 sich nach unten bewegt, wenn die Papierrollen 1 und 2 stillstehen. Wenn dabei die Papierwelle 5 die Sensoren 13p abdeckt, werden diese dem Motor 3 ein Signal geben, damit dieser die Papierrolle 1 entgegen dem Uhrzeigersinn antreibt und damit der Papierwelle 5 Papier zugeführt wenn die Antriebsrolle 7 entgegen dem Uhrzeigersinn dreht, verlängert sich die Papierwelle 5» so daß sie die Sensoren "12p zudeckt. Dann senden diese dem Motor 3 ein Signal aus, damit die Papierrolle 1 im Uhrzeigersinn gedreht wird und damit das Papier aufgerollt wird. Die Sensoren 12^ und 13^ wirken in ähnlicher Weise auf den Motor 4 und die Papierrolle 2 derart, daß wenn die Bewegung der Antriebsrolle 7 ausreichend stetig in einem Sinn erfolgt, so daß auf der einen Seite Papier zugefügt wird und auf der anderen Seite Papier abgeführt werden muß, erfolgen diese beiden Operationen gleichzeitig.

Es sind ferner den jeweiligen Papierwellen zugeordnete Sicherheitssensoren 26.. und 26« vorgesehen, die beide gleichzeitig zugedeckt sein müssen. Außerdem ist am unteren Ende des Vakuumbehälters 11 ein Vakuumdetektor vorgesehen, der die Vorrichtung ausschaltet, wenn das Vakuumgerät 10 stehen bleibt.

* und der Sensor 132 wieder zugedeckt wird.

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Anstelle der Lichtschranken können auch andere Kontrollsysteme vorgesehen werden, wie z.B. vom Papier betätigte Hebel oder Druckdetektoren_t die einen Druckunterschied zwischen der unteren und der oberen Hälfte des Druckbehält er s überwachen. . .

In Fig» 5 ist die Bewegungsgruppe der X-Achse detaillierter gezeigt, die die Motorgruppe 8, eine Zwischenwelle

27 und die Antriebsrolle 7 mit den Noppen 9 aufzeigt IQ und die seitliche Bewegungsmö'glichkeit hat.

In Fig. 6 ist die Antriebsgruppe für die Bewegung in Richtung der Y-Achse näher gezeigt. Sie enthält die Motorgruppe 22, eine Zwischenwelle, das Treibrad 20, die Stange 18, entlang der der Läufer 17 bewegt wird, und das lose drehend angeordnete Rad 19.

Fig. 7 stellt die Halterung des Zeichenwerkzeugs 15, beispielsweise einen Kugelschreiber, und den Träger dar. Der Kugelschreiber wird auf einem Träger 29 befestigt, der auf- dem Träger 16 geführt und am Ende eines Hebels 30 montiert ist. Das andere Ende wird von einem Elektromagneten 31 betätigt. Auf dem Läufer 17

■ ' können verschiedene Träger 16 montiert werden, so daß es möglich ist, Schreibstifte verschiedener Farben gleichzeitig anzubringen.

Der Mikroprozessor 58 ist ständig betriebsbereit, um über die Eingabe/Ausgabe-Serieneinheit 62 oder über die Eingabe/Ausgabe-Paralleleinheit von der Tastatur 64 Anweisungen aufzunehmen.

Diese Anweisungen werden vom Mikroprozessor 58 zu Daten verarbeitet, die für die Register X und Y und die Register für die Beschleunigung der Linienerzeuger 16 ■ bestimmt sind.

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Diese Daten werden vom Mikroprozessor 58 den im Zeitgeber und Anfahrtgenerator 66 und im ALU 70 befindlichen Zwischenspeichern gespeist. Nachdem die Daten eingespeist sind, gibt der Mikroprozessor 58 dem Linienerzeuger die Startanweisung. Von diesem Moment an, bleibt der Mikroprozessor 58 frei, um die Daten zu errechnen, die für den nachfolgenden Linienabschnitt vorzusehen sind oder um eine Anweisung von der Eingabe/Ausgabe-Serieneinheit 22 oder der Tastatur 64 aufzunehmen.

· Wenn der Linienerzeuger 60 das Startsignal aufnimmt, sendet er der X-Y-Logik 42 Impulse für die Bewegung der X- und Y-Achsen aus. Wenn der Liniengenerator 60 das Aufzeichnen einer Linie beendet, wird dieses über eine Kontrolleinheit dem Mikroprozessor 58 gemeldet, wonach der Linienerzeuger 60 eine weitere Startanweisung erhalten kann.

Wenn die X-Y-Logik 42 keine Impulse X, Y erhält, erzeugt sie je eine Welle mit konstanter Phase für die beiden Achsen. Beim Erhalten eines Impulses verändert sie die Phase der Welle der zugehörigen Achse.

Die Auflösungseinheit.44 vergleicht ständig die Phasen der von der X-Y-Logik erzeugten Wellen, mit denen der Auflösungseinheiten 14 und 23, die mit jeweils den Motoren 8 bzw. 22 gekoppelt sind. Wenn die Signale in Phase sind, wird das Fehlersignal "0" sein, wobei die .Motoren stillstehen. Bei einer Differenz der Phase erhält das Fehlersignal einen bestimmten Wert. Das Fehlersignal wird vom Servoverstärker-Energieeinheit-Zweig der zugehörigen Achse behandelt (Zweig 46-48 für die X-Achse oder Zweig 52-54 für die Y-Achse). Der Motor 8 oder 22 wird sich so weit bewegen, bis das von der Auflösungseinheit 14 oder 23 erzeugte

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' Signal in Phase mit der Welle der X-Y-Logik 42 ist.

Der Mikroprozessor 58 hat ebenfalls die Aufgabe, die Elektromagnete 31 der Zeichenwerkzeuge 15 zu aktivie-' ren.

Mit dem Signal der Sensoren 12 oder 13 für die Papierwellen 5 bzw. 6 wird eine Sensor-Zeichenwerkzeug-Einheit 72 angesteuert, um mit dieser den für den Motor 3 oder 4 zuständigenServoverstärker-Energieeinheit-Zweig anzusteuern.

Wenn der Zeichenwerkzeugträger an ein Ende 80 oder 82

anlangt, erzeugt die Sensoren-Zeichenwerkzeug-Einheit

72 einen Impuls, mit dem der Motor 22 abgeschaltet wird.

Die auf diese Weise ausgebildete Zeichenvorrichtung bietet eine hohe Präzision und anspruchsvollen Betrieb, wodurch eine verbesserte Technik gegenüber den konventionellen Vorrichtungen geboten wird.

Die Erfindung ist nicht auf die beschriebene Ausgestaltung beschränkt, sie schließt vielmehr Änderungen im Rahmen des Grundgedankens ein.

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Claims (1)

1. Henke! -Pic—-hg-Feuer

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   INVESTRONICA S.A. Hänzo-.'.'r ,,ic-Lu^-nscnön

   Dip·-Ir S C-r· ^:'!:\s Di i',g

   Hz/cg 509082-bb Möhistraße 57 - 8000 München

   Automatische Zeichenvorrichtung PATENTANSPRÜCHE

   Automatische, digitalgesteuerte Forrichtung zum Zeichnen mit Präzision und hoher Geschwindigkeit von Gegenständen, mit Zeichenwerkzeugen und Papier„

   dadurch gekennzeichnet, daß die Zeichnungen durch . Kombination von zwei senkrecht zueinander verlaufenden Bewegungen hergestellt werden, wobei die ,. eine Bewegung (in Richtung X-Achse) vom Papier und die zweite Bewegung (in Richtung Y-Achse) vom Zeichenwerkzeug (15) durchgeführt wird, daß eine *)

   2. Vorrichtung nach Anspruch 1₉ dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegung in Richtung der X-Achse von einer tachometrischen Motor-Gruppe durchgeführt wird, der eine als Auflösungseinheit (44) bezeichneter Positionsdetektor und eine Zwischenwelle (27) zugeordnet sind, die auf eine Rolle (7) mit geringem Trägheitsmoment wirkt, daß das Papier sich auf der Rolle abstützt, und daß die Enden der Rolle mit Noppen (9) versehen sind, die in Lochungen im Papier hineinragen und für einen spiellosen Transport des Papiers sorgen.

   5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegung in Richtung der X-Achse von einer tachometrisehen Motor-Gruppe durchgeführt wird, der ein als Auflösungseinheit (44) bezeichneter Positionsdetektor und eine Zwischenwelle (27) zugeordnet sind, die auf eine Rolle (7) mit geringem Träg-

   *} digital gesteuerte Papierzuführungsrolle (1) und eine Rolle (2) zum Papieraufrollen vorgesehen sind, zwischen denen sich PapierweIlen (5, 6) bilden.

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   heitsmoment wirkt, daß für den Papiertransport Streifen aus rauhem Material und Räder aus verformbarem aber verschleißfestem Material vorgesehen sind, daß die Streifen aus kleinen spitzen und

   S kantigen harten Körnern bestehen und auf den Enden der Rolle aufgebracht sind und daß das Papier zwischen den Streifen und den Rädern ohne zu rutschen durchführbar ist.

   4, Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche', dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegung in Richtung der Y-Achse mit dem Zeichenwerkzeug (15) durchgeführt wird, des auf einem mit einem Läufer. (17) verbundenen, abnehmbaren Träger (16) ange-ι ordnet ist, und daß der Läufer auf mit einer U-förmigen Stange (18) fest verbundenen Schienen beweglich angeordnet ist, wobei der Läufer mit einer Auflösungseinheit-Tachometer-Servomotor-Gruppe in Bewegung gesetzt wird, die der Motor-Gruppe für die X-Achse ähnlich ist, daß die Motor-Gruppe über eine Zwischenwelle (27) ein Treibrad (20) antreibt, die an einem Ende der Stange (18) angeordnet sind, daß um das Treibrad ein Metallriemen (21) geführt ist, dessen beiden Enden am Läufer befestigt sind, und daß der Metallriemen mittels einem freigelagerten Rad (19) gespannt ist, das am anderen Ende der Stange angeordnet ist.

   5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß auf dem Läufer (17) für den Werkzeugträger (16) verschiedene Typen von Zeichenwerkzeugen (15) anbringbar sind, die im allgemeinen aus einer Halterung bestehen, die den Werkzeugträger in eine Richtung senkrecht zur Achse

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   der Rolle (7) mit geringem Trägheitsmoment führt, land daß die Bewegung in dieser Richtung (zum Aufsetzen auf oder Abheben vom Papier) von einem Elektromagneten (31) in Verbindung mit einem Hebel durchgeführt wird.

   6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Papier vor und hinter der Rolle (7) mit geringem Trägheitsmoment Wellen (5, 6) bildet, die durch Vakuum gehalten werden und deren Höhe zwischen zwei von zugehörigen Signalgebern überwachten Punkten schwanken können, und daß die Signalgeber Motoren (3,4) für das • Ab- und Aufrollen von Papier steuern.

   7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein elektromagnetisches Subsystem vorgesehen ist, das aus einer Steuerlogik (38), einem Positionsfehlergenerator (36), einem Servoverstärker und Energieeinheit für Motore X und Y und Sensoren, Servoverstärker und Energieeinheiten für die Papierrollen (1, 2) besteht.

   8. Vorrichtung nach Anspruch 7» dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerlogik (38) aus einem Mikroprozessor

   (58) und einem Linienerzeuger (60) besteht, daß der Mikroprozessor aus einem 8 Bit-Mikroprozessor, einer Eingabe/Ausgabe-Serieneinheit für eine synchrone oder asynchrone Übertragung über eine Linie RS-232, 64 Eingabe/Ausgabe-Parallellinien, die mit einer TTL-Logik ^vereinbar sind und 8 K Bit-EPROM-Programmspeicher besteht, und daß der Linienerzeuger aus einem ALU-Rechenwerk, einem Zeitgeber und einem Anfahrgenerator, der die Frequenz des Zeitgebers mit der Zeit in Abhängigkeit der Daten vom ·* sowie einem statischen RAM-Memory

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   Mikroprozessor verändert, sowie einem Taktgeber besteht, der geeignet ist, alle Steuersignale für das ALU-Rechenwerk auszugeben und der, ausgehend von vom ALU-Rechenwerk und Zeitgeber des Auffahrgenera-· tors angegebenen Zustand entscheidet, wann er der X-Achse oder der Y-Achse einen Impuls zum Zeichnen einer gewünschten Linie geben muß, und ferner daß das.ALU-Rechenwerk 16 Bit-Summanden mit Angabe des Ergebnis-Vorzeichens addiert oder subtrahiert, die Zahl der Impulse für die X- und Y-Achsen speichert und die Ausgabe aller Impulse anzeigt.

   9. Vorrichtung nach Anspruch 7» dadurch gekennzeichnet, daß der Positionsfehler-Generator (36) aus einer X-Y-Logik und einer Ansteuerung für die Auflösungseinheit (44) besteht, daß die X-Y-Logik ein Paar Impulswellen mit veränderlicher phase für die X- "bzw.. Y-Achse erzeugt, wobei jeder Impuls eine Phasen-Zunahme oder -Abnahme angibt, daß die X-Y-Logik außerdem 90° phasenverschobene Wellen erzeugt, und daß die Ansteuerung aufgrund der 90° phasenverschobenen Wellen Sinuswellen erzeugt, die für die Ansteuerung der Auflösungseinheit notwendig sind, und ferner daß der Positionsfehler-Generator einen Phasenvergleich zwischen der Phase des von der X-Logik erzeugten Signals mit veränderlicher Phase und der Phase des Signals durchführt, das von der mit den Motoren verbundenen Auflösungseinheit erzeugt wird, und ein Fehlersignal ausgibt, wenn die Phasen nicht übereinstimmen.

   10. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Servoverstärker für die X- und Y-Motoren eine Eingabe für die tachometrische Wechselgewinn-Rückkopplung und eine Eingabe für das Wechselgewinn-

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   Fehlersignal sowie eine Phasenverstellung für die Einstellung der Systemdämpfung aufweist, daß die Energieeinheit ein Leiterverstärker mit Stromrückkopplung ist, der den Motoren die notwendige Span» nung und den notwendigen Strom liefert und eine mittlere und Spitzen-Stromstärke-Regelung besitzt.

   11. Vorrichtung nach Anspruch 7„ dadurch gekennzeichnet, daß als Sensoren Leuchtsensoren verwendet werden, deren Signal zum Ansteuern der Papierrollen-Motoren dient, und daß der Servoverstärker und die Energieeinheit für die Papierrollen (1, 2) von ähnlicher Ausgestaltung sind, wie der Servoverstärker und die Energieeinheit der X- und Y-Motoren.