DE3121333A1

DE3121333A1 - Damping member for damping the pivot movements of a handling device

Info

Publication number: DE3121333A1
Application number: DE19813121333
Authority: DE
Inventors: Ove Hultdin; Rolf 93070 Mala Örnberg
Original assignee: Hultdins Verkstads AB
Current assignee: Hultdins Verkstads AB
Priority date: 1980-06-18
Filing date: 1981-05-29
Publication date: 1982-04-22

Abstract

A damping member is described for damping the pivot movements of a handling device about a pivot centre, the handling device being suspended pivotably on a manoeuvring arm. The damping member comprises, according to the invention, a stand (4) which is mounted pivotably on the handling device with the aid of a horizontal bearing shaft (3), this bearing shaft (3) forming a pivot centre (3a) for the handling device for pivoting into a vertical plane, and at least one, and preferably two, shock absorber(s) (12, 13) which are secured with in each case one end on the stand (4) above and at a distance from the said pivot centre (3a) and are connected at the other end directly or indirectly to the handling device, laterally and at a distance from the said pivot centre or a vertical plane through this, with the aid of a bearing shaft (24, 25) which is parallel to the said pivot centre, and the shock absorbers (12, 13) are as a result capable of damping the pivot movements of the handling device about the said pivot centre (3a). <IMAGE>

Description

betreffend einconcerning a

"Dämpforgan zur Dämpfung der Schwenkbewegungen eines Handhabungsgerätes" Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Dämpforgan zur Dämpfung der 'Schwenkbewegungen eines Handhabungsgerätes od. dgl. um wenigstens ein Schwenkzentrum herum, wobei das Handhabungsgerät schwenkbar an einem Manövrierarm aufgehängt ist. "Damping element for damping the swiveling movements of a handling device" the The present invention relates to a damping element for damping the 'pivoting movements a handling device od. The like. Around at least one pivot center, wherein the handling device is pivotably suspended from a maneuvering arm.

Bei einer Materialhandhabung wie Auf- und Ablasten von Stämmen, Holz und ähnlichem kommen sogenannte Greifer allgemein in der Forstwirtschaft vor. Sie werden auch dabei in großem Umfang zusammen mit einem auf einem Fahrzeug montierten Kran verwendet und sind dazu bestimmt, die Last von oben zu greifen.When handling materials such as loading and unloading logs, wood and the like, so-called grapples are common in forestry. she are also being mounted on a vehicle to a large extent together with a Cranes are used and are designed to grab the load from above.

Damit die Greifer wirkungsvoll nach unten zwischen beispielsweise die Stämme in einem Haufen' eindringen können und danach eine so große Anzahl Stämme wie möglich greifen können, müssen sie gelenkig in der Weise aufgehängt sein, daß sie sich in einer oder mehreren verschiedenen Richtungen bewegen können. Bei gewissen Arten der vor allem in der Forstwirtschaft verwendeten Greifer erzielt man die. gelenkige Aufhängung des Greifers mit Hilfe von zwei zwischen dem eigentlichen Greifer und dem Kranarm gelegenen Wellen, die in rechtem Winkel zueinander angeordnet sind und um die der Greifer in zwei zueinander senkrechten Vertikalebenen verschwenkt werden kann. In den meisten Fällen wird außerdem ein sogenannter Rotator verwendet, um eine horizontale Verschwenkung des Greifers zu erzielen. Der Rotator ist dabei in der Regel fest in dem eigentlichen Greifer montiert, wobei die eine der oben genannten Wellen in dem oberen'Ende des Rotators vorgesehen ist.So that the gripper is effective down between, for example the trunks in a heap can penetrate, and then such a large number of trunks as possible, they must be hinged in such a way that they can move in one or more different directions. With certain Types of grapples mainly used in forestry are used to achieve the. articulated suspension of the gripper with the help of two between the actual gripper and shafts located on the crane arm, which are arranged at right angles to each other and around which the gripper is pivoted in two mutually perpendicular vertical planes can be. In most cases, a so-called rotator is also used, to achieve a horizontal pivoting of the gripper. The rotator is there usually firmly mounted in the actual gripper, one of the above called shafts is provided in the top end of the rotator.

Bezüglich ihrer praktischen Ausführung weisen die bisher bekannt gewordenen Aufhängungen jedoch gewisse Unzuträglichkeiten auf, wobei der ernsteste Nachteil darin erblickt wird, daß ein in bekannter Weise aufgehängter Greifer nahezu unbegrenzt schwenkbar in den durch die horizontalen Lagerwellen bestimmten möglichen Richtungen ist.With regard to their practical execution, those that have become known so far show Suspensions, however, have certain inconveniences, the most serious being the disadvantage It is seen that a gripper suspended in a known manner is almost unlimited pivotable in the possible directions determined by the horizontal bearing shafts is.

Es hat sich gezeigt, daß diese Unzuträglichkeit große Schwierigkeit bei der Betätigung des Greifers und dessen Absetzen auf dem beabsichtigten Platz mit sich führt, Um dieses Problem zu lösen, hat man verschiedene Versuche gemacht, die darauf hinauslaufen, den Ausschlag des Greifers in den möglichen Richtungen zu begrenzen, ohne daß man jedoch zu einer zufriedenstellenden und praktisch verwendbaren Lösung gekommen wäre.It has been shown that this inconvenience great difficulty when actuating the gripper and setting it down on the intended place In order to solve this problem, various attempts have been made, which amount to the deflection of the gripper in the possible directions to limit, but without leading to a satisfactory and practically usable Solution would have come.

Der Zweck der vorliegenden Erfindung ist es, das genannte Problem im Zusammenhang mit der Verschwenkung des Greifers in wenigstens der einen senkrechten Richtung in zufriedenstellender Weise zu lösen.The purpose of the present invention is to solve the stated problem in connection with the pivoting of the gripper in at least one vertical Direction to solve in a satisfactory manner.

Dies wird dadurch erzielt, daß das Dämpforgan gemäß der vorliegenden Erfindung ein Stativ umfaßt, das an dem Handhabungsgerät schwenkbar gelagert ist mit Hilfe einer horizontalen Lagerwelle, die ein Schwenkzentrum für das Handhabungsgerät zur Verschwenkung in einer Vertikalebene bildet,-sowie wenigstens einen Stoßdämpfer, der mit seinem einen Ende an dem Stativ oberhalb und im Abstand von dem genannten Schwenkzentrum befestigt ist und mit seinem anderen Ende direkt oder indirekt mit dem Handhabungsgerät seitlich und im Abstand von dem genannten Schwenkzentrum oder einer vertikalen Ebene durch dieses verbunden ist mit Hilfe einer Lagerwelle, die mit dem genannten Schwenkzentrum parallel ist, und daß der Stoßdämpfer dadurch die Schwenkbewegungen des Handhabungsgerätes um das genannte Schwenkzentrum herum dämpfen kann.This is achieved in that the damping element according to the present Invention comprises a tripod which is pivotably mounted on the handling device with the help of a horizontal bearing shaft, which is a swivel center for the handling device forms for pivoting in a vertical plane, -as well as at least one shock absorber, the one with its one end on the tripod above and at a distance from the said Swivel center is attached and with its other end directly or indirectly with the handling device laterally and at a distance from said pivot center or a vertical plane through this is connected with the help of a bearing shaft that with said pivot center is parallel, and that the shock absorber thereby the Damp pivoting movements of the handling device around said pivoting center can.

Die Erfindung wird im folgenden näher mit Hinweis auf die Zeichnungen beschrieben. In den Zeichnungen zeigt Fig. 1 einen Schwingungsdämpfer gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung, Fig. 2 einen Schwingungsdämpfer gemäß Fig 1 von der Seite gesehen und 900 im Verhältnis zu Fig. 1 verdreht, Fig. 3 den Schwingungsdämpfer in seiner Anordnung auf einem Rotator und Fig. 4 eine Druckplatte, die einen Teil des Schwingungsdämpfers bildet Die in den Zeichnungen gezeigte Anordnung umfaßt einen Rotator 1,- der in an sich bekannter Weise einen Greifer oder ein anderes Handhabungsgerät zur Handhabung von Material trägt. Mit Hilfe des Roators 1 wird eine Drehung des Greifers in gewünschter Richtung erzielt. Der Rtator 1 hat zwei nach oben gerichtete Befestigungsohren 2 mit Löchern für eine horizontale Lagerwelle 3, die ein unteres oder erstes Schwenkzentrum bildet.The invention is explained in more detail below with reference to the drawings described. In the drawings, FIG. 1 shows a vibration damper according to a preferred embodiment of the invention, FIG. 2 shows a vibration damper according to 1 seen from the side and rotated 900 in relation to FIG. 1, FIG. 3 the Vibration damper in its arrangement on a rotator and Fig. 4 a pressure plate, which forms part of the vibration damper The arrangement shown in the drawings comprises a rotator 1, - a gripper or another in a manner known per se Handling device for handling material carries. With the help of the roator 1 a rotation of the gripper achieved in the desired direction. The Rtator 1 has two upwardly directed fastening ears 2 with holes for a horizontal bearing shaft 3, which forms a lower or first pivot center.

Gemäß der vorliegenden Erfindung soll ein Schwingungsdämpfer an dem Rotator 1 bei dessen Lagerwelle 3 gelagert werden, wobei der Schwingungsdämpfer ein längliches oder verlängertes Stativ 4 umfaßt mit zwei im Abstand voneinander vorgesehenen nach unten gerichteten Lagerohren 5 mit Löchern zur Aufnahme der genannten Lagerwelle 3. Das Stativ 4 umfaßt dabei zwei einander gegenüberliegende, d. h. im Abstand voneinander vorgesehene Seitenplatten 6, von denen die genannten Lagerohren 5 ausgehen. Die Seitenplatten 6 sind unten durch zwei einander gegenüberliegende Verbindungsstücke 7, 8 vereinigt und tragen oben eine Lagerhülse 9'mit einem Loch 10, das senkrecht im Verhältnis zu den Löchern in den unteren Lagerohren 5 und zu der Lagerwelle 3 gerichtet ist.According to the present invention, a vibration damper to the Rotator 1 are stored at the bearing shaft 3, the vibration damper an elongated or elongated tripod 4 comprises two spaced apart provided downwardly directed bearing tubes 5 with holes for receiving said Bearing shaft 3. The stand 4 comprises two opposing, d. H. in the Side plates 6 provided at a distance from one another, of which said bearing tubes 5 go out. The side plates 6 are down by two opposite one another Connecting pieces 7, 8 are combined and at the top carry a bearing sleeve 9 'with a hole 10, which is perpendicular in relation to the holes in the lower bearing tubes 5 and to the bearing shaft 3 is directed.

Der mit dem Rotator' 1 versehene Greifer ist dazu bestimmt, an dem Kragarm eines Fahrzeugs über das Stativ 4 mit Hilfe einer Lagerwelle für den Kranarm und der Lagerhülse 9 aufgehängt zu werden. Diese Lagerwelle bildet ein oberes oder zweites Schwenkzentrum 26 für den Greifer für dessen (und des Rotators 1 und Schwingungsdämpfers) Verschwenkung in einer Vertikalebene, die senkrecht zu der vertikalen Schwenkebene liegt, die durch das genannte untere Schwenkzentrum 3a bestimmt wird.The gripper provided with the rotator '1 is intended to be used on the Cantilever arm of a vehicle via the stand 4 with the aid of a bearing shaft for the crane arm and the bearing sleeve 9 to be suspended. This bearing shaft forms an upper or second swivel center 26 for the gripper for its (and the rotator 1 and vibration damper) Pivoting in a vertical plane that is perpendicular to the vertical pivoting plane which is determined by said lower pivot center 3a.

Der Schwingungsdämpfer umfaßt weiterhin eine mit dem Rotator 1 zusammenwirkende Druckplatte 11 und zwei Dämpfelemente in Form von Stoßdämpfern 12, 13, die in dem Zwischenraum angebracht sind, der durch die Seitenplatten 6 des Statives 4 gebildet wird. Die Druckplatte 11 umfaßt ein horizontales Bodenstück 14 und zwei aufrechtstehende, parallele Seitenstücke 15, 16 mit an den Enden vorgesehenen, paarweise gerichteten und parallelen Lagerlöchern 17, 18. Das Bodenstück 14 hat eine ebene untere Fläche 19 zur freien Anlage gegen die Oberseite des Rotators 1 und die Seitenstücke 15, 16 sind in dem Mittelteil mit Ausnehmungen 20, 21 versehen zur Aufnahme der Lagerwelle 3 des Rotators 1, wodurch die Druckplatte -11 gegen Verschiebung in der Längsrichtung gesichert wird, jedoch schwenkbar um die Lagerwelle 3 in Übereinstimmung mit den Schwenkbewegungen des Greifers und des Rotators 1.The vibration damper further comprises a cooperating with the rotator 1 Pressure plate 11 and two damping elements in the form of shock absorbers 12, 13, which are in the Interstices are attached, which are formed by the side plates 6 of the stand 4 will. The pressure plate 11 comprises a horizontal bottom piece 14 and two upright, parallel side pieces 15, 16 with provided at the ends, directed in pairs and parallel bearing holes 17, 18. The bottom piece 14 has a flat lower surface 19 for free contact against the top of the rotator 1 and the side pieces 15, 16 are provided in the middle part with recesses 20, 21 for receiving the bearing shaft 3 of the rotator 1, whereby the pressure plate -11 against displacement in the longitudinal direction is secured, but pivotable about the bearing shaft 3 in accordance with the Pivoting movements of the grapple and the rotator 1.

Die beiden Stoßdämpfer 12, 13 sind an ihren oberen Enden in dem Stativ 4 durch je eine Lagerwelle 22, 23 gelagert, wobei die Lagerwellen 22, 23 senkrecht im Verhältnis zu der nahe darüber liegenden Lagerhülse 9 angeordnet sind und mit ihren unteren Enden in der Druckplatte 11 mit je einer Lagerwelle 24, 25 gelagert sind, wobei diese Lagerwellen 24, 25 sich durch die Löcher 17, 18 der Druckplatte 11 strecken beiderseits und in vorbestimmtem Abstand von der Lagerwelle 3 des Rotators 1, mit der sie somit parallel liegen.The two shock absorbers 12, 13 are at their upper ends in the stand 4 each supported by a bearing shaft 22, 23, the bearing shafts 22, 23 being perpendicular in the Relation to the bearing sleeve 9 located close above it are and with their lower ends in the pressure plate 11 each with a bearing shaft 24, 25 are mounted, these bearing shafts 24, 25 through the holes 17, 18 of the Pressure plate 11 stretch on both sides and at a predetermined distance from the bearing shaft 3 of the rotator 1, with which they are thus parallel.

Der Schwingungsdämpfer ist sehr einfach zu montieren. Die beiden Stoßdämpfer 12, 13 werden auf je einer Seite in dem Stativ 4 angebracht und oben an dem Stativ 4 mit Hilfe der Lagerwellen 22, 23 befestigt, worauf die Druckplatte 11 mit den unteren Enden der beiden Stoßdämpfer 12, 13 verbunden wird mit Hilfe der Lagerwellen 24, 25. Das Stativ 4, das jetzt mit den darauf montierten Stoßdämpfern und der Druckplatte 11 eine Einheit bildet, wird darauf in dem Rotator 1 angebracht, dadurch daß die Druckplatte 11 zwischen den beiden Befestigungsohren 2 eingesetzt wird, worauf die Lagerwelle 3 in ihre Lagerlöcher eingesetzt wird.The vibration damper is very easy to assemble. The two shock absorbers 12, 13 are each attached to one side in the tripod 4 and on top of the tripod 4 fastened by means of the bearing shafts 22, 23, whereupon the pressure plate 11 with the lower ends of the two shock absorbers 12, 13 is connected by means of the bearing shafts 24, 25. The tripod 4, which is now with the shock absorbers mounted on it and the pressure plate 11 forms a unit, is mounted thereon in the rotator 1, in that the Pressure plate 11 is used between the two mounting ears 2, whereupon the Bearing shaft 3 is inserted into their bearing holes.

Die Wirkungsweise des Schwingungsdämpfers ist folgende: Insoweit der Greifer und damit auch der Rotator 1 um die Lagerwelle 3, d. h.The mode of operation of the vibration damper is as follows: Insofar as the Gripper and thus also the rotator 1 around the bearing shaft 3, d. H.

das untere Schwenkzentrum 3a des Greifers verschwenkt werden, wird der Ausschlag dieser Verschwenkung durch die Einwirkung der Stoßdämpfer 12, 13 gedämpft, dadurch, daß die Druckplatte 11 gegen das obere Ende des Rotators 1 anliegt und dadurch abwechselnd eine Zusammendrückung bzw. ein Ausziehen der Stoßdämpfer 12, 13 erzielt. Die Druckplatte 11 bildet sozusagen zwei llebel zu je einer Seite des unteren Schwenkzentrums 3a, die gelenkig mit den Stoßdämpfern 12, 13 verbunden sind und abwechselnd einen Druck auf die Oberseite desRotators 1 ausüben, während der Greifer sich in Verschwenkbewegung befindet.the lower pivot center 3a of the gripper is pivoted the deflection of this pivoting is dampened by the action of the shock absorbers 12, 13, in that the pressure plate 11 rests against the upper end of the rotator 1 and thereby alternately compressing or pulling out the shock absorbers 12, 13 scored. The pressure plate 11 forms, so to speak, two levers on each side of the lower pivot center 3a, which are articulated to the shock absorbers 12, 13 and alternately exert pressure on the top of the rotator 1 during the The gripper is pivoting.

Für. die Stoßdämpfer 12, 13 kann man jede geeignete, auf dem Markt vorkommende Type verwenden, die für den beabsichtigten Zweck geeignete Dämpfwirkung hat, vor allem solche der Kolben-Zylinder-Type.For. the shock absorbers 12, 13 can be any suitable one on the market Use the type that occurs, the damping effect suitable for the intended purpose has, especially those of the piston-cylinder type.

Der gezeigte und beschriebene Schwingungsdämpfer bildet eine'einfache Zusatzeinheit, die einfach auf befindlichen, rotatorgesteuerten Greifern angebracht werden kann, ohne daß diese in irgend einer Hinsicht geändert zu werden brauchen. Die Erfindung kann jedoch im Zusammenhang mit jedem beliebigen Handhabungsgerät verwendet werden mit oder ohne Rotator, und die hebelbildende Wirkung, die durch die Druckplatte 11 und dessen äußere Lagerverbindungen mit den Stoßdämpfern 12, 13 erielt-wird, kann man auch dadurch erhalten, daß derartige Lageranschlüsse direkt auf dem Greifer oder einem sonstigen Handhabungsgerät oder dem Rotator vorgesehen werden.The vibration damper shown and described forms a simple one Additional unit that is simply attached to the rotator-controlled grippers will can without these needing to be changed in any way. The invention however, it can be used in conjunction with any handling device with or without rotator, and the lever-forming effect created by the pressure plate 11 and its outer bearing connections with the shock absorbers 12, 13 are obtained, can also be obtained by having such bearing connections directly on the gripper or another handling device or the rotator.

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Claims

Claims: 1. damping element for damping the pivoting movements of a handling device or the like around at least one pivot center, the handling device is pivotably suspended from a maneuvering arm, d u r c h g e n n n -z e i c h n e t that it comprises a stand (4) which can be pivoted on the handling device is mounted with the help of a horizontal bearing shaft (3) which has a swivel center forms for the handling device for pivoting in a vertical plane, as well as at least one shock absorber (12, 13), one end of which is attached to the stand (4) is attached above and at a distance from said pivot center (3a) and with its other end directly or indirectly with the handling device and laterally at a distance from said pivot center (3a) or a vertical plane this is connected with the help of a bearing shaft (24, 25), which is connected to said Pivot center (3a) is parallel, and that the shock absorber thereby the pivoting movements of the handling device can attenuate around said pivot center (3a).

2. damping element according to claim 1, characterized in that the stand (4) is pivotably mounted on said handling device with the aid of a first horizontal bearing shaft (3), which has a first pivot center (3a) for the handling device forms for pivoting in a vertical plane and on the mentioned maneuvering arm with the help of a second horizontal bearing shaft that has a second pivot center (26) for the handling device to pivot in a ratio. to the former Vertical plane forms vertical vertical plane.

3. damping element according to claim 1 or 2, in which. the handling device a rotator for rotating the handling device in a horizontal plane comprises, characterized in that it comprises a pressure plate (11) facing towards both sides of said first bearing shaft (3), which extends the handling device above said rotator (1) and is arranged to be against the top of the rotator (1) to lie, and that two shock absorbers (12, 13) with their lower Ends at each end of the pressure plate (11) are mounted with the help of bearing shafts (24, 25), which are parallel to the first bearing shaft (3) and on the same mutual Distance from this.