DE3101278A1

DE3101278A1 - Linearbewegungskabelantrieb

Info

Publication number: DE3101278A1
Application number: DE19813101278
Authority: DE
Inventors: Bernard Frank 60641 Chicago Ill. Bishop
Original assignee: Illinois Tool Works Inc
Current assignee: Illinois Tool Works Inc
Priority date: 1980-01-16
Filing date: 1981-01-16
Publication date: 1982-01-07
Also published as: GB2067151B; US4274574A; GB2123933A; CA1153357A; GB2123933B; GB8303523D0; DE3101278C2; GB2067151A

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Linearbewegungs-Antriebseinrichtung für Kabel und dergleichen.

Es sind bereits verschiedene Einrichtungen erdacht worden, um ein Kabel in einer auf seiner Achse liegenden Richtung zu bewegen. Es ist darauf hinzuweisen, daß die Bezeichnung "Kabel" bei ihrem Auftreten in dem Ausdruck "angetriebenes Kabel" wie in dieser Beschreibung durchweg verwendet, zusätzlich zu ihrer herkömmlichen Bedeutung auch Gegenstände wie Rohrlängen, dünnwandige Rohre und massive Stangen oder dergleichen Ausgangsmaterial einschließt. Einige dieser bekannten Antriebseinrichtungen geben Anlaß zu Beanstandungen, weil sie eine Drehbewegung des Kabels verursachen oder zulassen. Während dieses in einigen Anwendungsarten erwünscht sein mag, gibt es andere Anwendungsarten, wo eine solche Drehbewegung nicht hingenommen werden kann.

Andere Antriebseinrichtungen verwenden Rollen, Riemen oder Ketten, welche lediglich längs der Außenseite des angetriebenen Kabels liegen und diese erfassen und dabei Reibungskräfte zum Antrieb übertragen. Derartige Antriebseinrichtungen unterliegen einem Gleiten, welches nicht nur deshalb zu beanstanden ist, weil das Kabel nicht positiv angetrieben wird, sondern auch weil das Gleiten das Ausmaß örtlicher Abnutzung der Antriebseinrichtung und/oder des Kabels erhöht, was zu einem weiteren Gleiten oder örtlichen Brüchen führen kann.

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Außerdem sind diese Einrichtungen beanstandenswert, da sie die Antriebskräfte nicht angemessen verteilen, weil sie nur Punktberührung oder begrenzte Linienberührung mit der Oberfläche des Kabels haben.

Die vorliegende Erfindung richtet sich auf einen linearen Kabelantrieb, welcher diese Mängel überwindet. Insbesondere richtet sich die Erfindung auf einen linearen Kabelantrieb, der eine Anzahl (vorzugsweise drei oder mehr) Antriebseinheiten enthält, die jeweils ein treibendes Kabel oder einen treibenden Riemen einschließen, welcher spiralförmig um das angetriebene Kabel herumgewickelt ist. Wenn diese Elemente nun lediglich angetrieben würden, dann würden sie das angetriebene Kabel sowohl drehen als auch vorwärts bewegen. Um diese unerwünschte Drehbewegung zu verhindern, werden die Antriebseinheiten um die Längsachse des angetriebenen Kabels in einer Richtung und bei einer solchen Geschwindigkeit gedreht, daß das vordere Ende des treibenden Kabels abgewickelt und die Drehkräfte aufgehoben werden.

In den US-Patenten 2 789 687 und 3 265 269 werden zwei bekannte Vorrichtungen gezeigt, die der vorliegenden Erfindung in gewisser Hinsicht ähnlich sind. Infolge der allgemein unstabilen Formen dieser Antriebseinheiten erfordert jede dieser Vorrichtungen ein Führungsrohr, welches eine enge Toleranz mit Bezug auf das anzutreibende Rohr oder Kabel hat. Demgemäß sind diese Antriebssysteme nicht in der Lage, eine Unstetigkeit

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zu handhaben, die entweder geringer oder größer ist als die Umfangsgrundabmessung. Es ist hier zu beachten, daß die ledigliche Vorsehung eines lichten Raumes und einer stabilen (selbstausgleichenden) Form nicht angemessen wäre, um diese Unstetigkeit aufzunehmen. Dieselbe Länge des treibenden Kabels würde bei Erfassung einer größeren oder kleineren Umfangsabmessung die Unstetigkeit ,einer UmlaufVerdrehung unterwerfen. Da diese Unstetigkeit wahrscheinlich eine Spleißung oder eine Verbindung zwischen benachbarten Kabellängen ist, wäre eine derartige Verdrehung insbesondere unerwünscht und möglicherweise gefährlich.

Die vorliegende Erfindung schafft eine Vorrichtung zur Aufnahme von Unstetigkeiten in einer Kabelumfangsabmessung bei Aufrechterhaltung einer linearen Antriebsbeziehung ohne Verdrehung. Ein zusätzlicher Vorteil der vorliegenden Erfindung besteht darin, daß die Antriebsvorrichtung mit Einrichtungen zur Erleichterung des anfänglichen Einführens des Kabels versehen ist. Durch Entfernung bestimmter Elemente können die spiralförmigen Antriebsriemen abgewickelt werden, um den mittleren Zwischenraum zu erweitern, so daß das Kabel leichter eingeführt werden kann und möglicherweise selbst Raum gegeben ist zum Einführen einer Hand oder eines Armes, je nach der Größe der Einheit.

Ein weiterer Vorteil der Antriebseinrichtung gemäß der vor-

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liegenden Erfindung ist ihre Vielseitigkeit. Eine bestimmte Einheit kann einen weiten Bereich von Kabeldurchmöseern handhaben. Ferner kann eine zusätzliche Antriebskraft vorgesehen werden durch Hinzufügen von Einbauten zu einer bestimmten Einheit, durch Stapelung der Einheiten Ende an Ende oder Verschachtelung von Einheiten.

Ein weiteres Merkmal der Erfindung besteht darin, daß das Konzept benutzt werden kann zur Bildung einer Haltevorrichtung anstatt einer Antriebseinrichtung.

Diese und weitere Merkmale, Vorzüge und Besonderheiten der vorliegenden Erfindung werden beim Lesen der folgenden Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen besser verständlich.

Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer einzelnen Antriebseinheit gemäß der Erfindung,

Fig. 2 eine schematische Darstellung einer Antriebseinheit bei Angabe der Unterschiede, die verursacht werden durch den Eintritt einer Erweiterung in den. Bereich der Antriebseinheit,

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Fig. 3A einen Längsschnitt durch das linke Ende des Kabelantriebs gemäß der Erfindung bei Blickrichtung in Richtung der Linie 3A-3A der Fig. kA,

Fig. 3B einen Längsschnitt durch das rechte Ende des Kabelantriebs gemäß der Erfindung bei Blickrichtung in Richtung der Linie 3B-3B der Fig. kB,

Fig. kA einen Schnitt durch das linke Ende des Kabelantriebs gemäß der Erfindung nach der Linie 4A-4a in Fig. 3A,

Fig. kB einen Schnitt durch das rechte Ende des Kabelantriebs gemäß der Erfindung nach der Linie 4b-4B der Fig. 3B,

Fig. 5 eine Seitenansicht einer vereinfachten wahlweise möglichen Ausführungsform der Erfindung,

Fig. 6 eine Einzeldarstellung der in der Ausführungsform nach Fig. 5 verwendeten Riemenscheibenanordnung,

Fig. 7 eine schematische Seitenansicht einer Verriegelungseinrichtung unter Anwendung der Grundsätze dieser Erfindung.

Eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird in Fig. 1 bei 10 schematisch gezeigt. Jede Einheit enthält ein

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treibendes Kabel oder einen Riemen 12, der spiralförmig um ein angetriebenes Kabel 11 in Bildung eines Kabestanantriebs herumgewickelt ist. Während dort der Einfachheit halber nur eine einzige Antriebseinheit gezeigt wird, ist doch zu beachten, daß die Erfindung die Verwendung einer Anzahl derartiger Einheiten 10 (vorzugsweise drei oder mehr) ins Auge faßt. Der Grund, daß wenigstens drei derartige Einheiten benötigt werden, besteht darin, daß mit drei oder mehr Einheiten gleichmäßig um den Umfang des angetriebenen Kabels 11 herum beabstandeten Einheiten die Züge der treibenden Kabel oder Riemen 12 auf das Kabel 11 eine selbstausgleichende oder selbstzentrierende Wirkung haben und Führungen oder dergleichen vermieden werden. Die optimale Anzahl der Kabel ist abhängig von der Größe des zum Schieben oder Ziehen des Kabels 12 erforderlichen Antriebs. Ferner ist die maximale Anzahl der Kabel zur Verwendung in der Antriebseinheit eine Funktion der Umfangsabmessungen der Kabel 11 und 12; es können maximal fünfzehn Antriebseinheiten in einer einzigen Antriebseinheit um das Kabel herum in Stellung gebracht werden. Es wird bevorzugt, jedes Kabel 12 so zu wickeln, daß es mit dem Kabel 11 über eineinhalb Windungen in Wirkverbindung steht, obwohl jede beliebige Anzahl von Umwicklungen benutzt werden kann. Riemenscheiben oder Scheiben 1²*. 15, 15, 17, 18 und 19 führen das Kabel 12 auf seinem Lauf. Obwohl die Riemenscheibenpaare 14, 15 und 18 und 19 in der schematischen Darstellung als voneinander versetzt gezeigt sind, sind diese Paare in dieser bevorzugten Ausführungsform eigentlich koaxial.

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Die Größe der Antriebskraft, die von dem treibenden Kabel 12 auf das angetriebene Kabel 11 ohne Schlupf übertragen werden kann, ist eine Funktion von drei Parametern: Der Reibungskoeffizient zwischen den Kabeln 11 und 12, die Anzahl Wicklungen (Ausmaß des Kontaktes) des Kabels 12 um das Kabel 11, und die Spannung in dem treibenden Kabel 12. Eine ähnliche Beziehung besteht für den schlupffreien Antrieb zwischen den Riemenscheiben lh, I5, 18 und 19 und dem Kabel 12, wobei ein unterschiedlicher (wahrscheinlich geringerer) Reibungskoeffizient und ein unterschiedliches Ausmaß an Umwicklung um die Riebenscheiben herum von Bedeutung ist. Aus diesem Grunde werden die Riemenscheibenpaare 14, I5 und 18, 19 benutzt. Dies erhöht das Ausmaß der ohne Schlupf möglichen Antriebskraft. Es ist ferner ersichtlich, daß, falls der Reibungskoeffizient für die jeweils gewählten Riemenseheiben- und Riemenmaterialien nicht ausreichen sollte, zusätzliche Riemenscheiben leicht hinzugefügt werden könnten, um die Anzahl Umwicklungen und demgemäß das Ausmaß der verfügbaren Antriebskraft zu erhöhen. Wahlweise könnte ein Mehrfachwindungs-Kabestan (nicht gezeigt) anstelle dieser Anzahl Riemenscheiben benutzt werden.

Die Riemenscheiben 16 und 17 bilden einen Teil der Spannungsund Einstellvorrichtung, die allgemein bei 20 gezeigt ist. Die Spannungsriemenscheibe 16 ist mit einer Federeinrichtung 22 versehen, welche eine Beaufschlagungskraft in eine erste

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Richtung parallel zur Achse des Kabels 11 ausübt. Die Federexnrichtung 22 kann beispielsweise die Form einer Schraubenfeder oder einer Feder mit konstanter Kraft annehmen. Die Federexnrichtung Zk beaufschlagt die Einstellriemenscheibe 17 in einer zweiten Richtung, entgegengesetzt zu der ersten, ebenfalls parallel zur Achse des Kabels. Die Federeinrichtung Zk kann die Form eines doppelt wirkenden pneumatischen oder hydraulischen Zylinders annehmen.

Vie in Fig. 2 gezeigt, arbeitet die Spann- und Einstellvorrichtung 20 halbautomatisch. Das heißt, wenn ein vergrößerter Kabelabschnitt in die Antriebseinheit eintritt, dann tritt die folgende Reihenfolge von Vorgängen auf: 1.) Die spiralförmige Umwicklung des angetriebenen Kabels verlangt mehr Kabellänge des treibenden Kabels zur Unterbringung des größeren Umfangs des angetriebenen Kabels. Dies kann erreicht werden durch Verminderung des Steigungswinkels Ό¹ und der Teilungslänge 'p' auf dem angetriebenen Kabel; 2.) Der Bedienungsmann stellt den Eintritt der Erweiterung fest und betätigt den Luftzylinder Zk zur Bewegung des Kolbens 26 und der Riemenscheibe 17 nach links (wie in Fig. 2 gezeigt) und erhöht dadurch die Menge des treibenden Kabels in dem Arbeitstrumm in genügendem Maße zur Aufnahme der Vergrößerung in dem Durchmesser des Kabels 11, was den Steigungswinkel und die Teilungslänge verändert; und 3·) Die Rate der Axialbewegung des Kabels 11 wird infolge der Abnahme in der ttamglKRge der Spirale vermindert, jedoch ist noch keine Drehbewegung

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oder ein Verdrehen des Kabels 11 gegeben infolge der im folgenden zu beschreibenden Kreisbahnvorrichtung. Eine ähnliche Folge von Vorgängen tritt auf, wenn eine kleinere Kabellänge (d.h. das Kabel mit der Umfangsgrundabraessung im Anschluß an eine solche Spleißung) auftritt, jedoch sind die Richtungen und die Bewegungsraten des treibenden Kabels und der Einstellriemenscheibe umgekehrt.

Die Betriebsweise der Vorrichtung kann von halbautomatisch auf automatisch verändert werden durch Auslassen oder Versteifen der Federeinrichtung 22 (d.h. feste Lagerung der Riemenscheibe 16) und Versehen des Luftzylinders 24 mit einem Druck, der der normalen Spannung in dem Kabel 12 entspricht. Jede Zunahme oder Abnahme in der Spannung ist ein direktes und proportionales Ergebnis von Veränderungen in dem Kabeldurchmesser. Die Federeinrichtung 24, die als eine lineare Feder arbeitet, stellt die Riemenscheibe 17 nach links oder nach rechts zur Aufrechterhaltung der richtigen Spannung ein und führt dadurch das Kabel 12 nach Bedarf in das Arbeitstrumm ein oder aus ihm heraus.

Die Einzelheiten der Ausführungsform werden in den Figuren 3A, 4A, 3B, kB ausführlicher gezeigt. Die Riemenscheiben und 15 sind koaxial in dem Lager 28 gelagert. Zwischen den Riemenscheiben Ik und I5 ist ein Zahnrad gelagert und zum Umlauf mit ihnen verkeilt. Jedes Zahnrad 30 kämmt mit einem

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stationären Zahnrad 32. Es kann als Zahnradsatz 30, 32 jedes beliebige bekannte Sonnen- und Planetengetriebe verwendet werden, obwohl ein umlaufendes Schneckenrad und stationäres Rad bevorzugt werden. Sowohl das Zahnrad 32 als auch sein Gegenstück, das Zahnrad 33 am gegenüberliegenden Ende der Antriebseinheit, sind durch die Struktur 3k fest mit dem Boden verbunden. Endplatten oder Scheiben 36 und 37» welche die Lager 28 aufnehmen, sind zum Umlauf auf der stationären Struktur Jk durch Lager gelagert. Die Endplatten 36 und 37 sind durch eine Anzahl Verankerungsstangen 38 (zwei für jeden Einbau 1O) miteinander verbunden, und die gesamte Antriebseinheit kann in ein Gehäuse 4o eingekapselt werden.

Fig.^B zeigt die Lagerblöcke 42 für die Riemenscheiben 17· Jede Riemenscheibe ist auslegerartig durch einen Stift 44, der ein Lager 45 aufweist, vom Lagerblock 42 gelagert. Die Stangen 38 wirken als Führungen für die Blöcke 42 und werden durch die Luftzylinder 24 dort entlangbewegt, um die Kabelmenge in dem System einzustellen. Diese Ausfuhrungsform des Linearkabelantriebs kann große Veränderungen im Kabeldurchmesser aufnehmen. Dieser Vorteil entsteht zum Teil aufgrund dessen, daß die Größe der Antriebskraft nicht abhängig ist von der Nähe der Riemenscheiben 14, 15, 18 und 19 zum angetriebenen Kabel 11 und demzufolge diese Riemenscheiben so weit voneinander auf Abstand gehalten werden können, wie erforderlich ist, um die größte erwartete Unstetigkeit für einen bestimmten Anwendungsfall aufzunehmen.

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Auf wenigstens einer der Endplatten 36, 27 ist ein Kettenrad k6 gelagert. Dieses Kettenrad wird wiederum durch einen Motor über ein Ritzel 50 angetrieben. Wenn der Motor betätigt wird, dann dreht sich die Endplatte 36 um die Struktur 3h, und die Antriebseinheiten führen eine Kreisbewegung um die Achse des Kabels 11 aus. Die andere Endplatte 37 wird um ihre Struktur 3k aufgrund der Verankerungsstangen 38 und des Gehäuses 40 gedreht, welche die beiden Endplatten miteinander verbinden. Beim Umlauf der Einheit 10 verursacht die Zusammenwirkung zwischen den Zahnrädern 30> 3² und 33 einen Antrieb der Kabel 12 zur Bewegung des Kabels 11 in einer Richtung von rechts nach links (wie in den Zeichnungen gezeigt). Die Federeinrichtung 22 erhält die richtige Rückspannung auf dem Kabel 12 aufrecht, die für den Betrieb des Kabestanantriebs erforderlich ist. Die gewählten Zahnradverhältnisse sind derart, daß die Rate des Abwickeins des vorderen Endes des Kabels 12 ausreicht, um die Umlaufkräfte der spiralförmigen Umwicklung aufzuheben (d.h. das Kabel 11 wird bei jedem Umlauf der Einheiten um ein Ausmaß gleich der Spiralteilungslänge linear weitergeführt). Die Federeinrichtung 2k spricht auf eine erhöhte Kabelspannung an (automatisch oder halbautomatisch), um Kabellängen mit größeren oder kleineren Umfangsabmessungen aufzunehmen, wie im vorhergehenden beschrieben.

In den Figuren 5 und 6 ist eine wahlweise mögliche Ausführungsform gezeigt. Die vorherige Ausführungsform war ausgelegt zur

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Aufnahme großer Unterschiede in den Umfangsabmessungen. Venn derartige große Unterschiede bei einem bestimmten Anwendungsfall nicht vorhanden sind, dann kann die Konstruktion stark vereinfacht werden. Es kann beispielsweise die Kabelspannungs- und Einstellvorrichtung 20 in Fortfall kommen. Statt dessen kann anstelle der Riemenscheibe 15 jedes Paares "\k, I5 eine abgeschrägte Riemenscheibe 52 eingesetzt werden. Diese abgeschrägten Riemenscheiben nehmen kleine Veränderungen in den Umfangsabmessungen dadurch auf, daß sich das Kabel 12 aus seiner normalen mittleren Laufstellung auf der Abschrägung herauf- und herunterbewegt. Venn das Ausmaß der Kabeldurchmesserveränderung klein genug ist, um durch eine solche abgeschrägte Riemenscheibe aufgenommen zu werden, dann können die Verankerungsstangen und das Gehäuse ebenso in Fortfall kommen und die zwei Endplatten lediglich durch zwei mittels einer Heberwelle (nicht gezeigt) miteinander verbundene Zahnräder angetrieben werden.

Bei dieser vereinfachten Ausführungsform tritt noch eine Anzahl weiterer Vorteile auf. Eine der Endplatten 36, 37 kann relativ zu der anderen gedreht werden, um die durch die inneren Trumms der Kabel 12 gebildete Spirale abzuwickeln. Dies verursacht natürlich ein Verdrehen der äußeren Kabeltrumms nach innen, jedoch die Öffnung, durch welche das Kabel 11 hindurchgehen muß, wird erheblich vergrößert und erleichtert dadurch die anfängliche Einführung des Kabels.

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Ferner können diese Platten gestapelt werden, indem man die Platten der zwei Antriebseinheiten ineinander verschachtelt und dadurch die verfügbare Antriebskraft bei einer Mindestzunahme in der Gesamtlänge effektiv verdoppelt. Natürlich kann, wenn der Raum vorhanden ist, jede dieser Ausführungsformen Ende an Ende an dem Kabel entlang gestapelt werden, um eine zusätzliche Antriebskapazität zu schaffen.

Fig. 5 zeigt auch ein Merkmal, das in beiden Ausführungsformen vorhanden ist. Für kleinere Durchmesser, relativ flexible Kabel mit einer geringen Anzahl von Antriebskabeln (fünf oder weniger),nimmt das Kabel 11 infolge der hohen Spannung in den Kabeln 12 einen schlangenförmigen Weg an. Zusätzlich zu den durch die spiralförmige Kabestanwirkung übertragenen Reibungsantriebskräften erzeugt dies Weben eine sogenannte Tauwirkung, welche das Ausmaß der auf das Kabel 11 übertragenen Antriebskraft erhöht.

Ein zusätzliches Merkmal, welches durch die vorliegende Erfindung vorgesehen werden kann, ist eine allgemein bei 60 in Fig. 7 gezeigte Brems- oder Verriegelungseinrichtung. Mit den Endplatten 6k und 66 ist eine Anzahl Riemensegmente 62 verbunden (von denen nur eines gezeigt ist). Eine zweite Anzahl Segmente 72 (von denen wieder eines gezeigt ist) ist mit den Platten 6k und 76 verbunden. Anstatt der Verbindung beider Riemensegmente mit der Platte 6k könnte eine zweite stationäre

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Platte vorgesehen werden, die bei 7^ in punktierten Linien gezeigt ist. Die Platte 66 wird in einer Richtung zum spiralförmigen Aufwickeln der Riemensegmente 62 um das Kabel 12 herum gedreht.Sodann wird die Platte J6 in der entgegengesetzten Drehrichtung gedreht, damit die Riemensegmente 72 die Segmente 6z überkreuzen und überlagern. Es wird bevorzugt, daß die Segmente 62 und 7² in einer ausreichenden Anzahl vorhanden sind, um den gesamten Umfang des Kabels 11 abzudecken. Die so gebildete Gestalt hat eine Wirkung ähnlich derjenigen eines chinesischen Fingerpuzzles und hält das Kabel gegenüber einer Bewegung fest, bis es wiederum erwünscht ist, das Kabel schreitend vorwärts zu bewegen.

Fachleuten auf diesem Gebiet werden sich im Lichte der obigen Beschreibung verschiedene Veränderungen und Abwandlungen anbieten. Beispielsweise kann anstelle der endlosen Kabel 12 ein Rolle-zu-Rolle-Kabelsystem verwendet werden. Bei einem System aus zwei Einheiten können die Einheiten wahlweise für einen ununterbrochenen Antrieb benutzt werden. Ferner können, obwohl diese Vorrichtung bei Verwendung eines Kabels mit kreisförmigem Querschnitt gezeigt wurde, selbstverständlich auch ovale oder Vieleckformen durch diese Vorrichtung eingeführt werden. Außerdem kann jeder Antriebsriemen die Form eines zwei- oder dreiseitigen Riemens annehmen, mit einer vor dem Zusammenspleißen seiner Enden in seine Länge eingebrachten Verdrehung. Auf diese Weise wechselt der Antriebsriemen seine

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Kontaktflache je Umdrehung, was die Abnutzungsdauer des Antriebsriemens erhöht. Es ist demgemäß beabsichtigt, alle derartigen Veränderungen und Abwandlungen, die in den Bereich der beigefügten Ansprüche fallen, als Teil der vorliegenden Erfindung mit einzuschließen.

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Claims

A_n_s_p r ü c h e :

1. Linearer Kabelantrieb, gekennzeichnet durch eine Anzahl Antriebsanordnungen, die zum Antrieb eines Kabels mit einer Umfangsgrundabmessung zusammenwirken und Jeweils ein treibendes Kabel enthalten, welches spiralförmig um den Umfang des angetriebenen Kabels herum in Eingriff gebracht wird, sowie Einrichtungen zum Treiben des Kabels auf dem spiralförmigen Pfad, Einrichtungen zum Drehen des Kabels und seiner Antriebseinrichtungen um die Achse des angetriebenen Kabels bei einer solchen Geschwindigkeit und

Zugelassene Vertreter beim Europäischen Patentamt Professional Representatives before the European Patent Office

Deutsche Bank AG Hamburg. Nr. Ο5/284Θ7 (BLZ 2OO7OOOO) Dresdner Bank AG Hamburg, Nr. 933 8035 (BLZ 2OO8OOOO) · Postscheck Hamburg 2842-2Ο6

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in einer solchen Richtung, daß das vordere Ende des treibenden Kabels abgewickelt wird, um jegliche durch den spiralförmigen Pfad auf das angetriebene Kabel übertragenen Drehkräfte zu negieren, sowie Einrichtungen, die den Durchgang einer angetriebenen Kabellänge gestatten, welches eine Umfangsabmessung aufweist, die von der genannten Umfangsgrundabmessung abweicht, ohne Drehkräfte darauf zu übertragen.

2. Linearer Kabelantrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum Zulassen des Durchgangs einer Kabellänge mit einer von der Grundabmessung abweichenden Umfangsabmessung wenigstens eine Länge eines Reservekabels enthält sowie Federeinrichtungen, die ein Einführen der Reservekabellänge in das Arbeitetrumm und ein Herausführen aus diesem nach Bedarf zulassen.

3. Linearer Kabelantrieb nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Federeinrichtung eine Veränderung in dem Ausmaß des Kabels in dem Arbeitstrumm automatisch in Abhängigkeit von der Veränderung in der Umfangsabmessung des angetriebenen Kabels zuläßt.

k. Linearer Kabelantrieb nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet, daß die Einrichtung zum Zulassen des Durchgangs einer Kabellänge mit einer von der Grundabmessung abweichenden Umfangsabmessung eine verjüngte Antriebsriemen-

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scheibe enthält.

5» Linearer Kabelantrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Anzahl Antriebseinheiten wenigstens drei Einheiten enthält, die gemeinsam einem Paar umlaufender Lagerplatten zugeordnet sind, die zum Abwickeln des Kabels zum Umlauf angetrieben werden.

6. Linearer Kabelantrieb nach Anspruch 5» dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtung ferner eine zweite Anzahl Antriebseinheiten enthält, die einem zweiten Paar umlaufender Lagerplatten zugeordnet sind, welche axial außerhalb des ersten Paares längs dem angetriebenen Kabel in Stellung gebracht sind.

7· Linearer Kabelantrieb nach Anspruch 5» dadurch gekennzeichnet, daß eine der Lagerplatten mit Bezug auf die andere gedreht werden kann, um die Anzahl spiralförmiger Wicklungen um das angetriebene Kabel herum zu verändern.

8. Linearer Kabelantrieb nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine der Lagerplatten mit Bezug auf die andere gedreht werden kann, um die innere Spirale vollständig abzuwickeln und das anfängliche Einführen des angetriebenen Kabele zu erleichtern.

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9. Kabelbefestigungsvorrichtung, gekennzeichnet durch wenigstens ein erstes und zweites Paar Scheiben, von denen wenigstens eine jedes Paares drehbar ist und jede Scheibe eine mittlere Öffnung aufweist, durch welche das Kabel hindurchgehen kann, wobei das zweite Paar Scheiben um eine größere Entfernung als das erste Paar in Längsrichtung auf Abstand gehalten ist und eine Anzahl Riemenabschnitte in Längsrichtung zwischen den Scheiben jedes entsprechenden Paares verläuft, wobei der Pfad der ersten Riemenabschnitte in Längsrichtung wenigstens einen Teil des Pfades der zweiten Riemenabschnitte einschließt, wodurch die umlaufende Scheibe des ersten Paares wiederholt in einer Richtung zum Herumwickeln der ersten Anzahl Riemenabschnitte spiralförmig um das Kabel herum gedreht werden kann und die umlaufende Scheibe des zweiten Paares wiederholt in der entgegengesetzten Drehrichtung zum spiralförmigen Herumwickeln der zweiten Anzahl Riemenabschnitte um das Kabel in Überlappung der ersten Anzahl gedreht werden kann, um das Kabel gegenüber einer Axialbewegung zu verriegeln.

10. Kabelbefestigungsvorrichtung nach Anspruch 9» dadurch gekennzeichnet, daß jedem Paar Scheiben eine einzige feste Scheibe gemeinsam ist.

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