DE3151402A1 - Device for loading and unloading a vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
ansteigender Signalspannung aufgeladen und bei fallender Signalspannung entladen, derart, daß das Bezugssignal stets dem zugeführten Steuersignal mit geringem Abstand folgt. Bei einer Umkehr des Steuersignals bleibt jedoch die Spannung am Kondensator zunächst erhalten, bis bei vorhergehendem Anstieg des Steuersignales das nunmehr abfallende Steuersignal die Spannung am Kondensator und demnach auch das Bezugssignal unterschreitet, wodurch eine Änderung des Ausgangssignals des Operationsverstärkers hervorgerufen wird. Beim Übergang vom fallenden zum ansteigenden Signal findet der umgekehrte Vorgang statt. Damit ist gewährleistet, daß die Bezugsspannung sich stets von selbst auf einen Wert einstellt, der der augenblicklichen Signalgröße angepaßt ist, und bei jedem Wechsel der Änderungsrichtung des Steuersignals auch eine Änderung des Ausgangssignals des Operationsverstärkers hervorgerufen wird. Wird also die erfindungsgemäße Komparatorschaltung zur Flußwechselerkennung benutzt, so wird jeder Flußwechsel, der sich durch ein Maximum oder Minimum in dem Steuersignal ausdrückt, einwandfrei erkannt, unabhängig von der augenblicklichen Größe des Steuersignals. Daher kann also eine ungeschickte Abtastung des magnetischen Codes, die ein stark schwenkendes Steuersignal zur Folge hat, nicht zu Fehlern führen, weil trotzdem alle Flußwechsel einwandfrei erkannt werden.with increasing signal voltage and with decreasing signal voltage discharged in such a way that the reference signal always corresponds to the supplied control signal with low Distance follows. However, if the control signal is reversed, the voltage remains on Capacitor initially retained until the control signal rises above the now falling control signal, the voltage on the capacitor and therefore also falls below the reference signal, causing a change in the output signal of the operational amplifier is caused. During the transition from the falling to the rising signal, the reverse process takes place. This ensures that the reference voltage always changes automatically adjusts to a value that matches the current signal size is, and with each change in the direction of change of the control signal also a change of the output signal of the operational amplifier. So will the Comparator circuit according to the invention used for flow change detection, so everyone Flux change, which is expressed by a maximum or minimum in the control signal, recognized correctly, regardless of the current size of the control signal. Hence, a clumsy scanning of the magnetic code can cause a strong swiveling control signal does not lead to errors, because anyway all river changes can be recognized properly.
Die Empfindlichkeit der Schaltungsanordnung ist von der Schnelligkeit abhängig, mit welcher die am Kondensator anstehende Spannung der Steuerspannung folgt. Erfolgt das Aufladen des Kondensators zu schnell, ist der Abstand zwischen Steuersignal und Bezugssignal so klein, daß schon kleine Störsignale ein fehlerhaftes Wechseln des Ausgangssignals der Komperatorschaltung zur Folge haben können. Ist andererseits der Abstand zu groß, erfolgt der Signalwechsel am Ausgang des Operationsverstärkers erst eine erhebliche Zeit nach der jeweiligen Umkehr des Steuersignals, so daß in Abhängigkeit von der Signalform der Signalwechsel am Ausgang des Operationsverstärkers in sehr unterschiedlichen zeitlichen Abständen vom tatsächlichen Maximum oder Minimum des Steuersignals stattfinden kann Bei der Verwendung des erfindungsgemäßen Komperators zur oben erwähnten Flußwechselerkennung hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn der aus dem an den invertierenden Eingang des Operationsverstärkers angeschlossenen Widerstand und dem Kondensator gebildete RC-Serienkreis eine Zeitkonstante in der Größenordnung von 20 Ps aufweist. Bei dieser Dimensionierung arbeitet die erfindungsgemäße Komparatorschaltung in einem Frequenzbereich von 60 - 6000 Hz befriedigend Weiterhin hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn der an den invertierenden Eingang des Operationsverstärkers angeschlossene Widerstand etwa zehnmal so groß ist wie der an den nicht invertierenden Eingang angeschlossene Widerstand.The sensitivity of the circuit arrangement depends on the speed depends on the control voltage applied to the capacitor follows. If the capacitor is charging too quickly, the distance between Control signal and reference signal so small that already small interfering signals an incorrect change in the output signal of the comparator circuit result can have. On the other hand, if the distance is too great, the signal change takes place on Output of the operational amplifier only a considerable time after the respective Reversal of the control signal, so that the signal change depending on the signal shape at the output of the operational amplifier at very different time intervals from the actual maximum or minimum of the control signal can take place at the Use of the comparator according to the invention for the above-mentioned flow change detection it has proven to be advantageous if the from the to the inverting input of the operational amplifier connected resistor and the capacitor formed RC series circuit has a time constant on the order of 20 ps. At this Dimensioning, the comparator circuit according to the invention operates in a frequency range from 60 - 6000 Hz satisfactory Furthermore, it has proven to be advantageous if the resistor connected to the inverting input of the op-amp about ten times the size of the one connected to the non-inverting input Resistance.
Der oben erwähnte Rückkopplungswiderstand ist erforderlich, um für die Umladevorgänge definierte Potentialverhältnisse herzustellen. Der Rückkopplungswiderstand kann jedoch sehr hoch sein, da weder das Bezugssignal noch das Steuersignal durch die Rückkopplung nennenswert beeinflußt werden sollen.The above mentioned feedback resistor is required for the reloading processes to establish defined potential relationships. The feedback resistance can be very high, however, as neither the reference signal nor the control signal passes through the feedback should be influenced significantly.
Demgemäß sieht eine Auführungsform der Erfindung vor, daß der zwischen Ausgang und nicht invertierendem Eingang des liegenden Ende des Kranträgers angeordnet, der am anderen Ende mit einem Laufrad direkt auf einer Kranbahn fährt und mit einer Abhebesicherung daran geführt ist, die bei ausgefahrenem Teleskopausleger mit beladener Lastgabel ein Abheben des möglicherweise ganz entlasteten Laufrades auf der der Last gegenüberliegenden Seite des Kranträgers verhindert.Accordingly, an embodiment of the invention provides that the between Output and non-inverting input of the lying end of the Arranged crane girder, the other end with a running wheel directly on a crane runway moves and is guided with an anti-lift device that works when the telescopic boom is extended with a loaded fork, the possibly completely unloaded wheel can be lifted off on the side of the crane girder opposite the load.
Der Teleskopausleger kann an einem Ende über eine waagerechte Anlenkachse unter dem Kranträger gelagert sein, und das andere Ende kann über die Hubvorrichtung höhenbeweglich am Kranträger gelagert und zwischen an diesem befestigten Führungsschienen geführt sein. Der Teleskopausleger kann aber auch an seinem dem Ausfahrende gegenüberliegenden Ende mit einer waagerechten Anlenkachse an einem abgewinkelten Arm einer Tragsäule angeordnet sein, die an der Tragkonstruktion befestigt ist und die über die Hubvorrichtung mit dem Teleskopausleger verbunden ist, wobei die Hubvorrichtung eine übliche hydraulische oder mechanische Längenverstellvorrichtung sein kann und die Tragsäule über eine Drehvorrichtung in Form eines Kugeldrehkranzes an dem Kranträger befestigt ist. Mit Hilfe dieser Drehvorrichtung kann die Lastgabel von der Aufnahmeposition in die Abgabeposition gedreht werden.The telescopic boom can have a horizontal pivot axis at one end be stored under the crane girder, and the other end can be over the lifting device mounted on the crane girder so that it can move in height and between guide rails attached to it be led. However, the telescopic boom can also be located opposite the extending end End with a horizontal pivot axis on an angled arm of a support column be arranged, which is attached to the supporting structure and which is via the lifting device is connected to the telescopic boom, the lifting device being a conventional hydraulic one or mechanical length adjustment device and the support column via a Rotating device in the form of a slewing ring is attached to the crane girder. With the help of this rotating device, the fork can move from the pick-up position to the delivery position can be rotated.
Auch erübrigt sich bei Vorhandensein dieser Drehvorrichtung der bereits erwähnte Schwenkmotor mit seiner Spindel und der Verzahnung zum Verschwenken des Kranträgers mit dem daran hängenden Teleskopausleger.Also, if this rotating device is present, the already is superfluous mentioned swivel motor with its spindle and the toothing for swiveling the Crane girder with the telescopic boom hanging on it.
Der Teleskopausleger ist vorzugsweise so unter der Tragsäule angeordnet, daß er in eingezogener Stellung über diese hinausragt und beim Drehen einen möglichst kleinen Schwenkraum benötigt, da die senkrechte Mittelachse des eingezogenen Teleskopauslegers etwa unter der Drehvorrichtung liegt.The telescopic boom is preferably arranged under the support column in such a way that that it protrudes beyond this in the retracted position and as possible when turning small swivel space is required because of the vertical center axis of the retracted telescopic boom is about under the rotating device.
Die Lastgabel kann in weiterer Ausgestaltung der Erfindung mit auf dem Boden des Fahrzeuges rollenden Stützrollen versehen sein.The load fork can in a further embodiment of the invention with be provided with supporting rollers rolling on the floor of the vehicle.
Die Stützrollen führen die Lastgabel auf dem Fahrzeugboden und haben den Vorteil , daß nicht die Hubvorrichtung über ihre Längenveränderung Höhenänderungen korrigieren muß, die sich schon bei einer nicht waagerechten Lage des Teleskopauslegers und unterschiedlich stark nachgebenden Federn der Fahrzeuge zwangsläufig ergeben. Die Stützrollen können ferner über eine Hebevorrichtung mit der Lastgabel verbunden sein, die dann höhenverschiebbar an einem senkrechten Gabelträger des Teleskopauslegers angeordnet sein kann. Mit Hilfe dieser Hebevorrichtung kann die Lastgabel um die Höhe einer beladenen Palette angehoben werden, so daß das Fahrzeug mit zwei Lagen beladen werden kann. Es können zwei Lastgabeln nebeneinander angeordnet und mit einer Querverschiebevorrichtung versehen sein und Paletten, die auf dem Lastwagen auseinandergerüttelt waren, vor dem Herunterziehen vom Lastwagen wieder zusammenschieben.The support rollers guide the load fork on the vehicle floor and have the advantage that the lifting device does not change the height of its length change must correct, which is already in a non-horizontal position of the telescopic boom and springs of the vehicles that give different degrees of yield inevitably result. The support rollers can also be connected to the load fork via a lifting device be, which can then be adjusted in height on a vertical fork carriage of the telescopic boom can be arranged. With the help of this lifting device, the fork can around the Height of a loaded pallet can be raised, so that the vehicle with two layers can be loaded. Two forks can be arranged side by side and with a transverse displacement device and pallets that are on the truck were shaken apart before being pulled down from the truck.
An der Beladestation können in weiterer Ausgestaltung der Erfindung im Aufnahmebereich der Lastgabeln Paletten-Drehvorrichtungen mit senkrechten Drehachsen angeordnet sein, mit deren Hilfe jeweils eine der in gleiche Lage (längs oder quer) ankommenden Paletten um 90° gedreht werden kann. Dieses Verdrehen ist erforderlich, da in den seltensten Fällen zwei der 1,2 m breiten Paletten nebeneinander auf einem Lastwagen stehen können. Es muß daher abwechselnd eine linke und eine rechte Palette in Längsrichtung neben einer querstehenden abgestellt werden. Eine der Paletten-Drehvorrichtungen kann eine Paletten- Querverschiebevorrichtung haben, damit die Paletten nach dem Drehen dicht nebeneinander geschoben werden können. Die Paletten- Drehvorrichtungen sind vorzugsweise an den Enden vor Förderbahnen angeordnet, die Speicherplätze für die zu verladenden bzw. angekommenen Paletten bilden. Hinter einer der Lastgabeln kann ein Bedienungssitz mit Steuerelementen angeordnet sein. Die seitenversetzte Anordnung des Bedienungssitzes hat den Vorteil, daß die Bedienungsperson die Lastgabelbewegung so steuern kann, daß auf der einsehbaren Seite nur ein ganz geringer Zwischenraum zur Bordwand des Fahrzeuges vorhanden ist.At the loading station, in a further embodiment of the invention Pallet turning devices with vertical axes of rotation in the pick-up area of the forks be arranged, with the help of which one of the in the same position (lengthways or crossways) incoming pallets can be rotated by 90 °. This twisting is necessary because in the rarest cases two of the 1.2 m wide pallets next to each other on one Trucks can stand. A left and a right pallet must therefore alternate be parked in the longitudinal direction next to a transverse. One of the pallet turning devices can have a pallet transverse shifting device, so that the pallets after the Rotating close together can be pushed. The pallet turning devices are preferably arranged at the ends in front of conveyor tracks, the storage spaces for those to be loaded or arrived Form pallets. Behind one an operator's seat with control elements can be arranged on the forks. the Laterally offset arrangement of the operator's seat has the advantage that the operator can control the fork movement so that on the visible side only one whole there is little space to the side wall of the vehicle.
Zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und im folgenden erläutert. Es zeigen: Fig. 1 eine Be- und Entladevorrichtung in perspektivischer Darstellung, Fig. 2 eine Draufsicht auf den Kopfträger mit Kranträger nach Fig. 1, Fig. 3 einen Längsschnitt durch eine Be- und Entladestelle mit einem davor stehenden Fahrzeug und einer anderen Be- und Entladevorrichtung in der Seitenansicht, Fig. 4 eine Draufsicht auf Fig. 3.Two embodiments of the invention are shown in the drawings and explained below. They show: FIG. 1 a loading and unloading device in FIG perspective view, Fig. 2 is a plan view of the head girder with crane girder according to Fig. 1, Fig. 3 shows a longitudinal section through a loading and unloading point with a The vehicle standing in front of it and another loading and unloading device in the side view, FIG. 4 is a plan view of FIG. 3.
Beim Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 ist der Kranträger 5 auf der linken Seite über eine senkrechte Achse 6 mit einem Kopfträger 4 verbunden, der mit zwei Laufrädern 2 auf der Kranbahnschiene 1 fährt und von einem Fahrmotor 3 angetrieben wird. Am anderen Ende des Kranträgers 5 ist ein Laufrad 2a gelagert und eine Abhebesicherung 10 angeordnet, die unter die Kranbahnschiene 1 ragt und das Anheben des Kranträgers 5 bei ausgefahrenem Teleskopausleger 18 verhindert, der an einem Ende über eine waagerechte Achse 19 und eine schräge Tragsäule 17 mit dem Kranträger 5 verbunden ist.In the embodiment of FIG. 1, the crane girder 5 is on the left side connected via a vertical axis 6 to a head support 4, the travels with two running wheels 2 on the crane runway rail 1 and by a travel motor 3 is driven. At the other end of the crane girder 5, an impeller 2a is mounted and a lift-off safety device 10 is arranged, which protrudes under the crane runway rail 1 and prevents the lifting of the crane girder 5 when the telescopic boom 18 is extended, at one end via a horizontal axis 19 and an inclined support column 17 with the crane girder 5 is connected.
Das andere Ende des Teleskopauslegers 18 ist zwischen Führungsschienen 12 des Kranträgers geführt und über eine Hubvorrichtung 11 in Form eines Spindelmotors mit diesem verbunden. An den Enden der Teleskopausleger-Segmente sind Elektromotoren 22 angeordnet, deren Zahnräder in Zahnstangen 23 der jeweils inneren Segmente des Teleskopauslegers 18 greifen An der Spitze des Teleskopauslegers 18 ist ein senkrechter Gabelträger 25 für eine daran höhenverfahrbare Lastgabel 13 mit einer Hebevorrichtung 15 und Stützrollen 14 angeordnet. Der Gabel träger 25 hat ferner eine Drehvorrichtung 21a zum Schwenken der Lastgabeln 13 um eine senkrechte Schwenkachse des Gabelträgers 25 Von einem nicht gezeichneten Lager führen zwei nebeneinander angeordnete Förderbahnen 28 zu Paletten-Drehvorrichtungen 29, die beide mit Querverschiebevorrichtungen 30 versehen sind (s Figur 4) Fig. 2 zeigt einen am Kopfträger 4 angeordneten Schwenkmotor 7 mit Spindel 8 zum waagerechten Verschwenken des Teleskopauslegers 18 um die senkrechte Achse 6 über eine auf dem Teleskopausleger 18 befestigte Verzahnung 9 Diese Schwenkvorrichtung gleicht Fluchtungsfehler des Fahrzeuges 32 gegenüber dem Teleskopausleger 18 aus Fig. 2 zeigt ferner eine Querverschiebevorrichtung 16 für die Lastgabeln 13 und für diese die gemeinsame Drehvorrichtung 21a sowie einen Bedienungssitz 26 für eine Person mit Steuerelementen 27 Beim Ausführungsbeispiel nach Fig 3 und 4 ist am Kranträger 5 eine Drehvorrichtung 21 mit einer Tragsäule 17a mit abgewinkeltem Arm 20 angeordnet, dessen Ende eine Anlenkachse 19 fUr den Teleskopausleger 18 hat Dieser wird über eine längenverstellbare Hubvorrichtung 11 in Form eines Hydraulikzylinders an der Tragsäule 17a abgestützto In Fig. 3 ist durch strichpunktierte Linien angedeutet, wie die Lastgabeln 13 mit Hilfe der Hubvorrichtung 15 zum Stapeln einer oberen Palettenreihe angehoben ist. Fig. 4 zeigt das Ineinanderschachteln der unterschiedlich gedrehten Paletten.The other end of the telescopic boom 18 is between guide rails 12 of the crane girder and a lifting device 11 in the form of a spindle motor connected to this. At the ends the telescopic boom segments Electric motors 22 are arranged, the gears of which are in racks 23 of each inner segments of the telescopic boom 18 grip the tip of the telescopic boom 18 is a vertical fork carriage 25 for a load fork which can be moved in height thereon 13 arranged with a lifting device 15 and support rollers 14. The fork carrier 25 also has a rotating device 21a for pivoting the load forks 13 about a vertical one Pivot axis of the fork carriage 25 lead from a bearing, not shown, two Conveyor tracks 28 arranged next to one another to form pallet turning devices 29 which both are provided with transverse displacement devices 30 (see FIG. 4), FIG. 2 shows an arranged on the head support 4 swivel motor 7 with spindle 8 for the horizontal Pivoting the telescopic boom 18 about the vertical axis 6 via one on the Telescopic boom 18 attached toothing 9 This swivel device compensates for misalignment of the vehicle 32 with respect to the telescopic boom 18 from FIG. 2 also shows a Transverse displacement device 16 for the load forks 13 and for these the common Rotating device 21a and an operator seat 26 for one person with control elements 27 In the embodiment according to FIGS. 3 and 4, there is a rotating device on the crane girder 5 21 arranged with a support column 17a with an angled arm 20, the end of which is a The articulation axis 19 for the telescopic boom 18 has an adjustable length Lifting device 11 in the form of a hydraulic cylinder supported on the support column 17a In Fig. 3 is indicated by dash-dotted lines how the load forks 13 with the help the lifting device 15 is raised for stacking an upper row of pallets. Fig. 4 shows the nesting of the differently rotated pallets.
Die Figuren 3 und 4 zeigen auch eine Querverschiebevorrichtung 30 in Form einer Spindel sowie eine Paletten-Drehvorrichtung 29, damit auf einer der Förderbahnen 28 ankommende Paletten 31 erforderlichenfalls nach dem Schwenken um 90° ins Fahrzeug 32 gebracht werden können.FIGS. 3 and 4 also show a transverse displacement device 30 in the form of a spindle and a pallet rotating device 29, so on one of the Conveyor tracks 28 incoming pallets 31 if necessary after pivoting 90 ° can be brought into the vehicle 32.
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