DE3143783A1 - Traeger-demodulator mit schneller akquisition - Google Patents
Traeger-demodulator mit schneller akquisitionInfo
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Description
GRÜNECKER. KINKELDEY, STOCKMAIR & PARTNER
ι
PATENTANWÄLTE
80OO MÜNCHEN 22 MAXIMtUANSTRASSE 43
02.11.81 P 16 780-405/W
20 Motorola, Inc. 1303 E. Algonquin Road
Schaumburg, Illinois 6OI96
IT S A
25 Träger-Demodulator mit schneller Akquisition
Die Erfindung bezieht sich auf einen Träger-Demodulator
rr.it schneller · Datenerfassung oder Akquisition (rapid
acquisition) und sie betrifft ein Verfahren, um eine schnell akquirierende Träger-Demodulation zu schaffen.
Bei der Träger-Demodulation von umgetasteten Signalen nach dem Stand der Technik, z.B. von zweiphasig umgetasteten
Signalen (BPSK), von um 90° phasenumgetasteten Signalen
(QPSK), von um 90° versetzt phasenumgetasteten Signalen
(O-QPSK), von minimal versetzt getasteten Signalen (MSK),
von seriell minimal phasenumgetasteten Signalen (SMSK) usw. enthält der Träger-Demodulator einen spannungsgeregelten
Oszillator, der kontinuierlich in die Phase mit dem an-· kommenden Träger durch eine phasenstarre Regelschleife
eingeregelt wird. Typische Beispiele für diese Art eines Demodulators sind in den USA-Patentschriften 3 768 030,
betitelt "Automatic Signal Acquisition Means For Phase Lock Loop With Anti-Sideband Lock Protection", 3 806 822,
betitelt "Phase Locked Loop Employing Alternating Current Injection for Fast Synchronization", 4 085 378, betitelt
"QPSK-Demodulator" und 4 188 589, betitelt "Automatic
Signal Acquisition Means For a Phase Locked Loop With , Anti-Sideband Lock Protection", gezeigt und beschrieben^.
Herkömmliche phasenstarre Regelschleifen können wegen des quasi-stabilen Sperrpunkts bei 180° nicht so ausgebildet
werden, daß sie schnell mit 100 %iger Sicherheit akquirieren. Es wurden verschiedene Anstrengungen und Versuche :
unternommen, die Wahrscheinlichkeit einer Sperrung durch Formung der Phasendetektor-Übertragungsfunktion, durch
Injektionssperrung, durch Schleifen-Bandbreitenänderung usw. zu verbessern. Diese Verfahren bringen eine Verbesserung
in einer bis zwei Größenordnungen, sie erfordern! ' aber für gewöhnlich eine ganz bemerkenwerte zusätzliche
Kompliziertheit bezüglich der Schaltung.
Die Erfindung bezieht sich auf einen Träger-Demodulator mit schneller Akquisition, der einen umgetasteten Phasendetektor aufweist, welcher phasengleiche und 90°-Kanalsignale
liefert, der ferner Kombinationsschaltungen enthält, die so geschaltet sind, daß sie die Signale vom '■-Phasendetektor
empfangen und eine Vielzahl von Phasen- , 3^ fehlersignalen erzeugen, der weiter Tiefpaßfilter, die
zum Empfang der Phasenfehlersignale geschaltet sind und in
•γ-
diesen enthaltene Störungen oder Geräusche im wesentlichen herabsetzen, und schließlich einen weiteren Kombinationskreis aufweist, der so geschaltet ist, daß er die gefilterten
Phasenfehlersignale empfängt und diese mit den Signalen vom Phasendetektor kombiniert, um ein Datensignal zu liefern,
dessen Phasenfehler im wesentlichen beseitigt ist. Bei diesem Demodulator mit schneller- Akquisition liegt die
wesentliche und grundsätzliche Verbesserung darin, eine Schätzung des ursprünglichen Phasenfehlers zwischen dem'
empfangenen Träger und der Frequenz des Überlagerungsozillators vorzunehmen und dann, auf der Basis dieser
Schätzung, den Phasendetektorausgang zu korrigieren. Da diese Korrektur außerhalb der normalen Kanalschleife vorgenommen
wird und auf einen vollen Phasenfehler von 360° ansprechen kann, ist kein quasi-stabiler Punkt vorhanden,
was eine Akquisitionszeit zur Folge hat, die direkt proportional der Ansprechzeit der dem Phasendetektor beigegebenen
vorverschiebenden Phasenkorrekturschaltung ist.
fo Es ist ein Ziel der Erfindung, einen neuen sowie verbes-
serten Träger-Demodulator mit schneller Akquisition zu
schaffen.
Ein weiteres Ziel der Erfindung ist es, in Verbindung mit einem umgetasteten Phasendetektor eine vorverschiebende
Phasenkorrekturschaltung zu schaffen, um anstelle der Phase des Überlagerungsoszillators die Phase von Daten einzuregeln,
und um die Akquisitionszeit zu vermindern.
Diese und weitere Ziele der Erfindung werden für den Fachmann aus der folgenden Beschreibung, den Ansprüchen und der
Zeichnung deutlich. ·
Die einzige Figur zeigt ein vereinfachtes Blockdiagramm eines Träger-Demodulators mit schneller Akquisition gemäß'
der Erfindung.'
•:j ·:· '··" ·:· 3H3783
Ein im Blockschaltbild zu erkennender Eingangsanschluß 10
ist in der Lage, auf einen Träger versetzt getastete modulierte
Daten, z.B. ein minimal versetzt getastetes Signal auf einer Zwischenfrequenz, zu empfangen. Der Eingangsan-Schluß
10 ist mit einem ersten Eingang einer Multiplizierschaltung 12 und mit einem ersten Eingang einer Multiplizierschaltung
14 verbunden. Der Ausgang eines Überlagerungsoszillators 15 wird über einen Phasenteiler 17 den
zweiten Eingängen einer jeden der Multiplizierschaltungen 12 und 14 zugeführt. Der Phasenteiler legt das Null-Verschiebungs-
oder gleichphasige Signal vom Oszillator 15 an die Multiplizierschaltung 12 und das um 90° phasenverschobene
Signal vom Oszillator 15 an die Multiplizierschaltung 14'.
"wie in der einschlägigen Technik bekannt ist, arbeitet der
Oszillator 15 auf annähernd der Trägerfrequenz in dem dem Eingangsanschluß 10 zugeführten Signal, und die Multiplizierschaltungen arbeiten derart, daß sie im wesentlichen
das Signal vom Oszillator 15 von dem eingehenden Signal subtrahieren. Da das vom Oszillator 15 gelieferte Signal
nicht genau mit dem Träger des am Eingangsanschluß 10 ankommenden Signals in Phase ist, werden die von den Multiplizierschaltungen
12, 14 erzeugten Datensignale gewisse Phasenfehlersignale enthalten. Das heißt, das gleichphasige
Kanalsignal oder das Signal von der Multiplizierschaltung 12 ist im wesentlichen gleich,
D-j. cos 0 + Dq sin 0
worin: DT die gleichphasigen Daten darstellt,
Dq die um 90° verschobenen Daten darstellt,
0 der Phasenfehler.zwischen dem ankommenden Träger und dem vom Oszillator 15 erzeugten Signal ist.
Das 90 -Kanalsignal oder der Ausgang der Multiplizierschal-
tung 14 ist im wesentlichen gleich:
-D-J. sin 0 + D0 cos 0.. '
Das gleichphasige Kanalsignal· wird einem Ausgangsanschluß
19 über ein Tiefpaßfilter 21, das Geräusche od. dgl. aus. dem Signal entfernt, zugeführt. Das 90°-Kanalsignäl wird
über ein Tiefpaßfilter 25 einem Ausgangsanschluß 23 zugeführt. Die interessierenden Signale an den Ausgangsanschlüssen
19 und 23 sind im wesentlichen den Signalen, vor den Tiefpaßfiltern 21 und 25, die durch die obigen Glei- .
chungen beschrieben sind, gleichartig.
Die Ausgangssignale vom Phasendetektor an den Anschlüssen 19, 23 werden einer ersten Kombinationsschaltung 30 zugeführt.
Bei dem hier als Beispiel beschriebenen Demodulator für minimal versetzt getastete Signale wird das gleichphasige
Kanalsignal vom Ausgangsanschluß 19 "den beiden Eingängen einer Multiplizierschaltung 31 zugeführt, während
das 90 -Kanalsignal vom Ausgangsanschluß 23 an die beiden 90
Eingänge der Multiplizierschaltung 33 gelegt wird. Damit wird jedes der Signale in den Multiplizierschaltungen 31
bzw. 33 mit sich selbst multipliziert, d.h. quadriert. Der Ausgang der Multiplizierschaltung 31 wird dem einen Eingang
einer Summierschaltung 35, der Ausgang der Multiplizier-
schaltung 33 wird dem zweiten Eingang dieser Summierschaltung
35 zugeführt. Im gezeigten Fall ist der Ausgang der Multiplizierschaltung so angeschlossen, daß deren Negativum
zum Ausgang der Multiplizierschaltung 31 addiert wird. Der
Ausgang der Summierschaltung 35 ist über ein Tiefpaßfilter
30
37 zu einem Anschluß 39 geführt, und das an diesem liegende
Signal ist ern Phasenfehlersignal, das allgemein in der
Form cos 0 vorliegt. -
Die gleichphasigen und 90°-Kanalsignale an den Ausgangs-35
anschlüssen 19, 23 werden jeweils auch an den Eingang
einer dritten Multiplizierschaltung 41 in der'Kombinations-
3143703
■ - - ' 1 schaltung 30 gelegt. Die gleichphasigen und 90°-Kanal-|
signale werden in der Multiplizierschaltung 41 mitein- \
ander multipliziert, und der Ausgang wird über ein Tiefpaßfilter 43 an einen Anschluß 45 gelegt. Das Signal aif
5/ Anschluß 45 ist ein Phasenfehlersignal, das allgemein |n
der Form sin 0 vorliegt. f
- ■ · ■ I
Die beiden Phasenfehlersignale an den Anschlüssen 39,
ergeben eine Schätzung des ursprünglichen Phasenfehler!
ί zwischen dem Ausgangssignal des Oszillators 15 und demf
Träger des am Eingangsanschluß 10 empfangenen Signals.!
Dem Fachmann wird es bekannt sein, daß bei Anordnungen! nach dem Stand der Technik, z.B. einer Costas-Schleifef
das Signal am Anschluß 45 oder ein diesem im wesentlichen gleichartiges Signal zum Oszillator 15 rückgekoppelt wird,
um die Phase des Oszillators zu steuern und den Phasen-f
fehler zu entfernen. Auch kann bei bekannten Anordnung|n
das Signal am Anschluß 39 dazu verwendet werden, eine In-
, formation über die kohärente Amplitude des Eingangssigfials
zu erhalten. f
Wenn im hier beschriebenen Fall ein Phasendetektor für|
; ο minimal versetzt getastete Signale mit einer zwei um 9Θ
voneinander getrennte Phasenfehlersignale liefernden ]
Kombinationsschaltung gezeigt und beschrieben ist, so f
sollte dem Fachmann klar sein, daß irgendeiner aus der!
; großen Zahl von versetzt umgetasteten Phasendetektorenf
verwendet werden kann und daß in Abhängigkeit vom Detektor ί unterschiedliche Anzahlen von Phasenfehlersignalen erzfeugt
;■■ - werden. Beispielsweise wird bei dem Gegenstand der ein-I.
gangs erwähnten USA-Patentschrift 4 085 378 ein Phasert-
{ detektor für um 90° versetzt umgetastete Signale verwejn-
■·■ det und es werden vier Ausgangssignale erzeugt. Eine
35
drei um 120° beabstandete Ausgänge liefernde Schaltung
kann ebenfalls in einigen versetzt umgetasteten PhasenS-
detektoren vorgesehen werden, wie dem Fachmann klar sein
wird. Der Phasendetektor liefert somit eine Vielzahl von Phasenfehlersignalen, die sich voneinander um einen festen
Phasenwinkel unterscheiden.
· ■
Die Vielzahl der Phasenfehlersignale an den Anschlüssen 39, 45 wird mit phasengleichen und 90°-Kanalsignalen in einer
Kombinationsschaltung 50 zusammengefaßt in einer Weise, daß das ursprüngliche Datensignal wieder-gebildet wird.
Der Anschluß 39 ist mit den ersten Eingängen von zwei
Multiplizierschaltungen 51 und 53, der Anschluß'45 ist mit den Eingängen eines zweiten Paares von Multiplizierschaltungen
55 und 57 verbunden. Der Ausgang der Multiplizierschaltung 12 im Phasendetektor ist an die zweiten Eingänge
der Multiplizierschaltungen 53 und 55 gelegt, während der
Ausgang der Multiplizierschaltung 14 im Phasendetektor an die zweiten Eingänge der Multiplizierschaltung 51 und 57
angeschlossen ist. Auf diese Weise werden die gleichphasigen und die 90°-Kanalsignale mit den Phasenfehlersignalen
überkreuz multipliziert. Die Ausgänge der Multiplizierschaltungen 51, 55 werden einer Summierschaltung 60 zugeführt,
so daß die Ausgangssignale miteinander addiert werden. Die Ausgänge der Multipliziersehaltungen 53,· 57 werden
einer zweiten Summierschaltung 63 zugeführt, so daß.das Ausgangssignal von der Multiplizierschaltung 57 vom Ausgangssignal
der Multiplizierschaltung 53 subtrahiert wird. . Das am Ausgang der Summierschaltung 60 vorliegende Signal.
wird allgemein durch die folgende Gleichung wiedergegeben:
. (DT cos 0 + Dn sin 0) sin 0 + .
(-DT sin 0 + Dn cos 0) cos 0 = Dn-χ
Q Q
oder
2
D_ cos 0 sin 0 + Dq sin Q -D1 sin 0 cos 0 ■+
D_ cos 0 sin 0 + Dq sin Q -D1 sin 0 cos 0 ■+
DQ COs2 ö = DQ
Das Ausgangssignal von der Summierschaltung 63 wird all·-.
gemein durch die folgende Gleichung wiedergegeben:
(D, cos 0 + Dn sin 0) cos 0 .-(-D,
sin 0 + Dn cos 0) sin 0· = D, _
^ oder .
2 ·
DT cos 0 + Dn sin 0 cos 0 +■
2
D1 sin 0 -Dn cos 0 sin 0 = D,
D1 sin 0 -Dn cos 0 sin 0 = D,
Es ist zu bemerken, daß durch ein Multiplizieren der Eingangssignale
überkreuz und durch Zusammenfassen dieser in der korrekten Beziehung die Phasenfehler sich aufheben und
die an den Ausgängen der Summierschaltungen 60, 63 vorliegenden Signale gleichphasige und 90°-Datensignale sind.
1,_ Diese Signale werden an einen Hybridkoppler 65 gelegt, der
sie zu einem einzigen, am Ausgangsanschluß 70 vorliegenden Ausgang in bekannter Weise zusammenfaßt. Es ist selbstverständlich, daß, wenn zusätzliche Phasenfehlersignale von
der mit dem Ausgang des Phasendetektors verbundenen Kombi-
O0 nationsschaltung (aufgrund einer unterschiedlichen Art von
umgetasteter Modulation) erzeugt werden, zusätzliche Multiplizier- sowie Summierschaltungen für das Zusammenfassen,
um den Phasenfehler von den Datensignalen zu entfernen, erforderlich werden. Ferner ist in einigen Fällen, so bei
Modulation von zweiphasig umgetasteten oder von um 90
umgetasteten Signalen, der Hybridkoppler 65 nicht nötig. Auch stellen bei Modulation von seriell minimal umgetasteten
und von zweiphasig umgetasteten Signalen die Ausdrücke 3 in den obigen Gleichungen einen Doppelwinkel dar, der
durch den Ausdruck 20 in allen obigen Gleichungen ersetzt werden kann; bei einer Modulation von um 90° umgetasteten
Signalen sind die Ausdrücke 0 ein vierfacher Winkel der durch den Ausdruck 40 wiedergegeben werden kann. Weil
unterschiedliche Winkel durch unterschiedliche Arten von umgetasteter Modulation dargestellt werden, ist der allgemeine
Ausdruck, der in den obigen Gleichungen verwendet
·..· : .:. .:. ·..- .:. 3U3783
β 1Η
werden kann, N0, worin N gleich einer positiven ganzen
Zahl ist.
Die Tiefpaßfilter 37, 43 entfernen .ein Geräusch aus den
Phasenfehlersignalen oder r"egelh das Rausch/Signalverhältnis des Systems, und sie bestimmen die Akquisitionszeit
des Systems. Da ein stärkeres Filtern (niedrigeres ■ Rausch/Signalverhältnis) eine längere 'Akquisitionszeit
notwendig macht, sind diese beiden Funktionen nicht mit-' einander vereinbar, und es muß ein Kompromiß zwischen der
Akquisitionszeit und der Höhe oder dem Wert des Filterns geschlossen werden. Dieser Kompromiß wird von der Anwendung
des Systems abhängen und insofern von der zulässigen Akquisitionszeit sowie von dem für das Filtern notwendigen
Wert. Doch auch mit dem auf einem Kompromiß beruhenden Filtern ist durch die Phasenkorrekturschaltung mit einer
vorverschiebenden geschlossenen'Schleifensteuerung eine
Akquisitionszeit zu erreichen, die eine wesentliche Verbesserung in der Akquisitionszeit gegenüber Anordnungen
nach dem Stand der Technik, wobei eine geschlossene Schleifensteuerung
verwendet wird, um die Phase des Überlagerungsoszillators einzuregeln, erreichen läßt.
Aus Obigem folgt, daß durch die Erfindung ein relativ einfach
herzustellender, eine wesentlich verbesserte Akquisitionszeit aufweisender Träger-Demodulator geschaffen wird.
Claims (5)
- GRÜNECKER, KINKELDEY. STOCKMAIR & PARTNERPATENTANWÄLTEPATENT AA. GRÜNECKER. cw-iNa DR. H. KINKEUDEY. OTi-HM. DR. W. STOCKMAlR, DCT-^«j,AE DR. K. SCHUMANN, on-pwis P. H. JAKOB. an-iNa DR. G. BEZOLD. on.·«». W. MEISTER. ow..«o H. HILQERS, wu^ns DR. H. MEYER-PLATH. an.·»«1080OO MÖNCHEN 22 UAXIMUANSTRASSS 4302.11.81P 16 780-405/W15Motorola, Inc.1303 E. Algonquin Road Schaumburg, Illinois 60196 U.S.A. ·25Träger-Demodulator mit schneller AkquisitionPatehtanspr ü c h e'30 1. Träger-Demodulator mit schneller Akquisition, gekennzeichneta) durch einen umgetasteten Phasendetektor mit einemEingangsanschluß (10), der ein auf einen Träger umge-35 tastet modulierte Daten enthaltendes Signal empfängt, mit dem ein dem Phasendetektor eine Bezugsfrequenzzuführender überlagerungsoszillator (15) verbunden ist und der einen phasengleichen sowie einen 90°-Kanal enthält, auf denen jeweils ein aus dem empfangenen Signal erzeugtes Signal vorliegt und von denen jeder Daten mit unterschiedlichen Phasenfehlerwinkeln mit Bezug zur Bezugsfrequenz des Überlagerungsoszillators (15) liefert,- b) durch eine erste, mi.t dem Phasendetektor zum Empfang _ der phasengleichen sowie der 90°-Kanalsignale verbundene Kombinationsschaltung (30), die eine Vielzahl von Phasenfehlersignalen, welche voneinander um einen festen Phasenwinkel abweichen, erzeugt,c) durch Tiefpaßfiltereinrichtungen (37, 43), die für denDurchgang der Vielzahl der Phasenfehlersignale geschaltet sind und im wesentlichen in den Phasenfehlersignalen vorherrschende Geräusche entfernen', undd) durch eine zweite Kombinationsschaltung (50), die mit dem Phasendetektor sowie den Tiefpaßfiltereinrichtungen (37, 43) zum Empfang der phasengleichen sowie der 90°-Kanalsignale sowie der Vielzahl der Phasenfehiersignale verbunden ist und diese Signale zur Ausgabe eines Datensignals (70) zusammenfaßt.. .
- 2. Träger-Demodulator" nach Anspruch 1 ,. dadurch gekennzeichnet , daß die erste Kombinationsschaltung (30) zur Erzeugung von zwei Phasenfehlersignalen in der allgemeinen Form von sin N0 und cos N0, worin N einepositive ganze Zahl und 0 der Phäsenfehlerwinkel zwischen dem empfangenen Signalträger (10) sowie dem Überlagerungsoszillator (15) sind, aufgebaut ist.
- 3. Träger-Demodulator nach Anspruch T oder 2, dadurch gekennzeichnet , daß der umgetastetePhasendetektor zum Empfang eines zweiphasig umgetasteten und eines seriell minimal phasenumgetasteten modulierten Signals.aufgebaut und N gleich 2 ist.
- 4. Träger-Demodulator nach Anspruch 1, dadurch g e k en nzeichnet , daß die zweite Kombinationsschaltung (50) eine Mehrzahl von Multiplizierschaltungen (51, 53, 55, 57) enthält, die zur Multiplikation der phasengleichen und 90°-Kanalsignale (39 bzw. 45) mit der Vielzahl der Phasenfehlersignale überkreuz geschaltet sind.
- 5. Träger-Demodulator nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch geke nn ζ e i ch η e t ., daß die zweite Kombinationsschaltung (50) eine Mehrzahl von Summierschaltungen (60, 63) enthält, die mit der Mehrzahl der Multiplizierschaltungen (51, 53, 55, 57) zum Zusammenfassen der überkreuz multiplizierten Signale verbunden sind, um für die phasengleichen und 90°-Daten kennzeichnende Ausgangssignale zu liefern.6. Träger-Demodulator nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch g ekennzeichnet , daß die zweite Kombinationsschaltung (50) einen zum Empfang der phasengleichen sowie der 90 -Datensignale sowie zur Ausgabe eines einzigen für die ursprünglichen Daten kennzeichnenden Ausgangssignals (70) geschalteten Hybridkoppler (65) enthält.7. Träger-Demodulator nach einem der Ansprüche 1 bis 6,w gekennzeichnet durch eine Mehrzahl von Tiefpaßfiltern, von denen je eines für jedes von der Vielzahl der Phasenfehlersignale bestimmt ist, wobei die Tiefpaßfilter mit einer Frequenzansprechbarkeit ausgelegt sind, die ein minimales Geräusch bei minimalerAkquisitionszeit für den Demodulator liefert.• ■ ·8. Verfahren zur Erzeugung einer"schnell akquirierenden Träger-Demodulation in Verbindung mit einem umgetasteten Phasendetektor, der auf einem Träger umgetastet modulierte Daten enthaltendes Signal empfängt und einen Überlagerungsoszillator enthält, der zur Abgabe einer Bezugsfrequenz an den Detektor zur Lieferung eines phasengleichen sowie 90°-Kanalsignals geschaltet ist, g s kennzeichnet durch_ a) Zusammenfassen der phasengleichen und 90°-Kanalsignäle zur Erzeugung einer.Vielzahl von Phasenfehlersignalen, die voneinander um einen festen Phasenwinkel abweichen,b) Filtern der .Vielzahl der Phasenfehlersignale, um darin ,c enthaltene Störgeräusche im wesentlichen zu entfernen, undc). Zusammenfassen der gefilterten Phasenfehlersignale mit den phasengleichen sowie 90°-Kanalsignalen zur Lieferung eines dem ursprünglichen Datensignal im wesent-liehen gleichartigen Datensignals.9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet , daß bei Zusammenfassen der phasengleichen sowie 90°-Kanalsignale jedes Signal quadriert ■ .. wird, daß die quadrierten Signale zur Lieferung eines ersten Phasenfehlersignals, das dem Cosinus des Phasenfehlers zwischen dem Träger des empfangenen Signals und der Frequenz des Überlagerungsoszillators annähernd gleich ist, summiert werden und daß die phasengleicheno . .- - ■sowie 90 -Kanalsignale miteinander zur Lieferung eineszweiten Phasenfehlersignals, das· dem Sinus des Phasenfehlers zwischen dem Träger des empfangenen Signals sowie der Frequenz des überlagerungsoszillators annähernd oc- gleich ist, multipliziert werden.3U3783-110. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet , daß bei Zusammenfassen der gefilterten Phasenfehlersignale mit den phasengleichen sowie 90°-Kanalsignalen die phasengleichen und die 90°-Kanal-5 Signale mit jedem von der Vielzahl der Phasenfehlersignale überkreuz multipliziert und die Produkte zusammengefaßt werden, um ein mit dem ursprünglichen Datensignal in Phase befindliches Datensignal zu liefern.
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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