DE3014735A1

DE3014735A1 - Stacking machine with two independent grabs on common shaft - has electric gear motor drives on springs and shock absorbers with limit switches

Info

Publication number: DE3014735A1
Application number: DE19803014735
Authority: DE
Inventors: Gerhardus Hendrikus Varsseveld Kromkamp
Original assignee: Robert Buerkle GmbH
Current assignee: Robert Buerkle GmbH
Priority date: 1980-04-17
Filing date: 1980-04-17
Publication date: 1981-10-22

Abstract

A stacking and unstacking machine reduces the working stroke of the drive mechanism. It is suitable for stacking sheets and is made with a gripping unit, which can be rotated through a semicircle around the vertical axis and can be moved up and down. The gripping unit has two independent grabs operated on a common vertical shaft. Each grab is operated by an electric gear motor which is supported on springs and shock absorbers. There is a support platform driven by an additional electric motor and controlled by a limit switch.

Description

Vorrichtung zum Stapeln oder Entstapeln von Gegenständen.Device for stacking or unstacking objects.

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Stapeln oder nstapeln von Gegenständen, insbesondere von Platten, mit einer um eine Vertikalachse um 1800 verschwenkbaren und vertikal verschiebbaren Grelfeinrichtung.The invention relates to a device for stacking or stacking of objects, in particular of plates, with a vertical axis around 1800 pivotable and vertically displaceable grille device.

mine derartige Vorrichtung ist aus der DE- PS 2 129 576 bekannt. in dieter Iìtentschrift wird vorgeschlagen, zur Verkürzung des Transportweges von der Aufnahmestelle bis zur Ablegestelle der Gegenstände die Schwenkung und die vertikale Verschiebung der Greifeinrichtung zu überlagern, d.h., gleichzeitig stattfinden zu lassen. Diese Koppelung der beiden Bewegungsarten der Greifeinrichtung ist jedoch konstruktiv recht aufwendig und besitzt immer noch einen zu langen Arbeitstakt, da die Greifeinrichtung nach dem Ablegen eines Gegenstandes leer zum Stapel zurückbewegt werden muß, dieser Rückweg bedeutet jedoch eine Verlängerung des Arbeitstaktes.mine such a device is known from DE-PS 2,129,576. in The first publication is proposed to shorten the transport route from the Pick-up point to the drop-off point of the objects, the swivel and the vertical Overlay displacement of the gripping device, i.e. take place simultaneously allow. However, this coupling of the two types of movement of the gripping device is constructively quite complex and still has too long a work cycle, since the gripping device moves empty back to the stack after an object has been deposited must be, but this way back means an extension of the work cycle.

Dem gegenüber stellt sich die Erfindung zur Aufgabe, eine gattungsgemässe Vorrichtung derart weiterzubilden, daß eine Verkürzung des Arbeitstaktes mit einfacheren konstruktiven mitteln erreicht wird.In contrast, the object of the invention is to provide a generic To develop the device in such a way that a shortening of the work cycle with simpler constructive means is achieved.

Diese Aufgabe löst die Erfindung gemäss dem kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1.This object is achieved by the invention according to the characterizing part of Claim 1.

Durch diese Lösung wird erreicht, daß Aufwärts- und Abwärtsbewegungen der beiden Greifeinrichtungen unabhängig voneinander erfolgen und damit gleichzeitig stattfinden können.Wenn sich eine Greifeinrichtung auf dem unproduktiven "Rückweg" befindet, transportiert die andere Greifeinrichtung einen Gegenstand zum Stapeln oder Entstapeln, die Leerlaufzeiten innerhalb eines Arbeitstaktes werden dadurch drastisch reduziert und können bei einfachen zusätzlichen Maßnahmen praktisch vernachlässigbar werden.This solution achieves that upward and downward movements of the two gripping devices take place independently of one another and thus simultaneously If a gripping device is on the unproductive "return path" is located, the other gripping device transports an object for stacking or destacking, which reduces idle times within one work cycle drastically reduced and can be practically negligible with simple additional measures will.

Außerdem ist die Steuerung von aufeinanderfolgenden Verschwenkungen und Verschiebungen einfacher zu bewerkstelligen als die Steuerung einer aus Verschwenkung und Verschiebung überlagerten Gesamtbewegung, wie dies bei der oben genannten Deutschen Patentschrift vorgeschlagen wird.In addition, it is possible to control successive swings and shifts easier to accomplish than controlling a pivot and displacement superimposed overall movement, as is the case with the above-mentioned Germans Patent is proposed.

Vorteilhafte Ausgestaltungen sind den Unteransprüchen zu entnehmen. Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nun anhand von Figuren näher erläutert. Es zeigen: Figur 1 : eine Vorderansicht der erfindungsgemässen Vorrichtung, Figur 2 : eine Seitenansicht der erfindungsgemässen Vorrichtung.Advantageous refinements can be found in the subclaims. An embodiment of the invention will now be explained in more detail with reference to figures. They show: FIG. 1: a front view of the device according to the invention, FIG 2: a side view of the device according to the invention.

Die erfindungsgemässe Vorrichtung besteht zunächst aus einem Maschinengestell 1, das in üblicher Weise mit dem Fundament 2 verbunden ist. Die beiden Greifeinrichtungen 4 und 4' bewegen sich vertikal entlang von P'ührungsschienen 30, 31, 32 und 33 ( letztere nicht dargestellt).The device according to the invention consists initially of one Machine frame 1, which is connected to the foundation 2 in the usual way. The two gripping devices 4 and 4 'move vertically along guide rails 30, 31, 32 and 33 ( the latter not shown).

An ihrer Unterseite weisen die Greifeinrichtungen 4 und 4' in bekannter Weise Saugvorrichtungen 40 und 40' auf, mit deren Hilfe die zu stapelnden bzw. zu entstapelnden Platten transportiert werden. Die Vertikalbewegung der Greifeinrichtungen 4 und 4' wird durch Elektrogetriebemotoren 8 und 8' bewerkstelligt, die das Antriebs- bzw. Abtriebsdrehmoment über Ketten 9 und 9' auf die Greifeinrichtungen 4 und 4' bzw. die gegengelagerten Gegengewichte 10 und 10' überträgt.On their underside, the gripping devices 4 and 4 'in a known manner Have suction devices 40 and 40 ', with the help of which to be stacked or to destacking plates are transported. The vertical movement of the gripping devices 4 and 4 'is achieved by electric geared motors 8 and 8', which the drive or output torque via chains 9 and 9 'on the gripping devices 4 and 4' or the opposing counterweights 10 and 10 'transfers.

Um ein sanftes Anfahren zu ermöglichen, sind die Elektrogetriebemotoren 8 und 8' drehbar gelagert und mittels Stoßdämpfer 11 und 11' abgestützt. Diese beiden Elektrogetriebemotoren 8 und 8' erlauben also eine unabhängige Vertikalverschiebung der beiden Greifeinrichtungen 4 und 4'.To enable a smooth start-up, the electric geared motors are 8 and 8 'rotatably mounted and supported by shock absorbers 11 and 11'. These two Electric gear motors 8 and 8 'thus allow an independent vertical displacement of the two gripping devices 4 and 4 '.

Die Führungsschienen 30... 33 sind radialsymmetrisch auf einem drehbaren Sockel 14 angeordnet, so daß die gesamte Vorrichtung, einschließlich der Greifvorrichtungen 4 und 4' um 1800 horizontal geschwenkt werden kann. Damit kann beispielsweise eine Platte von der Seite des Stapels 12 auf die Seite einer Rollenbahn 13 verlagert werden. Gleichzeitig schwenkt die andere Greifvorrichtung von der Seite der Rollenbahn 13 auf die Seite des Plattenstapels 12. Zur Erzeugung dieser Schwenkbewegung ist der drehbare Sockel 14 über eine als Kurbeltrieb ausgelegte Transmission 6 mit einem weiteren Elektromotor 5 verbunden. Der Kurbeltrieb 6 bewirkt einen sinusförmigen Geschwindigkeitsverlauf der Drehbewegung des Sockels 14 und damit der Schwenkbewegung der Greifeinrichtungen 4 und 4'.The guide rails 30 ... 33 are radially symmetrical on a rotatable Base 14 arranged so that the entire device, including the gripping devices 4 and 4 'can be pivoted horizontally by 1800. For example, a Plate moved from the side of the stack 12 to the side of a roller conveyor 13 will. At the same time, the other gripping device swivels from the side of the roller conveyor 13 on the side of the plate stack 12. To generate this pivoting movement is the rotatable base 14 via a transmission 6 designed as a crank drive with a further electric motor 5 connected. The crank mechanism 6 causes a sinusoidal Speed curve of the rotational movement of the base 14 and thus of the pivoting movement of the gripping devices 4 and 4 '.

Zur Steuerung der Vorrichtung sind an sich bekannte Endschalter oder auch Lichtschranken vorgesehen, die die voneinander unabhängigen vertikalen Verschiebungen der beiden Greifeinrichtungen 4 und 4 und die gemeinsame S-hwenkung der beiden Greifeinrichtungen steuert.To control the device are known limit switches or light barriers are also provided, which control the independent vertical displacements of the two gripping devices 4 and 4 and the common S-pivoting of the two gripping devices controls.

as Funktionsprinzip der erfindungsgemässen Vorrichtung soil nun erläutert werden: In Grundstellung der Einrichtung bei Beginn der Arbeit stehen die beiden Greifeinrichtungen 4 und 4' in der obersten, in Figur 1 ausgezogen dargestellten Position.The functional principle of the device according to the invention will now be explained are: In the basic position of the facility at the beginning of the work, the two are Gripping devices 4 and 4 'in the uppermost one, shown in full line in FIG Position.

Bei Start fahren beide Greifeinrichtungen so weit nach unten ,wie es ihr zugehöriges Stapelniveau A bzw. B erfordert. Dabei wird das jeweilige Stapelniveau A mit einem berührungslosen Taster, das -ta)elniveau B mit einem Endschafter abgetastet. Geht man davon aus, daß die erfindungsgemässe Vorrichtung zum Ablegen der Platten von dem Stapel 12 auf der Rollenbahn 13 eingesetzt werden soll, so wird die oberste Platte des Stapels 12 von den Saugvorrichtungen 40' erfaßt, daraufhin wird die Greifeinrichtung 4 f um einen Minimalwert X angehoben und verbleibt in dieser Stellung,bis die andere Greifeinrichtung 4 vom Stapelniveau B die gleiche Höhe erreicht hat.When starting, both gripping devices move down as far as their corresponding stacking level A or B requires it. The respective stack level is thereby A with a non-contact button, the panel level B is scanned with an end shaft. If one assumes that the device according to the invention for depositing the plates is to be used from the stack 12 on the roller conveyor 13, so the top Plate of the stack 12 grasped by the suction devices 40 ', thereupon the gripping device 4 f is raised by a minimum value X and remains in this position until the other Gripping device 4 has reached the same height from stack level B.

Danach wird der Elektromotor 5 in Bewegung gesetzt, und die beiden Greifeinrichtungen 4 und 4' schwenken um 1800f so daß die von der Greifeinrichtung 4' aufgenommene oberste Platte des Stapels 12 nunmehr auf die Seite der Rollenbahn l3,gelangt. Nach Beendigung der Schwenkbewegung werden die beiden Greifeinrichtungen 4 und 4' wieder abgesenkt. Dabei legt die Greifeinrichtung 4' die aufgenommene Platte auf der Rollenbahn 13 ab und fährt wieder nach oben in diejenige Vertikalposition, die die Greifeinrichtung 4 nach Aufnahme der nächsten Platte vom Stapel 12 wieder erreicht hat. Danach wird erneut der Elektromotor 5 in Betrieb gesetzt, wodurch die Rückschwenkung der Greifvorrichtungen 4 und 4' erfolgt, und der nächste Arbeitstakt beginnen kann.Then the electric motor 5 is set in motion, and the two Grippers 4 and 4 'pivot 1800f so that those of the gripper 4 'recorded top plate of the stack 12 now on the side of the roller conveyor l3, got. After completion of the pivoting movement, the two gripping devices 4 and 4 'lowered again. In the process, the gripping device 4 'places the plate that has been picked up on the roller conveyor 13 and moves back up into the vertical position the gripping device 4 after the next plate has been picked up from the stack 12 again achieved Has. The electric motor 5 is then operated again set, whereby the pivoting back of the gripping devices 4 and 4 'takes place, and the next work cycle can begin.

Durch die erfindungagemässe Vorrichtung ist gewährleistet, daß bei jeder Vertikalbewegung sowohl ein Aufnahmeals auch ein Ablegevorgang einer Platte auf dem Jeweiligen Stapelniveau A bzw. B erfolgt.The device according to the invention ensures that at every vertical movement both a picking up and a laying down of a plate takes place on the respective stacking level A or B.

Die gesamte Taktzeit ist daher fast ausschließlich durch Zeiten belegt, in denen zumindest eine Platte transportiert wird. Totzeiten treten lediglich durch die unterschiedliche Höhe der beiden Stapelniveaus A und B auf, da in diesem Falle die eine Greifeinrichtung mit bereits abgehobener Platte auf das Ankommen der anderen Greifeinrichtung vom niedrigeren Stapelnlveau B warten muß.The entire cycle time is therefore almost exclusively occupied by times in which at least one plate is transported. Dead times only occur the different heights of the two stacking levels A and B, as in this case one gripping device with the plate already lifted on the arrival of the other Gripping device from the lower stacking level B has to wait.

Dies lässt sich j jedoch beispielsweise dadurch verhindern, daß die beiden Stapelniveaus A und B dadurch auf derselben Höhe gehalten werden, daß die gestapelten Gegenstände auf einem Hebetisch liegen, der derart vertikal bewegt wird, daß stets die beiden Stapelniveaus A und B annähernd gleich sind. Dadurch würden die oben erwähnten Wartezeiten der einen Greifvorrichtung auf die andere Greifvorrichtung entfallen.However, this can be prevented, for example, by the both stack levels A and B are thereby kept at the same height that the stacked objects are on a lifting table that is moved vertically in such a way that that the two stacking levels A and B are always approximately the same. That would the above-mentioned waiting times of one gripping device for the other gripping device omitted.

Es ist ebenso denkbar, die Laufgeschwindigkeit der beiden Elektrogetriebemotoren 8 bzw. 8' in Abhängigkeit von der Differenz der beiden Stapelniveaus A und B derart zu steuern, daß bei der Aufwärtsbewegung die beiden Greifeinrichtungen 4 und 4' gleichzeitig in ihrer durch den Minimalabstand X definierten maximalen Höhe ankommen.It is also conceivable to adjust the running speed of the two electric geared motors 8 or 8 'depending on the difference between the two stack levels A and B in this way to control that the two gripping devices 4 and 4 'during the upward movement arrive at the same time at their maximum height defined by the minimum distance X.

Dazu können die ohnehin vorgesehenen Endschalter und Abtasteinrichtungen, wie zum Beispiel Lichtschranken verwendet werden.For this purpose, the limit switches and scanning devices that are already provided, such as light barriers are used.

Durch diese beiden aufgezeigten Möglichkeiten lassen sich Wartezeiten und damit Totzeiten innerhalb des Arbeitstaktes vollständig vermeiden, d.h., zu jedem beliebigen Zeitpunkt innerhalb eines Arbeitstaktes wird ein Gegenstand entweder in vertikaler oder horizontaler Richtung transportiert.With these two options shown, waiting times can be avoided and thus completely avoid dead times within the work cycle, i.e. to any point in time within a work cycle becomes an object either transported in the vertical or horizontal direction.

Claims

Claims: device for stacking or unstacking objects, in particular of plates, with a 180 ° pivotable about a vertical axis and vertically displaceable gripping device, characterized in that two gripping devices (4,4 ') are provided, which are independently vertically movable and around a common vertical axis are pivotable.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that for vertical movement the gripping device (4, 4 ') is provided with at least one guide rail (30, 31, 32, 33) is, which for common rotation around the vertical axis on a rotatable base (14) are arranged.

3. Apparatus according to claim 1 and 2, characterized in that an electric gear motor for moving the two gripper devices (4,4 ') (8,8 ') is provided above the guide rails (30-33) on an end plate is arranged and the gripper devices (4,4 ') via a chain drive (9,9') and vertically displaces their associated counterweights (10,10 ').

4. Apparatus according to claim 2 and 3, characterized in that the guide rings (30-33) so radially symmetrical about their common vertical axis are arranged that the counterweights (10,10 ') between the guide rails (30 - 33) are arranged in the immediate vicinity of the vertical axis.

5. Apparatus according to claim 3, characterized in that each Electric gear motor (8, 8 ') rotatably mounted in the direction of the output torque is and in the direction of the drive torque through spring and shock absorber devices (11, 11 ') is supported.

6. Apparatus according to claim 2, characterized in that for rotation of the base (14) an electric drive (5) is provided, which via a transmission (6) is connected to the base (14).

Device according to Claim 6, characterized in that the transmission (6) is a crank mechanism.

8. Apparatus according to claim 1- 3, characterized in that limit switch are provided that the electric geared motors (8, 8 ') and the electric drive (5) control so that a rotation of the base (14) always takes place when the two Gripper devices (4,4 ') have reached a common position, around a Minimum value (X) is above the higher (A) of the two stack levels (A, B).

9. Apparatus according to claim 8, characterized in that the stacked Objects are on a lifting table that is moved vertically so that the both stack levels (A, B) remain identical.

10. Apparatus according to claim 3 and 8, characterized in that the speeds of the two electric geared motors (8,8 ') as a function of the Difference between the two stack levels (A, B) are controlled.