DE3044468A1 - REAL-TIME CONTROL FOR STEPPING MOTORS WITH PERMANENT MONITORING OF THE ROTATION - Google Patents
REAL-TIME CONTROL FOR STEPPING MOTORS WITH PERMANENT MONITORING OF THE ROTATIONInfo
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- G04C3/14—Electromechanical clocks or watches independent of other time-pieces and in which the movement is maintained by electric means incorporating a stepping motor
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Description
Dipl.-Ing. Werner Lorenz ' 7920 KeidVriheim, deiQ Q ^ ^ ^ 6 8Dipl.-Ing. Werner Lorenz '7920 KeidVriheim, deiQ Q ^ ^ ^ 6 8
Telefon (07321) 52740Telephone (07321) 52740
08. November 1980 - ha Akte: EB 719November 08, 1980 - ha file: EB 719
Anmelder:Applicant:
France Ebauches S.A,
2, Rue des Premices
25800 Valdahon
FrankreichFrance Ebauches SA,
2, rue des Premices
25800 Valdahon
France
Realzeit-Steuerung für Schrittmotoren mit ständiger Überwachung der DrehungReal-time control for stepper motors with constant rotation monitoring
Bei der vorliegenden Erfindung handelt es sich um eine Steuerungsvorrichtung für einen Schrittmotor. Diese Steuerung liefert der Wicklung des Motores elektrische Antriebsimpulse. Sie besteht aus einer Kontrollkomponente, die bei The present invention is one Control device for a stepping motor. This controller supplies the winding of the motor with electrical drive pulses. It consists of a control component that is used in
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jedem Antriebsimpuls die Veränderung des Stromes erfaßt, welcher in der Wicklung des Motores fließt, und einer Komponente, welche die Dauer jedes Antriebsimpulses angleicht. Der Antriebsimpuls ist vom Widerstandsmoment, das auf den Motor ausgeübt wird, abhängig.every drive pulse detects the change in the current, which flows in the winding of the motor, and one Component that defines the duration of each drive pulse aligns. The drive impulse is from the moment of resistance, that is applied to the engine depends.
In verschiedenen Anwendungsfällen von Mikromotoren, insbesondere auf dem Gebiet der Uhrmacherei, besteht die für den Antrieb der Motoren verwendete Energiequelle aus einer Batterie.In various applications of micromotors, in particular in the watchmaking field, the power source used to power the motors consists of a battery.
Die vorliegende Erfindung setzt sich zum Ziel, den elektrischen Energieverbrauch des Motores zu senken und demzufolge die Verwendung von kleinen Batterien zu ermöglichen und/oder die Lebensdauer der Energiequelle zu verlängern. Außerdem nimmt sie sich vor, die Zuverlässigkeit des Motores zu erhöhen, und zwar durch Verwirklichung einer Realzeitsteuerung mit ständiger Überwachung der Drehung des Motores.The present invention aims to reduce the electrical energy consumption of the engine and consequently enable the use of small batteries and / or extend the life of the energy source. It also aims to increase the reliability of the engine by implementing real-time control with constant monitoring of the rotation of the motor.
Die Antriebsimpulse für Motoren vom obengenannten Typ müssen von ausreichender Dauer sein, damit der Anker das Widerstandsmoment überwinden und einen Schritt machen kann. Diese Bedingung gilt als erfüllt, wenn der Strom, welcher durch die Wicklung des Motores fließt, ein relatives Maximum überschreitet.The drive pulses for motors of the type mentioned above must be of sufficient duration for the anchor to overcome the section modulus and take a step. This condition is considered fulfilled when the current flowing through the winding of the motor has a relative maximum exceeds.
Polglich ist die Steuerung gemäß Erfindung dadurch gekennzeichnet, daß ihre Kontrollkomponente Möglichkeiten hat, den Strom im Motor über' ein relatives Maximum zu erfassen, und daß. sie so ausgestattet ist, daß die Mindestimpulsdauer T0 um einen vorher bestimmten Wert &T erhöht werden kann.The control system according to the invention is characterized in that its control component has the ability to detect the current in the motor above a relative maximum, and that. it is equipped so that the minimum pulse duration T 0 can be increased by a predetermined value & T.
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Bei einer ilusfiihrungsVariante der vorliegenden Erfindung ist die Steuerung dadurch gekennzeichnet, daß es ihrer Kontrollkomponente möglich ist, den Strom im Motor über ein relatives Maximum zu erfassen, und daß sie so ausgelegt ist, daß der Antriebsimpuls am Ende eines Zeitintervalles AT unterbrochen werden kann, nachdem der Strom das besagte relative Maximum überschritten hat.In a guide variant of the present invention the control is characterized in that its control component is able to control the current in the motor to detect a relative maximum, and that it is designed so that the drive pulse at the end of a time interval AT can be interrupted after the current has exceeded said relative maximum.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform umfaßt die Kontrollkomponente einen Vergleicher, der sich verändert,' wenn der Strom schwächer wird, sobald er das besagte relative Maximum überschritten hat. Dieser Vergleicher besteht aus einer Speichereinheit - sie hält den Maximalwert des Stromes fest - und er kann den momentanen Wert des Stromes mit diesem Maximalwert ständig vergleichen.In a preferred embodiment, the control component comprises a comparator that changes when the current becomes weaker as soon as it reaches the said relative maximum has exceeded. This comparator consists of a storage unit - it holds the maximum value of the current fixed - and he can constantly compare the instantaneous value of the current with this maximum value.
Zur Erfassung des Stromes - wenn er ein relatives Maximum überschreitet - ist die Kontrollkomponente vorzugsweise so ausgelegt, daß sie die Möglichkeit hat, einen Kontrollimpuls zu erzeugen sowie diesen zu unterbrechen, und zwar entweder gleichzeitig wie den Mindestantriebsimpuls TQ für den Motor oder nachdem der Strom ein relatives Maximum überschritten hat. Es ist ihr gleichfalls möglich, den Kontrollinipuls in Bezug auf den Antriebs impuls für den Motor zu verzögern sowie den Kontrollimpuls zu unterbrechen, sofern in einem bestimmten Zeitintervall kein relatives Maximum festgestellt wird. Bei einer Spezialausführung kann sich der Wert &T, um welchen der Antriebsimpuls für den Motor verlängert wird - nachdem der Strom das besagte relative Maximum überschritten hat - aus mehreren, z.B. gleichen Intervallen \T. zusammensetzen, so daß ^T ein vielfaches Ganzes von&T. ist.To detect the current - if it exceeds a relative maximum - the control component is preferably designed so that it has the option of generating a control pulse and interrupting it, either at the same time as the minimum drive pulse T Q for the motor or after the current has exceeded a relative maximum. It is also possible for her to delay the control pulse in relation to the drive pulse for the motor and to interrupt the control pulse if no relative maximum is determined in a certain time interval. In a special version, the value & T, by which the drive pulse for the motor is extended - after the current has exceeded the said relative maximum - can vary from several, e.g. equal, intervals \ T. so that ^ T is a multiple integer of & T. is.
Die vorliegende Erfindung Soll anhand der nachfolgenden Ausführungsbeispiele näher erläutert werden.The present invention is made based on the following Embodiments are explained in more detail.
130035/0432130035/0432
-:""·-Γ ■- -":-"--: 3Q44468- : "" · - Γ ■ - - " : -" - : 3Q44468
Es zeigt:It shows:
Abt). 1: Graphische Darstellung der Stromkurve, wenn der Motor um einen Schritt drehtAbbot). 1: Graphic representation of the current curve when the motor rotates one step
Abb. 2: stellt den Stromverlauf dar, wenn der Motor nicht ganz gedreht hat oder blockiertFig. 2: shows the current flow when the motor has not turned completely or is blocked
Abb. 3: gibt teilweise ein Blockschema der Steuerung gemäß Erfindung wiederFig. 3: partially shows a block diagram of the control according to the invention
Abb. 4: stellt den Antriebsimpuls und den entsprechenden Kontrollimpuls graphisch dar (bei Verwendung der ersten Ausführungsmoglichkeit der Erfindung)Fig. 4: represents the drive pulse and the corresponding Graphical display of control pulse (when using the first embodiment of the invention)
Abb. 5: gibt den Antriebsimpuls und den entsprechenden Kontrollimpuls graphisch wieder (bei Verwendung der zweiten Ausführungsmoglichkeit der Erfindung)Fig. 5: gives the drive impulse and the corresponding one Control pulse graphically again (when using the second embodiment of the invention)
Abb. 6: Graphische Übersicht:Fig. 6: Graphic overview:
Sie zeigt den Stromverlauf, den Kontrollimpuls und den Antriebsimpuls (bei Verwendung der zweiten Ausführungsmoglichkeit), wenn der Motor normal um einen Schritt dreht (&T: steht später für die tatsächliche Dauer des Kontrollimpulses)It shows the current curve, the control pulse and the drive pulse (when using the second option) if the motor rotates normally by one step (& T: stops later for the actual duration of the control pulse)
Abb. 7: zeigt nacheinander den Stromverlauf, den Kontrollimpuls und den Antriebsimpuls (bei Verwendung der zweiten Ausführungsmoglichkeit), wenn der Motor unter Belastung drehtFig. 7: shows the current curve, the control pulse and the drive pulse (when using the second embodiment) when the engine rotates under load
Abb. 8: gibt den Stromverlauf, den Kontrollimpuls und den Antriebsimpuls wieder, wenn der Motor blockiertFig. 8: shows the current curve, the control pulse and the drive pulse when the motor is blocked
Abb. 9: zeigt nacheinander - aus Vergleichsgründen - den Antriebsimpuls für den Motor (bei Verwendung der ersten Variante), den Antriebsimpuls für den MotorFig. 9: shows one after the other - for reasons of comparison - the drive pulse for the motor (when using the first variant), the drive pulse for the motor
130035/0432 ~ 5 "130035/0432 ~ 5 "
("bei Verwendung der zweiten Variante), den Antriebs impuls bei einer Steuerung mit I'jehrf achimpuls en und den Antriebsimpuls ohne Steuerung gemäß Erfindung ("when using the second variant), the drive pulse in the case of a control with jehrf achimpuls en and the drive pulse without control according to the invention
Die Überwachung der Drehung eines Schrittmotors, wie man sie durch die Steuerung gemäß vorliegender Erfindung erhält, erfolgt ständig, da sie während der Rotation des Motores stattfindet. Die Abbildungen 1 und 2 zeigen die Stromstärke in der Wicklung des Mot ores in Abhängigkeit* von der Zeit. Wenn der Motor normal dreht, überschreitet diese Stromstärke ein relatives Maximum, das Imax oder Ionit^e genannt wird, nimmt ab und erreicht ein Minimum. Wenn der Motor blockiert, wachst die Stromstärke kontinuierlich und nähert sich asymptotisch dem Maximalwert I.The monitoring of the rotation of a stepping motor, as it is obtained by the control according to the present invention, takes place continuously, since it takes place during the rotation of the motor. Figures 1 and 2 show the amperage in the winding of the motor as a function of * time. When the motor is rotating normally, this amperage exceeds a relative maximum called I max or Ionit ^ e, decreases and reaches a minimum. If the motor blocks, the current strength increases continuously and asymptotically approaches the maximum value I.
Das Blockschema in Abb. 3 zeigt beispielsweise eine Ausführung der Steuerung gemäß Erfindung. Der Block 10 sichert den Antrieb und die Überwachung des Stromes im Motor. Die Speisung des Motors erfolgt vorzugsweise über eine an sich bekannte Transistorenbrücke. Der Ausgang des Blockes 10 ist mit einem Strom-Spannungs-Wandler 11 verbunden, dessen Ausgang direkt an den (-) Eingang eines Vergleichers 12 angeschlossen ist und über eine Speichereinheit 13 für die Spitzenspannung indirekt mit dem (+) Eingang des Vergleichers 12 verbunden ist. Diese Speichereinheit besteht aus einem Kondensator 14 und einer Diode 15, die in Reihe geschaltet sind, so daß sich der Kondensator bis zu dem Augenblick auflädt, wo der Strom sein Maximum, d.h. seinen Spitzenwert erreicht. So wird die Speicherung dieses Wertes ermöglicht. Ein an sich bekanntes Element 16 ist dafür vorgesehen, die Speichereinheit auf 0 zu setzen. Der Vergleicher 12 ist mit einem der Eingänge eines UND-NICHT-Gatters 17 verbunden,The block diagram in Fig. 3 shows, for example, an implementation the control according to the invention. The block 10 secures the drive and the monitoring of the current in Engine. The motor is preferably supplied via a transistor bridge known per se. The exit of the block 10 is connected to a current-voltage converter 11, the output of which is directly connected to the (-) input of a Comparator 12 is connected and via a storage unit 13 for the peak voltage indirectly with the (+) Input of the comparator 12 is connected. This storage unit consists of a capacitor 14 and a Diode 15 connected in series so that the capacitor charges up to the moment when the current reaches its maximum, i.e. its peak value. This enables this value to be saved. One in itself known element 16 is intended to set the memory unit to zero. The comparator 12 is with connected to one of the inputs of an AND-NOT gate 17,
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dessen anderer Eingang an einen Frequenzteiler 18 angeschlossen ist. Dieser wiederum ist mit einem Oszillator, z.B. einem Quarzoszillator 19, verbunden. Der Frequenzteiler 18 kann einerseits Signale mit einer Frequenz von 128 Hz liefern, die dem anderen Eingang des UND-NICHT-Gatters 17 zugeführt werden und andererseits kann er solche von 64- Hz liefern, die einem der Eingänge des ODER-NICHT-Gatters 21 zugeführt werden. Der andere Eingang des ODER-ITICHT-Gatters ist an den Ausgang des UND-NICHT-Gatters angeschlossen, und zwar über einen Inverter 20. Auf diese Weise findet man am Ausgang des ODER-tllCHT-Gatter Impulse von 3,9 ms oder.7,8 ms wieder.the other input of which is connected to a frequency divider 18. This in turn is equipped with an oscillator, e.g. a crystal oscillator 19. The frequency divider 18 can on the one hand signals with a frequency of 128 Hz supply, which are fed to the other input of the AND-NOT gate 17 and on the other hand he can those of 64 Hz which are fed to one of the inputs of the OR-NOT gate 21. The other entrance of the OR-ITICHT gate is at the output of the AND-NOT gate connected via an inverter 20. In this way one finds at the output of the OR-tllCHT gate Pulses of 3.9 ms or 7.8 ms again.
Abb. 4· zeigt den Antriebs impuls für den Motor und den Kontrollimpuls. Sie entsprechen der in Abb. 3 beschriebenen Steuerung. Der Antriebsimpuls, welcher graphisch durch eine Cpannunf; in Abhängigkeit von der Zeit dargestellt ist, hat eine Mindestdauer TQ, die ein Mal um (\T verlängert werden kann. Δ T ist z.B. gleich wie Tq, falls während des Intervalles T0 kein relatives Maximum des Stromes festgestellt wird. Der Kontrollimpuls wird vorzugsweise um die Dauer T. verzögert - in bezug.-aüf den Antriebsimpuls - und endet gleichzeitig wie der Antriebs impuls '!'„.Fig. 4 shows the drive pulse for the motor and the control pulse. They correspond to the control described in Fig. 3. The drive pulse, which graphically by a Cpannunf; is shown as a function of time, has a minimum duration T Q , which can be lengthened once by (\ T. Δ T is, for example, the same as Tq if no relative maximum of the current is determined during the interval T 0 preferably delayed by the duration T. - in relation to the drive pulse - and ends at the same time as the drive pulse '!'".
Diese Angleichung der Dauer des Antriebsimpulses, der vom Widerstandsmoment, das auf den Motor ausgeübt wird, abhängig ist, erreicht man durch den Yergleicher der Abb. 3, welcher sich verändert, sobald der Strom schwächer wird, nachdem er ein relatives Maximum überschritten hat.This adjustment of the duration of the drive impulse from The moment of resistance that is exerted on the motor is dependent on, can be achieved by the comparison in Fig. 3, which changes as soon as the current weakens after it has exceeded a relative maximum.
Das Programm der oben beschriebenen Steuerung läuft wie folgt ab:The control program described above runs as follows:
130035/04 32130035/04 32
ΛΛΛΛ
Beginn des AntriebsimpulsesStart of the drive pulse
Verzögerung T. vor Beginn des KontrollimpulseoDelay T. before the start of the control pulse o
Beginn des KontrollimpulsesBeginning of the control pulse
neinno
^ iat sich^ iat itself
^der Vergleicher ver-^ the comparator
"^ ändert?"^ changes?
"nein"no
Inde des Eontroll impuls es mit Be: mdigung der VerzöjInde of Eontroll it pulse with Be: mdigung the Verzöj
JJJJ
Antriebsimpuls T, um £\T verlängertDrive pulse T extended by £ \ T
Antriebsimpuls nach Tq gestopptDrive pulse stopped after Tq
Bei einer anderen Ausführungsform der beschriebenen Steuerung
kann der Impuls eine Zuwachsveränderung seiner Dauer aufweisen. Bei Abb. 5, die den Antriebsimpuls und den entsprechenden
Kontrollimpuls graphisch darstellt, kann man
feststellen, daß der Antriebsimpuls für den Motor eineIn another embodiment of the control described, the pulse can have an incremental change in its duration. In Fig. 5, which graphically shows the drive pulse and the corresponding control pulse, you can
determine that the drive pulse for the motor a
-B--B-
130035/0432130035/0432
Kindestdauer TQ haben kann und in deiö Augenblick aufhört, v/o der Strom sein relatives Maximum überschreitet, d.h. in dem Augenblick, in welchem sich der Vergleicher verändert. Dennoch kann dieser Mindestimpuls je nach Widerstandsmoment um ein oder mehrere Zeitintervalle ΔΤ. verlängert werden, z.B. ΛΤ.,Δ.Τ,, +AT0, AT.. +AT0 +6-T,, AT1 + AT2 + i\T3 + kT^ oder hil, + AT2 + AT3 +A·^ + ATc. Die Intervalle &T. können von beliebiger Dauer sein, sind jedoch vorzugsweise gleich, so daß der Mindestimpuls Tq, welcher der Dauer des Mindestimpulses für einen normal drehenden Motor entspricht, um ein vielfaches Ganzes von Grundintervallen AT1 verlängert werden kann.Can have a minimum duration T Q and ceases at the moment v / o the current exceeds its relative maximum, ie at the moment in which the comparator changes. Nevertheless, this minimum pulse can, depending on the moment of resistance, by one or more time intervals ΔΤ. can be extended, e.g. ΛΤ., Δ.Τ ,, + AT 0 , AT .. + AT 0 + 6-T ,, AT 1 + AT 2 + i \ T 3 + kT ^ or hil, + AT 2 + AT 3 + A * ^ + ATc. The intervals & T. can be of any duration, but are preferably the same, so that the minimum pulse Tq, which corresponds to the duration of the minimum pulse for a normally rotating motor, can be extended by a multiple of basic intervals AT 1 .
Das Steuerungsprogramm läuft wie folgt ab:The control program runs as follows:
ginn des KontrollimpulsesDelay T. before Be
start of the control pulse
Hat sich der rgleicher verä dert2Has the same person changed2
Der Antriebsimpuls dauert bis zum Ende des Abschnittes in welchem sich der Vergleicher verändert hatThe drive pulse lasts until the end of the section in which the comparator has changed
irreichtis wrong
»Antriebsimpuls die er ^"-^Laubt“Driving impulse he ^ "- ^ Foliage
<r/mtriebsimpuls die erlau "re^Maximaldauer T<r / mtriebsimpuls die erlau "re ^ maximum duration T
neinno
Ende des AntriebsimpulsesEnd of the drive pulse
Der Antriebsimpuls wird um /^T verlängertThe drive pulse is lengthened by / ^ T
130035/0 A3130035/0 A3
· ■'■ '·' '"" 304A468 · ■ '■' · ''"" 304A468
'denn der ι-et or normal dreht, dann entsprechen Stromverlauf in der Wicklung, Antriebs- und Kontrollimpulse den jeweiligen graphischen SchauMldern der Abb. 6. Die Verzögerung Ϊ. bestimmt den Beginn des Kontrollimpulses. Dieser Impuls verlängert sich bis der Strom I beginnt, schwächer zu v/erden, nachdem er sein relatives Maximum oder seinen Spitzenwert überschritten hat. In diesem Augenblick verändert sich der Vergleicher. Die Mindestdauer T^ des Antriebsimpulses für den Motor wird um &T.. verlängert, so daß der Gesamtimpuls TQ +ΔΤ, dauert. 'because the ι-et or rotates normally, the current curve in the winding, drive and control pulses correspond to the respective graphical indicators in Fig. 6. The delay Ϊ. determines the beginning of the control pulse. This pulse is prolonged until the current I begins to ground more weakly after it has exceeded its relative maximum or its peak value. At that moment the comparator changes. The minimum duration T ^ of the drive pulse for the motor is extended by & T .. so that the total pulse T Q + ΔΤ lasts.
Menn der kotor unter Belastung dreht, dann weisen die Kurven das in Abb. 7 dargestellte Verhalten auf. Wie zuvor bestimmt die Verzögerung T, den Beginn des Kontrollimpulses. Dieser Impuls wird langer, zumal das Überschreiten des Strommaximums, welches die Veränderung des Vergleichers auslöst, durch ein Widerstandsmoment verzögert wird. In dem dargestellten Beispiel dauert der Antriebs impuls TQ + 4 M1 oder TQ + AT1 + AT2 + fcR-z +Ata» wobei T den Mindestimpuls darstellt, wenn der Motor normal dreht. Menn rotates the kotor under load, then the behavior shown in Fig. 7 indicate the curves. As before, the delay T, determines the start of the control pulse. This pulse becomes longer, especially since exceeding the current maximum, which triggers the change in the comparator, is delayed by a moment of resistance. In the example shown, the drive pulse lasts T Q + 4 M 1 or T Q + AT 1 + AT 2 + fcR-z + A t a »where T represents the minimum pulse when the motor rotates normally.
Die Dauer des kontrollimpulses ist TM = T, + T-n. Diese Dauer entspricht einem Impuls, der innerhalb des dritten Zuwachses ΛΤ. stoppt. Kan verlängert den Antriebsimpuls bis zum Ende des dritten Zuwachses und man fügt aus Sicherheitsgründen einen vierten Zuwachs &T, hinzu.The duration of the control pulse is T M = T, + Tn. This duration corresponds to a pulse that occurs within the third increment ΛΤ. stops. Kan extends the drive pulse to the end of the third increment and a fourth increment & T is added for safety reasons.
Bei Abb. 8 blockiert der Kotor. Der Kontrollimpuls wird so verzögert, daß er räch einer Dauer T, ausgelöst wird und nach einer Zeit I,. + ΤΏ max. endet. Der Antriebsim-In Fig. 8 the Kotor is blocked. The control pulse is delayed so that it is triggered after a duration T i and after a time I i. + Τ Ώ max. Ends. The drive im-
A XjA Xj
puls wird zur gleichen Zeit wie der Kontrollimpuls gestoppt und hat eine Gesamtdauer von Tq +pulse is stopped at the same time as the control pulse and has a total duration of Tq +
2 3 12 3 1
Beispiel: TA = jpg s; T0 = j^g s; T± = jp Example: T A = jpg s; T 0 = j ^ g s; T ± = jp
Folglich kann der Antriebsimpuls die folgenden Werte annehmen:As a result, the drive pulse can have the following values:
130035/0432130035/0432
- 10 -- 10 -
304U68304U68
6 128 6 128
Abb. 9 zeigt als Beispiel die Antriebsimpulse für den Motor, wenn er normal läuft, wenn er unter Belastung dreht, bei einer Steuerung mit fiehrfachiiripulsen und ohne Steuerung. Tg entspricht der Stabilisierungsdauer des Rotors, die hier 15,6 ms ist.Fig. 9 shows the drive pulses for the Motor, when it runs normally, when it rotates under load, with a control with multiple pulses and without Steering. Tg corresponds to the stabilization period of the Rotor, which here is 15.6 ms.
Anhand der untenstehenden Tabelle können die Versuchsergebnisse, die in den Schaubildern der Abb. 9 dargestellt sind, verglichen werden.The test results shown in the graphs in Fig. 9 can be seen in the table below are to be compared.
dreht unter
Belastung
blockiertrotates normally
turns under
load
blocked
7,8 ms
7,8 ms3.9 ms
7.8 ms
7.8 ms
4'9/,5'9 ms
6,8/7,8/ ms
7,8 ms3.9 ms
4 ' 9 / , 5 ' 9 ms
6.8 / 7.8 / ms
7.8 ms
>11,7 ms
^.11,7 ms. 3.9 ms
> 11.7 ms
^ .11.7 ms
7,8 ms
7,8 ms7.8 ms
7.8 ms
7.8 ms
Fall I: entspricht dem Schaubild von Abb. 4Case I: corresponds to the diagram in Fig. 4
Fall II: entspricht dem Schaubild der Abb. 5Case II: corresponds to the diagram in Fig. 5
Fall III: entspricht einer Steuerung mit MehrfachimpulsenCase III: corresponds to a control with multiple pulses
Fall IV: entspricht einem Antrieb ohne SteuerungCase IV: corresponds to a drive without control
Durch diese Tabelle wird verständlich, daß der tatsächliche Verbrauch - wenn der Motor normal dreht - halbsoviel betragt wie bei einem Antrieb ohne Steuerung. Er ist deutlich niedriger als bei einem System mit Mehrfächimpulsen. This table makes it clear that the actual consumption - when the engine is running normally - is half as much is the same as for a drive without control. It is significantly lower than in a system with multiple pulses.
13 0 035/043213 0 035/0432
- 11 ORlGIMAL !MSPECTED- 11 ORlGIMAL! MSPECTED
30ΑΑ46830-468
Fall II repräsentiert die zweite Ausführungsform (siehe Abb. 5). Sie ist aufgrund ihrer fünf möglichen Impulsverlängerungen viel anpassungsfähiger und spart: mehr Energie. . .Case II represents the second embodiment (see Fig. 5). Due to its five possible pulse lengthening options, it is much more adaptable and saves: more Energy. . .
Bei den zwei beschriebenen Versionen beeinflußt die Energieersparnis keinesfalls die Zuverlässigkeit des Systems. Diese ist so wie bei den bekannten Systemen.In the two versions described, the energy savings in no way affect the reliability of the Systems. This is the same as with the known systems.
Mit der erfindungsgemäßon Steuerung sind weitere Ter- . suche durchgeführt worden, insbesondere der vorher mit der Steuerung beschleunigte Lauf.With the control according to the invention, further ter-. search has been carried out, especially the run that was previously accelerated with the control.
Die untenstehende Tabelle faßt die zahlenmäßigen Ergebnisse, die erreicht wurden, zusammen.The table below summarizes the numerical results that were achieved.
Icase
I.
IIcase
II
IIIcase
III
ITcase
IT
für einen Schritt
(in ms)Minimum total duration
for one step
(in ms)
des Motors
(Schritte/Sekunde)Maximum frequency
of the motor
(Steps / second)
Wie bei der Realzeitsteuerung gibt es pro Schritt des Motors nur einen Impuls. Der vorher beschleunigte Lauf kann ebenso schnell sein wie bei den nicht gesteuerten Systemen, was allerdings für die Systeme mit Mehrfachimpulsen nicht gilt.As with real-time control, there is only one pulse per step of the motor. The previously accelerated run can be just as fast as in the case of the non-controlled systems, but this is the case for the systems with multiple impulses does not apply.
Außerdem profitiert man während ".des vorher beschleunigten Laufs gleichfalls von der Energieersparnis wie sie bereits schon für den normalen Lauf verzeichnet wurde.You also benefit during the previously accelerated Also run from the energy saving like her has already been recorded for the normal run.
13 0035/043213 0035/0432
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Also Published As
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |