DE29921989U1

DE29921989U1 - Agricultural commercial vehicle for use in row crops

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Landwirtschaftliches Nutzfahrzeug zum Eiinsatz inAgricultural utility vehicle for use in ReihenkulturenRow crops

MAXIMILIANSTRASSE 58 D-80535'fflyrtCfliN .**. .*·. .'KiUSOf-^LHEtM-RItA? 13· 6*50*7*2 KÖLN! TEL 089/21 23 50 FAX (Gr.3) 089 / 22 02 87J(GrJ4J(5S9 / 21 86 J? 95..J T^L.(J221/9^7 2J 0 FÄJC.fcr.3)'825VtffA 97 22 2 http://www.grunecker.de - e-mail: postmSstenSJjn^ecker^^ _&phgr;>· .,· Jl ^tfVTikl^ *MAXIMILIANSTRASSE 58 D-80535'fflyrtCfliN .**. .*·. .'KiUSOf-^LHEtM-RItA? 13· 6*50*7*2 COLOGNE! TEL 089/21 23 50 FAX (Gr.3) 089 / 22 02 87J(GrJ4J(5S9 / 21 86 J? 95..JT^L.(J221/9^7 2J 0 FÄJC.fcr.3)'825VtffA 97 22 2 http://www.grunecker.de - e-mail: postmSstenSJjn^ecker^^ _&phgr;> · .,· Jl ^tfVTikl^ *

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Landwirtschaftliches Nutzfahrzeug zum Einsatz in ReihenkulturenAgricultural utility vehicle for use in row crops

Die Erfindung betrifft landwirtschaftliche Nutzfahrzeuge zum Einsatz in Reihenkulturen, z.B. Obstbaumreihen, mit einer Lenkeinrichtung.The invention relates to agricultural utility vehicles for use in row crops, e.g. rows of fruit trees, with a steering device.

Insbesondere bei landwirtschaftlichen Großbetrieben werden zahlreiche Kulturpflanzen als sogenannte Reihenkulturen angepflanzt. Hierzu zählt auch insbesondere der Obstanbau. So ist es z.B. bei Apfelbäumen üblich, diese in Reihen mit einem parallelen Reihenabstand von ca. 3 m und mit einem Einzelabstand der Pflanzen zueinander von 1 m anzuordnen. Durch die so gebildeten Reihenzwischenräume müssen dann die landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuge für die verschiedenen Zwecke hindurchgefahren werden. Aufgrund des relativ geringen Abstandes und der vorgegebenen Breite der Nutzfahrzeuge erfolgt dieses Hindurchfahren mit Hilfe wachsamer Aufmerksamkeit eines Fahrers. Wird ein solches Nutzfahrzeug z.B. im Ernteeinsatz betrieben, wie dies bei halbautomatischen Apfelerntemaschinen der Fall ist, so ist die Arbeitskraft des Fahrers für den eigentlichen Ernteeinsatz verloren, da sich dieser auf das Hindurchmanövrieren zwischen den Baumreihen konzentrieren muss.Especially on large agricultural operations, numerous crops are planted as so-called row crops. This also includes fruit cultivation in particular. For example, it is usual for apple trees to be arranged in rows with a parallel row spacing of around 3 m and with an individual spacing of 1 m between the plants. The agricultural vehicles for various purposes then have to drive through the spaces between the rows created in this way. Due to the relatively small spacing and the specified width of the commercial vehicles, this driving through is done with the help of a vigilant driver. If such a commercial vehicle is used for harvesting, for example, as is the case with semi-automatic apple harvesters, the driver's labor is lost for the actual harvesting work, as he has to concentrate on maneuvering between the rows of trees.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein landwirtschaftliches Nutzfahrzeug der eingangs genannten Art mit einer verbesserten Lenkeinrichtung zu versehen.It is therefore the object of the present invention to provide an agricultural utility vehicle of the type mentioned at the outset with an improved steering device.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Lenkeinrichtung mit einer Abtasteinrichtung zum Ermitteln der Längserstreckung einer Kulturreihe gekoppelt ist und der Lenkeinschlag der Lenkeinrichtung in Abhängigkeit des Ermittlungsergebnisses der Abtasteinrichtung automatisch eingestellt ist.This object is achieved according to the invention in that the steering device is coupled to a scanning device for determining the longitudinal extension of a crop row and the steering angle of the steering device is automatically adjusted depending on the determination result of the scanning device.

Dabei ist es nicht unbedingt erforderlich, dass die Abtasteinrichtung immer die Gesamtreihe analysiert, sondern jeweils einen Mittelwert aus einem Abschnitt der Reihe ermittelt. Da landwirtschaftliche Nutzfahrzeuge in aller Regel so ausgestattet sind, dass sie mit konstanter Geschwindigkeit fahren, auch ohne dass eineIt is not absolutely necessary for the scanning device to always analyse the entire series, but rather to determine an average value from a section of the series. Since agricultural vehicles are usually equipped to drive at a constant speed, even without a

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Bedienperson eine ständige Kontrolle ausüben muss, wird mittels der vorliegenden Erfindung auch die Lenkung des Fahrzeuges automatisch übernommen. Die Abtasteinrichtung ermittelt die Ausrichtung einer Kulturreihe und sorgt für das parallele Entlangfahren des Nutzfahrzeuges an dieser. Die Kopplung der Abtasteinrichtung mit der Lenkeinrichtung kann auf verschiedene Weise (mechanisch, elektrisch etc.) erfolgen. Die früher immer notwendige Bedienperson (Fahrer) ist nunmehr nur noch zum Ein -und Ausfahren aus der Reihe notwendig, aber nicht mehr während des Befahrens der Reihe, so dass deren Arbeitskraft für andere Zwecke zur Verfügung steht. Es wird demnach ein selbstfahrendes landwirtschaftliches Nutzfahrzeug für Reihenkulturen bereitgestellt. Die Erfindung eignet sich insbesondere auch für das Entlanglaufen an einer einzigen Kulturreihe.Since the operator must constantly monitor the vehicle, the present invention also automatically takes over the steering of the vehicle. The scanning device determines the orientation of a crop row and ensures that the commercial vehicle drives parallel to it. The scanning device can be coupled to the steering device in various ways (mechanical, electrical, etc.). The operator (driver), who was always necessary in the past, is now only required for driving in and out of the row, but no longer while driving along the row, so that their labor is available for other purposes. A self-propelled agricultural commercial vehicle for row crops is therefore provided. The invention is also particularly suitable for driving along a single crop row.

Um eine möglichst robuste Konstruktion zu erzielen, kann die Abtasteinrichtung eine Abtastschiene umfassen, deren Länge mindestens dem minimalen Abstand zwischen zwei Kulturpflanzen einer Reihe entspricht. Hierdurch steht die Abtastschiene immer mindestens mit zwei Kulturpflanzen in Berührung, wodurch bereits ein erster Mittelwert zur Ermittlung der Längserstreckung der Kulturreihe abgetastet wird. Bevorzugt kann die Schiene auch länger ausgestaltet sein, um eventuell entstandene Lücken überbrücken zu können. Eine Auflauframpe zum sanfteren Entlanggleiten an den Kulturpflanzen kann ebenfalls vorgesehen sein. Die Schiene ist günstigerweise aus einem sehr glatten und die Kulturpflanzen wenig beschädigenden Material mit einer geeigneten Formgebung hergestellt.In order to achieve the most robust construction possible, the scanning device can comprise a scanning rail whose length corresponds at least to the minimum distance between two crops in a row. This means that the scanning rail is always in contact with at least two crops, which means that a first average value is already scanned to determine the longitudinal extent of the crop row. The rail can also preferably be longer in order to be able to bridge any gaps that may have arisen. A ramp can also be provided for sliding more gently along the crops. The rail is advantageously made from a very smooth material that causes little damage to the crops and has a suitable shape.

Damit ein im Wesentlichen ständiger Kontakt der Abtastschiene mit der Kulturreihe gewährleistet ist, kann die Abtasteinrichtung eine Andrückeinrichtung zum Andrücken der Abtastschiene quer zur Fahrtrichtung an eine Kulturreihe umfassen. Diese könnte auch zum Auswählen der Andrückkraft einstellbar sein, so dass auch in Neigungslagen (Hanglagen) ein selbstfahrendes Nutzfahrzeug zur Verfügung gestellt werden kann. Die Andrückeinrichtung kann auch nachgiebig ausgestaltet werden, so dass die Abtastschiene mit einer Art Überlastsicherung verse-In order to ensure that the scanning rail is in essentially constant contact with the crop row, the scanning device can include a pressing device for pressing the scanning rail against a crop row at right angles to the direction of travel. This could also be adjustable to select the pressing force, so that a self-propelled commercial vehicle can also be made available on slopes. The pressing device can also be designed to be flexible, so that the scanning rail can be equipped with a type of overload protection.

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hen ist. Diese kann auch mit einem Signal (insbesondere akustisch) versehen werden, das z.B. bei starken Lenkänderungen abgesetzt wird.This can also be provided with a signal (especially acoustic) which is emitted, for example, in the event of significant steering changes.

Des Weiteren besteht auch die Möglichkeit, dass die Abtasteinrichtung ein auf die Fahrfläche aufsetzbares Stützrad umfasst, das mit der Abtastschiene in Verbindung steht und diese in einem vorbestimmten Abstand über der Fahrfläche hält. Die Abtasteinrichtung kann selbstfahrend oder von dem Nutzfahrzeug gezogen oder geschoben werden und kann daher auch im Abstand von diesem angeordnet werden. Durch ein solches Stützrad kann sich auch die Abtasthöhe eingestellt werden, wenn dieses mit geeigneten Verstellmitteln versehen ist.Furthermore, it is also possible for the scanning device to comprise a support wheel that can be placed on the driving surface, which is connected to the scanning rail and keeps it at a predetermined distance above the driving surface. The scanning device can be self-propelled or pulled or pushed by the commercial vehicle and can therefore also be arranged at a distance from it. The scanning height can also be adjusted using such a support wheel if it is provided with suitable adjustment means.

Günstigerweise kann das Stützrad von der Andrückeinrichtung umfasst sein und eine schräg zur Fahrtrichtung arretierbare Achse aufweisen. Das Stützrad läuft durch eine solche Anstellung etwas schräg zur Fahrtrichtung des Nutzfahrzeuges, so dass zusätzlich noch eine Querkraftkomponente erzeugt wird, die als Andrückkraft eingesetzt werden kann. Für die notwendigen Andrückkräfte sind nur kleine Winkeländerungen notwendig. Die Abstufung kann entsprechend fein sein, um verschiedene Andrückkräfte zu erzeugen.The support wheel can be conveniently enclosed by the pressing device and have an axle that can be locked at an angle to the direction of travel. This type of positioning means that the support wheel runs at a slight angle to the direction of travel of the commercial vehicle, so that an additional transverse force component is generated that can be used as a pressing force. Only small angle changes are necessary for the necessary pressing forces. The gradation can be fine enough to generate different pressing forces.

Damit auch bereits im Einsatz befindliche landwirtschaftliche Nutzfahrzeuge sehr leicht nachgerüstet werden können, kann die Lenkeinrichtung eine auf den Lenkeinschlag zumindest eines Fahrzeugs wirkende Deichsel umfassen, an der am freien Ende die Abtasteinrichtung angeordnet ist. Je nach Deichsellänge werden günstige Hebelverhältnisse erzielt, die ein einfaches Lenken des Nutzfahrzeuges selbst bei relativ geringen Abtastkräften möglich machen. Die Abtasteinrichtung kann sich dann vor bzw. hinter dem Fahrzeug befinden.So that agricultural commercial vehicles already in use can be easily retrofitted, the steering device can comprise a drawbar that acts on the steering angle of at least one vehicle and on which the sensing device is arranged at the free end. Depending on the length of the drawbar, favorable lever ratios are achieved that make it easy to steer the commercial vehicle even with relatively low sensing forces. The sensing device can then be located in front of or behind the vehicle.

Insbesondere bei den Fällen, bei denen ein einzelnes lenkbares Fahrzeugrad nach Art einer Dreiradanordnung mit einer Radachse vorgesehen ist, lässt sich diese Radachse auf relativ einfache konstruktive Weise mit einer Deichsel verbinden. Eine solche Achse kann mit beiden Endbereichen von einem gabelartigenParticularly in cases where a single steerable vehicle wheel is provided in the manner of a three-wheel arrangement with a wheel axle, this wheel axle can be connected to a drawbar in a relatively simple constructional manner. Such an axle can be connected to both end areas by a fork-like

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Endstück der Deichsel erfasst werden. Ungünstige Belastung, wie sie bei einer einseitigen Anordnung auftreten würden, werden hierdurch umgangen.end of the drawbar. This avoids unfavourable loading, which would occur with a one-sided arrangement.

Des Weiteren besteht auch die Möglichkeit, dass die Abtasteinrichtung einen ersten, sich in Fahrtrichtung erstreckenden Arm und einen zweiten, sich im Wesentlichen quer zu diesem erstreckenden Arm umfasst, wobei am zweiten Arm die Abtastschiene angebracht ist. Der erste Arm lässt sich dann sehr einfach mit z.B. einer Deichsel verbinden, wohingegen der zweite Arm für die entsprechende seitliche Ausladung der Abtastvorrichtung sorgt und damit die Abtastschiene sicher mit den Reihenkulturen in Kontakt kommt. Beide Arme lassen sich in geeigneter Weise verstellbar ausgestalten. Dies kann dadurch geschehen, dass der zweite Arm zur Längenverstellung teleskopierbar ausgestaltet ist.Furthermore, it is also possible for the scanning device to comprise a first arm extending in the direction of travel and a second arm extending essentially transversely to this, with the scanning rail being attached to the second arm. The first arm can then be very easily connected to a drawbar, for example, whereas the second arm ensures the corresponding lateral projection of the scanning device and thus the scanning rail comes into safe contact with the row crops. Both arms can be designed to be adjustable in a suitable manner. This can be done by making the second arm telescopic for length adjustment.

Z.B. kann es vorgesehen sein, dass zumindest einer der Arme einen Parallellenker umfasst, der in seiner Lage verstell- und arretierbar ist und der Abstand der Abtastschiene zur Fahrzeughauptachse durch den Parallellenker einstellbar ist. Ohne dass die Arme ihre Hauptrichtung zueinander verändern, kann die seitliche Ausladung der Abtasteinrichtung mittels des Parallellenkers einjustiert werden. Hierdurch ist die Abtasteinrichtung auch für unterschiedliche Fahrzeugbreiten einsetzbar, wenn z.B. breitere Anhänger vom Nutzfahrzeug gezogen werden.For example, it can be provided that at least one of the arms comprises a parallel link, the position of which can be adjusted and locked, and the distance between the scanning rail and the main vehicle axis can be adjusted using the parallel link. Without the arms changing their main direction relative to each other, the lateral projection of the scanning device can be adjusted using the parallel link. This means that the scanning device can also be used for different vehicle widths, for example when wider trailers are towed by the commercial vehicle.

Des Weiteren bezieht sich die Erfindung auf eine Abtasteinrichtung zum Einsatz bei einem landwirtschaftlichen Nutzfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 10 mit einer Lenkeinrichtung.Furthermore, the invention relates to a scanning device for use in an agricultural utility vehicle according to one of claims 1 to 10 with a steering device.

Im Folgenden wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung anhand einer Zeichung näher erläutert. Es zeigt:In the following, an embodiment of the present invention is explained in more detail with reference to a drawing. It shows:

Fig. 1 eine schematische Draufsicht eines landwirtschaftlichen Nutzfahrzeugs zwischen zwei Kulturreihen,Fig. 1 is a schematic plan view of an agricultural vehicle between two crop rows,

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Fig. 2 die Abtasteinrichtung aus Fig. 1 in einer vergrößerten schematischen Draufsicht.Fig. 2 shows the scanning device from Fig. 1 in an enlarged schematic plan view.

Das in Fig. 1 dargestellte landwirtschaftliche Nutzfahrzeug umfasst einen bevorzugt selbst angetriebenen Schlepper 1 mit drei Rädern 2,3, und 4. Dieser Schlepper 1 zieht einen nicht dargestellten Anhänger z.B. mit einer halbautomatischen Apfelerntemaschine. Die Verwendung eines Dreirad-Schleppers 1 soll nur als Beispiel dienen. Andere angetriebene Fahrzeuge sind in ähnlicher Weise verwendbar, solange sie eine bestimmte Breite nicht überschreiten. Das vordere Rad 2 des Schleppers 1 weist eine Radachse 5 auf. An den beiden überstehenden Endabschnitten der Radachse 5 ist jeweils ein Gabelende einer Gabel 6 einer Lenkdeichsel 7 in horizontaler Richtung schwenkbar angeordnet. Das Rad 2 lässt sich um eine vertikale Achse für die Lenkbewegung des Schleppers 1 verschwenken. Diese Bewegung erfolgt gemeinsam mit der Deichsel 7.The agricultural utility vehicle shown in Fig. 1 comprises a preferably self-propelled tractor 1 with three wheels 2, 3 and 4. This tractor 1 pulls a trailer (not shown), e.g. with a semi-automatic apple harvester. The use of a three-wheel tractor 1 is only intended as an example. Other powered vehicles can be used in a similar way, as long as they do not exceed a certain width. The front wheel 2 of the tractor 1 has a wheel axle 5. At the two protruding end sections of the wheel axle 5, a fork end of a fork 6 of a steering drawbar 7 is arranged so as to be pivotable in a horizontal direction. The wheel 2 can be pivoted about a vertical axis for the steering movement of the tractor 1. This movement takes place together with the drawbar 7.

Der Schlepper 1 dient zum Einfahren in die Lücke 8 zwischen zwei Kulturreihen 9 und 10 von jeweils in Reihe hintereinander angeordneter Apfelbäume. Die Kulturreihen 9 und 10 sind im Wesentlichen parallel zueinander mit einem Abstand von 3000 mm angeordnet. Der Abstand der einzelnen Apfelbäume 11 innerhalb einer Kulturreihe 9 oder 10 untereinander beträgt ca. 1000 mm. Der Schlepper 1 muss demnach zusammen mit seinem Anhänger in der Lage sein, durch die Lücke 8, ohne Beschädigung der Apfelbäume 11, (das bedeutet parallel zu den Kulturreihen) hindurchzufahren.The tractor 1 is used to drive into the gap 8 between two rows 9 and 10 of apple trees arranged one behind the other. The rows 9 and 10 are essentially arranged parallel to each other with a distance of 3000 mm. The distance between the individual apple trees 11 within a row 9 or 10 is approximately 1000 mm. The tractor 1, together with its trailer, must therefore be able to drive through the gap 8 without damaging the apple trees 11 (that is, parallel to the rows).

An dem vorderen Ende 12 (freies Ende) der Deichsel 7 ist eine Abtasteinrichtung 13 angebracht. Hierzu weist die Abtasteinrichtung 13ein Rohrstück 14 auf, das auf das freie Ende 12 der Deichsel 7 koaxial aufsteckbar und mit einer Befestigungseinrichtung 15 lösbar arretierbar ist. Das Rohrstück 14 ist Bestandteil eines ersten Arms 16, der sich im Wesentlichen in Verlängerung der Deichsel 7 und somit in Fahrtrichtung erstreckt. Quer zu diesem ersten Arm 16 ist ein zweiter Arm 17 angebracht, der sich seitlich in Richtung der rechten Kulturreihe 10 (in FahrtrichtungA scanning device 13 is attached to the front end 12 (free end) of the drawbar 7. For this purpose, the scanning device 13 has a pipe section 14 which can be coaxially attached to the free end 12 of the drawbar 7 and can be releasably locked with a fastening device 15. The pipe section 14 is part of a first arm 16 which extends essentially as an extension of the drawbar 7 and thus in the direction of travel. A second arm 17 is attached transversely to this first arm 16 which extends laterally in the direction of the right-hand crop row 10 (in the direction of travel).

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gesehen) erstreckt. An dem freien Ende 18 des zweiten Arms 17 ist eine Abtastschiene 19 angeordnet, die sich im Wesentlichen parallel zu der Kulturreihe 10 erstreckt und im vorderen Bereich eine Auflauframpe 20 umfasst. Im vorliegenden Beispiel beträgt die Länge der Abtastschiene 19 annähernd dem vierfachen Abstand der Apfelbäume 11 einer Kulturreihe 10 untereinander. Die Auflauframpe 20 sorgt dafür, dass sich die Abtastschiene 19 nicht an den Apfelbäumen 11 verhakt und mit diesen sanfter in Berührung kommt.seen). A scanning rail 19 is arranged on the free end 18 of the second arm 17, which extends essentially parallel to the crop row 10 and comprises a ramp 20 in the front area. In the present example, the length of the scanning rail 19 is approximately four times the distance between the apple trees 11 of a crop row 10. The ramp 20 ensures that the scanning rail 19 does not get caught on the apple trees 11 and comes into contact with them more gently.

An dem zweiten Arm 17 ist ein Stützrad 21 angebracht, das den zweiten Arm 17 und somit auch den ersten Arm 16 zusammen mit der Deichsel 7 auf einer bestimmten Höhe hält. Die Höhe kann so gewählt sein, dass die Deichsel 7 und die Arme 16 und 17 im Wesentlichen horizontal angeordnet sind und somit ungefähr die Höhe der Radachse 5 erreichen. Das Stützrad 21 kann in seiner Höhe verstellbar sein. Das Stützrad 21 weist eine Stützradachse 22 auf, die in ihrer Neigung um eine vertikale Achse verschwenkt werden kann. Wie insbesondere in Fig. 2 zu erkennen ist, erfolgt die Verschwenkung derart, dass die vordere Kante des Stützrades 21 leicht von der rechten Kulturreihe 9 wegweist. Durch diese Schrägstellung des Stützrades 21 zur Fahrtrichtung wird eine Andrückkraft erzeugt, die die Abtastschiene 19 an die Apfelbäume 11 drückt. Die Stützradachse 22 ist hierzu in ihrer Winkellage arretierbar. Vorgegebene Raststellungen können die Einstellung erleichtem.A support wheel 21 is attached to the second arm 17, which holds the second arm 17 and thus also the first arm 16 together with the drawbar 7 at a certain height. The height can be selected so that the drawbar 7 and the arms 16 and 17 are arranged essentially horizontally and thus reach approximately the height of the wheel axle 5. The support wheel 21 can be adjustable in height. The support wheel 21 has a support wheel axle 22, the inclination of which can be pivoted about a vertical axis. As can be seen in particular in Fig. 2, the pivoting takes place in such a way that the front edge of the support wheel 21 points slightly away from the right-hand crop row 9. This inclination of the support wheel 21 to the direction of travel generates a pressing force that presses the scanning rail 19 against the apple trees 11. The support wheel axle 22 can be locked in its angular position for this purpose. Predefined locking positions can make adjustment easier.

Um auch in Hanglagen ein sicheres Andrücken an die Kulturreihe 10 zu gewährleisten, kann zusätzlich eine auf die Radachse 5 einseitig wirkende Federeinrichtung 23, bevorzugt in Form einer Zugfeder, die einseitig am Fahrzeugrahmen befestigt ist, vorgesehen sein. Die Zugfeder 23 versucht nunmehr auf eine vertikale Lenkachse eine Drehung im Uhrzeigersinn auszuüben, was durch die Abtastschiene 19 begrenzt wird.In order to ensure a secure pressing against the crop row 10 even on slopes, a spring device 23 acting on one side of the wheel axle 5 can also be provided, preferably in the form of a tension spring which is attached to one side of the vehicle frame. The tension spring 23 now attempts to exert a clockwise rotation on a vertical steering axis, which is limited by the scanning rail 19.

Bei der Abtastschiene 19 kann es sich um ein plattenförmiges Gebilde handeln, das bevorzugt eine glatte, reibungsarme Oberfläche aufweist, damit die Apfel-The scanning rail 19 can be a plate-shaped structure, which preferably has a smooth, low-friction surface so that the apple

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bäume 11 möglichst nicht beschädigt werden, wenn dieser an den Stämmen entlanggleitet. trees 11 should not be damaged as much as possible when it slides along the trunks.

Die seitliche Ausladung der Abtastschiene 19 kann einmal dadurch eingestellt werden, dass der Befestigungspunkt der Abtastschiene 19 am Ende 18 des zweiten Arms 17 teleskopierbar ausgestaltet ist. Zum anderen besteht aber auch, wie in der Ausführungsform, die Möglichkeit, einen Parallellenkermechanismus 24 vorzusehen. Der Parallellenkermechnismus 24 ist Bestandteil des ersten Arms 16 und weist einen ersten Lenkerarm 25 und einen parallel dazu angeordneten zweiten Lenkerarm 26 auf. Jeder der beiden Lenkerarme 25 und 26 ist um eine vertikale Schwenkstelle 27 und 28 am vorderen Bereich des ersten Arms 16 schwenkbar angeordnet. Die anderen Enden der Lenkerarme 25 und 26 sind jeweils um vertikale Schwenkachsen 29 und 30 am zweiten Arm 17 schwenkbar angeordnet. Der Abstand der Schwenkachsen 27 und 28 und der Abstand der Schwenkachsen 30 und 29 ist gleich groß. Auch die Länge des ersten Lenkerarms 25 und die Länge des zweiten Lenkerarms 26 sind gleich. Da in der Ausgangsstellung der zweite Arm 17 senkrecht zum ersten Arm 16 angeordnet ist, verbleibt dieser auch senkrecht bei der gesamten Schwenkbewegung des ersten und zweiten Lenkerarms 25 und 26. Damit diese Verstellbewegung nur gewollt auszuführen ist, ist eine Verstellspindel 31 vorgesehen, durch die der Parallellenkermechnismus 24 zum Rest des ersten Arms 16 arretier- und verstellbar ist.The lateral projection of the scanning rail 19 can be adjusted by making the fastening point of the scanning rail 19 at the end 18 of the second arm 17 telescopic. On the other hand, as in the embodiment, it is also possible to provide a parallel link mechanism 24. The parallel link mechanism 24 is part of the first arm 16 and has a first link arm 25 and a second link arm 26 arranged parallel to it. Each of the two link arms 25 and 26 is arranged so that it can pivot about a vertical pivot point 27 and 28 on the front area of the first arm 16. The other ends of the link arms 25 and 26 are each arranged so that they can pivot about vertical pivot axes 29 and 30 on the second arm 17. The distance between the pivot axes 27 and 28 and the distance between the pivot axes 30 and 29 are the same. The length of the first control arm 25 and the length of the second control arm 26 are also the same. Since the second arm 17 is arranged perpendicular to the first arm 16 in the starting position, it also remains perpendicular during the entire pivoting movement of the first and second control arms 25 and 26. To ensure that this adjustment movement is only carried out intentionally, an adjustment spindle 31 is provided, by means of which the parallel control mechanism 24 can be locked and adjusted to the rest of the first arm 16.

Anhand der Fig. 1 und 2 wird nunmehr die Funktionsweise der vorliegenden Erfindung näher erläutert.The functioning of the present invention will now be explained in more detail with reference to Figs. 1 and 2.

Eine Bedienperson fährt mit dem Schlepper 1 in die Lücke 8 zwischen zwei Kulturreihen 9 und 10 von Apfelbäumen 11. Je nach gewünschtem Abstand des Schleppers 1 und des eventuellen nachgezogenen Anhängers zu den Apfelbäumen 11 wird mittels der Verstellspindel 31 die seitliche Ausladung der Abtastschiene 19 eingestellt. Auch die Neigung der Stützradachse 22 wird so eingestellt, dass sich im nachfolgenden Fahrbetrieb eine Andrückkraft in Richtung der Kultur-An operator drives the tractor 1 into the gap 8 between two rows of apple trees 11. Depending on the desired distance of the tractor 1 and the trailer towed to the apple trees 11, the lateral projection of the scanning rail 19 is adjusted using the adjusting spindle 31. The inclination of the support wheel axle 22 is also adjusted so that a pressing force in the direction of the crop rows 9 and 10 is generated during subsequent driving.

reihe 10 ergibt. Der Schlepper 1 ist nunmehr in Gang gesetzt. Hierzu wird er in einen Selbstfahrbetrieb geschaltet, bei dem er mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit von selbst sich längs der Lücke 8 bewegt. Damit er nicht von seiner Idealspur abweicht, wird durch die seitliche Andrückkraft aufgrund der Federeinrichtung 23 und die Schrägstellung des Stützrades 21 ein Abtasten der Längserstreckung der rechten Kulturreihe 9 erreicht. Die Abtastschiene 19 gleitet an den Baumstämmen der Apfelbäume 11 entlang und wirkt somit unmittelbar durch die feste Kopplung auf die Deichsel 7 und stellt somit die Lenkrichtung des Rades 2 ständig nach. Hierdurch ist es nicht erforderlich, dass ein Fahrer den Schlepper 1 ständig in der Spur hält. Dies geschieht gänzlich über die Abtasteinrichtung 13. Der gesamte vor dem Rad 2 befindliche Aufbau befindet sich bei einer nach links weisenden Fahrtrichtung vor dem Schlepper 1 und lässt sich gemeinsam um eine vertikale Lenkachse des Rades 2, bevorzugt in einer horizontalen Ebene, verschwenken. row 10. The tractor 1 is now set in motion. For this purpose, it is switched to self-propelled mode, in which it moves along the gap 8 at a predetermined speed. To ensure that it does not deviate from its ideal track, the lateral pressure force due to the spring device 23 and the inclined position of the support wheel 21 are used to scan the longitudinal extent of the right-hand crop row 9. The scanning rail 19 slides along the tree trunks of the apple trees 11 and thus acts directly on the drawbar 7 through the fixed coupling and thus constantly adjusts the steering direction of the wheel 2. This means that it is not necessary for a driver to keep the tractor 1 constantly on track. This is done entirely via the scanning device 13. The entire structure located in front of the wheel 2 is located in front of the tractor 1 when the direction of travel is pointing to the left and can be pivoted together about a vertical steering axis of the wheel 2, preferably in a horizontal plane.

Die Abtasteinrichtung 13 kann auch spiegelbildlich ausgeführt sein, so dass sie an der Kulturreihe 9 entlanggleitet und deren Längserstreckung ermittelt. Insbesondere im Ernteeinsatz bei Apfelbäumen 11 eignet sich eine solche Vorrichtung sehr gut und hilft Personen einzusparen, da der Fahrer gänzlich für andere Zwecke während des Hindurchfahrens durch die Lücke 8 einsetzbar ist.The scanning device 13 can also be designed as a mirror image, so that it slides along the crop row 9 and determines its longitudinal extent. Such a device is particularly suitable for harvesting apple trees 11 and helps to save people, since the driver can be used for entirely other purposes while driving through the gap 8.

Claims

1. Agricultural vehicle for use in row crops, e.g. B. rows of fruit trees, with a steering device ( 6 , 7 ), wherein the steering device ( 6 , 7 ) is coupled to a scanning device ( 13 ) for determining the longitudinal extent of a crop row ( 9 , 10 ) and the steering angle of the steering device ( 6 , 7 ) is automatically set depending on the determination result of the scanning device, the scanning device ( 13 ) comprises a scanning rail ( 19 ), the length of which corresponds at least to the minimum distance between two crops ( 11 ) of a row ( 9 , 10 ), the scanning device ( 13 ) comprises a pressing device ( 21 , 23 ) for pressing the scanning rail ( 19 ) transversely to the direction of travel onto a crop row ( 9 , 10 ), the scanning device ( 13 ) comprises a support wheel ( 21 ) which can be placed on the driving surface and which is connected to the scanning rail ( 19 ) and holds it at a predetermined distance above the driving surface and the support wheel ( 21 ) is enclosed by the pressing device ( 13 ) and has an axle ( 22 ) which can be locked at an angle to the direction of travel, characterized in that the steering device comprises a drawbar ( 7 ) which acts on the steering angle of at least one vehicle wheel ( 2 ), at the free end ( 12 ) of which the scanning device ( 13 ) is arranged.

2. Vehicle according to claim 1, characterized in that a single steerable vehicle wheel ( 2 ) is provided in the manner of a three-wheel arrangement with a wheel axle ( 5 ) and the wheel axle ( 5 ) is connected to the drawbar ( 7 ).

3. Vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the scanning device ( 13 ) comprises a first arm ( 16 ) extending in the direction of travel and a second arm ( 17 ) extending substantially transversely thereto, the scanning rail ( 19 ) being attached to the second arm ( 17 ).

4. Vehicle according to claim 3, characterized in that at least one of the arms ( 16 , 17 ) comprises a parallel link ( 24 ) which is adjustable and lockable in its position and the distance of the scanning rail ( 19 ) to the vehicle main axis is adjustable by the parallel link ( 24 ).

5. Vehicle according to claim 4, characterized in that the second arm ( 17 ) is designed to be telescopic for length adjustment.

6. Scanning device for use in an agricultural utility vehicle according to one of claims 1 to 5 with a steering device ( 6 , 7 ).