DE29911187U1 - Measuring body for the calibration of measuring robots - Google Patents
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24.06.199924.06.1999
BESCHREIBUNG Meßkörper zum Kalibrieren von Meßrobotern DESCRIPTION Measuring body for calibrating measuring robots
Die Erfindung betrifft einen Meßkörper mit mindestens einer Meßmarke zum Kalibrieren von Meßrobotern mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruchs.The invention relates to a measuring body with at least one measuring mark for calibrating measuring robots with the features in the preamble of the main claim.
Derartige Meßkörper sind aus der Praxis bekannt. Sie bestehen aus einer Platte oder einem anderen Tragkörper, an dem Meßmarken in Kegel-, Kugel- oder Würfelform angeordnet sind. Derartige Meßkörper sind für Meßroboter, die mit einer optischen Vermessungseinrichtung, insbesondere einem 3D-Sensor ausgestattet sind, nicht gut geeignet.Such measuring bodies are known from practice. They consist of a plate or another support body on which measuring marks in the shape of a cone, ball or cube are arranged. Such measuring bodies are not well suited for measuring robots that are equipped with an optical measuring device, in particular a 3D sensor.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen besseren Meßkörper aufzuzeigen.It is the object of the present invention to provide an improved measuring body.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch.The invention solves this problem with the features in the main claim.
Der erfindungsgemäße Meßkörper hat zumindest einige Meßmarken mit einer rotationssymmetrischen ebenen Kontur.The measuring body according to the invention has at least some measuring marks with a rotationally symmetrical flat contour.
Durch diese Formgebung können die Meßmarken vom Meßroboter mit unterschiedlichen Orientierungen angefahren werden, wobei der vom Meßroboter mitgeführte 3D-Sensor oder eine andere optische Vermessungseinrichtung die Meßmarke jeweils aus einer anderen Richtung erfaßt. Durch die rotationssymmetrische Form erscheint die Meßmarke aus allen Orientierungen und Erfassungswinkeln der Vermessungseinrichtung stets gleich. Hierdurch genügen wenige Meßmarken, um den Meßroboter mit beliebig vielen Achsen unter beliebigen Orientierungen kalibrieren zu können. Trotz weniger Meßmarken können viele verschiedene Messungen durchgeführt werden, was eine Verbesserung und Optimierung der Fehlerzuordnung zu den verschiedenenThis shape allows the measuring robot to approach the measuring marks with different orientations, whereby the 3D sensor carried by the measuring robot or another optical measuring device detects the measuring mark from a different direction. Due to the rotationally symmetrical shape, the measuring mark always appears the same from all orientations and detection angles of the measuring device. As a result, a few measuring marks are sufficient to calibrate the measuring robot with any number of axes under any orientation. Despite fewer measuring marks, many different measurements can be carried out, which improves and optimizes the error allocation to the various
Roboterachsen und Roboterbauteilen ermöglicht. Dabei können mit wenig Aufwand nicht nur Fertigungsfehler der Achsen, sondern auch Dehnungen in den Roboterbauteilen aufgrund von Erwärmung und sonstige beliebige Fehlereinflüsse erfaßt, gemessen und zur Kalibrierung herangezogen werden.Robot axes and robot components. With little effort, not only manufacturing errors in the axes but also strains in the robot components due to heating and any other error influences can be recorded, measured and used for calibration.
Die Meßmarken sind vorzugsweise als kreisförmige Plättchen oder kreisförmige Öffnungen ausgebildet und befinden sichThe measuring marks are preferably designed as circular plates or circular openings and are located
&iacgr;&ogr; an stehenden und/oder liegenden Markenträgern oder sind direkt an einer entsprechend dicken Trägerplatte angebracht. Dadurch können die Meßmarken abwechselnd unterschiedlich orientiert angeordnet sein. Dies erhöht. die Orientierungsvielfalt des Meßroboters beim Anfahren der einzelnen Meßmarken und verbessert die Kalibrierung.&iacgr;&ogr; on upright and/or horizontal mark carriers or are attached directly to a correspondingly thick carrier plate. This allows the measuring marks to be arranged alternately in different orientations. This increases the range of orientations of the measuring robot when approaching the individual measuring marks and improves calibration.
Der erfindungsgemäße Meßkörper kann sehr klein ausgebildet sein und beansprucht dadurch nur wenig Platz im Arbeitsraum des Meßroboters. Er läßt sich dadurch auch in Meßstationen mit beengten Raumverhältnissen installieren. Der Meßkörper kommt mit drei Meßmarken aus. In der bevorzugten Ausführungsform hat er für eine optimale Kalibrierung acht oder mehr Meßmarken.The measuring body according to the invention can be made very small and therefore takes up very little space in the working area of the measuring robot. It can therefore also be installed in measuring stations with limited space. The measuring body only needs three measuring marks. In the preferred embodiment it has eight or more measuring marks for optimal calibration.
Im Endeffekt ergibt sich eine maximale Ausnutzbarkeit der Orientierungs- und Kalibriermöglichkeiten des Meßroboters in Verbindung mit kurzen Wegen und einem niedrigen Zeitbedarf. Die Kalibrierung kann auch bei niedrigen Taktzeitvorgaben der Meßstation durchgeführt werden und kann dadurch öfter als beim Stand der Technik stattfinden, was die Meßgenauigkeit und die Meßsicherheit des Meßroboters erhöht.The end result is maximum utilization of the orientation and calibration options of the measuring robot in conjunction with short distances and a low time requirement. Calibration can also be carried out with low cycle time specifications of the measuring station and can therefore take place more often than with the state of the art, which increases the measuring accuracy and the measuring reliability of the measuring robot.
Vorteilhaft ist auch die vergleichsweise einfache Fertigung des Meßkörpers. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.The comparatively simple manufacture of the measuring body is also advantageous. Further advantageous embodiments of the invention are specified in the subclaims.
Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch dargestellt. Im einzelnen zeigen:The invention is illustrated by way of example and schematically in the drawings. In detail:
einen Meßroboter mit einem Meßkörper, den Meßkörper in Seitenansicht,a measuring robot with a measuring body, the measuring body in side view,
den Meßkörper in geklappter Draufsicht entsprechend Figur 2 undthe measuring body in folded top view according to Figure 2 and
Figur 4 und 5: eine Variante des Meßkörpers von Figur 2Figure 4 and 5: a variant of the measuring body of Figure 2
und 3.and 3.
Figur 1 zeigt einen Meßroboter (1), der in beliebig geeigneter Weise ausgebildet sein kann. Im gezeigten Ausführungsbeispiel handelt es sich um einen mehrachsigen Industrieroboter, der sechs rotatorische Achsen besitzt. Er kann zusätzlich noch ein oder mehrere translatorische Achsen haben. Der Meßroboter (1) hat an der Roboterhand (6) eine optische Vermessungseinrichtung angeordnet, die in beliebig geeigneter Weise ausgebildet sein kann. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel handelt es sich um einenFigure 1 shows a measuring robot (1) which can be designed in any suitable manner. In the embodiment shown, it is a multi-axis industrial robot which has six rotary axes. It can also have one or more translatory axes. The measuring robot (1) has an optical measuring device arranged on the robot hand (6), which can be designed in any suitable manner. In the preferred embodiment, it is a
25 3D-Sensor.25 3D sensor.
Der Meßroboter (1) besitzt eine Steuerung (5) mit einer Recheneinheit, in der Kalibrierberechnungen mit bekannten Algorithmen durchgeführt werden können. Der 3D-Sensor (3) ist über eine Leitung mit der Steuerung (5) verbunden. Die Vermessungseinrichtung (3) beziehungsweise der 3D-Sensor werden zur Vermessung von Bauteilen, insbesondere Teilen von Fahrzeugkarosserien in Fertigungsanlagen eingesetzt.The measuring robot (1) has a controller (5) with a computing unit in which calibration calculations can be carried out using known algorithms. The 3D sensor (3) is connected to the controller (5) via a cable. The measuring device (3) or the 3D sensor are used to measure components, in particular parts of vehicle bodies in production plants.
Die Kalibrierung des Meßroboters (1) wird mit Hilfe eines Meßkörpers (2) durchgeführt, der in Figur 2 und 3 in größerer Detaillierung dargestellt ist. Der Meßkörper (2)The calibration of the measuring robot (1) is carried out using a measuring body (2), which is shown in greater detail in Figures 2 and 3. The measuring body (2)
&Ggr;:&Ggr;:
besteht aus einer Trägerplatte (11) oder einem anderen beliebigen Tragkörper mit mindestens einer ebenen Fläche, an der die nachfolgend näher erläuterten Meßmarken (7) angeordnet sind. Die Trägerplatte (11) ist mittels eines Gestells (12), z.B. einer Tragsäule ortsfest positionierbar angeordnet. Der fest positionierte Meßkörper (2) wird mit Bezug auf das maßgebliche Koordinatensystem der Meßstation, vorzugsweise das World-Koordinatensystem oder das Basis-Koordinatensystem des Meßroboters (1) in geeigneter Weise vermessen, so daß die Meßmarken (7) eine bekannte und sehr genau bestimmbare Position in diesem Koordinatensystem haben.consists of a carrier plate (11) or any other carrier body with at least one flat surface on which the measuring marks (7) explained in more detail below are arranged. The carrier plate (11) is arranged in a fixed position by means of a frame (12), e.g. a support column. The fixedly positioned measuring body (2) is measured in a suitable manner with reference to the relevant coordinate system of the measuring station, preferably the world coordinate system or the base coordinate system of the measuring robot (1), so that the measuring marks (7) have a known and very precisely determinable position in this coordinate system.
Der Meßkörper (2) hat auf der Oberfläche der TrägerplatteThe measuring body (2) has on the surface of the carrier plate
(11) mehrere Meßmarken (7), die liegend und/oder stehend angeordnet sein können. Die Meßmarken (7) bilden Meßpunkte (10), die der Meßroboter (1) mit dem 3D-Sensor (3) mit unterschiedlichen Orientierungen seiner Achsen und Bauteile anfährt und vermißt. An jeweils einer Meßmarke(11) several measuring marks (7) that can be arranged horizontally and/or vertically. The measuring marks (7) form measuring points (10) that the measuring robot (1) with the 3D sensor (3) approaches and measures with different orientations of its axes and components. At each measuring mark
(7) können daher mehrere Messungen mit unterschiedlichen Roboterorientierungen durchgeführt werden. Dementsprechend ergeben sich aus einer Meßmarke (7) mehrere Meßpunkte (10). Vorzugsweise werden für eine Kalibrierung dreißig oder mehr Meßpunkte (10) am Meßkörper (2) aufgenommen.(7) several measurements can therefore be carried out with different robot orientations. Accordingly, several measuring points (10) result from one measuring mark (7). Preferably, thirty or more measuring points (10) are recorded on the measuring body (2) for calibration.
Zumindest ein Teil der Meßmarken (7), vorzugsweise alle Meßmarken (7), haben eine rotationssymmetrische ebene Kontur. Die Meßmarken (7) können z.B. als kreisförmige dünne Plättchen oder als kreisförmige Öffnungen ausgebildet sein. Sie haben eine für den 3D-Sensor (3) erkennbare andere Farbe oder Helligkeit gegenüber der Umgebung. Sie sind insbesondere so gestaltet beziehungsweise angeordnet, daß der 3D-Sensor (3) die rotationssymmetrischen Ränder der Meßmarken (7) sicher gegenüber der Umgebung optisch erfassen und in ihrer Position und Ausrichtung vermessen kann. Beim Anfahren und Vermessen der Meßmarken (7) bewegt der Meßroboter (1) denAt least some of the measuring marks (7), preferably all of the measuring marks (7), have a rotationally symmetrical flat contour. The measuring marks (7) can be designed, for example, as circular thin plates or as circular openings. They have a different color or brightness to the surroundings that is recognizable by the 3D sensor (3). They are designed or arranged in particular in such a way that the 3D sensor (3) can optically detect the rotationally symmetrical edges of the measuring marks (7) reliably in relation to the surroundings and measure their position and orientation. When approaching and measuring the measuring marks (7), the measuring robot (1) moves the
3D-Sensor (3) in Soll-Positionen mit Soll-Ausrichtungen gegenüber der bekannten Position und Ausrichtung der angefahrenen Meßmarke (7). Die Meßmarken (7) erscheinen dabei aus allen Blickrichtungen des 3D-Sensors (3) stets in gleicher Lage mit gleicher Form und Größe. Wenn dann der Meßroboter (1) durch Positionierfehler in seinen Achsen, durch thermisch bedingte Längenänderungen seiner Bauteile oder aus anderen Fehlergründen die Meßmarke (7) nicht an der erwarteten Position findet, sondern an einer3D sensor (3) in target positions with target alignments compared to the known position and alignment of the approached measuring mark (7). The measuring marks (7) always appear in the same position with the same shape and size from all viewing directions of the 3D sensor (3). If the measuring robot (1) then does not find the measuring mark (7) in the expected position due to positioning errors in its axes, thermally induced changes in the length of its components or other error reasons, but at a
&iacgr;&ogr; anderen Stelle, läßt sich aus dem Versatz anhand bekannter Kalibrier-Algorithmen der Positionierfehler errechnen. Aus einer Vielzahl solcher Meß- und Rechenvorgänge können dann die vorhandenen Positionierfehler des Meßroboters (1) erfaßt und dem Meßroboter (1) unter entsprechender Korrektur seiner Maschinendaten kompensiert werden.&iacgr;&ogr; other place, the positioning error can be calculated from the offset using known calibration algorithms. From a large number of such measuring and calculation processes, the existing positioning errors of the measuring robot (1) can then be recorded and compensated for by the measuring robot (1) by correcting its machine data accordingly.
Im Ausführungsbeispiel von Figur 2 und 3 ist ein Teil der Meßmarken (7) an vorzugsweise senkrecht auf der Plattenoberfläche stehenden Markenträgern (9) angeordnet, die in geeigneter Weise auf einer relativ dünnen Trägerplatte (11) befestigt sind. Die Befestigung kann durch Kleben oder auf andere geeignete Weise erfolgen. Die liegenden Meßmarken (7) können direkt auf der Trägerplatte (11) als Plättchen oder als Bohrungen angebracht sein. Sie können sich aber auch in der gezeigten Ausführungsform auf liegenden Markenträgern (8) befinden. Die Meßmarken (7) haben vorzugsweise untereinander die gleiche Form und Größe. Vorzugsweise ist an jedem Markenträger (8,9) eine Meßmarke (7) angebracht.In the embodiment of Figures 2 and 3, some of the measuring marks (7) are arranged on mark carriers (9) which are preferably perpendicular to the plate surface and which are suitably attached to a relatively thin carrier plate (11). The attachment can be done by gluing or in another suitable way. The horizontal measuring marks (7) can be attached directly to the carrier plate (11) as small plates or as holes. However, in the embodiment shown, they can also be located on horizontal mark carriers (8). The measuring marks (7) preferably have the same shape and size as one another. Preferably, a measuring mark (7) is attached to each mark carrier (8, 9).
Die Meßmarken (7) beziehungsweise ihre Markenträger (8,9) sind am Rand beziehungsweise Umfang der Trägerplatte (11) verteilt und mit gegenseitigem Abstand angeordnet. Die Verteilung kann im wesentlichen regelmäßig sein, wobei allerdings die Abstände teilweise differieren können. Die Anordnung der Meßmarken (7) ist vorzugsweise so getroffen, daß die Meßmarken (7) abwechselnd eine unterschiedlicheThe measuring marks (7) or their mark carriers (8,9) are distributed on the edge or circumference of the carrier plate (11) and arranged at a mutual distance. The distribution can be essentially regular, although the distances can sometimes differ. The arrangement of the measuring marks (7) is preferably such that the measuring marks (7) alternately have a different
Orientierung aufweisen. Hierbei wechseln sich in Umfangsrichtung stehende und liegende Meßmarken (7) vorzugsweise ab. Die stehenden Meßmarken (7) sind zudem vorzugsweise an unterschiedlichen Seiten ihrer Markenträger (9) angeordnet. Die stehenden MarkenträgerOrientation. Vertical and horizontal measuring marks (7) preferably alternate in the circumferential direction. The vertical measuring marks (7) are also preferably arranged on different sides of their mark carriers (9). The vertical mark carriers
(9) sind zueinander jeweils um 90° verdreht. Die stehenden Meßmarken (7) weisen vorzugsweise alle nach außen, können aber auch anders orientiert sein.(9) are each rotated by 90° relative to each other. The standing measuring marks (7) preferably all point outwards, but can also be oriented differently.
Figur 4 und 5 zeigen eine Variante des Meßkörpers (2).Figures 4 and 5 show a variant of the measuring body (2).
Dieser besteht aus einer dickeren Trägerplatte (11), auf deren Deck- und Seitenflächen die Meßmarken (7) direkt angebracht sind. Die Trägerplatte (11) ist aus einem geeigneten formbeständigen Material, z.B. aus einer temperatur- und verzugsfesten Leichtmetalllegierung gefertigt. Vorzugsweise haben die Meßmarken (7) die Form von kreisrunden flachen Öffnungen oder Vertiefungen, die beispielsweise eingefräst sind. Der Boden der Vertiefung kann eben sein. Alternativ können die Meßmarken (7) auch aus Plättchen, Farbmarkierungen oder dgl. bestehen. Die Vertiefungen beziehungsweise Meßmarken (7) können in der gleichen Weise wie im Ausführungsbeispiel von Figur 2 und 3 angeordnet und verteilt sein.This consists of a thicker carrier plate (11), on the top and side surfaces of which the measuring marks (7) are directly attached. The carrier plate (11) is made of a suitable dimensionally stable material, e.g. a temperature- and distortion-resistant light metal alloy. The measuring marks (7) preferably have the shape of circular flat openings or depressions, which are milled in, for example. The bottom of the depression can be flat. Alternatively, the measuring marks (7) can also consist of small plates, color markings or the like. The depressions or measuring marks (7) can be arranged and distributed in the same way as in the embodiment of Figures 2 and 3.
Der Meßkörper (2) hat für die gewünschte Fehlerzuordnung und die gezeigte Roboterkinematik wenigstens drei Meßmarken (7) oder Meßpunkte (10). Für eine Roboterkinematik mit weniger Freiheitsgraden können auch weniger Meßmarken (7) bzw. Meßpunkte (10) genügen. In der bevorzugten Ausführungsform sind für den gezeigten Meßroboter (1) in einer optimierten Ausgestaltung acht oder mehr Meßmarken (7) bzw. Meßpunkte (10) mit unterschiedlicher Position und Orientierung vorhanden. Deren Zahl kann auch größer als acht sein.The measuring body (2) has at least three measuring marks (7) or measuring points (10) for the desired error allocation and the robot kinematics shown. For robot kinematics with fewer degrees of freedom, fewer measuring marks (7) or measuring points (10) may be sufficient. In the preferred embodiment, in an optimized design, eight or more measuring marks (7) or measuring points (10) with different positions and orientations are present for the measuring robot (1) shown. The number of these can also be greater than eight.
Der Meßkörper (2) bzw. seine Trägerplatte (11) hat eine vergleichweise geringe Ausdehnung und besitzt in der gezeigten und bevorzugten Ausführungsform mit der im wesentlichen quadratischen Plattenform eine Kantenlänge von ca. 500 - 600 mm. Mit seinem Säulenfuß baut der Meßkörper (2) dadurch so klein, daß er innerhalb der Meßstation an beliebig geeigneten Stellen im Arbeitsbereich des Meßroboters (1) untergebracht werden kann. Dabei können innerhalb der Meßstation auch mehrereThe measuring body (2) or its carrier plate (11) has a comparatively small size and in the preferred embodiment shown with the essentially square plate shape has an edge length of approx. 500 - 600 mm. With its column base, the measuring body (2) is so small that it can be accommodated within the measuring station at any suitable location in the working area of the measuring robot (1). Several
&iacgr;&ogr; solcher Meßkörper (2) vorhanden sein. Dies gilt insbesondere, wenn der Meßroboter (1) ein oder mehrere zusätzliche translatorische Verfahrachsen besitzt.β such measuring bodies (2) must be present. This applies in particular if the measuring robot (1) has one or more additional translatory travel axes.
Abwandlungen des gezeigten Ausführungsbeispiels sind in verschiedener Weise möglich. Zum einen kann die Ausbildung des Tragkörpers bzw. der Trägerplatte (11) sowie die Gestaltung der Markenträger (8,9) variieren. Veränderbar ist auch die Positionierung und Orientierung der Meßmarken (7) bzw. ihrer Markenträger (8,9) am Meßkörper (2). Auch die Abmessungen können verschieden sein.The embodiment shown can be modified in various ways. Firstly, the design of the support body or the support plate (11) and the design of the mark carriers (8,9) can vary. The positioning and orientation of the measuring marks (7) or their mark carriers (8,9) on the measuring body (2) can also be changed. The dimensions can also be different.
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R207 | Utility model specification |
Effective date: 19990930 |
|
| R150 | Utility model maintained after payment of first maintenance fee after three years |
Effective date: 20020906 |
|
| R151 | Utility model maintained after payment of second maintenance fee after six years |
Effective date: 20050725 |
|
| R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: KUKA ROBOTER GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: KUKA SCHWEISSANLAGEN GMBH, 86165 AUGSBURG, DE Effective date: 20050909 |
|
| R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: KUKA ROBOTER GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: ROOS, EBERHARD, DR., 86316 FRIEDBERG, DE Effective date: 20070625 |
|
| R152 | Utility model maintained after payment of third maintenance fee after eight years |
Effective date: 20070731 |
|
| R071 | Expiry of right |