DE29903815U1 - Vorrichtung zur Steuerung des relativen Hubs eines an Objekten angreifenden Hubgeräts - Google Patents

Description

Herz System- und Anlagentechnik GmbH, Industriestr. 3-5, D29499 Zernien

Vorrichtung zur Steuerung des relativen Hubs eines an Objekten angreifenden Hubgeräts

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung des relativen Hubs eines an Objekten angreifenden Hubgeräts umfassend eine ortsfest an dem Hubgerät angeordnete Meßeinrichtung, eine damit verbundene elektrische Steuereinrichtung und ein relativ zu der Meßeinrichtung schiebebewegbar angeordnetes, infolge Tastberührung mit einem jeweiligen Objekt sich verschiebendes Tastelement, wobei einer Mehrzahl von Schiebepositionen des Tastelements voreinstellbare Schaltstellen der Meßeinrichtung zur Steuerung des Hubantriebs zugeordnet sind. Derartige Steuervorrichtungen werden zum Erfassen der Höhenposition des Hubgerätes vorgesehen, um Abgriff und Auflage von Teilen jeglicher Art insbesondere bei unterschiedlichen Niveauflächen, zum Beispiel im Stapel, vorzunehmen. Insbesondere können pneumatisehe, hydraulische und elektrische Hubantriebe gesteuert werden. Das Tastelement ist zumeist als Taststößel vorgesehen, der beim Auftreffen auf ein zu ergreifendes Objekt sowie beim Trennen desselben von dem Hubgerät verschoben wird. Damit ist insbesondere gewährleistet, daß das Abfallen eines Objekts und das Erreichen eines Not-Stop-Zustandes erfaßt werden können. Zumeist wird eine Schaltstelle des Schiebeweges auch genutzt, um zur Annäherung des Hubgeräts an ein zu ergreifendes Objekt eine angepaßte Schleichfahrt auszulösen.

Eine bekannte, üblicherweise verwendete Vorrichtung umfaßt einen mechanischen Metallrohr-Stößel, der in einer Führung läuft und an seinem oberen Ende mit einer durch ein Metallrohr gebildeten Schaltfahne versehen ist. Entlang des Schiebeweges der Schaltfahne sind mehrere in ihrer Höhenposition versetzbar und einstellbar angeordnete, induktiv arbeitende Initiatoren positioniert. Beim Vorbeigang der Schaltfahne an dem jeweiligen Initiator wird mittels elektrischer Steuerung eine zugeordnete Funktion ausgelöst, die den Hubantrieb steuert. Die bekannte Vorrichtung weist eine Reihe von Nachteilen auf. Sie umfaßt eine Mehrzahl von relativ massiven Bauteilen, wobei insbesondere die Metallrohr-Schaltfahnen und die Induktiv-Initiatoren zu nennen sind, die nur in sehr beschränkter Zahl und aufgrund ihrer Dimensionierung auch nur in relativ großen Abständen zueinander angeordnet werden können. Dies führt insbesondere bei Stößelbewegungen mit hoher Geschwindigkeit zu Problemen. Um einen Schaltvorgang beim Passieren des Initiators zuverlässig auszuführen, muß die Metallrohr-Schaltfahne relativ lang ausgeführt werden. Dadurch sind Einstellungsvorgänge und

-möglichkeiten erheblich erschwert bzw. eingeschränkt. Eine relativ lange Metallrohr-Schaltfahne und/oder einzuhaltende Mindestabstände führen häufig zu Fehlfunktionen und erhöhen infolgedessen die Störanfälligkeit. Auch unterliegt die bekannte Vorrichtung relativ großem mechanischem Verschleiß, der insbesondere durch Abnutzung der Stößelführung bedingt ist.

Auch dadurch sind Funktionszuverlässigkeit und Betriebsgeschwindigkeit erheblich beeinträchtigt. Infolge relativ langer und damit auch gewichtsmäßig schwerer Metallrohr-Schaltfahnen lassen sich relativ geringe Höhenunterschiede nicht erfassen, so daß mit der bekannten Vorrichtung keine befriedigende Anpassung und Betriebsoptimierung auf Objekte mit unterschiedlichen Materialstärken nicht möglich sind.

Demgegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Steuervorrichtung für den Hub eines an Objekten angreifenden Hubgeräts zu schaffen, die hinsichtlich der Einstell- und Betriebsmöglichkeiten sowie der Funktionszuverlässigkeit, der Bauform und der Rüstbarkeit verbessert sein soll.

Erfindungsgemäß werden diese Ziele in Verbindung mit den Merkmalen der eingangs genannten Vorrichtung dadurch gelöst, daß die Meßeinrichtung mit einer dem effektiven maximalen Schiebeweg des Tastelements entsprechenden, über ihren Bereich die Schiebepositionen des Tastelements stetig erfassenden Meßstrecke ausgestattet ist, und daß mit der Meßeinrichtung eine elektronische Einstell- und Auswertschaltung verbunden ist, mittels derer wenigstens eine Gruppe von vorgebbaren, gewünschten Schiebepositionen entsprechenden Schaltpunkten zur Steuerung des Hubantriebs einstellbar ist. Mittels der stetig, gleichmäßig gemessenen Wegstrecke ist in Verbindung mit der Einstell-/Auswertschaltung praktisch jede Schiebeposition des Tastelements sowohl auf einer sehr kleinen als auch einer relativ großen Schiebestrecke erfaßbar, wobei die Einstell-/Auswertschaltung vorgesehen ist, um der Meßstrecke nach Wahl eine Mehrzahl von elektronischen Markierungen zuzuordnen, die Schaltpunkte zur Steuerung des Hubantriebs bilden. Infolge der stetigen Wegmessung können Schaltpunkte praktisch beliebig dicht, -großer Anzahl und sogar überlappend gelegt werden. Den gewünschten bzw. gewählten Schaltpunkten werden mit üblichen elektronischen Mitteln Schaltfunktionen zugeordnet. Auf diese Weise lassen sich Schaltabläufe und -Steuerungen unter Vermeidung mechanischer Einstellungen allein durch elektronische Mittel, nämlich die Programmierung der elektronischen Einstell-ZAuswertschaltung durchführen. Herkömmliche mechanische Einstellungen und Verstellungen entfallen. Die Positioniergenauigkeit der elektronischen Schaltpunkte ist besonders groß, so daß besondere Einstellarbeiten während des

Betriebs entfallen. Zum Ersatz oder zur Reparatur läßt sich die Steuervorrichtung schnell und bequem austauschen, wobei Einstell- und Programmdaten der Ersatzvorrichtung genau und einfach von der ausgetauschten Vorrichtung übernommen werden können. Die insbesondere bei Hochgeschwindigkeitsbetrieb benötigte Schaltdauer zum Einleiten einer Schleichfahrt ist in jedem Bereich der Meßstrecke durch die Wahl einer angepaßten Folge von praktisch auch beliebig dicht setzbaren elektronischen Schaltpunkten frei einstellbar. Zudem zeichnet sich die erfindungsgemäße Vorrichtung durch geringe Bauelementabmessungen aus, die zu einer gewichtsmäßig leichten und infolgedessen für die schiebebewegbaren Teile verschleißarmen und leichtgängigen Anordnung führen. Mit der stetigen Wegerfassung erfolgt eine Echtwerterfassung, die zur Einstellung des Hubantriebes in Abhängigkeit von Wegen des Hubgerätes zur Anpassung an Art und Ort des zu transportierenden Objekts genutzt werden kann. Da ein solcher Ablauf aufgrund der erfindungsgemäßen Meßanordnung mit hoher Geschwindigkeit ausgeführt werden kann, ergeben sich im Langzeitbetrieb erhebliche Taktzeitverkürzungen. Vorgabe und Einstellung der Schaltpunkte mittels der elektronischen Einstell- und Auswerteinrichtung geben auch besondere Sicherheit gegen versehentliche Manipulationen und Verstellungen. Auch soll darauf hingewiesen werden, daß die erfindungsgemäße Steuervorrichtung aufgrund der Beseitigung von herkömmlich massiven und gewichtsmäßig schweren Bauteilen sowie aufgrund universeller, genauer und reproduzierbarer elektronischer Einstellung in Greif-Hubvorrichtungen verschiedenster Art sowie zum Abgriff bzw. zur Auflage von sehr unterschiedlich dimensionierten Teilen nutzbar ist. Insbesondere kann die Abtastung sehr feinfühlig sowie an besonders weichen, verformfähigen und/oder beschädigungsempfindlichen Materialoberflächen oder Teilen erfolgen. In Altanlagen kann die erfindungsgemäße Vorrichtung einfach, insbesondere ohne Eingriff in die vorhandene Antriebssteuerung, nachgerüstet werden. Unter Verwendung von Hubeinrichtungen, die mit der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung ausgestattet sind, kann der Betrieb von Produktions- oder Bearbeitungsanlagen, die nach Möglichkeit im Drei-Schicht-Betrieb gefahren werden sollen, erheblich besser ausgelastet werden. Im ganzen trägt die erfindungsgemäße Vorrichtung wesentlich zur Erhöhung der Betriebssicherheit, Vergrößerung produzierter Stückzahlen, Umrüstbarkeit auf andere Produkte sowie Verringerung von Wartungstätigkeiten bei, wobei insbesondere Taktzeiten und Rüstzeiten verkürzt, Wartungsarbeiten vermieden, Standzeiten erhöht und Betriebskosten verringert werden.

In besonders vorteilhafter Ausgestaltung ist die Meßeinrichtung als elektronische Einrichtung mit einem Meßgeber ausgebildet, der längs des gesamten zu erfassenden Schiebewegs des

Tastelements die Schiebepositionen stetig und derart berührunglos erfaßt, daß er physikalischen Einfluß vorteilhaft mittels Magnetfeldes auf die elektronische Meßeinrichtung ausübt. Dadurch ist besonders einfach und zweckmäßig erreicht, daß ein auf die Meßeinrichtung zu ihrer Beeinflussung einwirkendes Teil, das mit dem Tastelement verbunden ist, sehr kleinbauend und weitgehend unabhängig von Schiebegeschwindigkeit und Schaltpunktabständen ausgebildet werden kann.

Das Tastelement kann besonders zweckmäßig und vorteilhaft als Stößeltaster in Form eines stiftartigen dünnen Stabes ausgebildet werden. Dieser ist gewichtsmäßig besonders leicht und erlaubt eine sehr genaue lokale Abtastung an insbesondere auch weichen Oberflächen.

Zweckmäßig ist das Tastelement mit einem zugeordneten Meßgeber an einem frei bewegbaren, leicht gängigen Schlitten angeordnet, der längs der Meßstrecke in einer vorzugsweise an der Meßeinrichtung angeordneten Gleitführung gleitbewegbar gehalten ist.

Besonders vorteilhaft ist es, das vorzugsweise stiftartige Tastelement in Richtung quer zu seiner Erstreckung gegen federelastische Rückstellkraft fexibel auszubilden. Es kann zweckmäßig durch eine mit ihren Windungen aneinanderliegende Zugfeder gebildet sein, zum Beispiel durch eine handelsübliche V2A-Zugfeder, aber auch durch andere flexible Materialien wie zum Beispiel Hartgummi oder geeignete Kunststoffe. Ein derart flexibles Tastelement weicht beim seitlichen Auffahren auf ein Hindernis zur Seite aus, so daß es gegen mechanische Zerstörung gesichert ist.

Eine besonders vorteilhafte und bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, daß die Meßeinrichtung eine Ultraschallmeßeinrichtung mit einem auf die Laufzeit einer Ultraschallwelle einwirkenden Magneten umfaßt, wobei der Magnet den Meßgeber des Tastelements bildet und längs der Meßstrecke gleitbewegbar gelagert ist. Eine derartige Ultraschall-Streckenmeßeinrichtung, die als solche als handelsübliches elektronisches Bauteil erhältlich ist, erlaubt in besonders einfacher Weise die Ausbildung der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung mit berührungslos wirkender, stetig erfolgender Messung.

Auf die genannten und weitere zweckmäßige und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Unteransprüche gerichtet, und besonders zweckmäßige und vorteilhafte Ausbildungsformen oder -möglichkeiten der Erfindungen werden anhand der folgenden Beschreibung der

in der schematischen Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele näher beschrieben. Es zeigen

Fig. 1 bis 3 in schematischer Seitenansicht eine mit einer erfindungsgemä-

ßen Steuervorrichtung ausgestattete Hubvorrichtung in Aus

gangsposition (Fig. 1), Annäherungsposition (Fig. 2) sowie Greifposition (Fig. 3) und

Fig. 4 in schematischer Draufsicht die Meßeinrichtung mit Tastelement

im Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung.

Eine in Fig. 1 bis 3 dargestellte Hubeinrichtung umfaßt einen an einem nicht dargestellten Maschinengestell ortsfest angeordneten Hubantrieb 4 in Form eines Elektromotors sowie ein mit diesem in vertikaler Richtung hin und her bewegbares Hubgerät 3. Dieses weist einen in vertikaler Richtung sich lang erstreckenden Träger 32 auf, der in einer nicht dargestellten Führung gehalten ist und an dem der Hubantrieb 4 mit üblichen mechanischen Angriffsmitteln angreift. Der Träger 32 ist an seinem unteren Ende starr mit einem horizontal sich erstreckenden Portal-Tragbalken 33 verbunden.

An den beiden Enden des Tragbalkens 33 ist jeweils ein Greifgerät 31 angeordnet. Im Ausführungsbeispiel ist das Greifelement 31 durch einen pneumatisch betriebenen balgartigen Saugnapf gebildet, der gegen Federkraft gegen den Tragbalken 33 ausweichlich gehalten ist. Durch Absenken des Hubgeräts 3 greifen die beiden Greifelemente 31 auf im Stapel 5 liegende flachförmige Objekte zu, die auf einer Palette 6 bereitgehalten werden. Im Ausführungsbeispiel handelt es sich um Teppichmatten 51 in Form von Platten oder Fliesen, die nacheinander bei sich verringernder Stapelhöhe von dem Stapel 5 abgenommen werden sollen. Anstelle der Saugnapf-Greifer können andere Greifer wie z.B. Magnet- oder Klemmgreifer vorgesehen werden.

An dem Tragbalken 33 ist eine erfindungsgemäße Steuervorrichtung 1 angeordnet. Diese umfaßt eine parallel mit dem Träger 32 in Vertikal-Hubrichtung sich erstreckende Wegstrecken-Meßeinrichtung 11, die an dem Tragbalken 33 ortsfest angeordnet ist, eine mit der Einrichtung 11 elektrisch verbundene Einstell- und Auswertschaltungs-Einrichtung 12 sowie eine mit dieser sowie mit dem Hubantrieb 4 elektrisch verbundene Steuereinrichtung 13.

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Wie aus Fig. 4 ersichtlich, weist die Meßeinrichtung 11 ein quaderförmiges, vertikal sich erstreckendes Stabgehäuse 17 auf. An einer vertikal sich erstreckenden Längsseite des Stabgehäuses 17 erstreckt sich eine in Fig. 1 bis 3 nur gestrichelt dargestellte Gleitführung 14 in Form einer im Profil U-förmigen Schiene, die in Vertikalrichtung mit einem durchgehenden Längsschlitz offen ist. In die Schienenführung 14 greift ein Meßschlitten 15 ein, der ein in der Schiene 14 unverlierbar gehaltenes Gleitelement 151 umfaßt. Zum Beispiel handelt es sich um eine lose und frei gleitbewegbar längs der Schiene verschiebbare Platte, die den Schlittenkörper trägt. An dem unteren, dem Stapel 5 zugewandten Ende des Gehäuses 17 ist die Schienenführung 14 mit einem Boden 141 geschlossen, der den Schlitten 15 in seiner tiefsten Position hält.

Mit dem Schlitten 15 ist das obere Ende eines vertikal sich erstreckenden Tastelements 2 in Form eines stiftartigen dünnen Stabes 21 fest verbunden. Der Stiftstab 21 ist zweckmäßig durch eine flexible Schraubenfeder mit aneinanderliegenden Windungen gebildet, so daß der Stab in Axialrichtung zwar steif ist, jedoch in Querrichtung flexibel ausweichen kann. Besonders zweckmäßig kann der Stab 21 nur im Bereich der Verbindungsstelle mit dem Schlitten 15 mit einem federelastischen, die genannte Flexibilität gewährleistenden Element versehen sein.

Der Stab 21 bildet einen Stößel taster, der im gehobenen, in Fig. 1 dargestellten Zustand des Hubgeräts 3 unter eine durch die Greifflächen der Greifelemente 31 bestimmte horizontale Ebene 30 ragt. Dadurch sind die Greifelemente 31 und das Tastelement 2 relativ zueinander so angeordnet und gehalten, daß die Tastberührung des Tastkopfes 22 des Tastelements 2 mit dem Objekt 51 erfolgt, bevor die Greifelemente 31 in Greifverbindung mit der Matte 51 gelangen.

Die Weg-Meßeinrichtung 11 weist eine über die Vertikallänge der Schienenführung 14 durchgehende Meßstrecke 110 auf. Sie bildet den effektiven maximalen Schiebeweg des Tastelements 2, über den der Schlitten 15 aus seiner in Fig. 1 unteren Position in eine maximale obere Position unter Gewichtskraft hebbar ist. In besonders bevorzugter Ausführung ist die Meßeinrichtung 11 durch eine elektronische Magnet-Ultraschallwellen-Meßeinrichtung gebildet, die als solche als handelsübliches Meßgerät erhältlich ist. In den Meßschlitten 15 ist ein nicht näher dargestellter, als Meßgeber arbeitender Magnet 16 eingelassen. Innerhalb des Meßge-

häuses 17 wird eine Ultraschallwelle erzeugt, deren Laufzeit in Abhängigkeit von der Ortsposition des Magneten 16 verändert wird. Infolgedessen repräsentieren die Laufzeitänderungen der Ultraschallwelle die Positionen des Meßschlittens 15 längs der Meßstrecke 110. Auf diese Weise wird die momentane Position des Schlittens 15 und damit des Tastelements 2 stetig, also gleichmäßig, aber auch stufenlos erfaßt.

Die Einstell- und Auswertschaltung 12 ist, wie dies nicht dargestellt ist, mit Display und Tastatur ausgestattet. Mittels dieser üblichen Anzeige- und Bedienelemente wird die Schaltung 12 zum Betrieb der Vorrichtung eingestellt und überwacht. Die Schaltung 12 umfaßt eine mit Speichermitteln und Mikroprozessor ausgestattete Einstell- und Auswertelektronik. Es können nur wenige, aber auch mehrere hundert Weg-Schaltdaten in Form von Schaltpunkten gespeichert werden. Zum Beispiel ist es ohne weiteres möglich, einer Meßstrecke 110 mit einer Länge von 10 cm dreihundert Weg-Schaltpunkte zuzuordnen, die mit zugeordneten, mittels der Schaltung 12 speicherbarer Programme gespeichert werden können. Zum Beispiel ist es erfindungsgmäß insbesondere möglich, eine Programmvielfalt von einem Programm mit z.B. 300 Schaltpunkten bis zu 15 Programmen mit 20 Schaltpunkten vorzusehen. Durch die stetige Wegmessung erfolgt ein elektrischer Vergleich der gemessenen Position mit den eingestellten Schaltpunkt-Positionen, die im Fall der Übereinstimmung aktiviert werden.

Die Einstell- und Auswertschaltung 12 kann zweckmäßig auch unmittelbar die Steuerung für den Motorantrieb und/oder nicht dargestellte Organe wie Ventile oder dergleichen bilden. Zweckmäßig ist die Einstell- und Auswertschaltung mit Schaltungs- und Programmelementen ausgestattet, die eine Fehler- und Störerkennung und -auswertung durchführen. So ist es mit der erfindungsgemäßen Meßanordnung ohne weiteres möglich, zirBeispiel Fehlermeldungen bei den Meßbereich überschreitenden Einstellungen vorzusehen und Störmeldungen sowie gegebenenfalls Ablaufunterbrechungen bei nicht ordnungsgemäß arbeitendem Tastelement 2, z.B. durch einen ausfallenden Meßgeber 16 und/oder bei elektrischen Verbindungsstörungen, durchzuführen.

Anhand der Fig. 1 bis 3 wird im Ausführungsbeispiel zur Veranschaulichung der Betrieb mit einer Gruppe von im wesentlichen vier Schaltpunkten I bis IV beschrieben. Jeder Schaltpunkt ist durch seine elektronisch voreingestellte Höhenposition längs der Meßstrecke 110 bestimmt.

In Fig. 1 befindet sich das Hubgerät 3 in gehobener Ausgangsposition im Abstand Al von der Ebene der obersten, vom Stapel 5 abzunehmenden Matte 51. Der Tastelement-Meßschlitten 15 nimmt die untere Anschlagsposition ein, der ein Schaltpunkt I zugeordnet ist. In diesem Schaltzustand, der zur Steuerung des Antriebs 4 durch die elektronische Steuer- und Auswertschaltung 12 vorgegeben und ausgewertet wird, wird das Hubgerät 3 mit maximaler Geschwindigkeit nach unten bewegt.

Nach Durchfahren der Strecke al stößt das Tastelement 2 mit seinem Tastkopf 22 auf die Matte 51 auf, so daß es bei weiterer Abwärtsbewegung des Hubgeräts 3 gehoben wird, bis der Meßschlitten 15 in die in Fig. 2 dargestellte Position gelangt, der der Einschaltpunkt &Pgr; zugeordnet ist. In diesem Zustand können die Saugnäpfe der Greifer 31 bereits auf der Oberfläche der Matte 51 aufgesetzt haben. Bei Erreichen des Schaltpunktes &Pgr; wird für das Hubgerät 3 eine Schleichfahrt eingeleitet, um mit zunehmender Abbremsung im Zusammenspiel mit den gegen die Federn 310 zurückweichenden 31 Sauggreifern die Saugverbindung an der Matte 51 herzustellen. Der Portalbalken 33 befindet sich dann im Abstand A2 von der Mattenoberfläche und im Abstand B2 von der stationären Antriebseinrichtung. Besonders vorteilhaft ist es, daß anstelle des Schaltpunktes II eine Schaltstrecke II vorgesehen werden kann, die durch eine Folge von Schaltpunkten, insbesondere einem Einschaltpunkt und einem Ausschaltpunkt gebildet wird. Dadurch entsteht eine Schaltstelle, die zuverlässig auch bei mit hoher Geschwindigkeit fahrendem Schlitten 15 anspricht.

Während der Schleichfahrt durchquert der Portalbalken 33 die Strecke A2 - A3, wobei der Tastelement-Schlitten 15 in die in Fig. 3 dargestellte Position gelangt, die durch den elektronischen Schaltpunkt HI bestimmt ist. Durch Erreichen dieses Schaltpunktes wird ein Programm ausgelöst, das den Antrieb 4 durch die Schaltungen 12, 13 abschaltet, so daß sich die Vorrichtung in einer Stop-Position befindet, in der die Greifer 31 durch vollständiges Herstellen der Saugverbindung fest an der Matte 51 angreifen. Wie ebenfalls aus Fig. 3 ersichtlich, ist eine Position oberhalb des Schaltpunktes &Igr;&Pgr; durch einen weiteren Schaltpunkt IV bestimmt, dem die Funktion eines Not-Halts zugeordnet ist. Wird durch einen Defekt die Stop-Position &Pgr;&Igr; überlaufen, so wird durch Wirksamwerden des Schaltpunktes IV eine Notabschaltung ausgelöst.

Ausgehend von der in Fig. 3 dargestellten Greif-Position wird der Antrieb 4 durch seine Antriebssteuerung umgekehrt, so daß das Hubgerät 3 die Matte 51 von dem Stapel 5 abhebt. Die

Hubeinrichtung kann dann in herkömmlicher Weise seitlich in Richtungen V verfahren werden, um die Matte 51 in eine Produktions- oder B earbeitungs anlage zu fördern und dort abzulegen.

Beim Abheben des Hubgeräts 3 mit der Matte 51 von dem Stapel 5 können die Greiffedern 310 unter Beibehaltung der Saugverbindung wieder entspannt werden, wodurch der Tastelement-Schlitten 15 in eine Position unterhalb des Schaltpunktes EE gelangt. Sollte die Matte infolge einer Unregelmäßigkeit von den Greifern 31 abfallen, so wird die Bewegung des Tastelements 2 nach unten freigegeben, und der Meßschlitten 15 gelangt dann in die Ausgangsposition der Fig. 1. In diesem Zustand kann durch Aktivieren des Schaltpunktes I in Abhängigkeit von der Betriebsposition der Hubeinrichtung diese mit Störungsmeldung abgeschaltet oder ein wiederholter Hub zur Aufnahme der abgefallenen Matte ausgelöst werden.

Zum Annähern des Hubgeräts &Igr;&Pgr; bzw. der Matte 51 an eine aufzunehmende Ablagefläche, z.B. ein Förderband, wird die Steuervorrichtung 1 so vorbereitet und eingestellt, daß der Ablagevorgang wiederum in Schleichfahrt mit bis zum Stillstand sich verringernder Geschwindigkeit erfolgt, wobei die Sauggreifer 31 dann wirkungslos geschaltet werden. Auch diese Vorgänge werden mit voreingestellten, zugeordneten Schaltpunkten längs der Strecke 110 der Meßeinrichtung 11 eingeleitet und beendet, wobei jeder elektronische Schaltpunkt in Verbindung mit weiteren vorgegebenen Parametern ein zugehöriges, in die Vorrichtung 1 geladene Steuerprogramm für die Antriebssteuerung auslöst bzw. beendet. Es sei hier darauf hingewiesen, daß der Hubantrieb auch durch hier nicht zu beschreibende übliche Direktmessungen an dem Antriebsmotor gesteuert wird, wobei das Hubgerät insbesondere in fest vorgegebene Positionen verfahren wird. Obgleich solche Funktionen grundsätzlich auch durch die erfindungsgemäße Steuereinrichtung ausgeführt werden können, betrifft diese jedoch wesentlich die Antriebssteuerung durch Tastkontakt des Tastelements mit dem zu fördernden Objekt.

Selbstverständlich kann eine mit der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung ausgestattete Hubvorrichtung z.B. auch zur Abnahme von Objekten von einer Ebene konstanter Höhe, z.B. einem Förderband eingesetzt werden. Wesentlich ist, daß dem Schiebeweg des Tastelements praktisch beliebig viele Schaltpunkte mit einfachen und manipulationssicheren Einstellmitteln in gewünschter Anordnung und Dichte bzw. Schaltstellenlänge zugeordnet werden können, wobei durch das Aktivieren der Schaltpunkte individuelle, in der elektronischen Einrichtung speicherbare Programme, zum Beispiel fünfzehn an der Zahl, zur Antriebssteuerung ausgelöst

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werden können. Man erkennt, daß die mit der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung ausgestattete Hubvorrichtung dadurch für eine Vielzahl von Anwendungen individuell eingestellt und genutzt werden kann.

Claims (13)

Ansprüche:

1. Vorrichtung (1) zur Steuerung des relativen Hubs eines an Objekten (51) angreifenden Hubgeräts (3) umfassend eine ortsfest an dem Hubgerät (3) angeordnete Meßeinrichtung (11), eine damit verbundene elektrische Steuereinrichtung (13) und ein relativ zu der Meßeinrichtung (11) schiebebewegbar angeordnetes, infolge Tastberührung (11) mit einem jeweiligen Objekt (51) sich verschiebendes Tastelement (2), wobei einer Mehrzahl von Schiebepositionen des Tastelements (2) voreinstellbare Schaltstellen der Meßeinrichtung (11) zur Steuerung des Hubantriebs (4) zugeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßeinrichtung (11) mit einer dem effektiven maximalen Schiebeweg des Tastelements (2) entsprechenden, über ihren Bereich die Schiebepositionen des Tastelements stetig erfassenden Meßstrecke (110) ausgestattet ist, und daß mit der Meßeinrichtung (11) eine elektronische Einstell- und Auswertschaltung (12) verbunden ist, mittels der wenigstens eine Gruppe von vorgebbaren, gewünschten Schiebepositionen entsprechenden Schaltpunkten (I-IV) zur Steuerung des Hubantriebs (4) einstellbar ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßeinrichtung (11) durch eine elektronische Meßeinrichtung mit einem an dem Tastelement angeordneten Meßgeber (16) ausgebildet ist, der zur Meßerfassung elektronisch und damit berührungslos auf die Meßeinrichtung (11) einwirkt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßeinrichtung (11) eine Ultraschallmeßeinrichtung mit einem auf die Laufzeit einer Ultraschallwelle einwirkenden, den Meßgeber (16) bildenden Magneten umfaßt.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Tastelement (2) als Stößeltaster in Form eines stiftartigen Stabes (21) ausgebildet ist.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Tastelement (2) aus Leichtwerkstoff besteht.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßeinrichtung (11) eine vertikal sich erstreckende Meßstrecke (110) aufweist und das Tastelement (2) unter Gewichtskraft ausweichlich schiebebewegbar gelagert ist.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekenzeichnet, daß das Tastelement (2) in Richtung quer zur seiner Längserstreckung gegen federelastische Rückstellkraft flexibel ist.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Tastelement (2) an einem mit einem Meßgeber (16) versehenen Schlitten (15) angeordnet ist, der längs der Meßstrecke (110) in einer vorzugsweise an der Meßeinrichtung (11) angeordneten Gleitführung (14) gleitbewegbar gehalten ist.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Hubgerät (3) wenigstens ein Objekte (51) zum Heben aufnehmendes sowie zur Ablage freigebendes Greifelement (31) umfaßt.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche Ibis9, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein an dem Objekt (51) angreifendes Element (31) des Hubgeräts (3) und das Tastelement (2) relativ zueinander so angeordnet und gehalten sind, daß die die Schiebebewegung auslösende Tastberührung des Tastelements (2) mit dem Objekt (51) erfolgt, bevor das Angriffselement (31) in Wirkverbindung mit dem Objekt (51) gelangt.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein an dem Objekt (51) angreifendes Element (31) des Hubgeräts (3) und das Tastelement (2) relativ zueinander so angeordnet und gehalten sind, daß sich beim Entfallen der Wirkverbindung zwischen Angriffselement (31) und Objekt (51) die Schiebeposition des Tastelements (2) ändert.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Objekte (51) stapelbare Teile sind, die aufeinanderfolgend mit wenigstens einem Greifelement (31) des Hubgeräts (3) von einem sich dadurch verkleinernden Stapel (5) abnehmbar und/oder in einem sich dadurch erhöhenden Stapel (5) ablegbar sind.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Einstell- und Auswertschaltung (12) mit Schaltungs- und/oder Pro-

grammelementen ausgestattet ist, die eine Fehler- und/oder Störerkennung und -auswertung durchführen.