DE29820636U1

DE29820636U1 - Satz aus mehreren Linearantrieben

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Publication number: DE29820636U1
Application number: DE29820636U
Authority: DE
Original assignee: Festo SE and Co KG
Current assignee: Festo SE and Co KG
Priority date: 1998-11-18
Filing date: 1998-11-18
Publication date: 1999-01-28
Anticipated expiration: 2008-11-19

Description

G 18494-leet 02. November 1998

FESTO AG & CO. 73734 Esslinaen Satz aus mehreren Linearantrieben

Die Erfindung betrifft einen Satz aus mehreren unabhängig voneinander verwendbaren Linearantrieben, wobei jeder Linearantrieb über ein zu einer Linearbewegung antreibbares Abtriebsteil und eine zur Erfassung der Position des Abtriebsteils dienende Positionserfassungseinrichtung verfügt, wobei die Positionserfassungseinrichtung eine Gewindespindel aufweist, die derart mit dem Abtriebsteil in Wirkverbindung steht, daß sie bei dessen Linearbewegung zu einer Rotationsbewegung veranlaßt wird, anhand derer eine Meßeinrichtung die momentane Position des Abtriebsteils bestimmen und/oder anzeigen kann.

Um unterschiedlichen Einsatzzwecken Rechnung tragen zu können, werden Linearantriebe von den Herstellern häufig satzweise angeboten, wobei jeder Satz meist einer bestimmten Baureihe entspricht, innerhalb derer sich die Linearantriebe durch ihre Baugröße, vor allem aber durch den Maximalhub ihres Abtriebsteils, unterscheiden. Der Anwender hat dann die Möglichkeit, aus dem angebotenen Satz von Linearantrieben denjenigen oder diejenigen auszuwählen und zu erwerben, den bzw. die er für einen bestimmten Anwendungsfall benötigt. Die

Linearantriebe sind dabei untereinander eigenständige Produkte, die einzeln oder gruppenweise eingesetzt werden können.

Aus der US 4 932 311 geht ein Linearantrieb des eingangs genannten Aufbaues hervor, von dem anzunehmen ist, daß er ebenfalls im Rahmen eines Satzes bzw. einer Baureihe vermarktet wird, der bzw. die mehrere Linearantriebe dieser Art enthält, welche sich durch einen unterschiedlichen Maximalhub ihres eine Kolbenstange umfassenden Abtriebsteils unterscheiden. Jeder Linearantrieb ist mit einer Positionserfassungseinrichtung ausgestattet, die eine Erfassung der Axialposition des Abtriebsteils ermöglicht und zu diesem Zweck über eine bei der Linearbewegung des Abtriebsteils rotativ angetriebene Gewindespindel verfügt, die mit einer als Encoder bezeichneten Meßeinrichtung zusammenarbeitet, bei der es sich offensichtlich um eine Inkrementalmeßeinrichtung handelt, die in der Lage ist, den Drehwinkel der Getriebespindel relativ zu erfassen. Eine derartige Relativ-Meßeinrichtung ist vorgesehen, um unabhängig vom Maximalhub des zugehörigen Linearantriebes eine exakte Positionserfassung zu ermöglichen, allerdings sind Meßeinrichtungen dieser Art relativ teuer.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Satz aus mehreren Linearantrieben bereitzustellen, die über kostengünstigere und gleichwohl sehr präzise Positionserfassungsmittel verfugen.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist vorgesehen, daß jeder Linearantrieb ein zwischen die Gewindespindel und die Meßeinrichtung zwischengeschaltetes Getriebe aufweist, das eingangsseitig

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mit der Gewindespindel gekoppelt ist und ausgangsseitig eine mit der Meßeinrichtung gekoppelte oder koppelbare Ausgangswelle aufweist, wobei bei unterschiedlich lange Maximalhübe des Abtriebsteils aufweisenden Linearantrieben deren Getriebe so ausgelegt sind, daß ihre Ausgangswellen bei einer sich über den Maximalhub erstreckenden Bewegung des Abtriebsteils eine Rotation mit gleichem Drehwinkel durchführen.

Auf diese Weise sind die Linearantriebe mit einer Positionserfassungseinrichtung ausgestattet, bei der die Linearbewegung des Abtriebsteils hubunabhängig in eine Drehbewegung der Ausgangswelle mit stets gleich großem Drehwinkel umgesetzt werden kann, die dann über eine geeignete Meßeinrichtung absolut erfaßt werden kann. Somit kann bei Linearantrieben des betreffenden Satzes bei Bedarf auf eine identische Meßeinrichtung zurückgegriffen werden, weil die Anpassung der Linearbewegung des Abtriebsteils an die resultierende Drehbewegung der Ausgangswelle einfach durch unterschiedlich ausgelegte Getriebe vorgenommen werden kann. So ist es beispielsweise möglich, bei Linearantrieben unterschiedlicher Maximalhübe auf Gewindespindeln gleicher Steigung zurückzugreifen und für die verschiedenen Getriebeauslegungen verschiedene handelsübliche Zahnradpaarungen einzusetzen. Auf diese Weise ist eine kostengünstige, sehr wirtschaftliche Herstellung möglich.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.

Eine besonders kompakte Anordnung ergibt sich, wenn die Gewindespindel unmittelbar die Eingangswelle des Getriebes bildet. Ferner läßt sich das Gewinde mit besonders geringem Aufwand konzipieren, wenn die Gewindespindel und die Ausgangswelle parallel zueinander angeordnet sind.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform enthält das Getriebe ein drehfest mit der Gewindespindel gekoppeltes und koaxial zu dieser angeordnetes Eingangszahnrad, das mit einem Ausgangszahnrad in Verzahnungseingriff steht, welches drehfest mit der Ausgangswelle gekoppelt und koaxial zu dieser angeordnet ist. Sieht man hier bei den verschiedenen Linearantrieben den gleichen Abstand zwischen der Gewindespindel und der Ausgangswelle vor, läßt sich sehr einfach allein durch unterschiedliche Übersetzungsverhältnisse der jeweils verwendeten Zahnradpaare das gewünschte Drehverhalten der Ausgangswelle gewährleisten.

Die Linearantriebe enthalten zweckmäßigerweise jeweils ein Gehäuse, das zumindest einen Bestandteil des jeweiligen Abtriebsteils aufnimmt, wobei das Getriebe zum Erhalt einer schlanken Anordnung vorzugsweise im Bereich einer der axial orientierten Stirnseiten des Gehäuses vorgesehen ist. Enthält das Abtriebsteil eine an einer vorderen Stirnseite des Gehäuses austretende Kolbenstange, sitzt das Getriebe zweckmäßigerweise im Bereich der rückwärtigen Stirnseite.

Die Gewindespindel kann zu wenigstens einem Teil ihrer Länge im Innern des Gehäuses verlaufen, doch sind auch Bauvarianten

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möglich, bei denen sich die Gewindespindel außerhalb des Gehäuses befindet.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:

Figur l eine bevorzugte Bauform eines Linearantriebes, der Bestandteil eines Satzes und insbesondere einer Baureihe von Linearantrieben ist, die sich durch die zur Verfügung gestellten Maximalhübe ihrer Abtriebsteile voneinander unterscheiden, im Längsschnitt,

Figur 2 in den Teilabbildüngen (a), (b) und (c) die Einzeldarstellung von Getrieben unterschiedlicher Linearantriebe eines Satzes von Linearantrieben der in Figur 1 gezeigten Bauart entsprechend einer Darstellungsweise gemäß Schnittlinie II-II aus Figur 1, und

Figur 3 einen weiteren Linearantrieb im Längsschnitt, der sich von demjenigen der Figur 1 insbesondere durch eine andere Anordnung der Gewindespindel auszeichnet .

Die Figuren 1 und 3 zeigen zwei durch Fluidkraft und hierbei insbesondere pneumatisch betätigbare Linearantriebe 1 mit einem beispielhaften Aufbau nach Art eines Arbeitszylinders.

Der Linearantrieb 1 verfügt über ein längliches Gehäuse 2, in dem ein Kolben 3 axial verschiebbar angeordnet ist, der einen ersten Innenraum 4 des Gehäuses 2 unter Abdichtung in zwei axial aufeinanderfolgende Arbeitsräume 6, 7 unterteilt.

Eine mit dem Kolben 3 verbundene Kolbenstange 5 erstreckt sich koaxial zum ersten Innenraum 4, wobei sie den vorderen Arbeitsraum 6 und die diesen vorne begrenzende vordere Abschlußwand 8 des Gehäuses 2 durchsetzt. Im Durchdringungsbereich der vorderen Abschlußwand 8 ist noch eine Führungs- und Dichtungseinrichtung 12 vorgesehen, die ein Entweichen von Fluid verhindert und eine Verschiebeführung der Kolbenstange 5 bezüglich dem Gehäuse 2 bewirkt.

Der Kolben 3 und die Kolbenstange 5 bilden gemeinsam das allgemein mit Bezugsziffer 13 bezeichnete Abtriebsteil des Linearantriebes 4, an dem eine Bewegung abgegriffen werden kann. Letzteres geschieht zweckmäßigerweise am äußeren Endbereich der Kolbenstange 5.

Durch wahlweise Zufuhr und/oder Abfuhr von Druckmedium bezüglich der Arbeitsräume 6, 7 über im Gehäuse 2 verlaufende Fluidkanäle 14 läßt sich das Abtriebsteil 13 zu einer durch einen Doppelpfeil angedeuteten Linearbewegung 15 in Längsrichtung des Gehäuses 2 veranlassen.

Der Linearantrieb 1 ist mit einer allgemein mit Bezugsziffer 16 bezeichneten Positionserfassungseinrichtung ausgestattet. Sie ermöglicht eine Erfassung der momentanen axialen Relativposition des Abtriebsteils 13 mit Bezug zum Gehäuse 2. Auf

diese Weise ist eine Überwachung des Betriebes des Linearantriebes möglich und bei Bedarf die Integration in eine Steuereinrichtung, mit der der Betrieb des Linearantriebes und/oder weiterer Komponenten einer Anlage oder dergleichen gesteuert werden können.

Die Positionserfassungseinrichtung 16 enthält eine zweckmäßigerweise mit einem Steilgewinde ausgestattete stangenartige Gewindespindel 17, die in der Richtung der Linearbewegung 15 ausgerichtet ist, wobei sie bezüglich dem Gehäuse 2 axial unbeweglich, jedoch drehbar gelagert ist und mit einem komplementären Muttergewinde 18 in Eingriff steht, das mit dem Abtriebsteil 13 bezüglich diesem axial unbeweglich und drehfest verbunden ist.

Bei beiden Ausführungsbeispielen erfolgt die gehäuseseitige Lagerung der Gewindespindel 17 an einer den ersten Innenraum 4 rückseitig begrenzenden Abschlußwand 22 des Gehäuses 2. Die Drehlagerstelle ist bei 23 angedeutet.

Beim Ausführungsbeispiel der Figur 1 ist die Drehlagerstelle 23 so plaziert, daß die Längsachse 24 der Gewindespindel 17 mit derjenigen (21) des ersten Innenraumes 4 und des Abtriebsteils 13 zusammenfällt, wobei sich die Gewindespindel 17 ausgehend von der rückseitigen Abschlußwand 22 im ersten Innenraum 4 in Richtung zur vorderen Abschlußwand 8 erstreckt. Sie taucht dabei mit ihrem vorderen Endabschnitt in eine zur Rückseite hin offene längliche Ausnehmung 25 des Abtriebsteils 13 hinein, wobei die aktuelle Eintauchtiefe von der momentanen Axialposition des Abtriebsteils 13 abhängt,

das bei seiner Linearbewegung relativ zu der axial feststehenden Gewindespindel 17 verlagert wird.

Das Muttergewinde 18 sitzt beim Ausführungsbeispiel der Figur 1 im Bereich des Kolbens 3 des Abtriebsteils 13, wobei es an einer am Abtriebsteil 13 festgelegten Gewindemutter 26 vorgesehen sein kann, die die Gewindespindel 17 koaxial umschließt .

Beim Ausführungsbeispiel der Figur 3 kann auf eine hohle Kolbenstange 5 verzichtet werden, weil sich die Gewindespindel 17 in ihrer Gesamtheit außerhalb des ersten Innenraumes 4 befindet. Die Drehlagerstelle 23 sitzt hier radial außerhalb des Außenumfanges des Gehäuses 2, wobei sich die Gewindespindel 17 neben dem Gehäuse 2 mit zur Längsachse 21 des Abtriebsteils 13 paralleler Längsachse 24 nach vorne hin erstreckt. Das Muttergewinde 18 sitzt hier an dem zur Rückseite weisenden Endbereich eines mit Radialspiel auf die Gewindespindel 17 aufgesteckten Rohrkörpers 27, der über ein Verbindungselement 28 starr mit dem außerhalb des Gehäuses 2 liegenden äußeren Endabschnitt der Kolbenstange 5 drehfest und axial unbeweglich verbunden ist. Auch hier kann das Muttergewinde 18 an einer Gewindemutter 26 vorgesehen sein.

Bei beiden Ausführungsbeispielen ist das Muttergewinde 18 so fixiert, daß es relativ zum Gehäuse 2 zwar axial verlagerbar ist, jedoch keine Drehbewegung um seine Längsachse relativ zum Gehäuse 2 ausführen kann. Beim Ausführungsbeispiel der Figur 1 ist dies durch eine entsprechende Befestigung am Abtriebsteil 13 gewährleistet, verbunden mit Verdrehsicherungs-

maßnahmen, die ein Verdrehen des Abtriebsteils 13 relativ zum Gehäuse 2 ausschließen. Dies kann durch eine nicht näher dargestellte interne oder externe Verdrehsicherungseinrichtung gewährleistet werden oder beispielsweise dadurch, daß gemäß Ausführungsbeispiel der Kolben 3 eine unkreisförmige und insbesondere ovale Querschnittskontur hat, wobei der erste Innenraum 4 entsprechend konturiert ist.

Beim Ausführungsbeispiel der Figur 3 ist die erforderliche drehfeste Fixierung dadurch gegeben, daß das Muttergewinde 18, der Rohrkörper 27 und das Verbindungselement 18 eine in sich starre Einheit bilden.

Somit steht die Gewindespindel 17 derart mit dem Abtriebsteil 13 in Wirkverbindung, daß sie bei dessen Linearbewegung 15 zu einer Rotationsbewegung um ihre Längsachse 24 veranlaßt wird. Diese wird mittelbar in einer nur strichpunktiert angedeuteten Meßeinrichtung 32 der Positionserfassungseinrichtung 16 ausgewertet, um darauf basierend die momentane Axialposition des Abtriebsteils 13 zu bestimmen und/oder anzuzeigen. Die Meßeinrichtung 32 ist beim Ausführungsbeispiel im Bereich der Rückseite des Gehäuses 2 installiert.

Es ist nun vorgesehen, daß die Linearantriebe 1 ein zu der Positionserfassungseinrichtung 16 gehörendes Getriebe 33 aufweisen, das zwischen die Getriebespindel 17 und die Meßeinrichtung 32 zwischengeschaltet ist. Dabei ist das Getriebe 33 am Getriebeeingang mit der Gewindespindel 17 gekoppelt, wobei zweckmäßigerweise vorgesehen ist, daß die Gewindespindel 17 wie bei den Ausführungsbeispielen unmittelbar die Eingangs-

welle 34 des Getriebes 33 bildet. An seinem Ausgang verfügt das Getriebe 33 über eine Ausgangswelle 35, die mit der Meßeinrichtung 32 gekoppelt ist. Insbesondere wenn die Meßeinrichtung 32 anwenderseitig zur Verfügung gestellt wird, kann die Meßeinrichtung 32 in der Grundausstattung der Linearantriebe 1 auch entfallen, wobei die Ausgangswelle 35 so ausgeführt ist, daß sie mit einer geeigneten Meßeinrichtung 3 2 bei Bedarf koppelbar ist.

Zweckmaßigerweise sind die Gewindespindel 17 bzw. die Eingangswelle 34 und die Ausgangswelle 35 wie abgebildet parallel zueinander ausgerichtet und mit einem Abstand "a" beabstandet zueinander angeordnet. Die Ausgangswelle 35 ist hierbei über wenigstens eine zweite Drehlagerstelle 23' bezüglich dem Gehäuse 2 axial unbeweglich und zugleich drehbar gelagert .

In der abgebildeten, besonders kostengünstigen Ausführungsform enthält das Getriebe 33 ein Eingangszahnrad 36, das koaxial zur Gewindespindel 17 bzw. der Eingangswelle 34 angeordnet und drehfest mit dieser verbunden ist. Ein Ausgangszahnrad 37 des Getriebes 33 sitzt koaxial und drehfest auf der Ausgangswelle 35, wobei es mit dem Eingangszahnrad 36 kämmt, so daß ein Verzahnungseingriff vorliegt.

Eine Linearbewegung des Abtriebsteils 13 hat nunmehr eine Rotationsbewegung der Gewindespindel 17 bzw. der Eingangswelle 34 zur Folge, die durch den Verzahnungseingriff des Zahnradpaares 36 , 37 in eine Drehbewegung der Ausgangswelle 35 umgesetzt wird. Der momentane Drehwinkel der Ausgangswelle 35

läßt sich in der beispielsweise von einer Potentiometereinrichtung gebildeten Meßeinrichtung 32 absolut erfassen, so daß jedem Drehwinkel bzw. jeder rotativen Position der Ausgangswelle 35 eine bestimmte Axialposition des Abtriebsteils 13 zugeordnet wird, was eine kostengünstige und auch aus sicherheitstechnischen Gründen vorteilhafte Positionserfassung gestattet. Anstelle der Potentiometereinrichtung können vorteilhafterweise auch andere Meßeinrichtungen 3 2 verwendet werden, die zweckmäßigerweise eine absolute Erfassung der Drehbewegung bzw. des Drehwinkels der Ausgangswelle 35 ermöglichen .

Das Getriebe 33 befindet sich zweckmäßigerweise im Bereich einer der axial orientierten Stirnseiten des Gehäuses 2, beim Ausführungsbeispiel im Bereich der Rückseite. Dabei kann an die Rückseite der hinteren Abschlußwand 22 ein zweiter Innenraum 38 angeschlossen sein, der die wesentlichen Teile des Getriebes 3 3 und insbesondere die Zahnräder 36, 3 7 aufnimmt und der mit von einem abnehmbaren Gehäusedeckel 42 definiert sein kann. Dabei kann die Ausgangswelle 35 mit einer Kupplungspartie 43, insbesondere durch den Gehäusedeckel 42 hindurch, aus dem Gehäuse 2 herausragen, um drehfest mit dem beweglichen Bestandteil der Meßeinrichtung 32 gekuppelt werden zu können.

Die besondere Ausgestaltung der Positionserfassungseinrichtung 16 macht es möglich, mehrere Linearantriebe 1 - vorliegend als "Satz" bezeichnet - bereitzustellen, die sich im maximal realisierbaren Hub (Maximalhub) ihrer Abtriebsteile 13 unterscheiden, die aber gleichwohl bei einer sich über den

Maximalhub erstreckenden Bewegung untereinander eine Drehbewegung der Ausgangswelle 35 mit gleichem Drehwinkel bewirken. Es ist also möglich, die Linearbewegung des Abtriebsteils in eine hubunabhängig stets gleich große Drehbewegung der Ausgangswelle 35 umzusetzen, die dann über eine als Winkelmeßeinrichtung ausgestaltete Meßeinrichtung 32 abgefragt werden kann. Dabei ist von Vorteil, daß für alle Linearantriebe des betreffenden Satzes - häufig auch Baureihe genannt - die gleiche Meßeinrichtung 32 verwendet werden kann, was die Herstell- und Lagerhaltungskosten reduziert.

Erreicht wird die erwähnte Beziehung zwischen dem Hub des Abtriebsteils und der Drehbewegung der Ausgangswelle 35 durch entsprechende Auslegung der Getriebe 33 der Linearantriebe der betreffenden Baureihe. Beim Ausführungsbeispiel erfolgt die Abstimmung über unterschiedlich gewählte Getriebeübersetzungen der Getriebe der einzelnen Linearantriebe 1, die sich unter Beibehaltung des Wellenabstandes "a" durch das Übersetzungsverhältnis zwischen dem jeweiligen Eingangszahnrad 3 6 und dem jeweiligen Ausgangszahnrad 37 vorgeben lassen.

Die Figur 2 macht in den Teilabbildungen (a), (b) und (c) die mögliche Variation des Übersetzungsverhältnisses deutlich, welches sich vorteilhafterweise nach folgender Formel berechnen läßt

_{i =} &agr; . P ₌ Z₁ H . 360° Z^"

In dieser Formel bedeuten:

i Übersetzungsverhältnis

Z₁ Zähnezahl des mit der Gewindespindel verbundenen Eingangszahnrades 3 6

Z₂ Zähnezahl des mit der Ausgangswelle verbundenen Ausgangszahnrades 3 7

&agr; gewünschter Drehwinkel der Ausgangswelle 35 in Grad

P Gewindesteigung der Gewindespindel 17 in Millimeter pro Umdrehung

H Maximalhub des Abtriebsteils 13 .

Die Figur 2 macht in ihren Teilabbildüngen (a), (b) und (c) deutlich, wie sich ein von der Hublänge des Abtriebsteils 13 unabhängiger, konstanter Drehwinkel der Ausgangswelle 35 bei den Getrieben dreier Linearantriebe verwirklichen läßt, die sich in der Hublänge unterscheiden. Bezogen auf die Figur 2 (b), die ein mit einem Übersetzungsverhältnis i = 1 ausgestattetes Getriebe eines Linearantriebes zeigt, geht aus Figur 2(a) das Getriebe eines zum gleichen Satz gehörenden Linearantriebes hervor, der über einen geringeren Maximalhub verfügt, so daß ein Übersetzungsverhältnis größer 1 vorliegt Hingegen gehört das Getriebe aus Figur 2(c) zu einem Linearantrieb des gleichen Satzes, der über einen größeren Maximalhub verfügt, so daß dementsprechend ein Übersetzungsverhältnis von kleiner 1 verwirklicht ist.

Claims

G 18494-leet 02. November 1998 FESTO AG Sc Co. 73734 Esslinaen Satz aus mehreren Linearantrieben ANSPRUCHE

1. Satz aus mehreren unabhängig voneinander verwendbaren Linearantrieben, wobei jeder Linearantrieb (1) über ein zu einer Linearbewegung (15) antreibbares Abtriebsteil (13) und eine zur Erfassung der Position des Abtriebsteils (13) dienende Positionserfassungseinrichtung (16) verfügt, wobei die Positionserfassungseinrichtung (16) eine Gewindespindel

(17) aufweist, die derart mit dem Abtriebsteil (13) in Wirkverbindung steht, daß sie bei dessen Linearbewegung (15) zu einer Rotationsbewegung veranlaßt wird, anhand derer eine Meßeinrichtung (32) die momentane Position des Abtriebsteils

(13) bestimmen und/oder anzeigen kann, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Linearantrieb (1) ein zwischen die Gewindespindel (17) und die Meßeinrichtung (32) zwischengeschaltetes Getriebe (33) aufweist, das eingangsseitig mit der Gewindespindel (17) gekoppelt ist und ausgangsseitig eine mit der Meßeinrichtung (32) gekoppelte oder koppelbare Ausgangswelle

(35) aufweist, wobei bei unterschiedlich lange Maximalhübe des Abtriebsteils (13) aufweisenden Linearantrieben (1) deren Getriebe (33) so ausgelegt sind, daß ihre Ausgangswellen (35) bei einer sich über den Maximalhub erstreckenden Bewegung des

Abtriebsteils (13) eine Rotation mit gleichem Drehwinkel durchführen.

2. Satz nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Gewindespindel (17) unmittelbar die Eingangswelle (34) des Getriebes (33) bildet.

3. Satz nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Gewindespindel (17) und die Ausgangswelle (35) parallel zueinander angeordnet sind.

4. Satz nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Getriebe (33) ein drehfest mit der Gewindespindel (17) gekoppeltes und koaxial zu dieser angeordnetes Eingangszahnrad (36) sowie ein mit dem Eingangszahnrad (36) in Verzahnungseingriff stehendes, drehfest mit der Ausgangswelle (35) gekoppeltes und koaxial zu dieser angeordnetes Ausgangszahnrad (37) aufweist.

5. Satz nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Gewindespindel (17) und die Ausgangswelle (35) in den verschiedenen Linearantrieben (1) mit dem gleichen Abstand zueinander angeordnet sind, wobei die identischen Drehwinkel der Ausgangswelle (35) durch unterschiedliche Getriebeübersetzungen erhalten werden.

6. Satz nach Anspruch 5 in Verbindung mit Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die unterschiedlichen Getriebeübersetzungen durch das Übersetzungsverhältnis zwischen dem

Eingangszahnrad (36) und dem Ausgangszahnrad (37) vorgegeben sind.

7. Satz nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß es sich bei den Linearantrieben (1) um durch Fluidkraft und hierbei insbesondere pneumatisch betätigte Bauarten handelt.

8. Satz nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Abtriebsteil (13) der Linearantriebe (1) wenigstens zum Teil von einer Kolbenstange (5) gebildet ist.

9. Satz nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Linearantriebe (1) ein wenigstens einen Bestandteil des Abtriebsteils (13) aufnehmendes Gehäuse (2) besitzen.

10. Satz nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Getriebe (33) im Bereich einer der axial orientierten Stirnseiten des Gehäuses (2) vorgesehen ist.

11. Satz nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Gewindespindel (17) zu wenigstens einem Teil ihrer Länge im Innern des Gehäuses (2) verläuft.

12. Satz nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Gewindespindel (17) mit einem Muttergewinde (18) in Eingriff steht, das drehfest und axial unbeweglich mit dem Abtriebsteil (13) verbunden ist.

-A-

13. Satz nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Gewindespindel (17) mit einem Steilgewinde versehen ist.

14. Satz nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßeinrichtung (32) derart ausgebildet ist, daß sie eine absolute Erfassung des Drehwinkels der Ausgangswelle (35) ermöglicht, wobei sie beispielsweise von einer Potentiometereinrichtung gebildet ist.