DE29805501U1

DE29805501U1 - Flexible machining system

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Publication number: DE29805501U1
Application number: DE29805501U
Authority: DE
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1998-03-26
Filing date: 1998-03-26
Publication date: 1998-06-18
Anticipated expiration: 2008-03-27

Description

BeschreibungDescription

Flexibles Bearbeitungssystem
Stand der TechnikFlexible processing system
State of the art

Die Erfindung geht aus von einem flexiblen Bearbeitungssystem mit einem Gestellaufbau nach der Gattung des Hauptanspruchs.Bekannte flexible Bearbeitungssysteme (z.B. bestehende aus den flexiblen Bearbeitungszellen nach EP 0 517 003 A2) verfügen über einen Gestellaufbau, welcher den Rahmen für eine mindestens eine Bearbeitungseinheit umgebende Umhüllung bildet und dabei über einen Träger für mindestens eine Funktioneinheit und/oder Installationanschlüsse verfügt. Solche flexible Bearbeitungssysteme weisen einen großen Produktionsflächebedarf und (bei einer gewissen Höhe der Anordnung von Trägern) eine mangelhafte Reparatur- und Wartungsfreundlichkeit auf.Es sind auch flexible Bearbeitungssysteme mit mindestens einem Gestellaufbau und mindestens einer Fördereinrichtung bekannt (z.B. DE 3412526 A1 ),aber der Gestellaufbau wird nur für die Speicherung von Bauteilen benutzt und ein großer Produktionsflächebedarf bleibt.The invention is based on a flexible processing system with a frame structure according to the type of the main claim. Known flexible processing systems (e.g. consisting of the flexible processing cells according to EP 0 517 003 A2) have a frame structure which forms the frame for an enclosure surrounding at least one processing unit and has a support for at least one functional unit and/or installation connections. Such flexible processing systems require a large production area and (with a certain height of the arrangement of supports) are poorly repairable and easy to maintain. Flexible processing systems with at least one frame structure and at least one conveyor device are also known (e.g. DE 3412526 A1), but the frame structure is only used for storing components and a large production area remains required.

Der im Schutzanspruch 1 angegebenen Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde.ein Bearbeitungssystem der im Oberbegriff des Schutzanspruchs 1 genannten Art zu verbessern und zwar derart, daß bei der gleichen Zahl der Bearbeitungseinheiten in den genannten Fällen bei der Beibehaltung der zuverlässigen Bauteilenzufuhr- und -entnahme ein Produktionsflächebedarf wesentlich verringert und eine Reparatur- und Wartungsfreundlichkeit verbessert wird.The invention specified in claim 1 is based on the task of improving a processing system of the type specified in the preamble of claim 1 in such a way that, with the same number of processing units in the cases mentioned, while maintaining reliable component supply and removal, the production area requirement is significantly reduced and repair and maintenance friendliness is improved.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentsanspruchs 1 gelöst. Der Produktionsflächebedarf wird damit etwa direkt proportional der Zahl von Tragvorrichtungen verringert.According to the invention, this object is achieved by the characterizing features of patent claim 1. The production area requirement is thus reduced approximately directly proportional to the number of support devices.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments and further developments of the invention are the subject of the subclaims.

Die Einteilung von Funktionen der Aufstellung und Abname von Funktioneinheiten und der Bauteilenzufuhr- und -entnahme und dazu notwendigen Durchgängen zwischen entsprechenden Fördereinrichtungen ermöglicht eine Unabhängigkeit der Bauteilenversorgung und Reparaturarbeiten voneinander. Eine paarweisige Anordnung von Gestellaufbauten mit eingeteilten Durchgängen (Unteranspruch 4) ermöglicht dabei eine zusätzliche Produktionsflächeersparung.The division of functions of the assembly and removal of functional units and the supply and removal of components and the necessary passages between the corresponding conveyor systems enables the supply of components and repair work to be independent of one another. A paired arrangement of frame structures with divided passages (sub-claim 4) enables additional production space to be saved.

Den weiteren Vorteil bietet die Verwendung eines Regalförderzeuges mit den im Unteranspruch 5 beschriebenen Bewegungsmöglichkeiten.wenn das Regalförderzeug in mehreren Durchgängen fahrbar ist.The use of a shelf conveyor with the movement options described in subclaim 5 offers a further advantage if the shelf conveyor can be moved in several passes.

Um den Produktionflächeaufwand für die Durchgänge, insbesondere für die Durchgänge für die Regalförderzeuge zur Aufstellung und Abnahme der Funktioneinheiten wesentlich zu verringern,ist es vorteilhaftjedes Paar der Gestellaufbauten mit dem Durchgang dazwischen für ein Regalförderzeug zur Bauteilenzufuhr- und -entnahme und mit den im Durchgang befestigten Führungen (Schienen) jeweils auf einem auf den Gleisen fahrbaren Rahmen aufzustellen.wobei der Abstand zwischen den RahmenIn order to significantly reduce the production area required for the passages, in particular for the passages for the rack conveyors for setting up and removing the functional units, it is advantageous to set up each pair of frame structures with the passage in between for a rack conveyor for supplying and removing components and with the guides (rails) attached in the passage on a frame that can be moved on the tracks. The distance between the frames

minimal möglich ist und bei ihrer Voneinanderbewegung die notwendigen Durchgänge für ein Regalförderzeug zur Aufstellung und Abname von Funktioneinheiten entstehen.wo am oben und am unten die Schienen für ihn befestigt sind.Den zusätzlichen Vorteil bietet hier eine Vorrichtung für eine ständige Beibehaltung der Schienenlage,die ermöglicht.ohne Befestigung von Schienen auszukommen und der ganze Bearbeitungssystemensatz in eine beliebige Stelle entlang der Gleise zu verschieben.is minimal and when they move apart, the necessary passages are created for a rack conveyor for setting up and removing functional units.where the rails for it are attached at the top and bottom.The additional advantage here is a device for constantly maintaining the rail position, which makes it possible to do without attaching rails and to move the entire processing system set to any location along the tracks.

Die oben beschriebenen Weiterbildungen sind in der Hinsicht der Verringerung des Produktionsflächebedarfs auch für die Transferstraßen vorteilhaft.The further developments described above are also advantageous for the transfer lines in terms of reducing the production area required.

Die Befestigung einiger Funktioneinheiten auf den Paletten bietet einen Vorteil, daß man die Funktioneinheit,unter anderem die Bearbeitungseinheit mit einer Transferstrecke und zweien Querförderern, mit Hilfe z.B.eines üblichen Regalförderzeuges aufstellen beziehungsweise demontieren kann.The fastening of some functional units to the pallets offers the advantage that the functional unit, including the processing unit with a transfer line and two cross conveyors, can be set up or dismantled using, for example, a standard rack conveyor.

Vorteilhaft ist insbesondere bei Bearbeitungseinheiten für Spanen eine Aufstellung einer Vorrichtung (z.B.einer Rutsche) zur Abführung von Abfällen (z.B.eines Spans) mit einer Mündung zu einer vertikalen oder geneigten Schacht.die ihrerseits eine Mündung zu einem Abfallbehälter oder -förderer hat,was ermöglicht.ohne einer konstruktiv aufwendigen Antriebsvorrichtung zu demselben Ziel auszukommen.Particularly in the case of chip processing units, it is advantageous to set up a device (e.g. a chute) for removing waste (e.g. a chip) with an opening to a vertical or inclined shaft, which in turn has an opening to a waste container or conveyor, which makes it possible to achieve the same goal without a structurally complex drive device.

Bei einem flexiblen Bearbeitungssystem.das über nur wenige Reihen von übereinander angeordneten Tragvorrichtungen verfügt,kann bei oberen Tragvorrichtungen das Vorhandensein eines eigenen Mechanismus zu deren vertikalen Verschiebung, möglicherweise mit einer Einrichtung zum Erfassen von Bauteilen oder von einer Palette mit Bauteilen, vorteilhaft im Vergleich zur Verwendung von Regalförderzeugen sein.In a flexible processing system that has only a few rows of supports arranged one above the other, the presence of a separate mechanism for vertical displacement of upper supports, possibly with a device for picking up components or a pallet of components, can be advantageous compared to the use of storage and retrieval machines.

Anhang einiger in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele wird die Erfindung nachstehend näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:The invention is explained in more detail below with reference to some embodiments shown in the drawing. The drawing shows:

Fig. 1,2,3 eine Hauptansicht,eine Seitenansicht und eine Draufsicht eines flexiblen Bearbeitungssystem.Fig. 1,2,3 a main view, a side view and a top view of a flexible machining system.

Fig. 4,5 eine Hauptansicht und eine Seitenansicht eines ersten Ausführungsbeispieles eines flexiblen Bearbeitungssystem mit einem Gestellaufbau und zweien Regalförderzeugen mit eingeteilten Funktionen.Fig. 4,5 a main view and a side view of a first embodiment of a flexible processing system with a frame structure and two storage and retrieval vehicles with divided functions.

Fig. 6 eine Draufsicht eines zweiten Ausführungsbeispieles mit paarweise angeordneten Gestellaufbauten und vielen Regalförderzeugen.Fig. 6 is a top view of a second embodiment with rack structures arranged in pairs and many rack conveyors.

Fig. 7 eine Draufsicht eines dritten Ausführungsbeispieles, bei dem die Zahl von Durchgängen mehr als die von Regalförderzeugen ist.Fig. 7 is a plan view of a third embodiment in which the number of passages is more than that of stacker cranes.

Fig. 8,9 eine Hauptansicht einer Vorrichtung für die Bewegung eines Regalförderzeuges auf den Verzweigungen und deren horizontale Schnitt.Fig. 8,9 a main view of a device for moving a storage and retrieval machine on the branches and their horizontal section.

Fig. 10,11 eine Draufsicht und eine Hauptansicht eines vierten Ausführungsbeispieles,bei dem die Gestellaufbauten paarweise auf den beweglichen Rahmen aufgestellt sind.Fig. 10,11 a top view and a main view of a fourth embodiment in which the rack structures are placed in pairs on the movable frame.

Fig. 12,13,14 eine Draufsicht einer Kreuzung von der Schiene für ein Regalförderzeug und des Gleises fur die beweglichen Rahmen und deren vertikale Schnitte im Sperr- und Arbeitszustand.Fig. 12,13,14 a plan view of a crossing of the rail for a storage and retrieval vehicle and the track for the movable frames and their vertical sections in the locked and working state.

Fig. 15,16 eine Draufsicht und eine Hauptansicht eines fünften Ausführungsbeispieles,bei dem eine Vorrichtung für die ständige Beibehaltung der Schienenlage in Durchgängen vorhanden ist.Fig. 15, 16 a plan view and a main view of a fifth embodiment in which a device for the constant maintenance of the rail position in passages is provided.

Fig. 17 eine vertikale Querschnitt der obengenannten Vorrichtung.Fig. 17 is a vertical cross-section of the above-mentioned device.

Fig. 18,19 eine Draufsicht und eine zum Teil geschnittene Hauptansicht eines sexten Ausführungsbeispieles,bei dem auf den oben genannten Gestellaufbauten Transferstraßen und Vorrichtungen zur Abführung von Abfällen aufgestellt werden.Fig. 18, 19 a top view and a partially sectioned main view of a sixth embodiment in which transfer lines and devices for removing waste are installed on the above-mentioned frame structures.

Fig. 20a,20b einen vergrößerten vertikalen Schnitt einer Jbergabestelle während der übergabe eines Bauteiienträgers von der Querförderer zu einer Transferstraße in der Ausgang- und Endlage.Fig. 20a, 20b an enlarged vertical section of a transfer point during the transfer of a component carrier from the cross conveyor to a transfer line in the starting and end position.

Fig. 21 eine vergrößerte Seitenansicht der Abnahme einer Palette mit einem zu ihr befestigten Roboter in einer kopfüber umgekippten Stellung.Fig. 21 is an enlarged side view of the removal of a pallet with a robot attached to it in an upside down position.

Fig. 22,23 eine Draufsicht und eine Hauptansicht eines siebenten Ausführungsbeispieles, bei dem Paletten mit Maschinen in Kanälen eines Gestellaufbaus aufgestellt sind.Fig. 22,23 a plan view and a main view of a seventh embodiment in which pallets with machines are placed in channels of a frame structure.

Fig. 24,25 eine Hauptansicht und eine Seitenansicht (beide zum Teil geschnitten) eines achten Ausführungsbeispieles,bei dem die Tragvorrichtungen jeweils über einen eigenen Mechanismus zu deren Verschiebung verfugen,wobei bei der Seitenansicht die beiden Tragvorrichtungen bedingt in einer bewegenden Zustand dargestellt sind.Fig. 24, 25 a main view and a side view (both partially sectioned) of an eighth embodiment, in which the support devices each have their own mechanism for their displacement, whereby in the side view the two support devices are shown conditionally in a moving state.

Fig. 26 einen vergrößerten Teil der Hauptansicht bei der Zusammenwirkung einer Tragvorrichtung mit einem Weichenmechanismus.Fig. 26 shows an enlarged part of the main view of the interaction of a supporting device with a switch mechanism.

Fig. 27,28 eine Hauptansicht (zum Teil geschnitten) und eine Ansicht von unten eines neunten Ausführungsbeispiels.bei dem die Tragvorrichtungen über die Einrichtungen für das Erfassen eines Bauteilenträgers verfügen.wobei bei Fig.28 die Tragvorrichtung bedingt durchsichtig dargestellt ist.Fig. 27, 28 a main view (partially sectioned) and a view from below of a ninth embodiment, in which the support devices have the devices for gripping a component carrier, whereby in Fig. 28 the support device is shown partially transparent.

Das in Figuren 1,2,3 dargestellte flexible Bearbeitungssystem umfasst einen Gestellaufbau 1, zwei übereinander angeordnete Tragvorrichtungen 2, die jeweils ein Paar aus den auf den Lagerkonsolen 3 befestigten vertikalen Stäben 4 darstellen,zwei automatische Metallbearbeitung- oder Montagemaschinen 5 (weiter "die Maschinen" genannt) mit jeweils zweien zu ihren Gehäusen befestigten ösen 6 und einen vertikal beweglichen Hubwagen 7 mit Teleskopgabeln 8,zu den bei einer Notwendigkeit eine Einrichtung 9 für das Erfassen von Maschinen 5 (jeweils ein Zylinder 10 mit einem Stab 11) angeschraubt wird.Die Gehäuse von Maschinen 5 weisen jeweils zwei Löcher 14 für die Stäbe auf.The flexible processing system shown in Figures 1, 2, 3 comprises a frame structure 1, two support devices 2 arranged one above the other, each representing a pair of the vertical rods 4 fastened to the bearing brackets 3, two automatic metal processing or assembly machines 5 (hereinafter referred to as "the machines") each with two eyelets 6 fastened to their housings and a vertically movable lifting truck 7 with telescopic forks 8, to which, if necessary, a device 9 for gripping machines 5 (each a cylinder 10 with a rod 11) is screwed. The housings of machines 5 each have two holes 14 for the rods.

Der Gestellaufbau 1 ist beispielweise aus U-Stahlprofil mit Löchern mit Hilfe von Schweiß- oder Schraubenverbindungen ausgeführt. Er weist zwei Führungen 12 für den Hubwagen 7 und in Führungen 12 jeweils befestigte Zahnstangen (nicht dargestellt) auf.The frame structure 1 is made, for example, from a U-shaped steel profile with holes using welded or screwed connections. It has two guides 12 for the lifting carriage 7 and racks (not shown) fastened in guides 12.

Die Maschinen 5 sind jeweils beispielweise mit Robotern 13 zur Beladung der Arbeitsorgane mit Bauteilen versehen.The machines 5 are each equipped, for example, with robots 13 for loading the working elements with components.

Die Tragvorrichtungen 2 sind zum Gestellaufbau 1 angeschraubt oder angeschweißt.The support devices 2 are screwed or welded to the frame structure 1.

Das System funktioniert auf folgende Weise. Der Hubwagen 7 nimmt mit Hilfe von Teleskopgabeln 8 eine Palette mit Bauteilen z.B vom Transportgestell und bringt sie auf den Aufnahmeplatz der Maschine 5. Der Roboter 13 beladet die Arbeitsorgane mit Bauteilen und stellt die bearbeiteten Bauteile zurück.Nach dem Schluß der Bearbeitung nimmt der Hubwagen 7 die Palette mit Bauteilen zurück und bringt sie zum Transportgestell zurück.The system works as follows. The lifting truck 7 takes a pallet with components from the transport frame, for example, using telescopic forks 8 and brings it to the receiving location of the machine 5. The robot 13 loads the work elements with components and returns the processed components. After processing is complete, the lifting truck 7 takes the pallet with components back and returns them to the transport frame.

Bei der Abnahme der Maschine 5 wird zu den Gabeln 8 eine Einrichtung 9 für das Erfassen von Maschinen 5 (jeweils ein Zylinder 10 mit einem Stab 11) angeschraubt.Der Hubwagen 7 hebt sich und schiebt die Gabel 8 aus. Bei dem weiteren Heben gehen die Stabe 11 in die Löcher 14 des Gehäuses der Maschine 5 hinein und fixieren sie dabei .Bei dem weiteren Heben treten die Stäbe 4 der Tragvorrichtung 2 aus den ösen 6 heraus und die Maschine 5 wird von der Tragvorrichtung 2 abgenommen.Die Gabel 8 schieben sich mit der Maschine 5 ein und dann in der entgegengesetzten Richtung aus. Der Hubwagen 7 senkt sich und stellt dabei die Maschine 5 auf ein Transportgestell ,das möglicherweise mit derselben Tragvorrichtung 2 versehen ist.When the machine 5 is removed, a device 9 for gripping machines 5 (a cylinder 10 with a rod 11) is screwed onto the forks 8. The lifting carriage 7 lifts up and extends the forks 8. As the machine is lifted further, the rods 11 go into the holes 14 in the housing of the machine 5 and fix them in place. As the machine is lifted further, the rods 4 of the support device 2 come out of the eyelets 6 and the machine 5 is removed from the support device 2. The forks 8 slide in with the machine 5 and then out in the opposite direction. The lifting carriage 7 lowers itself and places the machine 5 on a transport frame, which may be equipped with the same support device 2.

Die Aufstellung der Maschine 5 erfolgt in der Umkehrreihenfolge.The installation of machine 5 is carried out in the reverse order.

Die Strom- und Steuerungssignalzuführung erfolgt entweder mit Hilfe eines biegsames Kabels mit einer Schnellkupplungssystem.oder mit Hilfe der Platzkontakte auf der Tragvorrichtung.oder auf eine kontaktlose (z.B.induktive) Art,was dem durchschnittlichen Fachmann allgemein bekannt ist.The power and control signal supply is carried out either by means of a flexible cable with a quick coupling system, or by means of the space contacts on the support device, or in a contactless (e.g. inductive) manner, which is generally known to the average person skilled in the art.

Figur 4,5 zeigen ein erstes Ausführungsbeispiel, bei dem der Gestellaufbau 15 beispielweise vier vertikale Reihen aus beispielweise jeweils vier Trägvorrichtungen, davon drei Tischplatten 16 und eine aus zweien Winkeleisen bestehende Trägvorrichtung 17,aufweist.Auf den Trägvorrichtungen 16 und 17 sind die Maschinen 5 auf den metallischen Paletten 18 aufgestellt,wobei für die sichere Fixierung der Paletten 18 als ein Fixierungsmittel zwei kegelförmige Stifte auf jeder Trägvorrichtung 16 und 17 und zwei ihnen entsprechende etwas größere Löcher auf jeder Palette 18 (nicht dargestellt) vorgesehen sind.Alle Maschinen 5 sind auf den Paletten 18 mit Stiftschrauben und Muttern befestigt.Zum Gestellaufbau 15 sind am oben und am unten Träger 19 mit zwei Kragarmen.zu den Schienen 20,21 bzw. 22,23 für die Regalförderzeuge 24 bzw. 25 angeschraubt sind,auf eine der obengeschriebenen Weise befestigt.Das Regalförderzeug 25 ist für die Funktion der Aufstellung und Abnahme von Paletten 18 mit Maschinen 5 und das Regalförderzeug 24 zur Bauteilenzufuhr- und -entnahme vorgesehen.Die Regalförderzeuge 24 bzw. 25 haben Bewegungsmöglichkeiten in der Richtung von Schienen 20,21 bzw. 22,23,des Hubwagens 26 bzw.27 in der vertikalen Richtung und am Hubwagen 26 bzw. 27 montierten Teleskopgabel 28 bzw.29 quer zur Richtung von genannten Schienen.Ihre Konstruktion ist dem durchschnittlichen Fachmann allgemein bekannt.Zum Systeme gehören auch ein Beladetisch 30 für Paletten mit Bauteilen und ein Tisch 31 mit Hebe-, Dreh- und Kippenbewegungen für eine Reparatur,Wartung und Einstellung der mit dem Regalförderzeug 25 gebrachten Maschinen 5, dessen Konstruktion dem durchschnittlichen Fachmann allgemein bekannt ist.Figures 4, 5 show a first embodiment in which the frame structure 15 has, for example, four vertical rows of, for example, four support devices each, of which three are table tops 16 and a support device 17 consisting of two angle irons. The machines 5 are set up on the metal pallets 18 on the support devices 16 and 17, whereby two conical pins on each support device 16 and 17 and two corresponding slightly larger holes on each pallet 18 (not shown) are provided as a fixing means for the secure fixing of the pallets 18. All machines 5 are fastened to the pallets 18 with studs and nuts. For the frame structure 15, supports 19 with two cantilever arms are screwed to the top and bottom of the rails 20, 21 and 22, 23 for the shelf conveyors 24 and 25, respectively, on a in the manner described above. The rack conveyor 25 is intended for the function of setting up and removing pallets 18 with machines 5 and the rack conveyor 24 for supplying and removing components. The rack conveyors 24 and 25 have the possibility of movement in the direction of rails 20, 21 and 22, 23, respectively, of the lifting truck 26 and 27 in the vertical direction and of the telescopic forks 28 and 29 mounted on the lifting truck 26 and 27 transversely to the direction of said rails. Their design is generally known to the average specialist. The system also includes a loading table 30 for pallets with components and a table 31 with lifting, rotating and tilting movements for repair, maintenance and adjustment of the machines 5 brought by the rack conveyor 25, the design of which is generally known to the average specialist.

Ein zweites Ausführungsbeispiel geht aus Figur 6 hervor.Hierbei sind die Gestellaufbauten 15 parallel zueinander paarweise angeordnet. Jedes Paar 32 der Gestellaufbauten weist jeweils einen Durchgang 33 für ein Regalförderzeug 24 zur Bauteilenzufuhr- und -entnahme auf, und ein Abstand zwischen den Paaren 32 der Gestellaufbauten bildet jeweils einen Durchgang 34 für ein Regalförderzeug 25 zur Aufstellung und Abnahme von Paletten 18 mit Maschinen 5. In jedem Durchgang 33 bzw. 34 sind unten und oben die Schienen 20 (unten) und 21 (oben) bzw. 22 (unten) und 23 (oben) angeordnet (z.B. zu Baukonstruktionen befestigt).Seitlich der an Rändern stehenden Paaren 32 der Gestellaufbauten sind auch die Regalförderzeuge 25 zur Aufstellung und Abnahme von Paletten 18 mit Maschinen 5 angeordnet. An den Stirnseiten der Gestellaufbauten 15 sind seitlich der Durchgänge 33A second embodiment is shown in Figure 6. Here, the frame structures 15 are arranged in pairs parallel to one another. Each pair 32 of the frame structures has a passage 33 for a rack conveyor 24 for supplying and removing components, and a distance between the pairs 32 of the frame structures forms a passage 34 for a rack conveyor 25 for setting up and removing pallets 18 with machines 5. In each passage 33 or 34, the rails 20 (bottom) and 21 (top) or 22 (bottom) and 23 (top) are arranged at the bottom and top (e.g. attached to building structures). The rack conveyors 25 for setting up and removing pallets 18 with machines 5 are also arranged to the side of the pairs 32 of the frame structures standing on the edges. On the front sides of the frame structures 15, at the sides of the passages 33

• ti • ti

bzw. 34 die Beladetische 30 bzw.die Tische 31 für eine Reparatur,Wartung und Einsteilung der Maschinen 5 aufgestellt.or 34 the loading tables 30 or the tables 31 for repair, maintenance and adjustment of the machines 5 are set up.

Ein drittes Ausführungsbeispiel geht aus Figuren 7,8,9 hervor und unterscheidet sich vom zweiten Ausführungsbeispiel dadurch, daß statt dreier Regalförderzeuge 24 zur Bauteilenzufuhr- und -entnahme nur zwei und statt vier Regalförderzeuge 25 zur Aufstellung und Abnahme von Paletten 18 mit Maschinen 5 nur ein vorgesehen sind. Die Regalförderzeuge 24 und 25 haben die Bewegungsmöglichkeiten entsprechend dem Unteranspruch 5.Zu allen Schienen 20 bzw. 21 bzw. 22 bzw. 23 sind Jbergangskurvenschienen 35 bzw. 36 bzw. 37 bzw. 38 angeschweißt.Zu allen Jbergangskurvenschienen 35 bzw. 36 bzw. 37 bzw. 38 sind geradlinige Schienenabschnitte 39 bzw. 40 bzw. 41 bzw. 42 perpendikular zu den Schienen 20,21,22,23 auch angeschweißt.Parallel zu den Schienenabschnitten 39 bzw. 40 bzw. 41 bzw. 42 sind mit jeweils bestimmten Abständen Schienen 43 bzw. 44 bzw. 45 bzw. 46 angeordnet.Alle genannte Schienen und Schienenabschnitte sind beispielweise zu Baukonstruktionen befestigt,wobei ein Niveau deren Schienenköpfe jeweils dem der Schienen 20 bzw. 21 bzw. 22 bzw. 23 gleich ist.Zu den unteren Schienenabschnitten 39 und 41 sind Träger 47 einer Nummer des Durchgangs(z.B.einer Kombination von Stiften) mit Hilfe der Lagerkonsole 48 befestigt. Die Regalförderzeuge 24 und 25 verfugen über einen Kodeleser 49,dessen Konstruktion einem Fachmann allgemein bekannt ist.A third embodiment is shown in Figures 7, 8, 9 and differs from the second embodiment in that instead of three rack conveyors 24 for supplying and removing components, only two and instead of four rack conveyors 25 for setting up and removing pallets 18 with machines 5, only one are provided. The shelf conveyors 24 and 25 have the movement options according to dependent claim 5. Transition curve rails 35 or 36 or 37 or 38 are welded to all rails 20 or 21 or 22 or 23. Straight rail sections 39 or 40 or 41 or 42 are also welded to all transition curve rails 35 or 36 or 37 or 38 perpendicular to the rails 20, 21, 22, 23. Rails 43 or 44 or 45 or 46 are arranged parallel to the rail sections 39 or 40 or 41 or 42 at specific intervals. All of the rails and rail sections mentioned are attached to building structures, for example, with the level of their rail heads corresponding to that of the rails 20 or 21 or 22 or 23 is the same. Supports 47 of a passage number (e.g. a combination of pins) are attached to the lower rail sections 39 and 41 by means of the bearing bracket 48. The rack conveyors 24 and 25 have a code reader 49, the construction of which is generally known to a person skilled in the art.

Eine Vorrichtung für die Bewegung des Regalförderzeuges 24 oder 25 auf den Verzweigungen gehört zum Stand der Technik und ist hier nur schematisch (Figuren 8 und 9) dargestellt.A device for moving the rack conveyor 24 or 25 on the branches is state of the art and is shown here only schematically (Figures 8 and 9).

Ein Tragkörper 50 des Regalförderzeuges 24 oder 25 stützt sich auf zwei Drehzapfen 51 ,die jeweils mit Hilfe von vertikalen Achsen 52 schwenkbar sind.Die Drehzapfen 51 haben Antriebstützräder 53,deren Breite der Summe von Breiten der zweien Schienen 39 und 43 bzw. 41 und 45 und dem Abstand zwischen ihnen gleich ist, und enthalten jeweils zwei zentrale Rollen 54 mit Achsen 55,die in Lagerkonsolen 56 von Drehzapfen 51 befestigt sind.Die Drehzapfen 51 enthalten auch jeweils Hebelparallelogramm,die jeweils aus zweien gleicharmigen Hebeln 57 und zweien Stangen 58,die gleichzeitig als vertikale Achsen für Seitenrollen 59 dienen, bestehen. Einer der Hebel 57 schwenkt auf der Achse 60,der andere ist auf einer zweifach in Lagerkonsolen gelagerten Welle 61 aufgestellt.Am Ende der Welle 61 wird eine hakenförmige Platte 62 befestigt. In Lagerkonsolen des Tragkörpers 50 ist eine Welle 63 mit einem auf ihr aufgestellten Zahnrad 76 gelagert.Am Ende der Welle 63 werden zwei hakenförmige Platten 64 befestigt,die gemeinsam mit der zwischen ihnen mit einer geringen Luft angeordneten hakenförmigen Platte 62 eine Kupplung bilden,die in der dargestellten Lage eine Schwenkung des Drehzapfen 51 während der Wendung des Regalförderzeuges 24 bzw. 25 ermöglicht.Die Mittellinien der Wellen 61 und 63 und die der vertikalen Achse 52 sind in einer Punkt gekreuzt.Das Zahnrad 76 kämmt mit einer in Führungen 65 beweglichen Zahnstange 66,die ihrerseits mit einem Antriebszahnrad 67 kämmt.Sowohl das Zahnrad 67,als auch die Zahnstange 66 werden im Hohlraum der hohlen Säule 68 des Regalförderzeuges 24 bzw. 25 angeordnet.Am oberen Ende der Säule 68 wird eine zentrale Rolle 54 mit Achse 69 und ein dem obenbeschriebenen ähnliches Hebelparallelogrammechanismus 70 aufgestellt,wobei dessen Welle 71 ein Zahnrad 72 aufweist.das mit anderem Ende der Zahnstange 66 gekämmt ist.Zu den Stangen 78 desA support body 50 of the rack conveyor 24 or 25 rests on two pivot pins 51, each of which can be pivoted by means of vertical axes 52. The pivot pins 51 have drive support wheels 53, the width of which is equal to the sum of the widths of the two rails 39 and 43 or 41 and 45 and the distance between them, and each contain two central rollers 54 with axles 55, which are fastened in bearing brackets 56 of pivot pins 51. The pivot pins 51 also each contain lever parallelograms, each consisting of two equal-armed levers 57 and two rods 58, which simultaneously serve as vertical axes for side rollers 59. One of the levers 57 pivots on the axis 60, the other is mounted on a shaft 61 which is supported twice in bearing brackets. A hook-shaped plate 62 is attached to the end of the shaft 61. A shaft 63 with a gear 76 mounted on it is mounted in bearing brackets of the support body 50. Two hook-shaped plates 64 are attached to the end of the shaft 63, which together with the hook-shaped plate 62 arranged between them with a small gap form a coupling which, in the position shown, enables the pivot pin 51 to pivot during the turning of the storage conveyor 24 or 25. The center lines of the shafts 61 and 63 and those of the vertical axis 52 are crossed at a point. The gear 76 meshes with a rack 66 which is movable in guides 65 and which in turn meshes with a drive gear 67. Both the gear 67 and the rack 66 are arranged in the cavity of the hollow column 68 of the storage conveyor 24 or 25. At the upper end of the column 68, a central roller 54 with axis 69 and a lever parallelogram mechanism 70 similar to the one described above are set up, the shaft 71 of which has a gear 72 which is meshed with the other end of the rack 66. To the rods 78 of the

Hebelparallelogrammechanismus 70 werden mit Hilfe von Lagerkonsolen 73 Stromabnehmer 74 befestigt.Lever parallelogram mechanism 70 is attached to pantograph 74 using bearing brackets 73.

Als eine Aufnahme-.Ausgabe- und Übergabestelle für die Bauteilenträger (darunter als eine Jbergabestelle von einem Regalförderzeug 24 zu anderem) sind im Arbeitsbereich von Regalförderzeugen 24 beispielweise drei stationäre Beladetische 30 vorgesehen.For example, three stationary loading tables 30 are provided in the working area of the rack conveyors 24 as a receiving, output and transfer point for the component carriers (including as a transfer point from one rack conveyor 24 to another).

Als eine Reparatur-,Wartung- und Einstellungstelle ist der Tisch 31 mit Hebe-.Dreh- und Kippenbewegungen für die Paletten 18 mit den Maschinen 5 vorgesehen.The table 31 with lifting, rotating and tilting movements for the pallets 18 with the machines 5 is provided as a repair, maintenance and adjustment point.

Die Stromversorgung der Regalförderzeuge 24 bzw. 25 erfolgt mit Hilfe von Stromschienen 75 durch die Stromabnehmer 74. Während der Uberschaltung von einer Stromschiene zu anderer erfolgt die von einem Akkumulator. Ihre Steuerung erfolgt unter Einsatz von EDV-Systemen.wobei die Übergabe der Adresse von EDV-Anlage,die das ganze flexible Bearbeitungssystem steuert.zu einem Mikroprozessor.der z.B. das Regalförderzeug 24 bzw. 25 steuert.z.B durch Adresseubergabestationen (nicht dargestellt) ausgeführt wird.The power supply to the stacker cranes 24 and 25 is carried out with the help of busbars 75 through the current collectors 74. During the transfer from one busbar to another, the power is supplied by an accumulator. They are controlled using computer systems, whereby the transfer of the address from the computer system that controls the entire flexible processing system to a microprocessor that controls the stacker crane 24 and 25, for example, is carried out by address transfer stations (not shown).

Ein Funktionierensbeispiel ist unten angeführt. Das erste Regalförderzeug 24,das sich momentan auf den Schienen 43 und 44 befindet (das zweite muß sich in diese Zeit unbedingt in irgendwelchem Durchgang 33 befinden), nimmt einen Bauteilenträger vom Beladetisch 30 und fährt in der Richtung der Durchgänge 33, bis der Kodeleser 49 die entsprechende Nummer des Durchgangs auf dem Träger 47 liest. Das Regalförderzeug 24 bewegt sich etwas weiter und bleibt so stehen,daß die rechte Seitenrollen 59 der zweien unteren Hebelparallelogramm sich über dem geradlinigen Schienenabschnitt 39 befinden.Ein Antrieb (nicht dargestellt) dreht das Zahnrad 67,das seinerseits die Zahnstange 66 in geradlinige Bewegung versetzt.Diese Bewegung umwandelt sich mit Hilfe von Zahnräder 76 bzw. 72 in die schwenkende Bewegung von gleicharmigen Hebeln 57 bzw. 77,die ihrerseits eine krummlinige Bewegung der Stangen 58 bzw. 78 mit den Seitenrollen 59 bei der Beibehaltung ihrer ständigen Lage im Raum verursacht. Die linke Seitenrollen 59 oben und unten nähern sich einander und hören auf.gemeinsam mit den zentralen Rollen 54 die Schienen 43,44 zu umfassen.Die rechte Seitenrollen 59 entfernen sich voneinander und gemeinsam mit den zentralen Rollen 54 umfassen die geradlinigen Schienenabschnitte 39,40. Dabei schaltet sich der Stromabnehmer 74 von der linken Stromschiene 75 zur rechten um.Dieser Zustand ist in Figur 8 dargestellt. Weitere Bewegung des Regalförderzeuges erfolgt den geradlinigen Schienenabschnitten 39,40,den Übergangskurvenschienen 35, 36 und den Schienen 20,21 im Durchgang 33 entlang.Die Antrieb- und Stützräder 53,die zuvor auf die Schiene 43 mit ihrer linken Seite abstützten,stützen jetzt auf den geradlinigen Schienenabschnitt 39,die Jbergangskurvenschiene 35, die Schiene 20 im Durchgang 33 mit ihrer rechten Seite ab.An example of operation is given below. The first stacker crane 24, which is currently located on the rails 43 and 44 (the second one must be in some passage 33 at this time), takes a component carrier from the loading table 30 and moves in the direction of the passages 33 until the code reader 49 reads the corresponding passage number on the carrier 47. The rack conveyor 24 moves a little further and stops so that the right side rollers 59 of the two lower lever parallelograms are above the straight rail section 39. A drive (not shown) rotates the gear 67, which in turn sets the rack 66 in a straight line. This movement is converted with the help of gears 76 and 72 into the pivoting movement of equal-armed levers 57 and 77, respectively, which in turn causes a curvilinear movement of the rods 58 and 78 with the side rollers 59 while maintaining their constant position in space. The left side rollers 59 at the top and bottom approach each other and stop encircling the rails 43, 44 together with the central rollers 54. The right side rollers 59 move away from each other and together with the central rollers 54 encircle the straight rail sections 39, 40. The current collector 74 switches from the left conductor rail 75 to the right. This state is shown in Figure 8. Further movement of the storage and retrieval vehicle takes place along the straight rail sections 39, 40, the transition curve rails 35, 36 and the rails 20, 21 in the passage 33. The drive and support wheels 53, which previously rested on the rail 43 with their left side, now rest on the straight rail section 39, the transition curve rail 35 and the rail 20 in the passage 33 with their right side.

Das Zurückbringen des Bauteilenträgers zum Beladetisch 30 erfolgt in der umgekehrten Folge.Die Arbeit des Regalförderzeuges 24 im Durchgang 33 ist der im vorherigen Ausführungsbeispiel beschriebenen Arbeit ähnlich.Die Arbeit des Regalförderzeuges 25 ist unter Berücksichtigung von seinen Aufgaben der des Regalförderzeuges 24 ähnlich.The return of the component carrier to the loading table 30 takes place in the reverse order. The work of the rack conveyor 24 in the passage 33 is similar to the work described in the previous embodiment. The work of the rack conveyor 25 is similar to that of the rack conveyor 24, taking into account its tasks.

Ein viertes Ausführungsbeispiel geht aus Figuren 10 bis 14 hervor und unterscheidet sich vom dritten Ausführungsbeispiel dadurch.daß die obenbeschriebenen Paare der Gestellaufbauten 32 jeweils auf Rahmen 80 aufgestellt sind.die auf den Gleisen 81 quer zur Längserstreckung der genannten Paaren 32 fahrbar sind.Während ihrer Voneinanderbewegung entstehen Durchgänge 34 für einA fourth embodiment is shown in Figures 10 to 14 and differs from the third embodiment in that the pairs of frame structures 32 described above are each set up on frames 80, which can be moved on the tracks 81 transversely to the longitudinal extension of the pairs 32 mentioned. During their movement away from each other, passages 34 are created for a

Regalförderzeug 25Auf der Stelle der Mitte von entstehenden Durchgängen 34 sind die Schienen 22 (unten) und 23 (oben) für ein Regalförderzeug 25 zu Gebäudekonstruktionen auf gewöhnliche Weise befestigt. Diese Schienen 22 bzw. 23 sind mit jbergangskurvenschienen 37 bzw. 38,geradlinigen Schienenabschnitten 41 bzw. 42 und dem Satz aus zwei am unten und am oben aufgestellten Schienen 45 bzw. 46 aus dem vorigen Ausführungsbeispiel auf die dort beschriebene Weise verbunden und zu den Gebäudekonstruktionen befestigt.Rack conveyor 25At the center of the resulting passages 34, the rails 22 (bottom) and 23 (top) for a rack conveyor 25 are attached to building structures in the usual way. These rails 22 and 23 are connected to transition curve rails 37 and 38, straight rail sections 41 and 42, and the set of two rails 45 and 46, respectively, placed at the bottom and at the top from the previous embodiment in the manner described there and are attached to the building structures.

Die Rahmen 80 sind mit Hilfe der Schweißen aus Längs- und Quer-U-Stahlprofilen und einem dicken Stahlblech ausgeführt. Jeder Rahmen 80 bildet eine Stützkonstruktion sowohl für ein Paar 32 der Gestellaufbauten,das zu ihm beispielweise angeschraubt wird,als auch für die unten liegenden Schienen 20 in den Durchgängen 33, Übergangskurvenschienen 35 und geradlinigen Schienenabschnitte 39, wobei die oben liegenden genannten Teile 21,36,40 mit Hilfe von Kragarmen 230 zu den Gestellaufbauten 15 befestigt sind.und hat z.B. pro ein Gleis 81 je zwei Räder 82, deren Antrieb und Befestigung zum Rahmen 80 den der fahrbaren Regalenanordnungen für Lagerung ähnlich sind.Auf den Rahmen 80 sind Endschalter (nicht dargestellt) aufgestellt.die kurz vor einer Rahmenberührung oder vor einer Berührung mit auf den Gleisen 81 befestigten Anschlägen 83 ein Signal zur Ausschaltung eines entsprechenden Antriebs geben.The frames 80 are constructed by welding from longitudinal and transverse U-steel profiles and a thick steel sheet. Each frame 80 forms a support structure for a pair 32 of the frame structures, which are screwed to it, for example, as well as for the lower rails 20 in the passages 33, transition curve rails 35 and straight rail sections 39, with the above-mentioned parts 21, 36, 40 being attached to the frame structures 15 by means of cantilever arms 230. and has, for example, two wheels 82 per track 81, the drive and attachment to the frame 80 of which are similar to those of the mobile shelving arrangements for storage. Limit switches (not shown) are installed on the frame 80, which give a signal to switch off a corresponding drive shortly before contact with the frame or before contact with stops 83 attached to the tracks 81.

Ein Strom-,Steuerungsignale- und Druckluftzufuhr zu den Paaren von Gestellaufbauten 32 erfolgt beziehungsweise mit Hilfe von biegsamen Kabeln und Luftschläuchen (nicht dargestellt).Power, control signals and compressed air are supplied to the pairs of frame structures 32 by means of flexible cables and air hoses (not shown).

Kreuzungen von Schienen 22 und Gleisen 81 sind Kreuzungen auf einer Ebene und sind in Figuren 12,13,14 nur schematisch dargestellt.weil das dem durchschnittlichen Fachmann allgemein bekannt ist.Crossings of rails 22 and tracks 81 are crossings on one level and are only shown schematically in Figures 12, 13, 14 because this is generally known to the average person skilled in the art.

An der Stelle der Kreuzung sind Auskehlungen 84 im rechteckigen Gleis 81 und in der rechteckigen Schiene 22 ausgeführt. Die Auskehlungen 84 ermöglichen ein freies Durchlaufen von Rädern 53 mit Rollen 54 und 59 des Regalförderzeuges 25 beziehungsweise von Räder 82 möglicherweise mit Rollen (nicht dargestellt) des beweglichen Rahmens 80 und sind für jeweils zwei schwenkbare Abschnitte 85,97 des Gleises und 86,98 die der Schiene,die,auf den Wellen 89 und 90 befestigten entsprechenden Nuten 87 und 88 angeordnet sind, vorgesehen. Auf jeder Welle 89,90 werden zwei Kegelzahnräder 91,92 befestigtDie Wellen 89 und 90 haben ihre Lager in Bohrungen von Gleisen 81 und Schienen 22.Die Enden der schwenkbaren Abschnitte 85 bzw. 86 weisen eine Nut 93 bzw. und die der schwenkbaren Abschnitte 97 bzw. 98 weisen einer der genannten Nuten entsprechenden Ansatz 95 bzw. 96 auf.At the point of intersection, grooves 84 are made in the rectangular track 81 and in the rectangular rail 22. The grooves 84 allow free passage of wheels 53 with rollers 54 and 59 of the rack conveyor 25 or of wheels 82, possibly with rollers (not shown) of the movable frame 80 and are provided for two pivoting sections 85, 97 of the track and 86, 98 of the rail, which are arranged in the corresponding grooves 87 and 88 fixed to the shafts 89 and 90. Two bevel gears 91, 92 are attached to each shaft 89, 90. The shafts 89 and 90 have their bearings in holes in tracks 81 and rails 22. The ends of the pivoting sections 85 and 86 have a groove 93 and 94, respectively, and those of the pivoting sections 97 and 98 have a shoulder 95 and 96 corresponding to one of the grooves mentioned.

Die Kreuzung (im Zustand wie gezeichnet in den Figuren 12,13) funktioniert auf folgende Weise.Das Regalförderzeug 25 fährt auf der Schiene 22 und drückt dabei mit dem Rad 53 den schwenkbaren Abschnitt 98 der Schiene.der bis zum Aufliegen sich schwenkt.wobei die Welle 90 sich dreht und die Drehbewegung den anderen Wellen 90,89 übertragt, infolgedessen der zweite schwenkbare Abschnitt 86 der Schiene macht dasselbe und die schwenkbare Abschnitte 85,97 des Gleises schwenken sich nach oben und eine Durchlaufensmöglichkeit für Rollen 54 und 59 geben (Fig. 14).Die Oberflächen 99 und 100 bilden dabei miteinander und mit der Schienenoberfläche eine einheitliche Fläche 101,und an den Seitenflächen entstehen in der Zone der Berührung der Rollen 54 und 59 mit der Schiene keine Lüften zwischen den Abschnitten 86 und 98 und zwischen jeweils demThe crossing (in the state as shown in Figures 12, 13) works as follows. The rack conveyor 25 travels on the rail 22 and pushes the swivel section 98 of the rail with the wheel 53, which swivels until it rests. The shaft 90 rotates and transmits the rotary motion to the other shafts 90, 89, as a result of which the second swivel section 86 of the rail does the same and the swivel sections 85, 97 of the track swivel upwards and provide a passage for the rollers 54 and 59 (Fig. 14). The surfaces 99 and 100 form a uniform surface 101 with each other and with the rail surface, and on the side surfaces in the zone of contact of the rollers 54 and 59 with the rail there are no gaps between the sections 86 and 98 and between each of the

Abschnitt 86 und 98 und der Schiene 22.Das Regalförderzeug 25 fährt weiter auf einem schwenkbaren Abschnitt 98 der Schiene.auf anderem schwenkbaren Abschnitt 86 der Schiene ,wobei die Enden der Abschnitte 86 und 98 einander überlappen,infolgedessen ihre spontane Bewegung wird unmöglich,und weiter wieder auf der Schiene 22.Dann kehrt die Kreuzung z.B.unter der Wirkung der Schwerkraft zur Ausgangslage zurück und ermöglicht eine Bewegung des Rahmens 80 auf dem Gleis 81.Sections 86 and 98 and the rail 22.The stacker crane 25 continues to travel on a pivoting section 98 of the rail.on another pivoting section 86 of the rail, whereby the ends of the sections 86 and 98 overlap each other, as a result of which their spontaneous movement becomes impossible, and further again on the rail 22.Then the crossing returns, e.g. under the effect of gravity, to the starting position and enables movement of the frame 80 on the track 81.

Die Arbeit des Ausführungsbeispiels erfolgt auf folgende Weise. Bei der Notwendigkeit beispielweise der Demontage einer Palette 18 mit einer Maschine 5 in einem Paar der Gestellaufbauten 32 schalten sich auf den Rahmen 80 aufgestellte Antriebe (z.B.mit Knopfdrück) nacheinander und setzen die Rahmen 80 nacheinander in Bewegung,bis der Endschalter ein Signal zur Ausschaltung eines entsprechenden Antriebs gibt. Es entsteht der Durchgang 34 für die Arbeit des Regalförderzeuges 25,wobei die Breite von Rahmen 80,der Abstand zwischen Anschlägen 83 und die Lage der Schienen und 23 ist so verbunden.daß die Schienen 22 und 23 beispielweise immer in die Mitte von Durchgängen 34 geraten.Die Arbeit des Regalförderzeuges 25 ist im Durchgang 34 unter Berücksichtigung der Arbeit der Kreuzung der im vorigen Ausführungsbeispiel ähnlich.The operation of the embodiment is carried out in the following way. If it is necessary, for example, to dismantle a pallet 18 with a machine 5 in a pair of frame structures 32, drives installed on the frame 80 are switched on one after the other (e.g. by pressing a button) and set the frames 80 in motion one after the other until the limit switch gives a signal to switch off a corresponding drive. The passage 34 is created for the operation of the rack conveyor 25, whereby the width of the frame 80, the distance between stops 83 and the position of the rails 22 and 23 are connected in such a way that the rails 22 and 23, for example, always end up in the middle of the passages 34. The operation of the rack conveyor 25 in the passage 34 is similar to that in the previous embodiment, taking into account the operation of the crossing.

Weil die Träger 47 einer Nummer des Durchgangs zu jedem unteren Schienenabschnitt 39 mit Hilfe der Lagerkonsole 48 befestigt werden und gemeinsam mit ihm entlang dem Satz aus zwei am unten und am oben aufgestellten Schienen 43 und 44 sich bewegen,erfolgt die Arbeit eines Regalförderzeuges 24 auch bei der Veränderung der gegenseitigen Lage der zu bedienenden Durchgänge 33 zueinander der im vorigen Ausführungsbeispiel ähnlich unter Berücksichtigung der Unzulässigkeit der Ein- oder Ausfahrt eines Regalförderzeuges 24 in oder aus einem Durchgang 33 während der Bewegung eines entsprechenden Rahmen 80.Since the supports 47 of one number of the passage are attached to each lower rail section 39 by means of the bearing bracket 48 and move together with it along the set of two rails 43 and 44 installed at the bottom and at the top, the operation of a stacker crane 24 also occurs when the mutual position of the passages 33 to be served changes in relation to each other, similar to that in the previous embodiment, taking into account the inadmissibility of the entry or exit of a stacker crane 24 into or out of a passage 33 during the movement of a corresponding frame 80.

Ein fünftes Ausführungsbeispiel geht aus Figuren 15,16,17 hervor und unterscheidet sich vom vierten Ausführungsbeispiel dadurch.daß die Räder 82 keinen Antrieb haben und statt Befestigung der Schienen 22,23 für das Regalförderzeug 25 auf der Stelle der Mitte von entstehenden für es Durchgängen 34 die genannten Schienen 22,23 mit Hilfe der Vorrichtung 110 für eine ständige Beibehaltung ihrer Mittellage mit beweglichen Rahmen 80 verbunden werden.Diese Vorrichtung 110 (Fig. 17) ist dem Fachmann bekannt und daher nur schematisch dargestellt. Sie umfasst ein Gehäuse 111 ,in dem auf einer mit einem Antrieb (nicht dargestellt) zu drehenden Welle 114 ein Zahnrad 113 befestigt ist. Das Gehäuse 111 weist zwei Nuten 112 als Gleitführungen für zwei Zahnstangen 115,die mit dem Zahnrad 113 angetrieben wird.auf.Die Zahnstangen 115 sind zu den Rahmen 80 mit Hilfe von Lagerkonsolen 116 befestigt.A fifth embodiment is shown in Figures 15, 16, 17 and differs from the fourth embodiment in that the wheels 82 have no drive and instead of fastening the rails 22, 23 for the rack conveyor 25 at the center of the passages 34 created for it, the said rails 22, 23 are connected to movable frames 80 using the device 110 to permanently maintain their center position. This device 110 (Fig. 17) is known to those skilled in the art and is therefore only shown schematically. It comprises a housing 111 in which a gear 113 is fastened to a shaft 114 that can be rotated by a drive (not shown). The housing 111 has two grooves 112 as sliding guides for two racks 115, which are driven by the gear 113. The racks 115 are attached to the frame 80 by means of bearing brackets 116.

Diese Vorrichtungen 110 sind je zwei jeweils für untere 22 und für die obere Schiene 23 aufgestellt,wobei die am oben aufgestellte Vorrichtungen 110 ohne Antrieb ausgeführt sind.Bei den am unten aufgestellten Vorrichtungen 110 sind ihre Antriebe mit einer Welle (nicht dargestellt) für eine gleiche Drehung verbunden.Zu den Gehäusen 111 sind die Schienen 22,23 angeschraubt,zu diesen Schienen sind die Jbergangskurvenschienen 37,38 und die geradlinigen Schienenabschnitte 41,42 auf oben beschriebene Weise angeschweißt.Die am unten aufgestellten Schienen 22, Jbergangskurvenschienen 37 und geradlinigen Schienenabschnitte 41 stützen sich auf Räder 117,die auf Lagerkonsolen 118 aufgestellt sind.These devices 110 are installed two at a time for the lower rail 22 and two at a time for the upper rail 23, whereby the devices 110 installed at the top are designed without a drive. The drives of the devices 110 installed at the bottom are connected to a shaft (not shown) for equal rotation. The rails 22, 23 are screwed to the housings 111, and the transition curve rails 37, 38 and the straight rail sections 41, 42 are welded to these rails in the manner described above. The rails 22, transition curve rails 37 and straight rail sections 41 installed at the bottom rest on wheels 117 which are installed on bearing brackets 118.

Das ganze Systeme funktioniert auf folgende Weise.Die Antriebe am unten schalten sich ein und drehen die entsprechenden Zahnräder 113.Die Zahnräder 113 laufen an den unbeweglichen (in diesem Fall) Zahnstangen 115,wobei die beweglichen Zahnstangen 115 eine zweimal größere Verschiebung als die der Zahnräder 113 bzw. der Gehäuse 111 und der Schiene 22 aufweisen.Die Bremsung der Antriebe im vorher geöffneten Durchgang 34 wird gleichzeitig ausgeschaltet.und die Rahmen 80 setzen sich in Bewegung,bis der Endschalter ein Signal zur Ausschaltung eines entsprechenden Antriebs für eine Steuerungssystem gibt.Am oben bewegen sich dabei die beweglichen Zahnstangen 115 und wirken auf die Zahnräder 113 ein.deren Verschiebung bzw. die Verschiebung der Gehäuse 111 und der Schiene 23 zweimal weniger als die der Zahnstangen 115 ist.The whole system works as follows. The drives at the bottom are switched on and rotate the corresponding gears 113. The gears 113 run on the stationary (in this case) racks 115, whereby the movable racks 115 have a displacement twice as large as that of the gears 113 or the housing 111 and the rail 22. The braking of the drives in the previously opened passage 34 is simultaneously switched off and the frames 80 start to move until the limit switch gives a signal to switch off a corresponding drive for a control system. At the top, the movable racks 115 move and act on the gears 113, whose displacement or the displacement of the housing 111 and the rail 23 is twice less than that of the racks 115.

Die weitere Arbeit des Regalförderzeuges 25 ist der im vorigen Beispiel ähnlich unter Berücksichtigung der oberen Bemerkung zur Arbeit des Regalförderzeuges 24.The further work of the stacker crane 25 is similar to that in the previous example, taking into account the above remark on the work of the stacker crane 24.

Es ist zu bemerken.daß in vorigen Ausführungsbeispielen auf mindestens einem der Rahmen 80 zusätzlich noch ein Gestellaufbau.dessen alle Trägvorrichtungen nur für eine Zwischenspeicherung von Bauteilen vorgesehen werden,aufgestellt werden kann.It should be noted that in previous embodiments, a frame structure can also be set up on at least one of the frames 80, all of whose support devices are only intended for temporary storage of components.

Ein sechstes Ausführungsbeispiel geht aus Figuren 18,19,20,20a hervor und umfasst beispielweise vier jeweils auf den beweglichen Rahmen 80 aufgestellten Gestellaufbauten 15,wobei bei zweien an Rändern stehenden Rahmen die Räder 82 mit Hilfe von Bremsschuhen 120 gebremst sind.Jeder Gestellaufbau 15 weist z.B. in vier übereinander liegende Etagen angeordnete Trägvoffichtungen 17 aus zwei Winkeleisen auf .Auf jeder Trägvorrichtung 17 wird eine T-förmige Palette 121 mit einer Maschine 5,einer Transferstrecke 122,zweien gegenläufigen Querförderem 123,124 und einem diese Querförderer verbindenden Transportband 125 aufgestellt.Die Transferstrecken 122 bilden auf jeder Etage eine Transferstraße 126.AIIe auf einer Etage befindenden Transferstraßen 126 sind auf der rechten Seite des Systems mit einem ortfesten Querförderer 127 verbunden.der sich zu den unbeweglichen Gestellaufbauten 15 befestigt wird.Für ein Zwischenaufliegen des Querförderers 127 sind auf den beweglichen Gestellbauten 15 rollende Stützen 128 auf den Lagerkonsolen 129 vorgesehen.Eine Jbergabe eines Bauteilenträgers 139 von einer beweglichen Transferstraße 126 zum Querförderer 127 und umgekehrt erfolgt mit Hilfe einer Jbergabeeinheit 13O.Die Konstruktionen der Transferstrecke 122,des Querförderers 127 und der Jbergabeeinheit 130 sind bekannt und werden unten nur schematisch dargestellt.A sixth embodiment is shown in Figures 18, 19, 20, 20a and comprises, for example, four frame structures 15 each set up on the movable frame 80, whereby the wheels 82 of two frames standing on the edges are braked by means of brake shoes 120. Each frame structure 15 has, for example, support devices 17 made of two angle irons arranged on four levels one above the other. A T-shaped pallet 121 with a machine 5, a transfer line 122, two counter-rotating cross conveyors 123, 124 and a conveyor belt 125 connecting these cross conveyors is set up on each support device 17. The transfer lines 122 form a transfer line 126 on each level. All transfer lines 126 located on a level are connected to a fixed cross conveyor on the right-hand side of the system. 127, which is attached to the immobile frame structures 15. Rolling supports 128 on the bearing brackets 129 are provided on the movable frame structures 15 for intermediate support of the cross conveyor 127. A transfer of a component carrier 139 from a movable transfer line 126 to the cross conveyor 127 and vice versa takes place with the help of a transfer unit 130. The designs of the transfer line 122, the cross conveyor 127 and the transfer unit 130 are known and are only shown schematically below.

Die Konstruktionen der Transferstrecke 122 und des Querförderers 127 sind ähnlich und umfassen jeweils in der Hauptsache einen Antrieb (nicht dargestellt),zwei Ketten 131 bzw. 132,zwei kettenführenden Schienen 133 bzw. 134,zwei seitliche Führungen 135 und 136 für einen Bauteilenträger 139,ein Stützrahmen 137 bzw. 138.Ein Niveau der Kettenoberfläche der Transferstrecke 122 muß höher als das des Querförderers 127 sein. Die jbergabeeinheit 130 umfasst in der Grundsache eine der Transferstrecke 122 ähnliche Vorrichtung 140 mit dem zu ihr befestigten beweglichen Sperre (nicht dargestellt),der den Stopp eines Bauteilenträgers 139 auf dem Querförderer 127 hervorruft.die an einer Säule 141 vertikal bewegbar ist und zwischen den kettenführenden Schienen 134 angeordnet ist,und einen zu dieser Vorrichtung 140 befestigten Kodeleser (nicht dargestellt) für Ablesung eines Kodes vom Kodeträger eines Bauteilenträgers 139, dessen Konstruktion und Aufstellung einem durchschnittlichen Fachmann allgemein bekannt ist. Die Säule 141 ist zu einem beweglichen Gestellaufbau 15 befestigt. EinThe constructions of the transfer section 122 and the cross conveyor 127 are similar and each mainly comprises a drive (not shown), two chains 131 and 132, two chain-guiding rails 133 and 134, two lateral guides 135 and 136 for a component carrier 139, a support frame 137 and 138. A level of the chain surface of the transfer section 122 must be higher than that of the cross conveyor 127. The transfer unit 130 basically comprises a device 140 similar to the transfer section 122 with the movable lock (not shown) attached to it, which causes a component carrier 139 to stop on the cross conveyor 127, which is vertically movable on a column 141 and is arranged between the chain-guiding rails 134, and a code reader (not shown) attached to this device 140 for reading a code from the code carrier of a component carrier 139, the construction and installation of which is generally known to an average person skilled in the art. The column 141 is attached to a movable frame structure 15. A

Niveau der Kettenoberfläche der Vorrichtung 140 in der Ruhelage muß niedriger als das des Querförderers 127 sein.The level of the chain surface of the device 140 in the rest position must be lower than that of the cross conveyor 127.

Die übereinander angeordnete Transferstraßen 126 bzw. Querförderer 127 sind mittels Aufzüge 142 bzw. 143 je zwei verbunden. Die Aufzüge 142 bzw. 143 sind zu den Gestellaufbauten 15 bzw. zu den Gebäudekonstruktionen (nicht dargestellt) befestigt. Ihre Konstruktion und Art der Ankopplung zu den Transferstraßen 126 und Querförderern 127 gehört zum Stand der Technik.The transfer lines 126 and cross conveyors 127 arranged one above the other are connected by means of elevators 142 and 143, two at a time. The elevators 142 and 143 are attached to the frame structures 15 and to the building structures (not shown). Their construction and type of connection to the transfer lines 126 and cross conveyors 127 are state of the art.

Die übergabe eines Bauteilenträgers 139 vom Querförderer 127 zu der Transferstraße 126 wird auf folgende Weise ausgeführt.Ein Bauteilenträger 139 bewegt sich auf dem Querförderer 127,bis ein Kode vom Kodeträger mit dem entsprechenden Kodeleser abgelesen wird und das Steuerungssystem ein entsprechender Befehl erteilt. Der bewegliche Sperre stoppt einen Bauteilenträger 139 über der Vorrichtung 140,wobei der nächste Bauteilenträger 139 mit einem gewissen Abstand vom ersten auch gestoppt wird, die Vorrichtung 140 hebt sich.wobei das Niveau der Kettenoberfläche der Vorrichtung 140 dem der Transferstraße 126 gleich wird.Während der Kettenbewegung erfolgt die Jbergabe eines Bauteilenträgers 139 zu der Transferstraße 126.Es ist zu bemerken.daß während der Verschiebung der auf dem beweglichen Gestellaufbau 15 aufgestellten Transferstraße 126 gemeinsam mit der jbergabeeinheit 130 keine Jbergabe erfolgen muß.wobei bei deren Verschiebung,die der Bewegungsrichtung des Querförderers 127 gegenüber gerichtet ist.ein Abschnitt des Querförderers 127 zwischen einer Ausgangslage und einer Endlage der mitbewegenden jbergabeeinheit 130 frei von Bauteilenträgern 139 sein muß.The transfer of a component carrier 139 from the cross conveyor 127 to the transfer line 126 is carried out in the following manner. A component carrier 139 moves on the cross conveyor 127 until a code is read from the code carrier with the corresponding code reader and the control system issues a corresponding command. The movable lock stops a component carrier 139 above the device 140, whereby the next component carrier 139 at a certain distance from the first is also stopped, the device 140 is raised, whereby the level of the chain surface of the device 140 becomes the same as that of the transfer line 126. During the chain movement, a component carrier 139 is transferred to the transfer line 126. It should be noted that during the displacement of the transfer line 126 set up on the movable frame structure 15 together with the transfer unit 130, no transfer must take place, whereby during the displacement, which is directed opposite to the direction of movement of the cross conveyor 127, a section of the cross conveyor 127 between a starting position and an end position of the transfer unit 130 moving along with it must be free of component carriers 139.

Die jbergabe eines Bauteilenträgers 139 von der Transferstraße 126 zu dem Querförderer 127 erfolgt in einer umgekehrten Reihenfolge.The transfer of a component carrier 139 from the transfer line 126 to the cross conveyor 127 takes place in a reverse order.

Das Regalförderzeug 25 funktioniert wie in einem der obengenannten Beispiele.The stacker crane 25 functions as in one of the above examples.

Um eine Palette 121 mit einem zu ihr befestigten Roboter 144 in einer kopfüber umgekippten Stellung (Figure 21) von einer Trägervorrichtung 17 nehmen zu können.wird auf den teleskopischen Gabeln 8 des Regalförderzeuges 25 eine geschweißte trog- oder muldenförmige Vorrichtung 145 angeschraubt.In order to be able to remove a pallet 121 with a robot 144 attached to it in an upside down position (Figure 21) from a carrier device 17, a welded trough- or trough-shaped device 145 is screwed onto the telescopic forks 8 of the rack conveyor 25.

Ein Regalförderzeug 24 fällt hier aus.A rack conveyor 24 fails here.

Unter den Paletten 121 mit Maschinen 5 werden die Vorrichtungen zur Abführung von Abfällen, beispielweise Rutschen 146,zum Gestellaufbau 15 befestigt,wofür in den Paletten 121 Durchbrüche 147 zum Abfallschütten vorgesehen sind. Die Rutschen 146 haben Mündungen 148 zu vertikalen Schachten 149,die auch zum Gestellaufbau 15 befestigt sind.Die Schachten 149 haben ihrerseits Mündungen 150 zu auf den Rahmen 80 angeordneten Abfallförderern 151 ,z.B.zu den Bandförderern.Diese Bandförderer 151, die sowohl auf den beweglichen als auch auf den unbeweglichen Rahmen 80 angeordnet werden.haben ihrerseits Mündungen,z.B.zu den Rahmen 80 befestigten Rutschen 152,zu einem stationären,genügend leistungsfähigen Querabfallbandförderer 153.Under the pallets 121 with machines 5, the devices for removing waste, for example chutes 146, are attached to the frame structure 15, for which openings 147 for dumping waste are provided in the pallets 121. The chutes 146 have openings 148 to vertical shafts 149, which are also attached to the frame structure 15. The shafts 149 in turn have openings 150 to waste conveyors 151 arranged on the frames 80, e.g. to the belt conveyors. These belt conveyors 151, which are arranged on both the movable and the immovable frames 80, in turn have openings, e.g. to chutes 152 attached to the frames 80, to a stationary, sufficiently powerful transverse waste belt conveyor 153.

Ein siebentes Ausführungsbeispiel geht aus Figuren 22,23 hervor.Hierbei weist der Gestellaufbau 160 parallel zueinander liegende Kanäle 167 auf,wo die Paletten 18 mit Maschinen 5 aufgestellt sind. Perpendikular zu seiner Längserstreckung wird der Satz aus am unten und am oben aufgestellten Schienen 22,23 für ein Regalförderzeug 161 ,das zum Unterschied von dem im ersten Ausführungsbeispiel beschriebenen statt der Teleskopgabel 8 ein Kanalfahrzeug 162A seventh embodiment is shown in Figures 22, 23. Here, the frame structure 160 has channels 167 that are parallel to one another, where the pallets 18 with machines 5 are placed. Perpendicular to its longitudinal extension, the set of rails 22, 23 placed at the bottom and at the top is used for a shelf conveyor 161, which, unlike the one described in the first embodiment, has a channel vehicle 162 instead of the telescopic fork 8.

aufweist,aufgestellt.Das Regalförderzeug 161 dient sowohl für die Bauteilenzufuhr und -entnahme.als auch für die Aufstellung und Abnahme von Funktionseinheiten.infolgedessen weist das Kanalfahrzeug zwei Hebetische 163 bzw. 164 für eine Palette18 mit einer Maschine 5 bzw. einen Bauteilenträger 139 auf.Die Paletten 18 und die Bauteilenträger 139 liegen auf den Konsolen 165 und weisen jeweils die Ausschnitte 166,die etwas langer und breiter als die Konsole 165 sind.auf.Die Maschine 5 enthält einen Roboter,dessen Arbeitsbereich über dem Bauteilenträger 139 liegt (nicht dargestellt). In den Kanälen 167 sind Führungen 168 für das Kanalfahrzeug 162 aufgestellt.The rack conveyor 161 is used both for the supply and removal of components and for the installation and removal of functional units. As a result, the channel vehicle has two lifting tables 163 and 164 for a pallet 18 with a machine 5 or a component carrier 139. The pallets 18 and the component carriers 139 lie on the consoles 165 and each have cutouts 166 that are slightly longer and wider than the console 165. The machine 5 contains a robot whose working area is above the component carrier 139 (not shown). Guides 168 for the channel vehicle 162 are set up in the channels 167.

Das System funktioniert z.B. auf folgende Weise.Das Regalförderzeug 161 kommt z.B. mit einer Palette 18 mit einer Maschine 5 zur nötigen vertikalen Reihe von Kanälen 167, der Hubwagen 169 hebt sich bis der nötigen Etage und das Kanalfahrzeug 162 fährt dem Kanal 167 entlang. Nach dem Erreichen einer notwendigen Zelle kommt das Kanalfahrzeug zum Stillstand so,daß die Ausschnitte 166 in der Palette 18 und die Konsolen 165 übereinander liegen,hebt der Hebetisch 163 so,daß das Unterteil der Palette 18 etwas höher als die Oberfläche der Konsole 165 wird,fährt noch etwas vorwärts so.daß die Palette 18 ganz über den Konsolen 165 liegt.und senkt die Palette 18 dorthin.The system works, for example, in the following way. The rack conveyor 161 comes, for example, with a pallet 18 with a machine 5 to the required vertical row of channels 167, the lifting truck 169 lifts up to the required floor and the channel vehicle 162 drives along the channel 167. After reaching a required cell, the channel vehicle comes to a standstill so that the cutouts 166 in the pallet 18 and the brackets 165 lie one above the other, the lifting table 163 lifts so that the bottom part of the pallet 18 is slightly higher than the surface of the bracket 165, drives forward a little more so that the pallet 18 lies completely above the brackets 165 and lowers the pallet 18 there.

Die Arbeit mit einem Bauteilenträger 139 erfolgt ähnlich.The work with a component carrier 139 is similar.

Ein achtes Ausführungsbeispiel geht aus Figuren 24,25,26 hervor.Der Gestellaufbau 170 verfügt über zwei übereinander angeordnete Tragvorrichtungen 171 ,die jeweils über einen eigenen Mechanismus zu deren Verschiebung verfügen.Jede Tragvorrichtung umfasst z.B. ein U-förmiger Körper 172,ZU dem eine Maschine 5 abnehmbar befestigt ist.zwei Paar Rollen 173 auf den Achsen 174 und zwei auf den Achsen 174 sich drehende Lasttrommel 175 (der Antrieb der Trommeln 175 nicht dargestellt). Auf jedem Trommel 175 wird ein Lastseil 176 oder ein Lastband 176 gewickelt.deren anderes Ende zum Gestellaufbau 170 befestigt wird.Der Außendurchmesser der Trommeln 175 mit dem aufgewickelten Lastseil 176 oder Lastband 176 ist weniger als der der Rollen 173.Die Rollen 173 haben jeweils in der Mitte der Arbeitsfläche eine ringförmige Rille 177 ,wobei die Paaren von Rollen 173 von unten nach oben einen immer größeren Abstand zwischen den Rillen 177 aufweisen.An eighth embodiment is shown in Figures 24, 25, 26. The frame structure 170 has two support devices 171 arranged one above the other, each of which has its own mechanism for moving it. Each support device comprises, for example, a U-shaped body 172 to which a machine 5 is removably attached, two pairs of rollers 173 on the axles 174 and two load drums 175 rotating on the axles 174 (the drive of the drums 175 is not shown). A load rope 176 or a load band 176 is wound on each drum 175, the other end of which is attached to the frame structure 170. The outer diameter of the drums 175 with the wound load rope 176 or load band 176 is less than that of the rollers 173. The rollers 173 each have an annular groove 177 in the middle of the working surface, with the pairs of rollers 173 having an increasingly larger distance between the grooves 177 from bottom to top.

Parallel zum Gestellaufbau 170,derzwei U-förmige Vertikalstützen 178 mit Anschlägen 179 aufweist.die gleichzeitig als Führungen für Rollen 173 dienen.wird eine die ähnlichen U-förmigen Vertikalstützen 180 (ohne Anschläge) enthaltende Führung 181 angeordnet,die mit dem Gestellaufbau 170 mit Hilfe von 4 geneigten Führungen 182 verbunden wird. In allen Führungen 178,181,182 sind richtende Rippen 183 mit den Abständen aufgestellte den Abständen zwischen den Rillen 177 gleich sind. In Schenkeln von Vertikalstützen 178 bzw. 180 sind an der Stelle der Ankopplung von Führungen 182 Ausschnitte 184,185,186,187 bzw. 198,199,200,201 ausgeführt,deren Größe jeweils dem Abstand zwischen den Rollen 173 angepasst ist.Parallel to the frame structure 170, which has two U-shaped vertical supports 178 with stops 179, which also serve as guides for rollers 173, a guide 181 is arranged, which contains the similar U-shaped vertical supports 180 (without stops), and is connected to the frame structure 170 by means of 4 inclined guides 182. In all guides 178, 181, 182, there are aligned ribs 183 with spacings equal to the spacings between the grooves 177. In the legs of vertical supports 178 and 180, at the point where the guides 182 are coupled, cutouts 184, 185, 186, 187 and 198, 199, 200, 201 are made, the size of which is adapted to the spacing between the rollers 173.

Am Gestellaufbau 170 sind Weichenmechanismen 188 montiert.die jeweils einen hin- und hergehenden unterfederten Stock 189 mit einer Zahnstange 190,ein mit ihr gekämmtes Zahnrad 191,eine zu dessen Stirnseite angeordnete Sperrklinke 192,ein Klinkenrad 193,das gleichzeitig als eine Kurbel dient.eine mit ihm verbundene Pleuelstange 194,die ihrerseits mit einer der mit der Stange 195 beweglich verbundenen schwenkenden Platten 196 verbunden ist,umfasst.Die Platten weisen die richtende Rippen 197 auf und sind in den Ausschnitten 198,199,200,201 auf den Achsen 202 angeordnet.Switch mechanisms 188 are mounted on the frame structure 170, each of which comprises a reciprocating sprung rod 189 with a rack 190, a gear wheel 191 meshed with it, a pawl 192 arranged on its front side, a ratchet wheel 193 which also serves as a crank, a connecting rod 194 connected to it, which in turn is connected to one of the pivoting plates 196 movably connected to the rod 195. The plates have the directing ribs 197 and are arranged in the cutouts 198, 199, 200, 201 on the axles 202.

Ein Funktionierenbeispiel ist unten angeführt.Die obere Tragvorrichtung 171 liegt auf den Anschlägen 179 in den Vertikalstützen 178.Die Platten 196 sind in der vertikalen Stellung und sperren dabei die Ausschnitte 200,201.Die Tragvorrichtung 171 hebt sich mit Hilfe des Lastseils 176 oder des Lastbands 176,die sich auf die sich drehenden Trommeln 175 aufwickeln, und drückt dabei den Stock 189 mit der Zahnstange 190,der seinerseits das Zahnrad 191 in die Bewegung versetzt,das eine Hälfte der Umdrehung ausführt und mit Hilfe der Sperrklinke 192 das Klinkenrad 193 dreht,infolgedessen der Punkt der Verbindung des Klinkenrades 193 mit der Pleuelstange 194 (die Kurbel) kommt in die untere Lage und bewegt mit Hilfe der Pleuelstange 194 die Platten 196 in die geneigte Stellung (mit der Strich-Punkt-Linie gezeigt),wobei die Ausschnitte 200,201 offen werden .Die richtende Rippen 197 der Platten 196 entsprechen dabei der der Führungen 182.An example of operation is given below.The upper support 171 rests on the stops 179 in the vertical supports 178.The plates 196 are in the vertical position and block the cutouts 200,201.The support 171 is raised by means of the load rope 176 or the load belt 176, which are wound on the rotating drums 175, and thereby pushes the rod 189 with the rack 190, which in turn sets the gear 191 in motion, which makes half a revolution and rotates the ratchet wheel 193 by means of the pawl 192, as a result of which the point of connection of the ratchet wheel 193 with the connecting rod 194 (the crank) comes to the lower position and, by means of the connecting rod 194, moves the plates 196 in the inclined position (shown with the dash-dot line), whereby the cutouts 200, 201 are opened. The straightening ribs 197 of the plates 196 correspond to those of the guides 182.

Bei der Rückdrehung der Trommeln 175 senkt sich die Tragvorrichtung 171 unter der Einwirkung der Schwerkraft.wobei der Stock 189 und das Zahnrad 191 in die Ausgangslage zurückkehren. Die Rollen 173 der Tragvorrichtung 171 kommen in die Berührung mit den Platten 196 in der geneigten Stellung und bewegen sich weiter auf den Platten 196 und in den geneigten Führungen 182 und dann in der Führung 181 nach unten bis zu Ende.When the drums 175 rotate backwards, the support device 171 descends under the influence of gravity, whereby the rod 189 and the gear 191 return to the starting position. The rollers 173 of the support device 171 come into contact with the plates 196 in the inclined position and continue to move on the plates 196 and in the inclined guides 182 and then in the guide 181 downwards to the end.

Bei der rückläufigen Bewegung wickeln die sich drehenden Trommeln 175 das Lastseil 176 oder das Lastband 176 auf,infolgedessen die Tragvorrichtung 171 hebt sich.wobei deren Rollen 173 an den Ausschnitten 184 und 185 vorbeifahren und dann unter der Einwirkung der Spannung des Lastseils 176 oder des Lastbands 176 in die Ausschnitte 186 und 187 hineingehen und in den geneigten Führungen 182 sich bewegen, bis sie in die Vertikalstützen 178 hineingehen. Bei der Bewegung in den Vertikalstützen 178 drückt die Tragvorrichtung 171 den Stock 189 mit der Zahnstange 190, infolgedessen (wie oben beschrieben) das Zahnrad 191 führt die nächste Hälfte der Umdrehung aus und der Weichenmechanismus 188 macht ein Zurückfahren in die Ausgangsstellung. Die Platten 196 sind wieder in der vertikalen Stellung und sperren dabei die Ausschnitte 200,201 .Die Tragvorrichtung 171 senkt sich und stutzt endlich auf die Anschläge 179 ab.During the return movement, the rotating drums 175 wind up the load rope 176 or the load belt 176, as a result of which the support device 171 rises, the rollers 173 of which pass by the cutouts 184 and 185 and then, under the action of the tension of the load rope 176 or the load belt 176, enter the cutouts 186 and 187 and move in the inclined guides 182 until they enter the vertical supports 178. During the movement in the vertical supports 178, the support device 171 presses the rod 189 with the rack 190, as a result (as described above) the gear 191 performs the next half of the revolution and the switch mechanism 188 returns to the starting position. The plates 196 are again in the vertical position and thereby block the cutouts 200,201. The support device 171 lowers and finally rests on the stops 179.

Während der beschriebenen Verschiebungen haben die Rillen 177 der Rollen 173 einen standigen Eingriff mit den richtenden Rippen 183 oder 197.During the described displacements, the grooves 177 of the rollers 173 are in constant engagement with the directing ribs 183 or 197.

Ein neuntes Ausführungsbeispiel stellt eine Abänderung des vorherigen Ausführungsbeispiels dar,wo zu jeder Tragvorrichtung 171 zwei Einrichtungen 210 für das Erfassen eines Bauteilenträgers 139 befestigt werden. Jede Einrichtung 210 umfasst einen hin- und hergehenden unterfederten Stock 211 mit einer Zahnstange 212,ein mit ihr gekämmtes Zahnrad 213,eine zu dessen Stirnseite angeordnete Sperrklinke 214,ein Klinkenrad 215,das auf einer Welle 216 mit zweien Kegelrädern 217 aufgestellt wird,die ihrerseits jeweils mit einem auf einer vertikalen Welle 219 aufgestellten Kegelrad 218 gekämmt wird,wobei auf der Welle 219 ein Ansatz 220 befestigt wird.A ninth embodiment represents a modification of the previous embodiment, where two devices 210 for gripping a component carrier 139 are attached to each support device 171. Each device 210 comprises a reciprocating spring-loaded rod 211 with a rack 212, a gear 213 meshed with it, a pawl 214 arranged on its front side, a ratchet wheel 215, which is mounted on a shaft 216 with two bevel gears 217, which in turn are meshed with a bevel gear 218 mounted on a vertical shaft 219, with a projection 220 being attached to the shaft 219.

Bei der Bewegung der Tragvorrichtung 171 nach unten drückt der Stock 211 mit der Zahnstange 212 den Anschlag (nicht dargestellt) und versetzt das Zahnrad 213 in die Bewegung ,das eine Hälfte der Umdrehung ausführt und mit Hilfe der Sperrklinke 214 das Klinkenrad 215 dreht,infolgedessen die Ansätze 220 führen mit Hilfe der Wellen 216 und 219 und Kegelräder 217 und 218 auch eine Hälfte der Umdrehung aus und erfassen einen Bauteilenträger 139.Bei der Bewegung der Tragvorrichtung 171 nach oben wird der Bauteilenträger 139 mitgenommen.When the support device 171 moves downwards, the rod 211 with the rack 212 presses the stop (not shown) and sets the gear 213 in motion, which performs half a revolution and rotates the ratchet wheel 215 with the aid of the pawl 214, as a result of which the lugs 220 also perform half a revolution with the aid of the shafts 216 and 219 and bevel gears 217 and 218 and engage a component carrier 139. When the support device 171 moves upwards, the component carrier 139 is taken along.

Nach der Bearbeitung von Bauteilen bewegt sich die Tragvorrichtung 171 wieder nach unten. Der Stock 211 mit der Zahnstange 212 drückt wieder den Anschlag,und die Ansätze 220 führen auf die obenbeschriebene Weise die zweite Hälfte der Umdrehung aus und machen den Bauteilenträger frei.Die Tragvorrichtung 171 hebt sich auf eine bestimmte Höhe und senkt sich wieder nach dem Austausch des Bauteilenträgers 139 für sein Erfassen auf obenbeschriebene Weise.After processing the components, the support device 171 moves downwards again. The rod 211 with the rack 212 presses the stop again, and the lugs 220 carry out the second half of the rotation in the manner described above and free the component carrier. The support device 171 rises to a certain height and lowers again after the replacement of the component carrier 139 for its grip in the manner described above.

Zur Verbesserung der Flexibilität des Systems können sowohl die Paletten mit Funktionseinheiten als auch die Zellen des Gestellaufbaus jeweils gleiche und einander entsprechende äußere Abmessungen, Anschluß, Erfassen- und Fixierenstellen aufweisen,was der einfache Austausch der Paletten mit Funktionseinheiten und die Anpassung des flexiblen Bearbeitungssystem zu einem Fertigungsprozess ermöglicht.Dazu dient auch ein Depot mit einsatzbereiten,aber zur Zeit im Fertigungsprozess nicht beteiligten auf den Paletten befestigten Funktionseinheiten.To improve the flexibility of the system, both the pallets with functional units and the cells of the frame structure can have the same and corresponding external dimensions, connection, detection and fixing points, which enables the easy exchange of the pallets with functional units and the adaptation of the flexible processing system to a production process. A depot with functional units attached to the pallets that are ready for use but are not currently involved in the production process also serves this purpose.

Einige der obenbeschriebenen Ausführungsbeispiele können auch z.B. als Silokonstruktionen.in der Schwerlosigkeit und unter anderen besonderen Bedingungen verwendet werden.Some of the embodiments described above can also be used, for example, as silo constructions in zero gravity and under other special conditions.

Claims

Psrterrtai

nclaims

1. Flexible processing system, in particular assembly, forming and/or chipping system, with at least one frame structure (1; 15; 160; 170) and at least one conveyor device (7; 24; 25; 161 with 162), characterized in that the frame structure (1; 15; 160; 170) has no less than one row comprising at least two support devices (2; 16; 17; 165; 171) arranged one above the other, each support device (2; 16; 17; 165; 171) for at least one functional unit (5 with 13; 5 with 18; 5 with 121, 122, 123, 124 and 125) comprising a processing unit (5; 5 with 13; 144) as one of its components. 125; 144 with 18 or 121), which contains both a device (14; 18; 121) for grasping it or devices for grasping its components and a device (6; 18; 121) or devices for their removable fixing and/or locking in a carrying device (2; 16; 17; 165; 171), and that the conveyor device (7; 24; 25; 161 with 162) can be used for functions of setting up and removing functional units and/or their components and/or for supplying and removing components. 2. Flexible processing system according to claim 1, characterized in that some of the conveyor devices (25) are only intended for the function of setting up and removing functional units (5 with 13; 5 with 18; 5 with 121, 122, 123, 124 and 125; 144 with 18 or 121) and/or their components, whereby the remaining ones (24) can be used for supplying and removing components. 3. Flexible processing system according to claim 1, characterized in that the frame structures (15) are arranged parallel to one another in pairs, with a distance between the frame structures (15) in each pair (32) forming a passage for a conveyor device (24 or 25) that is set up so as to be movable in the longitudinal extension, and that straight rails arranged in the passages at the bottom (20 or 22) and at the top (21 or 23) can be used as guides.

4. Flexible processing system according to claim 2, characterized in that the frame structures (15) are arranged parallel to one another in pairs, whereby a distance between the frame structures (15) in each pair (32) forms a passage (33) for a conveyor device (24) that is set up so that it can move along its length and can be used to supply and remove components, and a distance between the pairs (32) of the frame structures (15) each forms a passage (34) for a conveyor device (25) that is set up so that it can move along its length and is provided for the function of setting up and removing functional units (5 with 13; 5 with 18; 5 with 121, 122, 123, 124 and 125; 144 with 18 or 121) and/or their components. and that the guides are in each case the guides below (20 or 22) and above (21 or 23) in the passages (33) or (34) can be used.

5. Flexible processing system according to one of the preceding claims, characterized in that the conveyor device is a shelf conveyor (24; 25) with movement options:

a) in the direction of the straight or curved rail

b) on the rail junctions

c) of the lifting carriage (26; 27) in the vertical direction

d) the gripping device (28; 29; 29 with 145) mounted on the lifting truck transversely to the direction of the straight or curved rail.

e. Flexible processing system according to claims 3 or 4 together with 5, characterized in that at least some of the rack conveyors (24) and/or (25) are each movable in not less than two passages (33) or (34) to carry out their functions.

7. Flexible processing system according to claims 3, 5 and 6, characterized in that the pairs (32) of the frame structures (15) together with the straight rails fastened as guides at the bottom (20) and at the top (21) in the passages (33) where the shelf conveyor (24) that can be used for supplying and removing components can be moved, are each set up on frames (80) that can be moved transversely to their longitudinal extension, which are arranged with no or a minimal distance from each other and when they move apart, passages 34 are created for the shelf conveyor (25) intended for the function of setting up and removing functional units (5 with 13; 5 with 18; 5 with 121, 122, 123, 124 and 125; 144 with 18 or 121) and/or their components. The passages (34) each have straight rails arranged at specific distances from both frames (80) at the bottom (22) and at the top (23).

8. Flexible processing system according to claims 1 and 5, characterized in that the frame structures (15) arranged parallel to one another, except possibly two standing on edges, are each set up on frames (80) that can be moved transversely to their longitudinal extension. These are arranged with no or a minimal distance from one another and when they move away from one another, passages for the shelf conveyor (24) and/or (25) are created. The passages (33) and/or (34) each have the straight rails arranged at specific distances from both frames (80) below (20 or 22) and above (21 or 23).

9. Flexible processing system according to claim 7 or 8, characterized in that between the frames (80) arranged directly next to one another, a device (110) is arranged for constantly maintaining the specific distances between them and the non-stationary lower (20 or 22) and upper (21 or 23) rails in the passages (33) or (34) created at the end of the movement of the frames 80 away from one another.

10-Flexible processing system according to one of claims 7, 8 or 9, characterized in that at least on some frames (80) a frame structure (15) is additionally set up as an intermediate storage facility.

11. Flexible processing system according to one of the preceding claims, characterized in that at least one additional support device (16, 17) is provided in at least one frame structure (15) for temporary storage of components. 12. Flexible processing system according to one of the preceding claims, characterized in that at least one support device is a table top (16).

13. Flexible processing system according to one of the preceding claims, characterized in that at least one support device is two angle irons (17) set up in a horizontal or inclined plane transverse to the longitudinal extension of a frame structure (15).

14. Flexible processing system according to one of the preceding claims, characterized in that at least one processing unit (5) and at least one transfer section (122) are provided as a functional unit.

15, Flexible processing system according to one of the preceding claims, characterized in that at least one processing unit (5) and at least one transfer section (122) with at least two counter-rotating cross conveyors (123 and 124) that can be connected to it and a conveyor belt (125) connecting these cross conveyors, or a roller conveyor, slide rail or the like, are provided as a functional unit.

16. Flexible processing system according to one of the preceding claims, characterized in that at least one functional unit contains a pallet (18; 121) attached to it as a device for its grasping and removably fixing and/or locking.

17. Flexible processing system according to one of claims 3, 8 or 9, with support devices according to claim 12 or 13, with functional units according to claim 16 together with claim 14 or 15 or only according to claim 14 or 15, characterized in that the support devices (16; 17) are arranged in at least two floors lying one above the other, the transfer lines (122) on each floor in the longitudinal extension of the frame structures (15) each forming transfer lines (126) which are connected in the vertical direction by means of elevators (142).

18. Flexible processing system according to claim 17, characterized in that parallel transfer lines (126) located on one floor are connected by means of a cross conveyor (127) that is fixed in space. The cross conveyors (127) located on different floors are connected to one another by means of elevators (143) if necessary.

19. Flexible processing system according to one of the preceding claims, characterized in that a device (146) for removing waste can be set up for at least one functional unit.

20. Flexible processing system according to claim 19, characterized in that at least one device (146) has an opening (148) to a vertical or inclined shaft (149).

21. Flexible processing system according to claim 20, characterized in that a waste conveyor (151) with at least one opening (150) for at least one shaft (149) is arranged at the bottom of at least one frame structure (15) or at the side of a frame structure (15) in its longitudinal extension.

22. Flexible processing system according to claim 21, characterized in that at least one waste conveyor (151) which is possibly movable transversely to its longitudinal extension has a possibly movable mouth (152) to a stationary transverse waste conveyor (153).

23. Flexible processing system according to claim 1, characterized in that at least one of the supporting devices (171) arranged one above the other has its own mechanism for displacing it.

24.Flexible processing system according to claim 1, characterized in that the conveyor is a rack conveyor (161) with movement options:

a) in the direction of the straight and/or curved rail

b) of the lifting carriage (169) in the vertical direction

c) the mobile channel vehicle (162) mounted on the lifting truck (169) at least in the channels (167) laid through the frame structure (160) or to the side of the frame structure (160) in their longitudinal extension.

25. Flexible processing system according to one or more of the preceding claims. Characterized in that at least one functional unit (144 with 18 or 121) is fixed and/or locked in an upside down position in the support device (16; 17). 26. Flexible processing system according to one or more of the preceding claims. Characterized in that the functional units in the frame structures designed as a uniform grid system can be exchanged with one another as desired.

27. Flexible processing system according to one or more of the preceding claims. characterized in that in at least one frame structure at least some additional supporting devices are provided as a depot with ready-to-use exchangeable functional units for the rapid supplementation and/or conversion of the processing system. 28. Flexible processing system, in particular assembly, forming and/or chipping system, with at least one frame structure (170), characterized in that the frame structure (170) has in each case no less than one row comprising at least two support devices (171) arranged one above the other, wherein each support device (171) is intended for at least one functional unit (5) comprising a processing unit (5) as one of the components, which contains both a device for gripping it or devices for gripping its components and a device or devices for removably fixing and/or locking them in a support device (171). and that at least one of the support devices (171) arranged one above the other has its own mechanism for moving it and a device (210) for gripping components or a container with components.