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DE29717628U1 - Handling device - Google Patents

Handling device

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Publication number
DE29717628U1
DE29717628U1 DE29717628U DE29717628U DE29717628U1 DE 29717628 U1 DE29717628 U1 DE 29717628U1 DE 29717628 U DE29717628 U DE 29717628U DE 29717628 U DE29717628 U DE 29717628U DE 29717628 U1 DE29717628 U1 DE 29717628U1
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DE
Germany
Prior art keywords
attached
handling device
swivel
flange
linear unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
DE29717628U
Other languages
German (de)
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
MORAWSKI GEB WILTOS BARBARA
Original Assignee
MORAWSKI GEB WILTOS BARBARA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by MORAWSKI GEB WILTOS BARBARA filed Critical MORAWSKI GEB WILTOS BARBARA
Priority to DE29717628U priority Critical patent/DE29717628U1/en
Publication of DE29717628U1 publication Critical patent/DE29717628U1/en
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Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
    • B25J9/101—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means using limit-switches, -stops
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/902—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Control And Other Processes For Unpacking Of Materials (AREA)

Description

Lüdenscheid, den 17.09.1997 P-1997-HTZ-000.02.02Lüdenscheid, 17.09.1997 P-1997-HTZ-000.02.02

Barbara Morawski, geb. WiItos Wahrder Weg 8 58515 LüdenscheidBarbara Morawski, née WiItos Wahrder Weg 8 58515 Lüdenscheid

BoIeslaw Morawski Wahrder Weg 8 58515 LüdenscheidBoIeslaw Morawski Wahrder Weg 8 58515 Lüdenscheid

HandhabungsgerätHandling device

Die Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät, bestehend aus einer Schwenk-Linear-Einheit, einer Mehrpunkt-Positioniervorrichtung, einer Führungseinheit und einem WinkelgetriebeThe invention relates to a handling device consisting of a swivel-linear unit, a multi-point positioning device, a guide unit and an angular gear

Es sind keine derartigen Geräte bekannt.No such devices are known.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Handhabungsgerät vorzuschlagen, das in eingefahrenem wie auch in ausgefahrenem Zustand mehr als drei Stellen mit einem Greifer bestücken kann.The invention is based on the object of proposing a handling device that can equip more than three locations with a gripper in both the retracted and extended state.

Diese Aufgabe wird nach der Erfindung dadurch gelöst, daß an der Schwenk-Linear-Einheit eine verstellbare Mehrpunkt- -Positioniervorrichtung lösbar befestigt ist.This object is achieved according to the invention in that an adjustable multi-point positioning device is detachably attached to the swivel-linear unit.

Eine vorteilhafte Ausführungsform besteht darin, daß die Mehrpunkt-Positioniervorrichtung aus mehreren pneumatisch angetriebenen Anschlägen die an einem Deckel oder Flansch befestigt sind, besteht.An advantageous embodiment consists in that the multi-point positioning device consists of several pneumatically driven stops which are attached to a cover or flange.

Weiterhin wird vorgeschlagen, daß die pneumatisch angetriebene Anschläge mit Hilfe von Führungsbolzen und Lagerbüchsen an dem Deckel der Schwenkvorrichtung befestigt sind.It is further proposed that the pneumatically driven stops are attached to the cover of the swivel device using guide bolts and bearing bushes.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform sieht vor, daß die pneumatisch angetriebenen Anschläge mit Hilfe von Nutensteinen an dem Flansch befestigt sind.A further advantageous embodiment provides that the pneumatically driven stops are attached to the flange by means of sliding blocks.

Es wird vorgeschlagen, daß die Schwenk-Linear-Einheit an einer Führungseinheit befestigt ist und die Kolbenstange der Schwenk-Linear-Einheit in der Mitte der MitnehmerplatteIt is proposed that the swivel-linear unit is attached to a guide unit and the piston rod of the swivel-linear unit is in the middle of the driver plate

der Führungseinheit drehbar gelagert befestigt ist.the guide unit is mounted so that it can rotate.

Nach einem weiteren Vorschlag der Erfindung geht man so vor, daß an der Mitnehmerplatte der Führungseinheit ein Winkelgetriebe befestigt ist, wobei ein Kegelrad an der Kolbenstange und das zweite Rad an der Ausgangswelle des Winkelgetriebes befestigt sind.According to a further proposal of the invention, an angular gear is attached to the driver plate of the guide unit, with one bevel gear being attached to the piston rod and the second gear being attached to the output shaft of the angular gear.

Schließlich wird vorgeschlagen, daß an der Ausgangswelle des Winkelgetriebes ein Mitnehmerflansch für die Befestigung von Greifereinheiten befestigt ist.Finally, it is proposed that a driver flange for the attachment of gripper units be attached to the output shaft of the bevel gear.

Die Erfindung bringt den wesentlichen Vorteil, daß eine Schwenk-Linear-Einheit in Verbindung mit einer Mehrpunkt- -Positioniervorrichtung, einer Führungseinheit und einem Winkelgetriebe ein Handhabungsgerät bildet, das mit einem Greifer mehr als drei Stellen bestücken kann.The invention has the significant advantage that a swivel-linear unit in conjunction with a multi-point positioning device, a guide unit and an angular gear forms a handling device that can equip more than three locations with a gripper.

Die Erfindung wird in der nachfolgenden Beschreibung anhand von in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert.The invention is explained in more detail in the following description using embodiments shown in the drawings.

Es zeigen,Show it,

Fig. 1 eine erste Ausführungsform eines derar-Fig. 1 shows a first embodiment of such a

tigen Handhabungsgerätes im Aufriß,relevant handling device in elevation,

Fig. 2 eine Draufsicht auf eine AusführungsformFig. 2 a plan view of an embodiment

des Flansches für die Befestigung von pneumatisch angetriebenen Anschlägen, 35the flange for the attachment of pneumatically driven stops, 35

Fig. 3 ein anderes Ausführungsbeispiel der Be-Fig. 3 shows another embodiment of the

festigung der pneumatisch angetriebenen ·strengthening of the pneumatically driven ·

Anschlägen an dem Flansch,Stops on the flange,

Fig. 4 eine andere Ausführungsform der Befestigung der pneumatisch angetriebenen Anschlägen an dem Flansch.Fig. 4 another embodiment of the fastening of the pneumatically driven stops to the flange.

Die Figur 1 zeigt ein Handhabungsgerät, bestehend aus der Schwenk-Linear-Einheit (1), einer Mehrpunkt-Positioniervorrichtung (2), wobei als Mehrpunkt-Positioniervorrichtung eine gesamte Positioniervorrichtungkonstruktion gemeint ist, bestehend aus dem Deckel (15), dem Anschlag (14), dem pneumatik Zylinder (16), der Führungsbüchse (17), dem Führungsbolzen (18). Dieser Mehrpunkt-Positioniervorrichtung (2) ist lösbar mit der Schwenk-Linear-Einheit (1) verbunden und auf der Führungseinheit (3) montiert.Figure 1 shows a handling device consisting of the swivel-linear unit (1), a multi-point positioning device (2), whereby the multi-point positioning device means an entire positioning device construction consisting of the cover (15), the stop (14), the pneumatic cylinder (16), the guide bush (17), the guide bolt (18). This multi-point positioning device (2) is detachably connected to the swivel-linear unit (1) and mounted on the guide unit (3).

Die Führungseinheit (3) besteht aus der Mitnehmerplatte (4) mit eingebauter Lagerung (8) für die Kolbenstange der Schwenk-Linear-Einheit (1), einem Halter (5)'und in dem Halter (5) montierten Führungsbuchsen (6) die für die Lagerung der Führungswellen (7) vorgesehen sind.The guide unit (3) consists of the driver plate (4) with built-in bearing (8) for the piston rod of the swivel-linear unit (1), a holder (5)'and guide bushes (6) mounted in the holder (5) which are intended for the bearing of the guide shafts (7).

Ein mögliche Ausbildung des Winkelgetriebes (9) zeigt die Figur 1. Hierbei wird das Getriebegehäuse (19) an der Mitnehmerplatte (4) befestigt, wobei ein Kegelrad (11) an der Kolbenstange (21) der Schwenk-Linear-Einheit (1) und das zweite Kegelrad (12) wie auch der Mitnehmerflansch (20) an der Ausgangswelle (10) befestigt sind.Figure 1 shows a possible design of the angular gear (9). The gear housing (19) is attached to the driver plate (4), with a bevel gear (11) attached to the piston rod (21) of the swivel-linear unit (1) and the second bevel gear (12) as well as the driver flange (20) attached to the output shaft (10).

Die Figur 2 zeigt eine Ausführung des Flansches (29) für die Befestigung von pneumatisch angetriebenen Anschlägen (14 ).Figure 2 shows a design of the flange (29) for the attachment of pneumatically driven stops (14).

_ 6_ 6

Die Figur 3 zeigt eine weitere Ausführungsform des Flanches für die verstellbaren Befestigung der pneumatisch angetriebenen Anschlägen (14'), hierbei die Flanschkonstruktion aus zwei an der Schwenk-Linear-Einheit (1) befestigten Ringen (28) und (32) besteht, wobei die Befestigung der pneumatisch angetriebenen Anschläge (14*) an den Ringen (28) und (32) mit Hilfe eines Halters (30), einer Schraube (31) und des Nutensteins (33) erfolgt.Figure 3 shows a further embodiment of the flange for the adjustable fastening of the pneumatically driven stops (14'), in which the flange construction consists of two rings (28) and (32) fastened to the swivel-linear unit (1), whereby the fastening of the pneumatically driven stops (14*) to the rings (28) and (32) is carried out with the aid of a holder (30), a screw (31) and the sliding block (33).

Bei der Figur 4 wird der Anschlag (1411) mit Hilfe des HaI-ters (23) der Schraube (22) und des Nutensteins (24) an dem Flansch, der aus zwei Ringen (25) und (27) und der Schraube (26) besteht, befestigt.In Figure 4, the stop (14 11 ) is attached to the flange, which consists of two rings (25) and (27) and the screw (26), by means of the holder (23), the screw (22) and the sliding block (24).

Claims (7)

SchutzansprücheProtection claims 1. Handhabungsgerät, bestehend aus einer Schwenk-Linear- , -Einheit, einer Mehrpunkt-Positioniervorrichtung, einer einer Führungseinheit und einem Winkelgetriebe, dadurch gekennzeichnet, daß an der Schwenk-Linear-Einheit (1) eine verstellbare Mehrpunkt-Positioniervorrichtung (2) lösbar befestigt ist.1. Handling device, consisting of a swivel-linear unit, a multi-point positioning device, a guide unit and an angular gear, characterized in that an adjustable multi-point positioning device (2) is detachably attached to the swivel-linear unit (1). 2. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Mehrpunkt-Positioniervorrichrung (2) aus mehreren pneumatisch angetriebenen Anschlägen (14), die an einem Deckel (15) oder einem Flansch (29) befstigt sind } besteht.2. Handling device according to claim 1, characterized in that the multi-point positioning device (2) consists of several pneumatically driven stops (14) which are attached to a cover (15) or a flange (29). 3. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die pneumatisch angetriebenen Anschläge3. Handling device according to claim 1 and 2, characterized in that the pneumatically driven stops (14) mit Hilfe von Führungsbolzen (18) und Lagerbüchsen (17) an dem Deckel (15) befestigt sind.(14) are attached to the cover (15) by means of guide bolts (18) and bearing bushes (17). 4. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die pneumatisch angetriebene Anschläge (14 ) mit Hilfe von Nutensteinen (24) an dem Flansch befestigt sind.4. Handling device according to claims 1 to 3, characterized in that the pneumatically driven stops (14) are attached to the flange by means of sliding blocks (24). 5. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenk-Linear-Einheit (1) an einer Führungseinheit (3) befestigt ist und die Kolbenstange (21) der Schwenk-Linear-Einheit (1) in der Mitte der Mitnehmerplatte (4) drehbar gelagert befestigt ist.5. Handling device according to claims 1 to 4, characterized in that the swivel-linear unit (1) is attached to a guide unit (3) and the piston rod (21) of the swivel-linear unit (1) is rotatably mounted in the middle of the driver plate (4). 6. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß an der Mitnehmerplatte (4 ) der Führungs-6. Handling device according to claim 1 to 5, characterized in that on the driver plate (4) the guide einheit (3) ein Winkelgetriebe (9) befestigt ist, wobei ein Kegelrad (11) an der Kolbenstange (21) und das zweite Rad (12) an der Ausgangswelle (10) des Winkelgetriebes (9) befestigt sind.unit (3) an angular gear (9) is attached, wherein a bevel gear (11) is attached to the piston rod (21) and the second gear (12) is attached to the output shaft (10) of the angular gear (9). 7. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß an der Ausgangswelle (10) des Winkelgetriebes (9) ein Mitnehmerflansch (20), für die Befestigung von Greifereinheiten, befestigt ist.7. Handling device according to claims 1 to 6, characterized in that a driver flange (20) for fastening gripper units is attached to the output shaft (10) of the angular gear (9).
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