DE29518548U1

DE29518548U1 - Gripper

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Publication number: DE29518548U1
Application number: DE29518548U
Authority: DE
Original assignee: EFL ENTWICKLUNG und SERVICE FU
Current assignee: Desaga De GmbH
Priority date: 1995-11-22
Filing date: 1995-11-22
Publication date: 1996-02-15
Anticipated expiration: 2005-11-23

Description

Anmelder: EFL Entwicklung + Service für Labortechnik GmbHApplicant: EFL Development + Service for Laboratory Technology GmbH

Unsere Akte: 43952 Al/Gr 21.11.1995Our file: 43952 Al/Gr 21.11.1995

GreiferGripper

Die Erfindung betrifft einen Greifer, wie er insbesondere zum maschinellen Ergreifen und Entfernen von Verschlüssen von Behältern verwendet wird, die aus diesen Behältern hervorragen.The invention relates to a gripper, such as is used in particular for mechanically gripping and removing closures of containers which protrude from these containers.

Bei derartigen Verschlüssen handelt es sich beispielsweise um die Verschlußstopfen von groben Gefäßen, etwa Reagenzgläsern oder dergleichen, in der medizinischen Diagnostik.Such closures include, for example, the stoppers of large vessels, such as test tubes or the like, in medical diagnostics.

Derartige Verschlüsse sind entweder rein durch Reibung haltende, in den Hals des Behälters eingedrückte und nach oben hervorstehende Gummipfropfen, oder diese Verschlüsse werden durch ein Gewinde auf der Innenseite oder Außenseite der Behälterwandung zusätzlich fixiert.Such closures are either rubber plugs that are pressed into the neck of the container and protrude upwards and are held in place purely by friction, or these closures are additionally fixed by a thread on the inside or outside of the container wall.

Bei der letztgenannten Art des Verschlusses kann dieser nur durch Aufschrauben vom Behälter entfernt werden. Bei reinen Verschlußstopfen können diese bei ausreichender Kraftanwendung in linearer Richtung herausgezogen werden. Vorzugsweise erfolgt jedoch auch im Falle eines einfachen Verschlußstopfens das Lösen durch gleichzeitiges Drehen und Ziehen, da mittels Drehung mit geringerem Kraftaufwand der Übergang von Haftreibung zu Gleitreibung vollzogen werden kann, als bei linearem Ziehen.With the latter type of closure, it can only be removed from the container by unscrewing it. With pure closure plugs, these can be pulled out in a linear direction if sufficient force is applied. However, even in the case of a simple closure plug, it is preferable to loosen it by simultaneously turning and pulling, since the transition from static friction to sliding friction can be achieved with less force by turning than with linear pulling.

Zum maschinellen Öffnen derartiger Verschlüsse sind bereits Greifer bekannt, die - analog zur Öffnung von Hand - den Umfang des Verschlusses mit so großer Kraft fassen, daß beim anschließenden Ziehen und/oder Drehen die Reibung zwischenFor the mechanical opening of such closures, grippers are already known which - analogous to opening by hand - grasp the circumference of the closure with such great force that when subsequently pulled and/or turned, the friction between

Greifer und Verschluß eine Haftreibung bleibt, während zwischen Verschluß und Behälter Gleitreibung auftritt. Diese Art von Greifern hat sich jedoch in vielen Fällen als unzulänglich erwiesen, da im Gegensatz zur Öffnung von Hand der Kraftaufwand nicht in jedem Einzelfall der notwendigen Kraft angepaßt wird, und daher zur sicheren Öffnung aller Verschlüsse mit einer sehr hohen Standard-Greifkraft gearbeitet werden muß, was durch Verformung oder gar Zerstörung des Verschlusses auch zur Beschädigung des Behälters führen kann, was bei häufig nur einmal vorliegenden Laborproben fatale Folgen haben kann.There is a static friction between the gripper and the closure, while sliding friction occurs between the closure and the container. However, this type of gripper has proven to be inadequate in many cases, since, in contrast to opening by hand, the force required is not adapted to the force required in each individual case, and therefore a very high standard gripping force must be used to safely open all closures, which can lead to damage to the container due to deformation or even destruction of the closure, which can have fatal consequences for laboratory samples that are often only available once.

Eine weitere Schwierigkeit besteht darin, daß es selbst in der medizinischen Diagnostik Verschlüsse mit unterschiedlichen Durchmessern sowie aus unterschiedlichen Materialien gibt, so beispielsweise Verschlüsse mit einer harten äußeren Umhüllung aus Kunststoff und einem weicheren Kern aus gummiartigem Material.A further difficulty is that even in medical diagnostics there are closures with different diameters and made of different materials, for example closures with a hard outer shell made of plastic and a softer core made of rubber-like material.

Es ist daher die Aufgabe gemäß der vorliegenden Erfindung, einen Greifer zu schaffen, der die beschriebenen Verschlüsse sicher und zuverlässig sowie mit beherrschbarem Kraftaufwand öffnet.It is therefore the object of the present invention to provide a gripper that opens the described closures safely and reliably and with controllable force.

Diese Aufgabe ist durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 1 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen.This object is achieved by the characterizing features of claim 1. Advantageous embodiments emerge from the subclaims.

Durch die Anordnung von Nadeln oder anderen spitzen Vorsprüngen in den Verschluß kann mit umso geringerem Anpreßdruck der Greifbacken gearbeitet werden, je spitzer und von geringerem Querschnitt diese Nadeln sind. Der Anpreßdruck muß lediglich ausreichen, um die Nadel ausreichend weit in den Verschluß zu pressen, nicht jedoch, um danach einen Anpreßdruck an der Außenseite des Verschlusses durch die Greifbacken zu bewirken.By arranging needles or other pointed projections in the closure, the contact pressure of the gripping jaws can be reduced the more pointed and the smaller the cross-section of these needles. The contact pressure only has to be sufficient to press the needle sufficiently far into the closure, but not to subsequently cause contact pressure on the outside of the closure through the gripping jaws.

Selbst mit nur vier kleinen Nadeln von eta 2 mm Durchmesser ist es möglich, alle vorkommenden Verschlüsse von Laborgefäßen zuverlässig zu öffnen, egal ob sieEven with only four small needles of about 2 mm diameter, it is possible to reliably open all existing closures of laboratory vessels, regardless of whether they

eine harte Außenhaut oder nicht besitzen, und egal welchen Außendurchmesser (innerhalb bestimmter Maximalgrenzen) sie aufweisen.whether they have a hard outer skin or not, and regardless of their outer diameter (within certain maximum limits).

Um nach dem Öffnen des Verschlusses den Verschluß wieder zuverlässig von den Nadeln des Greifers trennen zu können, erstrecken sich diese beim Zugreifen durch entsprechende Öffnungen in Abstreifblechen hindurch, die sich zwischen den die Nadeln tragenden Greifbacken und der Mantelfläche des Verschlusses befinden.In order to be able to reliably separate the closure from the gripper needles after opening the closure, the needles extend through corresponding openings in stripping plates that are located between the gripping jaws carrying the needles and the outer surface of the closure.

Zusätzlich dienen diese Abstreifbleche durch ihr nach außen gekröpftes, unteres, gegen den Verschluß gerichtetes Ende als Zentrierung beim Absenken des Greifers auf den Verschluß.In addition, these stripping plates serve as a centering device when lowering the gripper onto the closure due to their outwardly cranked lower end directed towards the closure.

Um zusätzlich den Vorteil nutzen zu können, daß selbst bei ausschließlich mittels Reibung und nicht mittels Formschluß (wie bei einem Gewinde) greifenden Verschlüssen das Lösen, also der Übergang von Haftreibung zu Gleitreibung zwischen Verschluß und Behälter, besser mittels anfänglicher Drehung als ausschließlich mittels linearem Zug in Längsrichtung des Verschlusses und damit des Greifers zu bewerkstelligen ist, ist der Greifer mit einer Einrichtung ausgestattet, die eine Bewegung des Greifers, der den Verschluß bereits ergriffen hat, gegenüber dem Behälter bewirkt, die Komponenten der Drehung um die Längsrichtung und lineares Ziehen in Längsrichtung in definierter Relation zueinander erlaubt, also beispielsweise bei einem Gewindeverschluß zur Erzielung der richtigen Steigung entsprechend der Steigung des Gewindes, oder bei Verschlußstopfen durch eine anfänglich ausschließliche Drehung, die dann z. B. von einer zunehmenden linearen Zugbewegung überlagert wird, in deren Verlauf auf die Drehungskomponente z. B. vollständig verzichtet werden kann.In order to be able to use the additional advantage that even with closures that grip exclusively by means of friction and not by means of positive locking (as with a thread), the release, i.e. the transition from static friction to sliding friction, between the closure and the container, can be better achieved by means of an initial rotation than exclusively by means of linear pulling in the longitudinal direction of the closure and thus of the gripper, the gripper is equipped with a device that causes a movement of the gripper, which has already gripped the closure, relative to the container, which allows the components of the rotation around the longitudinal direction and linear pulling in the longitudinal direction in a defined relation to one another, for example in the case of a threaded closure to achieve the correct pitch corresponding to the pitch of the thread, or in the case of closure plugs by an initial exclusive rotation, which is then, for example, superimposed by an increasing linear pulling movement, in the course of which the rotation component can, for example, be completely dispensed with.

Um eine möglichst einfache konsturktive Ausgestaltung und Funktionssicherheit des Greifers zu gewährleisten, umfaßt dieser lediglich zwei gegenüber angeordnete und gegeneinander bewegbare Greifbacken, der die Nadeln auf dem jeweils dem anderen Greifbacken zuweisenden Innenseite trägt. Vorzugsweise trägt diese Greifbacke in der gleichen Querebene zur Längsrichtung nebeneinander zweiIn order to ensure the simplest possible structural design and functional reliability of the gripper, it comprises only two gripping jaws arranged opposite one another and movable against one another, which carry the needles on the inner side facing the other gripping jaw. Preferably, this gripping jaw carries two

• · mm · mm · *· *

Nadeln innerhalb der U-förmigen, nach innen hin offenen Querschnittskontur der Greifbacke.Needles within the U-shaped, inwardly open cross-sectional contour of the gripping jaw.

Die Greifbacken sind über Greifbackenachsen, die vorzugsweise durch Achsbolzen gebildet werden, an einem gemeinsamen Korpus um quer zur Längsrichtung verlaufende Schwenkachsen beweglich angeordnet.The gripping jaws are arranged on a common body via gripping jaw axes, which are preferably formed by axle bolts, so that they can move around pivot axes running transversely to the longitudinal direction.

Die Greifbacken werden durch eine Ringfeder in die geschlossene, gegeneinander angenäherte, Stellung vorgespannt, die um den Außenumfang des gesamten Greifers und damit die Außenflächen der Greifbacken herumgelegt und in einer entsprechenden ringförmigen Vertiefung aufgenommen ist. Aus dieser Greifposition können die Greifbacken in die geöffnete Position auseinanderbewegt werden, indem zwischen die im geschlossenen Zustand gegeneinandergerichteten Kontaktflächen beider Greifbacken, die sich oberhalb des zu öffnenden Verschlusses befinden, ein Abstandseiement, beispielsweise eine Kugel, in Längsrichtung hineingepreßt wird.The gripping jaws are pre-tensioned into the closed, mutually approaching position by an annular spring which is placed around the outer circumference of the entire gripper and thus the outer surfaces of the gripping jaws and is accommodated in a corresponding annular recess. From this gripping position, the gripping jaws can be moved apart into the open position by pressing a spacer element, for example a ball, in the longitudinal direction between the contact surfaces of both gripping jaws which face each other in the closed state and which are located above the closure to be opened.

Die Abstreifbleche sind analog zu den Greifbacken ebenfalls wieder gegenüberliegend und über quer zur Längsrichtung verlaufende Schwenkachsen am Korpus schwenkbar gelagert, wobei jedoch der Abstand der Nadeln zu den Abstreifblechachsen geringer ist als bei den Greifbacken. Dies bewirkt, daß im geöffneten Zustand die Greifbacken in einem größeren Winkel auseinanderlaufen als die Abstreifbleche, so daß sich in diesem Zustand die Nadeln vollständig außerhalb der Innenseiten der Abstreifbleche befinden.The stripping plates are, like the gripping jaws, also opposite one another and are pivotably mounted on the body via pivot axes running transversely to the longitudinal direction, although the distance between the needles and the stripping plate axes is smaller than that of the gripping jaws. This means that when opened, the gripping jaws move apart at a larger angle than the stripping plates, so that in this state the needles are completely outside the inside of the stripping plates.

Im Greifzustand dagegen liegen die Greifbacken im wesentlichen parallel auf den Außenflächen der Abstreifbleche an, und diese wiederum liegen nahe oder in Kontakt zur Mantelfläche des zu öffnenden Verschlusses, in welchem sich die eingedrungenen Nadeln der Greifbacken befinden. Zu diesem Zweck weisen die zwischen Greifbacke und Verschluß verlaufenden Abstreifbleche Öffnungen auf, durch die sich die Nadeln in den Verschluß hinein erstrecken können, bei Öffnen des Greifers in die geöffnete Position können sich dagegen diese NadelnIn the gripping state, however, the gripping jaws lie essentially parallel to the outer surfaces of the stripping plates, and these in turn lie close to or in contact with the outer surface of the closure to be opened, in which the penetrated needles of the gripping jaws are located. For this purpose, the stripping plates running between the gripping jaw and the closure have openings through which the needles can extend into the closure; when the gripper is opened into the open position, however, these needles can

vollständig aus dem Verschluß zurückziehen und diesen zuverlässig fallen lassen, da die Öffnungen in den Abstreifblechen so dimensioniert sind, daß beim Zurückziehen der Nadeln keine Bestandteile des Verschlusses mit durch die Öffnung in den Abstreifblechen hindurch gelangen können.
5 completely withdrawn from the closure and allow it to fall reliably, since the openings in the stripping plates are dimensioned in such a way that when the needles are withdrawn, no components of the closure can pass through the opening in the stripping plates.
5

Die Abstreifbleche sind durch eine Feder, vorzugsweise ein Federblech, in die geöffnete Position vorgespannt und liegen damit im geschlossenen Zustand immer an den Innenflächen der Greifbacken an.The stripping plates are pre-tensioned into the open position by a spring, preferably a spring plate, and thus always rest against the inner surfaces of the gripping jaws when closed.

Eine Ausführungsform gemäß der Erfindung ist im folgenden anhand der Figuren beispielhaft näher beschrieben. Es zeigen:An embodiment according to the invention is described in more detail below using the figures as an example. They show:

Fig. 1: eine Darstellung des Greifers in der geöffneten Position,Fig. 1: a representation of the gripper in the open position,

Fig. 2: eine analoge Darstellung des Greifers in der Greifposition,Fig. 2: an analog representation of the gripper in the gripping position,

Fig. 3: eine Schnittdarstellung des Greifers analog zur Ansicht der Fig. 2,Fig. 3: a sectional view of the gripper analogous to the view in Fig. 2,

Fig. 4: eine Seitenansicht des Greifers undFig. 4: a side view of the gripper and

Fig. 5: eine Ansicht des Greifers in Längsrichtung von der Greifseite her.Fig. 5: a longitudinal view of the gripper from the gripping side.

Insbesondere die Figuren 1 und 2 zeigen die Greifbacken 2a, 2b, die über Greiferachsen 10a, 10b an einem gemeinsamen Korpus 14 in dessen oberen Bereich schwenkbar angeordnet sind, und in der geöffneten Position der Fig. 1 schräg nach unten außen in einem Winkel von ca. 30° auseinander streben, im unteren Endbereich ragen die Nadeln 3a, 3b von den Innenseiten der Greifbacken 2a, 2b zur Mitte, wobei an jeder Greifbacke 2 in der gleichen Höhenebene der Figuren 1 und 2 jeweils zwei Nadeln angeordnet sind, wie Fig. 5 zeigt, wo auch die Anordnung der Nadeln jeder Greifbacke 2a, 2b innerhalb eines Nadelblockes 16a, 16b zu erkennen ist, weicher zum Zwecke schnellen Wechsels mittels einer Schraube auf der Außenseite jeder Greifbacke aufgeschraubt ist.In particular, Figures 1 and 2 show the gripping jaws 2a, 2b, which are arranged so as to be pivotable via gripper axes 10a, 10b on a common body 14 in its upper area, and in the open position of Figure 1, they extend diagonally downwards and outwards at an angle of approximately 30°, in the lower end area the needles 3a, 3b protrude from the inside of the gripping jaws 2a, 2b to the middle, with two needles being arranged on each gripping jaw 2 at the same height level as Figures 1 and 2, as shown in Figure 5, where the arrangement of the needles of each gripping jaw 2a, 2b within a needle block 16a, 16b can also be seen, which is screwed onto the outside of each gripping jaw by means of a screw for the purpose of quick changing.

Ferner ist in Fig. 5 die U-förmige Querschnittsform der Greifbacken 2 zu erkennen, die im geschlossenen Zustand den Verschluß 1 fast vollständig umschließt.Furthermore, Fig. 5 shows the U-shaped cross-sectional shape of the gripping jaws 2, which almost completely encloses the closure 1 when closed.

Wie wiederum besser anhand der Figuren 1 und 2 zu erkennen, sind die innerhalb der Greifbacken 2 angeordneten Abstreifbleche 4 ebenfalls am gemeinsamen Korpus 14 über Streifblechachsen 11 schwenkbar gelagert, jedoch liegen die Streifblechachsen 11 weniger weit oben als die Greiferachsen 10, so daß in dem geöffneten Zustand des Greifers gemäß Fig. 1 die Abstreifbleche 4 in einem geringeren Winkel auseinanderstreben als die Greifbacken 2.As can be seen better from Figures 1 and 2, the stripping plates 4 arranged inside the gripping jaws 2 are also pivotally mounted on the common body 14 via stripping plate axes 11, but the stripping plate axes 11 are located less high than the gripper axes 10, so that in the open state of the gripper according to Figure 1, the stripping plates 4 diverge at a smaller angle than the gripping jaws 2.

Dies ist Voraussetzung dafür, daß in dieser Position die von den Greifbacken 2 nach innen ragenden Nadeln 3 sich vollständig außerhalb zumindest der Innenflächen der Abstreifbleche 4 befinden, da nur hierdurch ein zuverlässiges Lösen des Verschlusses 1 von den Nadeln 3 gewährleistet wird. Voraussetzung ist dafür, daß keines der Abstreifbleche 4a, 4b über eine vorgegebene Schwenklage hinaus nach außen bewegt werden kann, entsprechend den nach innen gerichteten Anschlagflächen 8a, 8b im Korpus 14, um auch kein einseitiges Mitbewegen eines der Abstreifbleche 4a oder 4b mit dem entsprechenden Greifbacken 2a oder 2b beim Lösen der Nadeln 3 vom Verschluß 1 zu ermöglichen.This is a prerequisite for the needles 3 protruding inwards from the gripping jaws 2 to be completely outside at least the inner surfaces of the stripping plates 4 in this position, as this is the only way to ensure that the closure 1 is released reliably from the needles 3. The prerequisite for this is that none of the stripping plates 4a, 4b can be moved outwards beyond a predetermined pivoting position, corresponding to the inward-facing stop surfaces 8a, 8b in the body 14, in order to prevent one of the stripping plates 4a or 4b from moving one-sidedly with the corresponding gripping jaws 2a or 2b when the needles 3 are released from the closure 1.

Wie in den Fig. 1 und 2 ferner zu erkennen, werden die Abstreifbleche 4a, 4b mittels einer U-Feder 7 in Form einer U-förmig gebogenen Federbieches, welches sich im wesentlichen zwischen dem Verschluß 1 und den Streitblechachsen 11 zwischen den Abstreifblechen 4 befindet, in den geöffneten Zustand vorgespannt, in der geschlossenen Position des Greifers jedoch entgegen der Kraft dieser U-Feder 7 durch die nach innen gerichtete Kraft der Greifbacken 2 gegeneinander bewegt.As can also be seen in Fig. 1 and 2, the stripping plates 4a, 4b are pre-tensioned into the open state by means of a U-spring 7 in the form of a U-shaped spring plate, which is located essentially between the closure 1 and the stripping plate axes 11 between the stripping plates 4, but in the closed position of the gripper they are moved against each other against the force of this U-spring 7 by the inwardly directed force of the gripping jaws 2.

Demgegenüber sind die Greifbacken 2a, 2b mittels einer sie in einer lotrechten Ebene zur Längsrichtung 6 des Greifers umschließenden Ringfeder 9 in die Greifposition vorgespannt.In contrast, the gripping jaws 2a, 2b are pre-tensioned into the gripping position by means of an annular spring 9 that surrounds them in a plane perpendicular to the longitudinal direction 6 of the gripper.

Zum Auseinanderbewegen der Greifbacken 2 in die geöffnete Position des Greifers gemäß Fig. 1 muß die Kraft dieser U-Feder 9 überwunden werden.To move the gripping jaws 2 apart into the open position of the gripper as shown in Fig. 1, the force of this U-spring 9 must be overcome.

Wie die Schnittdarstellung der Fig. 3 zeigt, liegen im geschlossenen Zustand der Fig. 3 bzw. der analogen Darstellung der Fig. 2 die Greifbacken 2a, 2b mittels gegeneinandergerichteter Kontaktflächen formschlüssig aneinander an, welche konkret durch die nach innen gerichteten Stirnflächen von Zylinderstiften 12a, 12b gebildet werden, von denen sich jeweils einer eingesteckt in die Innenseite je einer der Greifbacken 2a, 2b und gegeneinandergerichtet befindet.As the sectional view of Fig. 3 shows, in the closed state of Fig. 3 or the analogous view of Fig. 2, the gripping jaws 2a, 2b are in positive contact with one another by means of contact surfaces facing one another, which are specifically formed by the inwardly directed end faces of cylindrical pins 12a, 12b, one of which is inserted into the inside of each of the gripping jaws 2a, 2b and facing one another.

Die Greifbacken 2a, 2b werden auseinandergedrückt, indem zwischen diese in geschlossenem Zustand aneinander anliegenden Stirnflächen der Zylinderstifte 12 eine Kugel 13 als Abstandselement in Längsrichtung dazwischengeschoben wird, wofür vorzugsweise die gegeneinandergerichteten Stirnflächen der Zylinderstifte 12 ballig, konisch angespitzt oder einseitig schräg gegen die Kugel 13 gerichtet ausgebildet sein können.The gripping jaws 2a, 2b are pressed apart by inserting a ball 13 as a spacer element in the longitudinal direction between the end faces of the cylinder pins 12, which are in contact with one another in the closed state, for which purpose the end faces of the cylinder pins 12 facing one another can preferably be spherical, conically pointed or directed obliquely on one side towards the ball 13.

Die Anordnung der Zylinderstifte 12 als separate Bauteile ermöglicht es, diese Zylinderstifte 12 aus gehärtetem Stahl herzustellen, und damit der Verschleiß deren Kontaktflächen geringzuhalten, was angesichts der Tatsache, daß derartige Greifer mehrere Tausend Zyklen pro Tag bewältigen müssen, sehr sinnvoll ist, zumal es dadurch möglich ist, die übrigen Teile des Greifers aus Aluminium oder gar Kunststoff herzustellen.
25 The arrangement of the cylindrical pins 12 as separate components makes it possible to manufacture these cylindrical pins 12 from hardened steel, thus keeping the wear on their contact surfaces to a minimum, which is very sensible in view of the fact that such grippers have to cope with several thousand cycles per day, especially since it is thus possible to manufacture the remaining parts of the gripper from aluminum or even plastic.
25

Analog dazu sind auch die Nadeln 3 aus gehärtetem Stahl.Similarly, the needles 3 are made of hardened steel.

Während sich die Ringfeder 9, die aus einer ringförmig geschlossenen Spiralfeder besteht, etwa in der Mitte der Höhe des Greifers befindet, ist die Einrichtung 17 zum Drehen und Ziehen des Greifers und damit des Verschlusses in definierter Relation zueinander, vorzugsweise am oberen Ende des Greifers, also an dem vonWhile the ring spring 9, which consists of a ring-shaped closed spiral spring, is located approximately in the middle of the height of the gripper, the device 17 for turning and pulling the gripper and thus the closure in a defined relation to each other, preferably at the upper end of the gripper, i.e. at the

den Nadeln 3 und dem Verschluß 1 abgewandten Ende, wie in den Figuren schematisch dargestellt.the end facing away from the needles 3 and the closure 1, as shown schematically in the figures.

Zur weiteren Stabilisierung und Verringerung der Verschmutzungsmöglichkeiten sind die Vorder- und Rückflächen des Greifers - in Blickrichtung der Figuren 1 und 2 - durch eine Abdeckplatte 15 verschlossen, die in Fig. 2 zur besseren Übersichtlichkeit entfernt ist, und welche ebenfalls mit dem gemeinsamen Korpus 14 verbunden sit.For further stabilization and to reduce the possibility of contamination, the front and rear surfaces of the gripper - in the direction of view in Figures 1 and 2 - are closed by a cover plate 15, which is removed in Fig. 2 for better clarity, and which is also connected to the common body 14.

Mit einem derartigen Greifer lassen sich nicht nur Verschlüsse mit den unterschiedlichsten Durchmessern und aus unterschiedlichsten Materialien bestehend zuverlässig öffnen, sondern es werden dabei während des Greifens auch keine unzulässigen, den Verschluß verformenden, Anpreßkräfte radial auf die Außenseite des Verschlusses aufgebracht, da in geschlossenem Zustand, wie Fig. 2 zeigt, die Abstreifbleche 4 und damit auch die Greifbacken 2 in der Regel nicht einmal am Umfang des Verschlusses 1 anliegen.With such a gripper, not only can closures with a wide variety of diameters and made of a wide variety of materials be opened reliably, but during gripping, no impermissible contact forces that deform the closure are applied radially to the outside of the closure, since in the closed state, as Fig. 2 shows, the stripping plates 4 and thus also the gripping jaws 2 do not usually even rest on the circumference of the closure 1.

1212

BEZUGSZEICHENLISTELIST OF REFERENCE SYMBOLS

11 VerschlußClosure 22 GreifbackeGripping jaw 33 Nadelneedle 44 AbstreifblechScraper plate 55 Öffnungopening 66 LängsrichtungLongitudinal direction 77 FederblechSpring plate 88th Anschlagattack 99 RingfederRing spring 1010 GreiferachseGripper axis &Pgr;&Pgr; StreifblechachseStripping plate axis 1212 ZylinderstiftCylinder pin 1313 KugelBullet 1414 KorpusCorpus 1515 AbdeckplatteCover plate 1616 NadelblochNeedle block 1717 Einrichtung zum Drehen und ZiehenDevice for turning and pulling

Claims

PROTECTION CLAIMS

Gripper for removing closures protruding from containers, whereby the gripper has at least two gripping jaws (2a, 2b) which can be brought closer together and placed laterally on the closure, characterized in that

the gripping jaws (82) have needles (3) directed towards the closure (1) for penetrating it,

between the gripping jaws (2a, 2b) and the closure (1) there is a stripping plate (4) with at least one opening (5) for the needles (3) to extend through.

Gripper according to claim 1,

characterized in that

the gripper comprises a device (17) for both rotating and pulling in the longitudinal direction (6) in a defined manner relative to one another.

Gripper according to one of the preceding claims, characterized in that

the gripping jaws (2) are movably arranged on a common body (14).

Gripper according to one of the preceding claims, characterized in that

K) K)

the gripper comprises two opposing gripping jaws and analogously two opposing stripping plates (4) as well as two needles (3) on each of the gripping jaws (2).

Gripper according to one of the preceding claims, characterized in that

the gripping jaws (2) and/or the stripping plates (4) are pivotably mounted relative to the body (14) by means of gripper axes (10) or stripping plate axes (11) which run transversely to the longitudinal direction (6) of the gripper.

Gripper according to one of the preceding claims, characterized in that

the gripper axes (10a, 10b) are further away from the needles (3) or openings (5) in the stripper plate (4) than the stripper axes (11a, 11b).

Gripper according to one of the preceding claims, characterized in that

the gripping jaws (2) are U-shaped in cross-section.

Gripper according to one of the preceding claims, characterized in that

the scraper plates (4) have free ends that are bent outwards at an angle from the centre of the gripper when viewed from the side.

Gripper according to one of the preceding claims, characterized in that

the scraper plates (4α, 4b) are pre-tensioned into the open position by a U-shaped spring plate (7) arranged between them.

Gripper according to one of the preceding claims,
characterized in that

the gripping jaws (2) are pre-tensioned by a spring into the closed position, pressed against the lock (1).

Gripper according to claim 10,

characterized in that

the gripping jaws (2) are pre-tensioned by an annular spring (9) which is placed around the outer circumference of the entire gripper and rests against the outer surfaces of the gripping jaws (2a, 2b).

Gripper according to one of the preceding claims,
characterized in that

the gripping jaws (2a, 2b) above the closure (1) have mutually directed stop surfaces which, by inserting a spacer element (ball 13) in the longitudinal direction, push the gripping jaws (2a, 2b) apart into the open position.

Gripper according to one of the preceding claims,

characterized in that

the stop surfaces are formed by the inner end faces of cylindrical pins (12a, 12b) projecting against one another and inserted into the inner contour of the gripping jaws (2).