DE2736365A1

DE2736365A1 - Steuerung fuer einen schreitenden ausbau im untertaegigen betrieb

Info

Publication number: DE2736365A1
Application number: DE19772736365
Authority: DE
Inventors: Kenneth Darbyshire; Richard Ward
Original assignee: Dobson Park Industries Ltd
Current assignee: Joy Global Industries Ltd
Priority date: 1976-08-20
Filing date: 1977-08-12
Publication date: 1978-02-23
Also published as: AU2810677A; GB1576317A; ZA774858B; US4146271A; AU510156B2; FR2362269A1; PL200389A1

Description

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λ G 10 - 637 (638)

I)OBSON PARK INDUSTRIES LIMITED

Uobson Park House, Colwick Industrial Estate,

Colwick, Nottingham NG't 2BX, England

Steuerung für einen schreitenden Ausbau im untertägigon Betrieb

Die Erfindung betrifft eine Steuerung für einen schreitenden Ausbau im untertägigen Betrieb und insbesondere den automatischen Betrieb einer Reihe von Ausbaugestellen in einem untertägigen Streb.

Sowohl in langen wie auch in kurzen Strebabbausystemen, bei denen sich die Erfindung verwenden läßt, werden nacheinander Materialstreifen, üblicherweise der gleichen vorbestimmten Dicke, aus dem Mineralstoß hereingewonnen, und zwar mit einer Gewinnungsmaschine, die längs Führungen am Stoß hin- und herbeweglich ist. Das auf diese Weise vom Stoß hereingewonnene Material wird dann zur Haupt- oder Nebenstrecke, gewöhnlich zur Hauptstrecke, transportiert, und zwar mit einem Strebförderer, an den die Führungen für die Gewinnungsmaschine angeschlossen sein können. Das Hereinbrechen des Hangenden über die Länge des Strebs zwischen der Haupt- und der Nebenstrecke wird mit einer Reihe von Ausbaugestellen verhindert, die jeweils ein auf dem Liegenden abgestütztes Bauteil, ein das Hangende unterfangendes Bauteil und dazwischen Stempel aufweisen, die üblicherweise mit einem hydraulischen Druckmedium betrieben werden. Außerdem weisen die Ausbaugestelle Einrichtungen zum Rücken des Förderers und/oder

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des Ausbdus auf, die zwischen den Ausbaugestellen und einer Verankerung wirken, die üblicherweise vom Förderer selbst gebildet wird.

Oft wird mit der Gewinnungsmaschine bei einer einzigen Fahrt ein Materialstreifen hereingewonnen, dessen Höhe der Höhe des Strebs entspricht. Es können jedoch auch mehrere Fahrten erforderlich sein und dann beginnt man beim Hereingewinnen üblicherweise an Ober- und Unterseite des Stoßes, so daß es gegebenenfalls notwendig wird, Träger-oder Kappenelemente der das Hangende unterfangenden Bauteile vorzupfänden, wenn die Gewinnungsmaschine bei ihrer ersten Fahrt vorbeigefahren ist. Unabhängig davon, ob eine oder mehrere Fahrten erforderlich sind, müssen, wenn die Gewinnungsmaschine vorbeigefahren ist und den unteren Teil des Stoßes hereingewonnen hat, die Ausbaugestelle den Strebförderer in den von der Gewinnungsmaschine geschaffenen Raum vorrücken und sich selbst an den Förderer heranziehen, wobei eine schlangenförmige Bewegung des Förderers entsteht und die Strecke zwischen der Gewinnungsmaschine und dem letzten Ausbaugestell, das den Förderer rückt, so klein wie möglich gehalten wird. Eine solche Betriebsweise erfordert, daß die Ausbaugestelle, wenn auch nicht alle, von ihnen (häufig einer von vieren) betätigt werden können, während sie zwischen Dach und Liegendem gesetzt sind, um den Strebförderer in Richtung auf den Stoß zu rücken. Später können die das Hangende unterfangenden Bauteile abgesenkt werden und das Ausbaugestell dem Förderer nachgezogen werden, worauf die das Hangende unterfangenden Bauteile wieder gegen das Hangende gesetzt werden. Bei dieser Betriebsweise werden die Ausbaugestelle der Reihe nach betätigt. Natürlich wird beim Rücken jeweils nur ein Ausbaugestell aus seiner das Hangende unterfangenden Lage abgesenkt.

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Es sind bereits Versuche durchgeführt worden, den Betrieb einer Reihe von schreitenden Ausbaugestellen zu automatisieren. Jedoch haben sich Schwierigkeiten ergeben wegen der sehr hohen Sicherheitsanforderungen und Bestimmungen, die wesentlicher Bestandteil des untertägigen Betriebes, insbesondere beim Abbau von Kohle,sind. Bei einem System der Anmelderin werden die geforderten strengen Sicherheitsbestimmungen erreicht durch Verwendung der Halbleitertechnik mit diskreten Baugruppen zusammen mit einem Lesegerät in einer Steuerkonsole, die entfernt von der Reihe von Ausbaugestellen angeordnet ist, in typischer Weise im Bereich der Hauptstrecke. Jedoch erforderte dieses System eine Energieversorgung, die es schwierig und teuer machte, die strengen Sicherheitsbestimmungen einzuhalten.

Aufgabe der Erfindung ist es deshalb, ein System der eingangs beschriebenen Art anzugeben, dessen Energieverbrauch geringer ist, wobei die Verwendung der in jüngerer Zeit entwickelten integrierten Halbleiterschaltkreise und Flüssigkeitskristallanzeigen unter besonderer Berücksichtigung von CMOS-Bauelementen angestrebt wird.

Bei jedem Streb ist es wichtig, daß die Ausbaugestelle gleichmäßig gerückt werden, so daß sie und der Förderer selbst wie zu Beginn miteinander fluchten, während die Strecke längs des streichenden Flözes mit Versatzmaterial aufgefahren wird, d.h. wenn vom Stoß hereingewonnenes nicht mineralisches Material hinter die Reihen der Ausbaugestelle gepackt wird, wenn diese vorrücken. Im allgemeinen ist es im Hinblick auf die aufzubringenden Kräfte nicht wünschenswert, wenn der Stoß gekrümmt ist oder die Abbaustrecke in einer Kurve verläuft. Es wird deswegen ferner ein System angestrebt, das es erlaubt, die fluchtende Anordnung der Ausbaugestelle zu steuern.

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Gegenstand der Erfindung ist ein Steuersystem für eine Mehrzahl von selbstrückenden Ausbaugestellen im untertägigen Bergbau mit jeweils einer Baueinheit an einem Ausbaugestell, wobei jede Baueinheit eine Einrichtung zur Aufnahme von funktionsauslösenden Signalen aus einem für alle Ausbaugestelle gemeinsamen Kommunikationssystem aufweist sowie ferner eine auf diese funktionsauslösenden Signale ansprechende Einrichtung zur Abgabe entsprechender Steuerbefehle an Bauteile des zugehörigen Ausbaugestells und eine Einrichtung zum Übertragen von Daten an das Kommunikationssystem; mit einer Fernsteuerung zur Abgabe von Steuersignalen mit den funktionsauslösenden Signalen über das Kommunikationssystem und zum Empfang von Daten der Ausbaugestelle, wobei die Fernsteuerung eine Einrichtung zum Einstellen eines Folgeoder automatischen Betriebes besitzt, so daß die Einrichtungen zum Rücken der Ausbaugestelle aufeinanderfolgend und nacheinander betätigt werden und mit einer Einrichtung zur Wiedergabe von Daten, die von den Ausbaugestellen geliefert worden sind bzw. diese betreffen.

Vorzugsweise arbeitet die Einrichtung zum Einstellen des Folge- oder automatischen Betriebes unter Berücksichtigung eines vorbestimmten und voreingestellten Abstandes und die Fernsteuerung weist außerdem eine Einrichtung zum Einstellen eines selektiven oder Handbetriebes auf, bei dem ein einzelnes Ausbaugestell ausgewählt und ohne Rücksicht auf eine Reihenfolge gesteuert wird, wobei eine solche selektive oder Handbetriebsweise auf die Betätigung der Einrichtung zum Rücken bzw. Nachziehen der Ausbaugestelle bei einem oder dem vorbestimmten Abstand angewendet wird und eine andere die Betätigung ohne voreingestellten Abstand erlaubt.

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Die sogenannte Handsteuerung kann betrieben werden im Hinblick auf das Nachziehen der Ausbaugestelle zum Strebförderer und/oder im Hinblick auf das Rücken des Strebförderers durch Betätigen der zugeordneten Hydraulikzylindereinrichtung des Ausbaugestells.

Die vorbestimmte Entfernung kann sich auf eine vorbestimmte Ausfahrlänge der Hydraulikzylindereinrichtung beim Rücken des Strebförderers, insbesondere beim wellenförmigen Betrieb beziehen, oder sie kann sich, wie insbesondere weiter unten beschrieben wird, auf eine vorbestimmte Einfahrlänge der Hydraulikzylindereinrichtung beim Nachziehen der Ausbaugestelle zum Strebförderer hin beziehen, der vorher über

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die maximale Ausfahrlänge der Hydraulikzylindereinrichtung vorgerückt worden ist. Natürlich können sich die vorbestimmten Werte sowohl auf die Ausfahrlänge als auch auf die Einfahrlänge und auf alle Werte unterhalb der jeweiligen Maxima beziehen.

Eine geeignete Handsteuerung für das Vorrücken eines Ausbaugesttlls arbeitet mit einer Baueinheit, die in einem ersten Arbeitsschritt ein Magnetventil verriegelt, das die Versorgung der hydraulischen Rückeinheit mit Druckmittel steuert, bis eine vorbestimmte Strecke zurückgelegt worden ist, wobei die Verriegelung vorzugsweise hydraulisch erfolgt und lediglich während des Rückens wirkt, während in einem zweiten Arbeitsschritt die Steuerung direkt ohne Verriegelung erfolgt. Eine solche Arbeitsweise wird im folgenden als verriegelte bzw. nicht verriegelte Handsteuerung bezeichnet. Die Verriegelung kann hydraulisch oder elektronisch oder beides sein, z.B. hydraulisch für die maximale Aus- oder Einfahrlänge und elektronisch für eine im Hinblick darauf vorbestimmte Länge.

Ein bevorzugtes System beruht auf digitaler Datenverarbeitung und verwendet eine programmierte, wortorganisierte, parallel arbeitende Datenverarbeitungsanlage, vorzugsweise nach dem CMOS-System, als Fernsteuereinheit zur Abgabe aufeinanderfolgender Steuerbefehle für die gewünschten Betriebsarten. Es verwendet darüberhinaus standadisierte Baueinheiten für die Ausbaugestelle, jeweils eine Baueinheit für jedes Ausbaugestell, die durch die Steuereinheit einheitlich adressierbar sind und die dazu dienen, Steuerbefehle in Form von Mehrfachbit-Binärworten in spezifische Betätigungssignale umzusetzen. Schließlich ist ein Kommunikationssystem mit serieller Übertragung vorhanden, das Parallel-Serien-Wandler

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am Ausgang der Steuereinheit und Serien-Parallel-Wandler am Eingang jeder Baueinheit der Ausbaugestelle aufweist, vorzugsweise mit Paritätskontrolle. Ein solches System erfordert nur einen Leiter für die Übertragung der Befehle. Vorzugsweise werden zur Übertragung in jeder Richtung jeweils ein Leiter und ein weiterer gemeinsamer Leiter verwendet. Häufig ist es jedoch erwünscht, eine mehradrige Verbindung zwischen den Baueinheiten der Ausbaugestelle und der Fernsteuerung zu haben, so daß eine geeingnete Energieversorgung im Bereich der Fernsteuerung angeordnet werden kann, wobei jeweils zwei Adern zur Aufnahme geeigneter Potentiale zu jedem der Baueinheiten der Ausbaugestelle reserviert sind. Zweckmäßig werden zwei Energieversorgungen verwendet, eine für die Baueinheiten der Ausbaugestelle und die andere für die Fernsteuereinheit. Zusätzlich kann eine von der einen oder anderen Energieversorgung aufladbare Batterie vorgesehen sein, um sicherzustellen, daß Informationen in Halbleiterspeichern wenigstens für eine kleine Zeitspanne nach einem Fehler in einer oder beiden der Energieversorgungen aufrechterhalten werden.

Es ist natürlich wünschenswert, wenn die Fernsteuerung in der Lage ist, den Zustand ausgewählter Baueinheiten der Ausbaugestelle anzuzeigen, z.B. im Hinblick darauf, ob die das Hangende unterfangenden Stempel richtig gegen das Hangende gesetzt sind oder ob sie nur so wenig ausgefahren sind, daß sie stabil bleiben, oder im Hinblick auf das Erreichen der vorbestimmten Ausfahrlänge, usw. Ferner sollte eine Möglichkeit zur Übertragung von Daten zur Fernsteuerung vorgesehen werden, die wenigstens das Ausfahren oder Einfahren der Rückzylindereinheit betreffen und die zum Beispiel an eine Vorrichtung zum Erfassen der relativen Stellungen einer Reihe von Ausbaugestellen, die fluchtend ausgerichtet

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werden sollen, geleitet werden. Eine derartige Vorrichtung ist in der Patentanmeldung P 26 55 087.8 offenbart.

Line spezielle Vorrichtung zum Ausrichten, auf die im folgenden Bezug genommen wird, erfordert Daten, die den tatsächlichen Ausfahr- bzw. Einfahrzustand der Hydraulikzylinder und nicht-Fehler eines voreingestellten Wertes wiedergeben und die von den Baueinheiten der Ausbaugestelle zur Fernsteuerung

und

übertragen werden/dort, falls gewünscht, zur Anzeige zusammengefaßt werden. Es wäre natürlich möglich, bei der Anzeige die zusammengefaßten Gesamtwerte entweder im Hinblick auf einen solchen Gesamtwert, z.B. den höchsten oder niedrigsten, oder im Hinblick auf einen nominellen Zustand eines voreingestellten Ventils abzusetzen. Im vorliegenden Fall wird jedoch vorgezogen, die zusammengefaßten Gesamtwerte anzuzeigen und eine einzige numerische Anzeige sowohl für den tatsächlichen Ausfahr- oder Einfahrzustand der Zylinder während des Betriebes jedes Ausbaugestells zu verwenden sowie daneben eine Anzeige für die Gesamtsumme durch Änderung des Maßstabes der beiden Anzeigen.

Zweckmäßig erfolgt die Übertragung von den Baueinheiten der Ausbaugestelle zur Fernsteuerung über die gleiche Leiterader, die auch für die Übertragung in Gegenrichtung verwendet wird, es ist jedoch vorzuziehen, eine weitere gesonderte Leiterader für diesen Zweck zu reservieren.

Zwei weitere Adern eines Kommunikationskabels sind vorzugsweise reserviert für die Übertragung von Zeitpulsen und zur Steuerung einer höhrbaren Anzeige an jeder Baueinheit der Ausbaugestelle, die dazu bestimmt ist, ein Warnsignal abzugeben,

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ORDINAL INSPECTED

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wenn die Betätigung dieses Ausbaugestells bevorsteht und/oder fortgesetzt wird. Weitere Adern können für Warnsignale, eine Fernsprechverbindung zwischen einer Baueinheit des Ausbaugestells und der Fernsteuerung oder für ein Notstopsignal verwendet werden.

Die Fernsteuerung besitzt vorteilhaft außerdem eine automatische Betriebsweise, bei der die Baueinheiten der Ausbaugestelle der Reihe nach adressiert und veranlaßt werden, ihre jeweiligen Betriebszustände zu senden, wobei diese Betriebszustände dann mit den vorbestimmten Werten der Fernsteuerung verglichen werden, oder mit dem Nullwert, wenn lediglich die Abweichungen, z.B. eines Rückzylinderhubes, gesendet werden. Abweichungen von den gewünschten Zuständen können bei dieser Betriebsweise veranlassen, daß die Wiedergabe und Anzeige der betreffenden Ausbaugestelle und/oder des falschen Zustandes bzw. der falschen Zustände eingestellt wird. Das kann durch Handbetrieb oder den angegebenen Betriebszustand behoben werden, wobei die Fernsteuerung überdeckt wird, um die Überwachung wiederherzustellen. Vorzugsweise sollte die Überwachung automatisch vor jedem automatischen Vorrücken der Reihe von Ausbaugestellen als Ganzem durchgeführt werden.

Ein weiteres vorteilhaftes Merkmal der Erfindung betrifft die manuelle Unterbrechung eines automatischen Betriebszustandes, der die automatische Rückkehr zu den gespeicherten Informationen folgt, so daß der automatische Betrieb an der Stelle beginnt, an der er unterbrochen worden ist.

ι urner sollte die Fernsteuerung zur Aufnahme von Eingangssignalen ausgelegt sein, die die Position der Gewinnungsmaschine zu jeder Zeit wiedergeben und die zusammen mit

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ORIGINAL INSPECTED

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Informationen über die Position der vorgerückten Widerlager eine Verriegelung des automatischen Bestriebes ermöglicht, so daß ein minimaler Abstand der Gewinnungsmaschine während des wellenförmigen Rückens des Strebförderers und ihren Führungseinrichtungen eingehalten wird.

Bei einer bevorzugten AusfUhrungsform der Notstopeinrichtung sind Adern oder Leitungen für den Notstop über die Baueinheiten von ausgewählten Ausbaugestellen, vorzugsweise jedoch von allen Ausbaugestellen, über einen Schaltkreis geführt, der sich mit einer Einrichtung an jeder Baueinheit bzw. jedem Ausbaugestell unterbrechen läßt, wobei die Fernsteuerung einen auf die Unterbrechung ansprechenden Steuerkreis aufweist. Vorzugsweise weist die Fernsteuerung ebenfalls eine Einrichtung zum Unterbrechen der Notstopschaltung auf. Ein weiterer Steuerkreis kann zum Erfassen von Kurzschlüssen in der Notstopschaltung vorgesehen sein.

Die erste Einrichtung zum Erfassen kann in Reihe mit der Notstopleitung geschaltet sein, während weitere Einrichtungen parallel zur ersten geschaltet sein können.

Beide Einrichtungen zum Erfassen, zweckmäßig elektro-optische Isolatoren (Optokoppler), sind vorzugsweise in Reihe in eine Steuerleitung der Steuerschaltung mit einer monostabilen Einrichtung gelegt, das durch ein Relais gebildet sein kann, das im Hinblick auf die erforderliche Eigensicherheit spannungsfreie Kontakte aufweist, und einen Haltekreis, der die Steuerleitung umfaßt und so geregelt ist, daß ein Kurzschluß des Reglers erforderlich ist, um die Steuerschaltung nach Betätigung des Notstops zurückzustellen, unabhängig davon, ob die Einrichtung zum Erfassen aufhört eine Unterbrechung und/oder einen Kurzschluß in der Notstopleitung zu erfassen.

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Im folgenden wird ein in der Zeichnung dargestelltes Ausführungsbeispiel der Erfindung erläutert; es zeigen:

Fig. 1 in schematischer Darstellung teilweise eine Draufsicht auf ein Streb mit einzelnen Ausbaugestellen und einer Fernsteuerung sowie schematisch angedeuteten Verbindungen zwischen diesen,

Fig. 2 ein Blockschaltbild einer Baueinheit eines Ausbaugestells ,

Fig. 3 ein Blockschaltbild einer Fernsteuerung, Fig. 4 den Schaltplan einer Notstopeinrichtung·

An einem in Fig. 1 dargestellten langgestreckten Mineralstoß 10 bewegt sich eine Gewinnungsmaschine 11 auf Führungen vorbei, die einstückig mit einem Strebförderer 12 ausgebildet sind. Die Gewinnungsmaschine 11 soll, wie im folgenden erläutert wird, die volle Höhe des Mineralstoßes bei einer Fahrt in einer Richtung hereingewinnen. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel hat die Gewinnungsmaschine einen Teil ihres Weges beim Hereingewinnen von links nach rechts in der Zeichnung zurückgelegt, wobei der Strebförderer hinter der Gewinnungsmaschine laufend in einer wellenförmigen Bewegung vorgerückt wird. Der Strebförderer dient zum Transport des hereingewonnenen Materials von rechts nach links in der Zeichnung.

Eine Reihe von schreitenden Ausbaugestellen 13, deren Details nicht dargestellt sind, erstrecken sich zwischen einer Hauptstrecke 14 und einer Nebenstrecke 15, wobei die Strecken

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üblicherweise zum Abtransport des Minerals über einen Förderer 16 sowie im übrigen zu Versorgungszwecken dienen. Jedes Ausbau gestell besitzt ein auf dem Liegenden abgestütztes Bauteil und ein das Hangende unterfangende Bauteil sowie dazwischen angeordnete druckmittelbetätigte Stempel, mit denen die das Hangende unterfassenden Bauteile gegen das Hangende zur Abstützung gesetzt werden und mit denen ein das Hangende unterfangende Bauteil dbgesenkt wird, wenn das betreffende Ausbaugestell gerückt wird. Die Ausbaugestelle sind an den Strebförderer mit druckmittelbetätigten Hubzylindern 18 gekoppelt, wobei jeder vierte Hubzylinder 19 mit doppelten Strichen gezeichnet ist, um anzudeuten, daß nur diese Ausbaugestelle dazu bestimmt sind, den Förderer in Richtung auf den Mineralstoß vorzurücken, während alle anderen Hubzylinder dazu verwendet werden, die zugeordneten Ausbaugestelle in Richtung auf den Förderer nachzuziehen, wenn das betreffende Ausbaugestell vom Hangenden gelöst worden ist. Bei den mit doppelten Strichen gekennzeichneten Hubyzlindern kann es sich um gesonderte Hubzylinder zum Vorrücken des Förderers und zum Nachziehen der Ausbaugestelle oder vorzugsweise um doppeltwirkende Hubzylinder zur Ausführung beider Funktionen handeln.

Jedes Ausbaugestell wird über eine an ihm angebrachte Baueinheit 20 von einer Fernsteuerung 22 über ein Kommunikationssystem mit einem mehradrigen Kabel 23 gesteuert. Die Fernsteuerung 22 befindet sich, wie dargestellt, in der Hauptstrecke, welche beim dargestellten Ausführungsbeispiel dazu benutzt wird, um mineralführendes Material vom Stoß weg zu transportieren. Die Fernsteuerung kann aber ebenso gut an anderer Stelle, z.B..in der Nebenstrecke 15, angeordnet sein.

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Die einzelnen Adern des mehradrigen Kabels 23 sind in Fig.2 in ihrer Gesamtheit mit 25 und im übrigen so gekennzeichnet, daß sie zum Beispiel eine Steckverbindung oder eine ähnliche Anordnung für eine direkte Verbindung zwischen zwei Steckbuchsen 26 und 27 im Gehäuse der Baueinheit 10 wiedergeben. Die zur Identifizierung der einzelnen Adern angegebenen Zeichen haben die folgende Bedeutung: DI und DO bezeichnen Leitungen, die für die Übertragung von der Steuerkonsole zu den Baueinheiten der Ausbaugestelle bzw. von den Baueinheiten zur Steuerkonsole bestimmt sind; Pl und P2 bezeichnen verschiedene Energieversorgungen für logische Schaltkreise innerhalb der Baueinheit 20; nichtsdestoweniger könnte eine in einer Leitung herangeführte 12-Volt-Spannung auch auf 5 Volt zur Ansteuerung logischer Schaltkreise in der Baueinheit heruntergeregelt werden, wenn das vorgezogen wird; C kennzeichnet eine Leitung, die für Zeittaktimpulse reserviert ist; A und W bezeichnen Tonfrequenzleitungen zur Kommunikation von der Steuerkonsole zur Baueinheit des Ausbaugestells und umgekehrt; AO repräsentiert eine allgemeine Tonfrequenzleitung; ES bezeichnet eine Notstopleitung.

Die Leitung DI zur Eingabe von Daten ist, wie dargestellt, über eine Leitung 28 mit einer zeitgetakteten Eingangs-Verstärkerstufe 29 und über eine daran anschließende Leitung mit einem Serien-Parallel-Wandler 31 verbunden. Die Eingangs-Verstärkerstufe 29 wird mit Zeittaktimpulsen über die Leitung J2 getaktet. Zum Senden von Steuerbefehlen und Daten mit einer vorgegebenen Bit-Länge, insbesondere Acht-Bits, wird die Technik der Serienübertragung verwendet. Die Leitung 32 für die Zeittakte besitzt eine Zweigleitung 33 zu einem Zähler 34 mit einem Ausgang 35, der bei jedem achten Zeittaktimpuls aktiviert wird, wie er beim Oberlauf am Ausgang eines Zählers mit der

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Kapazität von acht Impulsen bzw. in einer durch acht teilenden Schaltung auftritt. Die an den Ausgang 35 anschließende Steuerleitung liegt an einer Reihe von Verriegelungsstufen an, von denen jeweils eine jedem Ausgang 37 des Serien-Parallel-Wandlers 31 zugeordnet ist. Diese Anordnung dient zum Erzeugen paralleler binärer Worte mit jeweils Acht-Bit aus den seriell in der Eingangsleitung DI ankommenden Bits.

Vorzugsweise ist das Format der Steuer- und Datenwörter aus

so
der Steuerkonsole/ausgelegt, daß jedes Acht-Bit-Wort vier für Steuerzwecke reservierte Bits und vier Daten-Bits aufweist. Eine solche Anordnung ermöglicht sechzehn verschiedene Steuersignale oder Steuerbefehle, wie sich aus der folgenden Beschreibung der einzelnen Komponenten einer Baueinheit nach Fig. 2 ergibt. Die vier relevanten Ausgänge 38 der Verriegelungsstufe 36 liegen, wie dargestellt, an einem Dekodierer 39, der die Form eines Binär-Hexadezimal-Wandlers annehmen kann und Ausgänge 40 zum Steuern verschiedener Funktionen der Baueinheit 20 aufweist. Jede'der Baueinheiten 20 der verschiedenen Ausbaugestelle besitzt eine Adresse, über die sie zu identifizieren ist. Die Adresse hat die Form einer Zahl mit einer Folge von Ziffern, um vorzugsweise die Baueinheiten der Ausbaugestelle der Reihe nach von einem Ende des Strebs aus zu identifizieren. Zur Einstellung der Adressen in dezimalen Ziffern ist eine Gruppe von drei manuell betätigbaren Schaltern 42 vorgesehen, die mit einem Daumenrad oder dergleichen zu betätigen sind. Jeder Schalter besitzt einen Binärdekoder, der eine vierstellige Binärzahl entsprechend der eingestellten Dezimalzahl abgibt. Zum Speichern dieser mit den Schaltern 42 eingestellten Binärzahlen dient ein Speicher oder Register 43 mit einer Kapazität von drei Wörtern. Dieses Register 43 besitzt, wie dargestellt, dekadische

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Ansteuerungsleitungen 54 von den Ausgängen ΊΟ des Dekodierers 39. Wenn ein Binär-Hexadezimal-Wandler 39 (Binär—eins-aussechzehn-Wandler) vorhanden ist, sind drei solche Ansteuerungsleitungen 44 vorhanden, wobei jeweils eine für die aus vier Bits bestehende Zahl jeder Dekade bestimmt ist. Bei einer anderen Ausführungsform des Dekodierers können zwei Ansteuerungsleitungen entsprechend den dann vorhandenen Binärstellen vorgesehen sein, Das Register 43 hat einen Ausgang für vier Bits mit einer Zweigleitung 46 zu einem Komparator 27, wobei der Ausgang 45 außerdem ein Ausgangsregister 48 bzw. eine Verriegelungsstufe versorgt und adressiert.

Die die Daten repräsentierende Hälfte des Eingangswortes aus der Verriegelungsstufe 36 wird über eine Leitung 4 9 an ein Datenregister 50 geführt, das für vier Bits ausgelegt ist und dessen Ausgang über eine Leitung 51 an den Komparator 47 sowie über eine Zweigleitung 5 3 an einen Digital-Analog-Wandler 52 für einen noch zu erläuternden Zweck gelegt ist.

Wenn ein besonderes Ausbaugestell bzw. dessen Baueinheit ausgewählt worden ist, wird eine Folge von Binärwörtern mit acht Bits in serieller Form entsprechend den drei erforderlichen Dekodierern zum Adressenvergleich gesendet. Diese Wörter werden nacheinander vom Serien-Parallel-Wandler 31 jeder der Baueinheiten 20 der Ausbaugestelle empfangen und die geeigneten Dezimal-Bits werden zum Datenregister 50 geleitet. Jeder der jeweils aus vier Bits bestehenden Wortteile wird wiederum dekodiert, um die Leitungen 44 zu aktivieren und die jeweilige Dekade auszusondern. Der Komparator 47 besitzt, wie dargestellt, einen den Vergleich anzeigenden

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Ausgang 54 zu einem Schaltkreis 55, der anzeigt, ob die drei aufeinanderfolgenden Vergleichssignale vom Ausgang S¹I nach einem Adressenvergleich empfangen worden sind. Die Schaltung 55 kann in irgendeiner geeigneten Weise ausgeführt sein, z.B. als zweistufiger Zähler mit einem Koinzidenztor für die Ausgänge zur Erkennung des gewünschten Zustandes oder mit einem Schieberregister mit einem geeigneten Gatter zum Empfangs der Zustände der Ausgänge 54 in aufeinanderfolgenden Stufen sowie mit einem Koinzidenzgatter für die Ausgänge oder mit einem Schieberegister mit einem von den Ausgängen 54 gesteuerten Ringzähler oder mit anderen logischen Schaltungen. Zweckmäßig wird die Schaltung 55 zurückgestellt, wenn eine Adressenvergleichsfolge beginnt, oder die Schaltung 45 wird am Ende einer solchen Folge abgefragt und eine Steuerleitung 56 von den Ausgängen 40 des Dekodierers wird angelegt.

Es wird bemerkt, daß bei Auswahl einer bestimmten Baueinheit eines Ausbaugestells, d.h. wenn ein vollständiger Vergleich von allen drei Dekaden durchgeführt ist, die am Ausgang 57 der Schaltung 55 angezeigt werden, es zum Adressenvergleich lediglich erforderlich ist, daß die Schaltkreise aller Baueinheiten 20 aktiviert werden müssen.

Der dargestellte den Adressenvergleich anzeigende Ausgang 57 liegt deshalb an einem Steuerkreis 58, der die Energieversorgung kontrolliert, an und aktiviert dessen Ausgangsgatter. Außerdem veranlaßt der Ausgang 57 über eine Zweigleitung 59, daß die Informationen der Äusgangsregister oder Verriegelungsstufen auf den neuesten Stand gebracht werden, von denen das für die Adresseninformation reservierte Register 48 dargestellt ist. Leitungen 60 von den Ausgängen 40 des Dekodierers 39 zu dem Steuerkreis 5 8 dienen zur Energieversorgung und

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Aktivierung der Ausgangsgatter und/oder bestimmter Antriebe, wie z.B. einer Magnetventileinrichtung für einen Hydraulikzylinder zum Rücken des Förderers, wie das im folgenden beschrieben wird.

Jede Baueinheit 20 besitzt Anschlüsse 62 zum Aktivieren eines Magnetventils 63 für einen Rückzylinder, mit dem der Förderer gegen den Mineralstoß gerückt wird, sowie Anschlüsse 64 zum Aktivieren eines Magnetventils 65, das den Rückzylinder beim Nachziehen des Ausbaugestells in Richtung auf den Strebförderer steuert, ferner Anschlüsse 66 zum Empfang eines Signals von einem Druckdetektor 6 7 für die das Hangende unterstützenden Stempel des Ausbaugestells, und schließlich Anschlüsse 6 8 zum Empfang von Signalen von einem Meßwertumwandler 69, der Informationen über die Ausfahrlänge des Rückzylinders abgibt. Diese Anschlüsse 62, 64, 66 und 68 sind vorzugsweise Stecksockel, die mit geeigneten Kabelsteckern 70, 71, 72 und 73 zusammenarbeiten, so daß eine Verbindung zu den Magnetventilen 63, 65, zu dem druckempfindlichen Detektor 67 und dem Meßwertumwandler 69 hergestellt wird. Die Magnetventile 63 und 65 können natürlich zu einer Baueinheit zusammengefaßt werden, und es wird davon ausgegangen, daß geeig nete hydraulische, elektromagnetische oder andere Verriegelungs einrichtungen und automatische Folgeeinrichtungen vorgesehen sind, um die Betätigung 'des Magnetventils 65 und des allgemein mit 74 bezeichneten Stempels 74 zur Abstützung des Hangenden zu steuern, so daß der Stempel nachgelassen wird, bevor das zugeordnete Ausbaugestell gerückt wird, und gegen das Hangende gesetzt wird, wenn der Rückvorgang beendet ist. Die Magnetventile 63 und 65, der druckempfindliche Detektor 67 bzw. Schalter und der Meßwertumformer 69 erhalten normalerweise elektrische Energie für ihren Betrieb und/oder zu Zwecken der Abfrage nur dann, wenn der Steuerkreis 58 in geeigneter Weise aktiviert ist.

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Der Meßwertumformer 69 für die Ausfährlänge des Rückzylinders kann jede geeignete Form annehmen, z.B. ein Potentiometer oder ein Ultraschallgeber sein. Es wird jedoch davon ausgegangen, daß der Ausgang des Meßwertumwandlers 6 9 in analoger Form vorliegt, obgleich, wie später ausgeführt wird, ein digitales oder gepulstes Signal in gleich Weise Verwendung finden kann. Ein analoges Signal, das die Ausfahrlänge des Rückzylinders repräsentiert, wird über eine Leitung 78 zu einem analog arbeitenden Vergleicherschaltkreis 79 geführt t>owie über eine Zweigleitung 80 zu einem Analog-Digital-Wandler 81. Der Vergleicherschaltkreis 79 liegt mit seinem anderen Eingang an einer Leitung 82 vom Digital-Analog-Wandler 52, so daß ein vorbestimmter Vorschub ausgeführt wird, der von der Steuerkonsole angegeben über die Leitungen 53 mit dem Komparatorausgang über die Leitung 83 zum Steuerkreis 58 geleitet wird, um einen weiteren Vorschub zu unterbrechen, wenn der vorbestimmte Vorschub erreicht worden ist.

Der Analog-Digital-Wandler 81 besitzt Ausgänge, die an einem Register 8H bzw. einer Verriegelungsstufe für die Ausfahrlänge des Rückzylinders anliegen, wobei der Wandler 81 aktiviert wird, um das Register 84 über eine Zweigleitung 85 von der Leitung 59 zur Adressenbestätigung auf den neuesten Stand gebracht wird. Eine weitere Zweigleitung 86 von der Leitung 59 aktiviert ein Register 88 bzw. eine Verriegelungsstufe für den Stempeldruck, wobei dieses Register 88 über eine Leitung ein Signal des Drucksensors erhält und wobei über die Zweigleitung 86 auch ein Register 90 bzw. eine Verriegelungsstufe für den Zustand eines Magnetventils auf den neusten Stand gebracht wird. Das Register 90 wird im übrigen mit Informationen vom Ausgang des Steuerkreises 5 8 versorgt.

Natürlich ist es möglich, anstelle des analogen Vergleicherschaltkreises 79 einen digital arbeitenden Vergleicher zu

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verwenden, wobei in diesem Fall der Digital-Analog-Wandler 52 überflüssig ist und sämtliche Daten über den Vorschub am Analog-Digital-Wandler 81 abgenommen werden können. Diese können jedoch nur dann abgenommen werden, wenn der Wandler zusammen mit dem analogen Vergleicher zurückgestellt werden und der Ausgang vom Vergleicher über die Leitung 53 an einen Subtrahierer gelegt wird.

Die Ansteuerung und und Auswahl eines der Ausgangsregister U8, 8U, 88 und 90 wird über Leitungen 92 von einem Register· 9 3 zur Steuerung von Informationen erreicht, wobei den Registern bestimmte Leitungen 30 der Dekodiererausgänge zugeordnet sind. Die Ausgänge der Informationsregister werden zu einem gemeinsamen Parallel-Serien-Wandler 93 geführt, der ebenfalls über eine Steuerleitung 94 von den Ausgängen des Dekodierers aktiviert wird und über eine Leitung 95 eine Ausgangs-Puffer-Stufe 96 versorgt, die über eine Zweigleitung 97 von der Impulsleitung 32 getaktet wird.

Die Baueinheit 20 weist auch einen Lautsprecher 98 oder Summer uuf, der ein hörbares Signal vor jeder Betätigung des zugeordneten Ausbaugestells erzeugt. Außerdem ist ein Eingang 99 für ein Warnsignal vorgesehen, der zur Niederfrequentenübertragung von einem bestimmten Ausbaugestell zur Fernsteuerungskonsole verwendet werden kann.

Bei dem in Fig. 3 dargestellten Blockschaltbild einer Fernsteuerung wird die grundlegende Steuerung von einem programmierten Kleinrechner 100 übernommen, der aus mehreren Modulen aufgebaut ist, die für andere Zwecke leicht verändert werden können. Bei dem in Fig.3 dargestellten Ausführungsbeispiel istfein Mikroprozessor 101 bei 102 an eine

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innere Vielfachleitung 103 des Rechners gekoppelt. Die Vielfachleitung 103 ist ferner an Speichereinrichtungen gekoppelt, und zwar im einzelnen an einen programmierten Festwertspeicher 104 für darin gespeicherte Programme und einen nicht permanenten Speicher 105 zum Speichern veränderlicher Parameter oder Zwischenergebnisse. In beiden Richtungen arbeitende Kupplungen 106 und 107 zur Vielfachleitung 103 deuten an, daß die Speicher adressiert werden und Datensowie Programmwörter von den einzelnen Adressen abgerufen werden können. Jeder dieser Module verwendet vorzugsweise integrierte Halbleiterschaltkreise zur Verarbeitung paralleler Binärdaten herkömmlicher Wortlängen, wobei zu berücksichtigen ist, daß die Baueinheiten der Ausbaugestelle mit Acht-Bit-Wörtern versorgt werden sollen. Eine geeignete maximale Wortlänge könnte sechzehn Bits betragen, obgleich zwölf Bits ebenfalls geeignet sind.

Ln allgemeinen hat es sich als zweckmäßig herausgestellt, wenn zwei Festspeicher 104 vorhanden sind, nämlich einer für grundlegende Unterprogramme und der andere für bestimmte Programme für besondere Zwecke und Ausrüstungen am Stoß. In Praxis besitzen solche Module aufeinanderfolgende Adressen und bilden daher aneinandergrenzende Speicher für den Mikroprozessor. Anders ausgedrückt verhalten sie sich als ein einziger Modul. Das bedeutet natürlich nicht, daß der Speicher 105 vom Mikroprozessor her gesehen nur durch Adressierung in der gesamten Speicheranordnung erkennbar ist.

Der Kleinrechner 100 weist auch zwei parallele Kupplungen von der Vielfachleitung 103 auf,nämlich eine Kupplung 108 zu einem Ein-Ausgangs-Modul 108 für die Baueinheit der Ausbaugestelle, Kupplungen 110 und 111 zu externen und internen Eingangsmodulen 112 bzw. 113 und einer Kupplung 114

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zu einem Ausgangsmodul 115 für die Abtastung und zur Anzeigeverstärkung. Ein Regler- und Generatormodul 116, der einen Schaltkreis 117 zum Regeln der logischen Pegel, einen Taktgeber 118, einen Start-Stop-Schaltkreis 119 sowie einen Schaltkreis 120 zum Aufladen einor Batterie besitzt, ist ebenfalls über eine Kupplung 121 an all die anderen obenbeschriebenen Modulen angekuppelt.

Ferner ist mit einer Kupplung 123 ein Modul 122 für Testzwecke und zum Laden eines Programms an die Vielfachleitung 103 angeschlossen. Dieser Modul 122 ermöglicht das Testen bei der Herstellung, beim Aufbau und Betrieb, für Wartungszwecke und zur Fehlerfindung in üblicher Weise und läßt vorzugsweise während des Betriebes des Rechners sowohl eine serielle Handsteuerung als auch den Zugang und die Wiedergabe von Inhalten individueller Speicherbereiche und

zu
Mikroprozessor-Registern/ . Es können neue Programme in den Speicher 5 (RAM) zum Testen eingegeben werden, bevor sie in den Festwertspeicher 4 (PROM) übernommen werden.

Der als Interface zwischen den Ausbaugestellen und der Vielfachleitung dienende Ein-Ausgangs-Modul 103 weist Serien-Parallel-Umsetzer und Parallel-Serien-Umsetzer auf, um die von den Baueinheiten der Ausbaugestelle ankommenden Seriendaten zur Weiterleitung in paralleler Form über die Vielfachleitune 103 vonzubereiten sow ie zu den Baueinheiten

Tierausgenenden Wörter der Ausbaugestelle Befehle und Daten/ in Serienform zu bringen.

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Zwei gesonderte Energieversorgungen 125 bzw. 126 sind einerseits für das eigentliche Computersystem und andererseits für die Vielfachleitung zu den Baueinheiten der Ausbaugestelle sowie für diese bestimmt, wobei die Energieversorgung 125 für das Computersystem beim dargestellten Ausführungsbeispiel nur zum Laden der Batterie verwendet wird, obgleich die Ladung zusätzlich oder ausschließlich auch durch die andere Energieversorgung 126 erfolgen könnte, die falls gewünscht oder erforderlich, geregelt sein kann, ggf. durch oder wenigstens zusammen mit dem Regelschaltkreis 117 des Moduls 116. Ein-Aus-Schalter 127 und 128 sind nur schematisch dargestellt. Mit ihnen kann das Rechnersystem und das Kommunikationssystem zu den Bausteinen der Ausbaugestelle ein- oder ausgeschaltet werden. In Praxis können diese beiden Schalter Teil des Start-Stop-Schaltkreises des Moduls 114 sein oder wenigstens von diesem gesteuert werden. Die Stromversorgungen können verschiedene Spannungspegel aufweisen, insbesondere wenn lange Kabel zu den Baueinheiten der Ausbaugestelle vorhanden sind, so daß eine Regelung der 12-Volt-Leitung zu diesen Baueinheiten im allgemeinen gewünscht wird.

Die beiden unabhängigen Module 112 und 113 für externe und interne Dateneingabe sind aus Gründen der strengen Sicherheitsbestimmungen angeordnet, die beim Abbau von Kohle eingehalten werden müssen. Der Ausdruck interne Eingabe soll andeuten, daß Leitungen, die vorbestimmte Werte und dergleichen führen, in der zentralen Steuerkonsole selbst angeordnet sind.

Der Ausdruck externe Eingänge bezieht sich auf Leitungen, die außen an den Rechner und das eigentliche System der Baueinheiten an den Ausbaugestellen herangeführt sind, insbesondere von einer oder mehreren Gewinnungsmaschinen, die am Stoß

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arbeiten, auf den sich die Steuerung der Ausbaugestelle bezieht. Solche Information benötigt man, um zu bestimmen, ob genügend Freiraum für die Ausbaugestelle beim Rücken vorhanden ist, d.h., ob die betreffende Gewinnungsmaschine sich wenigstens in einer minimalen Entfernung vor dem zu rückenden Ausbaugestell befindet. Bei einer bevorzugten Ausführungsform befinden sich drei Gewinnungsmaschinell am Stoß und der externe Eingangsmodul 112 erhält üblicherweise Informationen von der mittleren Maschine. Er kann aber auch gesondert betätigt werden, wie weiter unten beschrieben wird, um Informationen von einer der anderen Maschinen zu erhalten. Der externe Eingangsmodul besitzt normalerweise für jede Gewinnungsmaschine soviele Eingänge, z.B. acht, wie notwendig sind, um im Binärkode die maximale Länge des Stoßes mit der gewünschten Genauigkeit zu bestimmen, z.B. in Teilungseinheiten bei einer selbstangetriebenen Gewinnungsmaschine, wobei ein solcher individueller Eingangsschaltkreis von dem Steuersystem für die Gewinnungsmaschine mit Energie versorgt wird. Diese Eingänge sind jedoch vom Rechnersystem isoliert, z.B. durch elektro-optische Isolationsschaltungen für jeden Maschineneingang und durch einen entsprechenden signalerzeugenden Schaltkreis des Rechnersystems im Modul 112.

Ein isolierter Eingangsschaltkreis der im Hinblick auf den Modul 112 beschriebenen Art ist teuer und ein wesentlicher Vorteil des beschriebenen Systems besteht darin, daß die Notwendigkeit für einen solchen Schaltkreis auf ein Minimum reduziert ist, weil alle verbleibenden Eingänge über den internen Eingangsmodul 113, die Baueinheiten der Ausbaugestelle und die Vielfachleitung der Baueinheiten geführt sind sowie außerdem durchgehend in Halbleitertechnologie ausgeführt sind, die aktive integrierte Schaltkreise auf der Basis von Transistor- und Diodenelementen verwendet, bei denen

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keine Gefahr der Entstehung lokaler hoher Temperaturen besteht, z.B. durch Spitzenlast oder Funkenbildung, insbesondere im Hinblick auf die geringen Spannungen, die für den Betrieb solcher integrierter Schaltkreise auf Leiterplatten benötigt werden, wenn vorzugsweise diese Leiterplatten nach Art von "Mutterplatte - Tochterplatte" miteinander verbunden sind.

Der interne Eingangsmodul 113 weist Eingangsleitungen 130 von verschiedenen Steuerkonsoleingängen wie Druckknöpfen, Daumenrädern und Schaltern auf. Speziell sind mit Druckknöpfen oder Drucktasten aktivierbare Leitungen 131, 132 und 133 dargestellt, und zwar von einem doppelten Bauelement 134, das zur gesonderten Ansteuerung der oben erwähnten beiden anderen Gewinnungsmaschinen sowie zur Weiterleitung der betreffenden Informationen an die Vielfachleitung 103 übe t.¹ den externen Eingangsmodul 112 dient, ferner von einem doppelten Bauelement 135, das zur Voreinstellung einer von zwei möglichen Fahrtrichtungen der Gewinnungsmaschine längs des Stoßes und zwischen der Haupt- und Nebenstrecke dient, sowie schließlich einem einzelnen Bauelement 136, das zur Rückstellung des Systems nach Betätigung der Notstopeinrichtung dient, die oben unter Bezugnahme auf Fig. 2 erläutert wurde.

Ferner sind an Daumenräder angeschlossene Leitungen 137 bis 142 dargestellt. Diese Leitungen dienen zur Weiterleitung von Informationen von den nachfolgend der Reihe nach beschriebenen Bauelementen. Ein Bauelement 143 mit einem Daumenrad für drei Dekaden liefert Informationen über den gewünschten Abstand der Ausbaugestelle vom Stoß. Ein Bauelement 144 mit zwei Dekaden liefert Informationen über den geringstmöglichen Abstand einer Gewinnungsmaschine, bevor ein bestimmte s Ausbaugestell den Förderer rücken und sich selber nachziehen kann. Ein Bauelement 145 mit drei Dekaden liefert

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Informationen über den gesamten zulässigen Fahrweg der Gewinnungsmaschine längs des Stoßes. Ein Bauelement 146 mit zwei Dekaden liefert Informationen über die Ausgestaltung am Stoßende für eine Gewinnungsmaschine am Ende des Gewinnungs vorganges, d.h. über die Vortriebsstrecke, die bereits früher von der Hauptstrecke und der Nebenstrecke an den Enden des Strebs vorgetrieben sind und die die Länge des Stoßes definieren. Ein Bauelement 147 mit drei Dekaden liefert Informationen über die gesamte Anzahl von Widerlagern oder Ausbaugestellen am Stoß, während ein weiteres Bauelement 148 mit drei Dekaden Informationen über die Ausfahι länge der Rückzylinder liefert, wobei der Höchstwert des analogen Eingangs für die Ausfahrlänge der Rückzylinder der Ausbaugestelle normalerweise im Mittel etwa 60 % des Arbeitsbereiches eines als Meßwertumformer für die Ausfahrlänge der Rü. ,.zylinder dienenden Potentiometers beträgt.

Jede Dekade der mit Daumenräder versehenen Bauelemente weist normalerweise einen Binärausgang auf und kann gesondert durch jeweils eine der Leitungen 137 bis 142 angeschlossen sein, oder ein einzelner binärkodierter Ausgang für eine Dekade kann jedem Bauelement zugeordnet sein, wobei eine Gatterschaltung von den einzelnen Dekaden der Daumenräder vorgesehen ist, die durch Abtastung angesteuert werden, falls das gewünscht wird, und wie das im folgenden bei der Beschreibung des Ausgangsmoduls 115 erläutert wird. Vier Eingangsleitungen 130 sind angemessen für jede Dekade,und es hat sich als ausreichend herausgestellt, daß die acht Ausgänge des internen Eingangsmoduls 113 von acht daran anliegenden Eingängen (den Leitungen 130) versorgt werden, die gemeinsam von den verschiedenen Daumenrädern und den anderen Eingängen benutzt werden, und zwar auf der Grundlage mit Ansteuerung in zwei Abtastzyklen, die für die Bauelemente mit drei Dekaden benötigt werden. Es ist natürlich ebenso möglich, wenigstens

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zwölf Eingangsleitungen 130 mit geeigneter Ansteuerung der Bauelemente und einer erforderlichen Abtastung im Modul zu verwenden, oder andere Verteilungsschemata, z.B. im Extremfall, bei dem die ganze Abtastung von dem Modul 113 übernommen wird und jedes Bauelement über eigene Eingänge 130 daran angeschlossen ist, wenn dieses auch wenig wünschenswert ist und zu einer unübersichtlichen Verdrahtung führt.

Einzelne Schalt- und Anzeigeeinrichtungen 149, 150 und 151 sind an zugeordnete Versorgungsleitungen 152, 153 und 154 angeschlossen. Die Einrichtung 149 soll anzeigen, daß der erforderliche minimale Freiraum unterschritten worden ist. Die Einrichtung 150 ermöglicht es,die Hilfsbatterie von ihrer zugeordneten Energieversorgung zu isolieren, während die Einrichtung 151 anzeigen soll, daß eine Ausgabe erforderlich ist, um das Fluchten des Stoßes zu überprüfen, wie es weiter unten beschrieben wird.

Es versteht sich, daß die im Zusammenhang mit dem dargestellten Ausführungsbeispiel erläuterten Drucktasten, Daumenräder, Schalt- und Anzeigeeinrichtungen lediglich eine bevorzugte Anordnung wiedergeben, und daß andere zweckmäßige und geeignete Einrichtungen zum Eingeben und Einstellen verwendet werden können.

Die Fernsteuerkonsole weist außerdem Anzeigegeräte auf, die vorzugsweise als Flüssigkeitskristallanzeie η ausgeführt sind und deshalb unmittelbar mit logischen Pegeln betrieben werden können sowie darüberhinaus zur Homogenität der für die Fernsteuerung verwendeten Technologie beitragen.

Die Anzeigegeräte sind in einem mit strichpunktierten Linien angedeuteten Kasten 160 angeordnet und weisen eine erste

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Reihe von Dezimalanzeigen 161 auf, die über eine Zweigleitung 162 des Ausgangs 163 des Ausgangsmoduls 115 versorgt werden. Eine Reihe 161 weist gesonderte Anzeigen für individuell angesteuerte Ausbaugestelle auf, nämlich eine Anzeige 16U, die angibt, ob das betreffende Ausbaugestell den Strebförderer rückt oder nicht, z.B. durch Aufleuchten oder Erlöschen des Buchstabens P. Eine Anzeige 165 soll angeben, ob das betreffende Ausbaugestell in Richtung auf den Förderer nachgezogen wird oder nicht, z.B. durch Aufleuchten oder Erlöschen des Buchstabens A. Eine Anzeige 166 soll angeben, ob die Stempel des betreffenden Ausbaugestells mit einem gewünschten minimalen Druck das Hangende unterstützen, z.B. durch Aufleuchten oder Erlöschen des Buchstabens H. Eine Anzeige 167 soll anzeigen, ob ein Warnsignal vor Beginn der Betätigung gesendet wird und eine Anzeige 168 soll einen Fehler anzeigen, wobei sie, wie weiter unten beschrieben wird, vorzugsweise eine Zahl aus einer Reihe von Zahlen anzeigt, mit denen bestimmte Fehlertypen gekennzeichnet sind.

Eine weitere Reihe von vier Anzeigen 169 wird über eine Zweigleitung 170 des Ausgangs 130 versorgt. Diese Anzeigenreihe ist für duale Wiedergabe bestimmt und soll normalerweise in numerischer Form die tatsächliche Ausfahrlänge des angesteuerten Ausbaugestells wiedergeben, während sie bei Betätigung des Schalters 151 dazu dient, den gesamten Vorschubweg des betreffenden Ausbaugestells anzuzeigen, seitdem das Streb zuletzt vermessen und/oder im Hinblick auf mögliche Fluchtungsfehler korrigiert worden ist.

Eine Reihe 171 mit fünf Anzeigen wird über eine Zweigleitung 172 vom Ausgang 17 3 versorgt und dient zur Wiedergabe von Informationen, die die Gewinnungsmaschine betreffen, normalerweise die mittlere von drei Gewinnungsmaschinen an einem Stoßj

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bei Betätigung des Drucktasten-Bauelementes 134 jedoch eine der beiden anderen Gewinnungsmaschinen. Von den drei Anzeigen gibt die Anzeige links außen die Position der Gewinnungsmaschine längs «.. .j Stoßes an, während die Anzeige 173 angeben soll, ob genügend Freiraum für den angesteuerten Ausbau, der den Förderer rückt, vorhanden ist oder nicht, z.B. durch Aufleuchten oder Erlöschen des Buchstabens C, und die Anzeige 174 rechts außen soll die Fahrtrichtung der Gewinnungs maschine längs des Stoßes angeben, wie sie z.B. mit dem Drucktasten-Bauelement 135 eingestellt wird, z.B. durch die Zahlen 1 oder 2.

Zwei weitere Anzeigenreihen 3 75 und 176 mit drei Anzeigen werden über Zweigleitungen 177 und 178 vom Ausgang 163 versorgt. Diese Reihen 175 und 176 sollen die Identität desjenigen Ausbaugestells anzeigen, das zuletzt den Förderer gerückt hat, so daß die Information über den Freiraum überprüft werden kann. Außerdem sollen sie gegebenenfalls die Identität des gerade angesteuerten Ausbaugestells anzeigen. Der Ausgangsmodul 115 besitzt außerdem Ausgänge 179, über die die Zustände der einzelnen Eingabeeinheiten und einzelne der Anzeigeeinheiten oder Anzeigereihen angesteuert werden können, damit sie ihre Inhalte über die Leitungen. 130 weitergeben oder Steuerinformationssignale über die Leitungen 16 3 empfangen. Die Flüssigkeitskristallanzeigen weisen vorzugsweise jeweils individuelle Binär-Alphanumerisch-Wandlerkreise auf, soweit das erforderlich ist, obgleich für einzelne dieser Anzeigen, wie z.B. 164, 165, 166, 167 und 173 einfache Ausführungsformen vom Typ Ein-Aus verwendet werden können.

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Die Eingangsleitungen 130 sind, wie dargestellt, über eine Zweigleitung 180 auch an einen übergeordneten Betriebsauswahlschalter angeschlossen, der die Auswahl des gewünschten Betriebszustandes ermöglicht, nämlich automatischer Betrieb, Monitorbetrieb, Handbetrieb mit Verriegelung, Handbetrieb ohne Verriegelung und Ausrichten des Stoßes.

Eine weitere Zweigleitung 182 der Eingangsleitungen 130 führt zu einem mit strichpunktierten Linien dargestellten Kasten 183 mit Bauelementen für den Handbetrieb. Speziell für diesen Handbetrieb ist ein Bau-element 184 mit Daumenrad und drei Dekaden zum Ansteuern eines Ausbaugestells vorgesehen sowie daneben eine Drucktaste 185 zum Einleiten eines Rückvorganges für den Förderer bei Handbetrieb mit Verriegelung oder zum Steuern der Dauer dieses Vorganges bei Handbetrieb ohne Verriegelung. Eine Drucktaste 186 dient zum Einleiten des Nachziehens des Ausbaugestells in Richtung auf den Förderer, während eine Drucktaste 187 eine Antwort von dem angesteuerten Ausbaugestell anfordert, z.B. über dessen Betriebszustand. Weiterhin sind die Eingangsleitungen 130 über Zweigleitungen 188 und 189 an Reihen 190 bzw. 191 von Schaltern oder anderen Einstellgeräten angeschlossen, die die Eigenschaften von Ausbaugestellen bestimmen, wenn unterschiedliche Typen verwendet werden, z.B. übergeordnete Ausbaugestelle, die sowohl einen Förderer rücken als auch sich selber in Richtung auf den Förderer rücken können, und untergeordnete Ausbaugestelle, die wenigstens im Hinblick auf das Rücken von dem gleichen gemeinsamen übergeordneten Ausbaugestell in der Reihenfolge gesteuert werden, sowie Ausbaugestelle, die in der Lage sind, in Richtung auf den Förderer vorzurücken, nicht jedoch diesen vorzurücken.

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Es versteht sich, daß die Fernsteuerung mit einer Folge von miteinander verknüpften Programmen aus Routinen und Unterprogrammen in vorbestimmter Folge und mit geeigneten Sprüngen zwischen den Routinen und den Folgen arbeitet". Die Unterprogramme steuern natürlich die Datenverarbeitung ebenso wie die Datenvorbereitung, die Befehlsabgabe an die Baueinheiten der Ausbaugestelle, Überprüfungen usw.

Insbesondere muß das Adressierprogramm an alle Wi-derlager die Hunderter, Zehner und Einer des ang teuerten Widerlagers senden, als Teil der automatischen Entladung oder der automatischen oder gesonderten Überwachung der Baueinheiten der Ausbaugestelle oder sogar der von Hand betriebenen Vorgänge. Auf ein Löschsignal für alle nicht angesteuerten Ausbaueinheiten muß die Adresse einer nicht gelöschten Ausbaueinheit wiederkehren, um zu überprüfen, daß die richtige Ausbaueinheit angesteuert worden ist. Wenn das zutrifft, wird die Anzeige 176 für die gerade adressierte Ausbaueinheit in geeigneter Weise betätigt und die Fehleranzeige 168 gelöscht, sofern sie nicht anzeigt, z.B. durch eine dezimale 1 oder 2, daß ein Notstop erforderlich ist oder ein Magnetventil einer Ausbaueinheit einen Fehler aufweist, oder wenn eine Fehleranzeige z.B. mit einer dezimalen 6 in der Anzeige 168 angezeigt wird.

Ein Kontrollfaktor wenigstens beim automatischen Vortrieb ist der Freiraum der Gewinnungsmaschine. Mit dem Erhalt dieser Information beschäftigt sich eine Routine. Grundsätzlich wird vom Betrieb mit einer einzigen Gewinnungsmaschine oder mit der mittleren von drei Gewinnungsmaschinen ausgegangen. Die Maschinenposition wird zunächst berechnet aus Eingangsdaten, die die gesamte Fahrstrecke und eine davon zu subtrahierende Vorgabe für das im Bereich der Haupt- oder

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Nebenstrecke befindliche Ende des Strebs umfassen. Datj wird dann mit der Adresse des letzten Ausbaugestells verglichen, das zuletzt d'.n Förderer gerückt hat sowie darüberhinaus mit dem vorgegebenen erforderlichen Freiraum und mit der Anzeige 17 3, die den Buchstaben C anzeigt, wenn die erforderliche

vorgegebene Länge des Freiraums erreicht ist oder die Gewinnungsmaschine sich am Ende des Strebs befindet. Wenn jedoch eine der beiden anderen Maschinen mit dem Bauelement 134 angesteuert worden ist, setzt die Routine die Berechnung der Position dieser Maschine fort und veranlaßt, daß das Rechnungsergebnis angezeigt wird. Es ist außerdem zweckmäßig, wenn die gleiche Routine auch einen weiteren Schritt ausführt und die eingestellte Fahrtrichtung der Maschine überprüft sowie eine entsprechende Anzeige am Bauelement 171 veranlaßt. Im allgemeinen wird jedoch, wenn die mittlere Gewinnungsmaschine den vorbestimmten Freiraum geschaffen hat, die automatische Folge des Rückens bei Ansteuerung eingeleitet. Falls gewünscht, kann das in Abhängigkeit von der Position einer der beiden anderen Maschinen erfolgen.

Um die jeweils angesteuerten Ausbaugestelle mit Befehlen zu

das
versorgen,muß ein Programm,/das Rücken des Strebförderers in Richtung auf den Stoß steuert, eine Überprüfung durchführen, ob die Stempel des angesteuerten Ausbaugestells zwischen Liegendem und Hangendem des Strebs gesetzt sind, und falls das so ist, leuchtet an der Anzeige 166 für den Stempeldruck der Buchstabe H auf, während im anderen Fall die Fehleranzeige aufleuchtet, z.B. mit der Nummer 3. Wenn der

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Stempeldruck hoch ist, wird die Fehleranzeige gelöscht und das Ausbaugestell erhält den Befehl, sein Warnsignal abzugeben. Es wird überprüft, ob die Alarmeinrichtung arbeitet, und falls nicht, leuchtet wiederum die Fehleranzeige auf, z.B. mit der Nummer 5, während im anderen Fall, vorzugsweise nach einer Wartezeit, der Befehl für das Rücken abgegeben wird, so daß bei gesteuerter Betätigung des Magnetventils am Ausbaugestell der Rückzylinder ausfährt. Die Anzeige 164 für das Rücken wird aktiviert und nach einer vorbestimmten Wartezeit, die für das Ausfahren des Rückzylinders am Ausbaugestell ausreicht, endet der Steuerbefehl für das Rücken, der Alarmbefehl wird gelöscht und die Anzeige für den Stempeldruck zurückgestellt.

Zur weiteren Ansteuerung und Befehlsabgabe an das betreffende Ausbaugestell benötigt eine Routine zum Rücken bzw. Nachziehen des angesteuerten Ausbaugestells in Richtung auf den Strebförderer einen Programmteil, der veranlaßt, daß der Rückzylinder des angesteuerten Ausbaugestells in seine Ursprungslage zurückkehrt und daß die Anzeige 169 einen Wert anzeigt. Eine Überprüfung des Stempeldrucks, um sicherzustellen, daß das Ausbaugestell richtig zwischen Hangendem und Liegendem gesetzt ist, resultiert in einer Fehleranzeige,z.B. der Nummer 4 auf der Anzeige 16 8, oder einem Löschen der Fehleranzeige bzw. einem Aufleuchten der Anzeige 166 für den Stempeldruck mit dem Buchstaben H und der Abgabe eines Befehls für das Warnsignal an dem betreffenden Ausbaugestell. Die Rückkehr des Rückzylinders am Ausbaugestell wird mit dem Alarmsignal überprüft und wenn dieses nicht arbeitet, wird an der Anzeige 168 ein Fehler, z.B. mit der Nummer 5 angezeigt. Im anderen Fall wird nach einer vorbestimmten Wartezeit auf die Auslösung des Alarms ein Rückbefehl an das Ausbaugestell

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abgegeben und an der Anzeige 165 der Buchstabe A angezeigt. Die Stempel sollten automatisch nachgelassen werden, worauf die Rückzylinder für den Förderer eingezogen werden und anschließend die Stempel durch Steuerung der Magnetventile an den Ausbaugestellen wieder gesetzt werden. Die Steuerung erfaßt den niedrigen Stempeldruck und stellt die Anzeige 166 für den Stempeldruck zurück, speichert dabei zeitweilig den Wert für die Ausfahrlänge des Rückzylinder und überprüft diesen, bis er seine Grenze oder einen gewünschten voreingestellten Wert oder einen vorbestimmten Teil der Grenze erreicht hat und wartet schließlich eine vorbestimmte Zeit bis zur Ausführung des Befehls. Vorzugsweise wird nach einer weiteren Wartezeit der Rückbefehl und anschließend auch der Alarm gelöscht sowie die Wartezeit für das Vorrücken zurückgestellt. Sobald der hohe Stempeldruck erfaßt worden ist, leuchtet an der Anzeige 166 der Buchstabe H auf,und es wird ein Test durchgeführt, um zu überprüfen, ob das betreffende Ausbaugestell zum Oberprüfen der Flucht des Stoßes verwendet werden soll. Wenn das der Fall ist, wird die Differenz zwischen der anfänglichen und der endlichen Ausfahrlänge des RUckzylinders berechnet und zum gesamten Vorschub des betreffenden Ausbaugestells addiert.

Das Rückprogramm wird zweckmäßig verbessert mit einem Verweilprogranun, das sich selbstverständlich auch für Korrekturarbeiten ganz allgemein verwenden läßt. Ein . solches Programm speichert und liefert Anzeigen des Wertes der Ausfahrlänge für den Rückzylinder, eine Oberprüfung des Stempeldruckes, liefert geeignete Anzeigen, gibt Alarm und Rückbefehle, steuert eine vorbestimmte Wartezeit und nimmt dann den Alarm und die Rückbefehle zurück sowie löscht die Anzeigen.

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Ferner ist ein Uberwachungsprograniia erforderlich, das Informationen von den Ausbaugestellen der Reihe nach sammelt und verschiedene Operationen ausführen kann, nämlich Überprüfung der Betätigung der Startsteuerung, Adressierung det. ersten Ausbaugestells, Überprüfung des Stempeldruckes und der Ausfahrlänge der Rückzylinder, Anzeige der Adressen der Ausbaugestelle, des Druckzustandes der Stempel und/oder des Ausfahrzustandes der Rückzylinder, wenn diese nicht hoch oder an ihren Grenzen sind, wobei die weitere Ausführung angehalten oder fortgesetzt wird, falls das erforderlich ist, Vergrößerung der Adressen der Ausbaugestelle und Wiederholung der Überprüfung bei jedem Ausbaugestell, bis die Adressenzahl gleich der Gesamtzahl der Ausbaugestelle am Stoß ist.

Vorzugsweise läuft die Programmfolge vollautomatisch ab und überprüft, ob die einzelnen Werte vorhanden sind,und wenn das der Fall ist, wird das Überwachungsprogramm ausgeführt, im Anschluß daran vor dem Start ein Alarmsignal abgegeben, bevor das Rückprogramm und das Verweilprogramm für die Ausbaugestelle aufeinanderfolgend ausgeführt werden, wobei Sprünge beim Auftreten von Fehlern auftreten können, die die Folge stoppen, wenn nicht die Drucktasten für übergeordnete Steuerbefehle oder zum Weiterlauf des Programms gedrückt sind, wobei das Alarmsignal vor dem Start wiederholt wird und die Programmfolge zur Adresse des nächsten Ausbaugestells übergeht.

Es sind auch Programme für die beiden Betriebsweisen mit Hand, nämlich die mit Verriegelung und die ohne Verriegelung vorgesehen. Für Handbetrieb mit Verriegelung liest die Steuereinheit die am Daumenrad des Bauelementes 184 eingestellte

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Adresse des Widerlagers und adressiert wie oben dieses Widerlager bzw. Ausbaugestell und sammelt uarüberhinaus die Werte für die Ausfahrlänge des RUckzyliiders und zeigt sie an.Wenn die Drucktaste für "Rücken" betätigt worden ist, wird ein Verweilprogramm ausgeführt. Vorzugsweise ist dieses Programm so gestaltet, daß es auch ein Rückprogramm ausführt, indem es überprüft, ob die Drucktaste "Rücken" gedrückt worden ist und, falls nicht, überprüft, ob die Drucktaste für das Nachziehen gedrückt worden ist, worauf das Programm zu dem oben beschriebenen Rückprogramm übergeht, sofern dieses einsatzbereit ist und, falls nicht, zur Übe±prüfung der Drucktaste "Rücken" zurückkehrt.

Das Programm ohne Verriegelung beginnt ebenso wie das Programm mit Verriegelung mit einer Überprüfung der Drucktaste "Rücken". Wenn diese Drucktaste niedergedrückt worden ist, werden Oberprüfungen des Stempeldrucks, Anzeigen, Fehleranzeigen und Alarmbefehle ausgeführt, an die der Rückbefehl anschließt. Eine erste Oberprüfung, ob der gewünschte oder vorgeschriebene Zustand der Ausfahrlänge des Rückzylinders erreicht worden ist, führt, wenn das der Fall ist, zum Rücksetzen.Im anderen Fall folgt eine Überprüfung des Zustandes der Drucktaste "Rücken" sowie anschließend eine Überprüfung der Ausfahrlänge des RUckzylinders, wobei diese Tests fortgesetzt werden, bis entweder die Kriterien der Ausfahrlänge des Rückzylinders erreicht worden sind oder die Drucktaste " Rücken" zurückgenommen worden ist. Im letzteren EiIl ist der Obergang zu einem Programm möglich, das das Nachziehen des Ausbaugestells steuert, obgleich eine weitere Überprüfung notwendig sein kann, die sicherstellt, daß der Stempeldruck ohne Bedenken nachgelassen werden kann, d.h., daß sichergestellt ist, daß die

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Stempel benachbarter Ausbaugestelle niemals gleichzeitig nachgelassen sind.

Ein weiteres Programm ergibt sich aus der Forderung, das Fluchten des Stoßes zu bestimmen und auszugeben.

Es ist außerdem wünschenswert, eine Formatkontrolle für das System vorzusehen, so daß das System entweder im Hinblick auf eine vorbestimmte Reihe von Ausbaugestellen oder als Steuerung eines einzelnen Ausbaugestells arbeiten kann. Es ist zweckmäßig, wenn die den Förderer rückenden Ausbaugestelle als übergeordnete Ausbaugestelle (M) mit dazwischengeschalteten nicht rückenden Ausbaugestellen (N) bezeichnet werden, d.h., daß der Vorschub des Förderers ausschließlich durch Steuerung einzelner Ausbaugestelle erfolgt, wobei die reihengesteuerten nicht rückenden Ausbaugestelle bezüglich der Steuerung untergeordnete Ausbaugestelle (S) sind. Ein untergeordnetes Ausbaugestell benötigt keine Baueinheit und wird direkt von ,gewöhnlich synchron mit seinem übergeordneten Ausbaugestell betätigt. Seine Adresse wird jedoch benötigt, um den Freiraum der Gewinnungsmaschine zu bestimmen. Es ist ferner wünschenswert, wenn ein übergeordnetes Ausbaugestell nur für eine Fahrtrichtung der Gewinnungsmaschine zuständig ist, so daß z.B. zwei Bezugszeichen Ml und M2 verwendet werden. Es hat sich als ausreichend herausgestellt, wenn eine maximale Gruppe von acht Ausbaugestellen zugelassen wird und es ist möglich, sowohl die Steuerung eines einzelnen Ausbaugestells mit der Steuerung einer Reihe von Ausbaugestellen zu vereinen. Diese Möglichkeit wird üblicherweise auch gebraucht, wenn das letzte Ausbaugestell oder die letzten Ausbaugestelle einer Reihe von zu einem Betriebssystem zusammengefaßten

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Ausbaugestellen einzeln angesteuert werden, wobei diesem letzten oder diesen letzten Ausbaugestellen zwei bis acht weitere Ausbaugestelle zugeordnet sind. Die Anordnung von übergeordneten Ausbaugestellen, nicht rückenden Ausbaugestellen und untergeordneten Ausbaugestellen wiederholt sich jeweils nach acht Ausbaugestellen oder weniger, je nach der Einstellung des Bauelementes 190.

Die Ausführung der einzelnen Arbeitsschritte, insbesondere Rücken,Nachziehen und Verweilen, können auch nach einem anderen Muster erfolgen. Z.B. würde bei einer Anordnung von übergeordneten Ausbaugestellen, die jeweils durch vier nicht rückende Ausbaugestelle voneinander getrennt sind, ein typisches Muster erfordern, das von dem letzten übergeordneten Ausbaugestell folgende und jetzt adressierte übergeordnete Ausbaugestell einen Rückbefehl erhält, während das zweite und das erste übergeordnete Ausbaugestell einen Verweilbefehl erhalten und das erste übergeordnete Ausbaugestell einen Nachziehbefehl mit darauf folgenden Nachziehbefehlen für die zwischengeschalteten nicht rückenden Ausbaugestelle erhalten.

Das obenbeschriebene System läßt viele Modifikationen und Veränderungen zu. Z.B. ist es normalerweise so, daß der Notstop dem gesamten System übergeordnet ist. Ferner wird oft verlangt, daß der Stoß mit nur zwei Gewinnungsmaschinen bearbeitet wird, wobei die eine zur Bearbeitung des Stoßendes bestimmt ist und die andere hauptsächlich Material aus dem Mineralstoß hereingewinnt, wobei die Steuerung sich normalerweise auf die letztere bezieht.

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Cs kann wünschenswert sein, den Handbetrieb ohne Verriegelung als wiederholte Programmschleife ablaufen zu lassen, die über das Programm für Handbetrieb mit Verriegelung gesteuert wird, bis der gewünschte Vorschub erreicht ist, oder dafür zu sorgen, daß bei Handbetrieb ohne Verriegelung eine weitere Möglichkeit geschaffen wird, die einen Betrieb ι ie oben beschrieben zuläßt, bzw. umgekehrt. Der oben erwähnte unerwünschte Zustand, bei dem der Stempeldruck zweier benachbarter Ausbaugestelle gleichzeitig nachgelassen ist, kann auch als allgemeine Überprüfung des Zustandes benachbarter Ausbaugestelle wenigstens bei Ansteuerung im Handbetrieb genutzt werden.

Line besonders nützliche Überprüfung, die vorzugsweise einbezogen werden sollte, besteht darin, daß das Kleinrechnersystem der Fernsteuerung ein Blindausbaugestell zur Ausführung von Probeläufen aufweist. Dieses Blindausbaugestell kann vollständig als Software ausgeführt sein, das heißt, es kann vom Programm erzeugt sein und vorbestimmte Ausfahrlängen der Rückzylinder und/oder andere vorbestimmte Daten besitzen, die im wesentlichen als komplementäre Daten ausgebildet sind und sicherstellen, daß jede Ziffernstelle aufibeide möglichen binären Werte hin sowie auf richtige Betätigung hin überprüft wird. Zum Lesen komplementärer Daten der Ausfahrlänge des Rückzylinders kann das Blindausbaugestell so ausgebildet sein, daß es jedes gesonderte angesteuerte Ausbaugestell simuliert und dadurch die Identifizierung eines fehlerhaften Ausbaugestells ermöglicht, falls ein solches vorhanden ist. Diese Möglichkeit ist insbesondere wertvoll, wenn mit einer Überprüfung durch die Fernsteuerung gearbeitet wird, in typischer Weise durch einen zu einer bestimmten Zeit ausgeführten Vergleich zwischen der tatsächlichen Zahl der PROM- oder anderen Speicherwörter mit einer Zahl, von der angenommen wird, daß sie zu dieser Zeit zutrifft. Ferner kann eine einzige numerische Fehleranzeige

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zur Identifizierung von Fehlern durch Angabe von Werten vorgesehen werden, und diese können als weitere ganze Zahlen in die oben erläuterte Fehleranzeige übernommen werden.

Das beschriebene System besitzt einen hohen Grad von Flexibili tät weil Veränderungen zum Anpassen an unterschiedliche unter— tägige Bedingungen oder Erfordernisse sich leicht durch Programmänderungen verwirklichen lassen. Es bietet auch zusätzliche und neue Möglichkeiten an bestehenden Anlagen. Insbesondere können weitere Möglichkeiten aufgenommen werden, wie z.B. Steuerung des Druckmediums, z.B. für das Ausfahren von das Hangende unterfangenden Trägern vor dem Rücken des Förderers und dem Nachziehen der Ausbaugestelle, wobei diese Träger anschließend wieder eingezogen werden. Das kann auch unmittelbar durch Unterprogramme gesteuert werden. Diese Möglichkeit ist insbesondere interessant in kurzen Streben, in denen teilweises Nachziehen der Ausbaugestelle sowie Ausfahren und Einfahren der das Hangende unterstützenden Träger vorgesehen sind. Das beschriebene System eignet sich auch für andere Betriebsweisen, als oben beschrieben, z.B. wenn eine Gewinnungsmaschine mehr als eine Fahrt am Kohlenstoß benötigt, um die volle Höhe des Kohlenstoßes hereinzugewinnen, und/oder wenn das Mineral aus dem Stoß in beiden Fahrtrichtungen hereingewonnen wird. Selbstverständlich kann die Steuerung von Gruppen oder einzelnen Ausbaugestellen oder beides in verschiedenen Phasen des des Betriebssystems mit oder ohne teilweises Nachziehen der Ausbaugestelle angewendet werden.

Eine bevorzugte Notstop-Einrichtung ist im Schaltbild nach Fig. 4 dargestellt, das normalerweise geschlossene und mit Drucktasten betätigte Schalter 210 an der Steuereinheit und an jedem Widerlager bzw. Ausbaugestell zeigt.

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Die Schalter 210 schließen, ausgenommen wenn sie betätigt werden, die Notstopleitung zwischen einem Endwiderstand 213, der an der Erdleitung P2 anliegt, und ül.er Lichtquellen von elektrooptischen Isolatoren 213 bis 215, die durch eine parallel geschaltete Diode 221 geschützt sind, und einem Widerstand in einer Leitung 219 mit nominell 12 Volt. Der Widerstand ist außerdem über Lichtquellen von elektro-optischen Isolatoren 216 bis 218 und einen Widerstand 220 an eine Erdleitung Pl gelegt. Die als Fototransistoren dargestellten Schaltseiten der elektro-optischen Isolatoren 216 bis 218 sind untereinander in Reihe geschaltet, und zwar zwischen der Erdleitung Pl und einem Steuerwiderstand 228, der seinerseits über die Lichtquelle eines weiteren elektro-optischen Isolators 229 und einen Haltekreis mit einem Relais 230 an die 12 Volt führende Leitung 219 angeschlossen ist. Das Relais 230 besitzt normalerweise einen offenenen spannungsfreien Kontakt zur Steuerung seines Ausganges und wird mit einer Schutzdiode 231 überbrückt. Der Isolator 229 besitzt einen Ausgang 232 zur Zentraleinheit der Fernsteuerung.

Das Relais 2 30 wird nur dann geschaltet, d.h. seine Kontakte werden nur dann geschlossen, wenn alle elektro-optischen Isolatoren 213 bis 218 aktiviert sind. Das tritt nur dann auf, wenn die Notstopleitung durchgehend leitet, d.h. das Relais 230 wird dann nicht betätigt, wenn eine Drucktaste 210 für den Notstop betätigt wird, um die Isolatoren 213 bis 215 zu aktivieren, die verlöschen, wenn ihnen 12 Volt aus der Leitung 219 zugeführt werden, und dann nicht, wenn die Notstopleitung nicht gegen Erde kurzgeschlossen ist, was dazu führt, daß die Isolatoren 216 bis 218 erlöschen. Die Anzahl der Isolatoren 213 bis 215 und 216 bis 218 hängt natürlich von ihren Eigenschaften im Hinblick auf die 12-Volt-Versorgung ab.

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Natürlich fällt das Relais 230 ab, sobald ein oder mehrere der Isolatoren 213 bis 218 erlöschen und die Ventilwirkung des Relais 2 30 ist derart, daß es zwar gehalten wird, bis ein Isolator erlischt, daß es aber nicht wieder durch einfache Reaktivierung aller Isolatoren 213 bis 218 schließt. Stattdessen muß ein Drucktastenschalter 235 betätigt werden, um einen neuen Start zu ermöglichen. Die Betätigung des Druck tastenschalters 235 hat jedoch keine Wirkung, wenn ein oder mehrere Isolatoren erloschen sind.

Es ist zweckmäßig, vom Relais einen Ausgang 210 für Steuerzwecke abzunehmen. Die gesamte Schaltung genügt den hohen Sicherheitsanforderungen in Kohlengruben.

Patentansrpüche;

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Claims

PATENTANWALT BODE · POSTFACH 6140 · D - 4030 SATIMGEN 6 ■ HOSE'. ■ TFLeFON 02102-60001 · TELEX 8585166 2 7 3 i J 3 5 G 10 - 037(638) Ansprüche :

1. Steuersystem für eine Mehrzahl von selbstrückenderi Ausbaugestellen im untertägigen Bergbau, gekennzeichnet durch jeweils eine Baueinheit (20) an einem Ausbaugestell (13), wobei jede Baueinheit (20) eine Einrichtung zur Aufnahme von funktionsauslösenden Signalen aus einem für alle Ausbaugestelle (13) gemeinsamen Komniunikationssystem (23) aufweist sowie ferner eine auf diese funktionsauslösenden Signale ansprechende Einrichtung zur Abgabe entsprechender Steuerbefehle an Bauteile des zugeordneten Ausbaugestells (13) und eine Einrichtung zum Obertragen von Daten an das Kommunikationssystem (23); durch eine Fernsteuerung (22) zur Abgabe von Steuersignalen mit den funktionsauslösenden Signalen über das Kommunikationssystem (23) und zum Empfang von Daten der Ausbaugestelle (13), wobei die Fernsteuerung (22) eine Einrichtung zum Einstellen eines Folge- oder automatischen Betriebes besitzt, so daß die Einrichtungen zum Rücken der Ausbaugestelle aufeinanderfolgend und nacheinander betätigt werden, und mit einer Einrichtung zur Wiedergabe von Daten, die von den Ausbaugestellen (13) geliefert worden sind, bzw. diese betreffen.

2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum Einstellen des Folge- oder automatischen Betriebes unter Berücksichtigung eines vorbestimmten und voreingesMlten Abstandes arbeitet und daß die Fernsteuerung (22) außerdem eine Einrichtung zum Einstellen eines selektiven oder Handbetriebes aufweist, bei dem ein einzelnes Ausbaugestell ausgewählt und ohne Rücksicht auf eine Reihenfolge gesteuert wird, wobei eine solche selektive oder Handbetriebsweise auf die Betätigung

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der Einrichtung zum Rücken bzw. Nachziehen der AusLuugesteile bei einem oder dem vorbestimmten Abstand angewendet wird und eine andere die Betätigung ohne voreingestellten Abstand erlaubt.

3. System nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet , daß jede Baueinheit (20) der Ausbaugestelle eine Einrichtung zum Erzeugen von Daten aufweist, die seinen Vorschubzustand relativ zu einem vorbestimmten Zustani der Rückzylindereinrichtung des zugeordneten Ausbaugestell, repräsentiert.

4. System nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet , daß der Zustand durch die Ausfahrlänge der Rückzylindereinrichtung bestimmt ist.

5. System nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet , daß der vorbestimmte Zustand durch die eingefahrene Rückzylindereinrichtung bestimmt ist.

6. System nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet , daß jede Baueinheit (20) der Ausbaugestelle eine Verriegelungsstufe aufweist, die bei der einen aber nicht bei der anderen selektiven oder Handbetriebsweise arbeitet und den Druck der Rückzylindereinrichtung steuert, bis ein vorbestimmter Vorschub erreicht ist.

7. System nach Anspruch 6, dadurch g e ke η η ~ zeichnet , daß die Verriegelungsstufe ein Magnetventil aufweist oder dieses steuert.

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8. System nach einem der Ansprüche 2 bis 7, d a d u r c Ii gekennzeichnet , daß die Fernsteuerung (22) eine Einrichtung zum Einstellen und Steueren einer weiteren automatischen Betriebsweise aufweist, bei der die Baueinheiten (20) der Ausbaugestelle aufeinanderfolgend adressiert und nur aufgerufen werden, um die ihren Zustand betreffenden Daten zu senden.

9. System nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet , daß die Fernsteuerung (22) automatisch diese weitere Betriebsweise einstellt, bevor eine der zunächst genannten automatischen Betriebsweisen eingeleitet wird.

10. System nach Anspruch 8 oder 9, dadurch geke nnzeichnet , daß die Fernsteuerung (22) außerdem eine Einrichtung aufweist, die bei der weiteren automatischen Betriebsweise arbeitet und eingehende Daten mit Voreinstellungen vergleicht sowie diese Betriebsweise beibehält, wenn Widersprüche entdeckt werden.

11. System nach einem der Ansprüche 2 bis 10, dadurch gekennzeichnet , daß die Fernsteuerung (22) eine Anzeigeeinrichtung für die Daten aus der jeweils adressierten Baueinheit (20) der Ausbaugestelle aufweist.

12. System nach Anspruch 10 und 11, dadurch gekenn zeichnet , daß die Fernsteuerung (22) eine Einrichtung zum erneuten Start der weiteren Betriebsweise nach Behebung des Widerspruchs im selektiven oder Handbetrieb aufweist.

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I ιooob ο

13. System nach Anspruch 12, dadurch gekennze ichnet , daß die Einrichtung zum erneuten Start dazu dient, die weitere automatische Betriebsweise in dem Zustand wiedereinzuschalten, in dem sie angehalten worden i st.

IM. System nach einem der Ansprüche 2 bis 13, d a d u r c Ii gekennzeichnet , daß die Fernsteuerung (22) eine Einrichtung zum Sammeln, Speichern und Anzeigen von Daten aufweist, die sich auf die aufeinanderfolgenden Vorschübe der Ausbaugestelle (13) beziehen.

15. System nach einem oder mehreren der Ansprüche 2 bis 1Ί| , dadurch gekennzeichnet, daß die Fernsteuerung (22) weiterhin dazu ausgelegt ist, Eingangssignal aufzunehmen, die die Position einer Gewinnungsmaschine repräsentieren, und außerdem eine darauf ansprechende Einrichtung besitzt, die die Adressierung der Baueinheiten (20) für das Rücken bzw. Nachziehen der Ausbaugestelle (13) steuert, so daß ein Minimum an Freiraum hinter der Gewinnungsmaschine vorhanden ist.

16. System nach einem der Ansprüche 2 bis Ib, d a du r c h gekennzeichnet , daß die Fernsteuerung (22) einen programmierten, wortorganisierten, parallelarbeitenden elektronischen Rechner aufweist.

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17. System nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet , daß jede Baueinheit (20) der Ausbaugestelle ein elektronischer Baustein ist, der ausschließlich von der Fernsteuerung adressierbar ist, und daß die Baueinheit (20) eine Einrichtung zum Umsetzen von binären Mehr-Bit-Steuerbefehlen in spezifische Betätigungssignale aufweist.

18. System nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet , daß die Fernsteuerung (22) einen binär arbeitenden Parallel-Serien-Umsetzer aufweist, der zwischen die Fernsteuerung und das Kommunikationssystem (23) geschaltet ist, und daß jede Baueinheit (20) der Ausbaugestelle einen Serien-Parallel-Umsetzer (31) aufweist,

der zwischen die Baueinheit und das Kommunikationssystem (23) geschaltet ist.

19. System nach Anspruch 18, gekennzeichnet
durch eine Einrichtung zur Paritätskontrolle von
binären Mehr-Bit-Wörtern.

20. System nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet , daß das Kommunikationssystem
(23) mehrere gesonderte Adern oder Leitungen für unterschiedliche Übertragungsrichtungen zwischen der Fernsteuerung (22) und den Baueinheiten (20) der Ausbaugestelle aufweist.

21. System nach einem der Ansprüche 18 bis 20, dadurch gekennzeichnet , daß das Übertragungssystem ein mehradriges allen Baueinheiten (20) und der Fernsteuerung (22) gemeinsames Verbindungskabel aufweist, bei dem jede Ader oder Leitung für einen bestimmten Zweck reserviert ist.

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22. System nach Anspruch 21, dadurch gekenn-

z e i c h ne t , daß die Fernsteuerung (22) eine Energiever sorgung (125, 126) für das gesamte Steuersystem besitzt und daß zwei Adern oder Leitungen des Verbindungskabels (23) für die Energieversorgung der Elektronik an den Baueinheiten (20) der Ausbaugestelle mit einer geeigneten Betriebsspannung bestimmt sind.

23. System nach Anspruch 21 oder 22, dadurch g e kennzeichnet, daß die Energieversorgung eine erste Energiequelle (125) für die Fernsteuerung (22) und eine zweite Energiequelle für die Baueinheiten (20) aufweist .

2H. System nach Anspruch 22 oder 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Energiequelle (125) eine Hilfsbatterie aufweist, die über die Energiequelle (125) aufladbar ist und die dazu dient, Informationen in einem nicht permanenten Halbleiterspeicher (105) der Fernsteuerung (102) über eine bestimmte minimale Zeitspanne aufrechtzuerhalten, wenn die aktive Energiequelle (125) ausgefallen ist.

25. System nach einem der Ansprüche 21 bis 2U, dadurch gekennzeichnet , daß eine der Adern oder Leitungen für Zeittaktsignale der Fernsteuerung zu den Baueinheiten der Ausbaugestelle reserviert ist.

26. System nach einem der Ansprüche 21 bis 25, dadurch gekennzeichnet , daß wenigstens einige der Baueinheiten hörbare Anzeigegeräte aufweisen und daß eine der Adern oder Leitungen für die Übertragung von hörbaren Signalen unmittelbar vor und/oder während der Betätigung des betreffenden Ausbaugestells reserviert ist.

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27. System nach einem der Ansprüche 21 bis 26, dadurch gekennzeichnet , daß die Fernsteuerung (22) und die Baueinheiten (20) der Ausbaugestelle mit einer Fernsprechverbindung über eine der Adern oder Leitungen ausgerüstet sind.

28. System nach einem der Ansprüche 21 bis 27, dadurch gekennzeichnet , daß die Baueinheiten (20) der Ausbaugestelle eine Notstopeinrichtung aufweisen, die über eine der Adern oder Leitungen betätigt wird und veranlaßt, daß die Fernsteuerung eine Stopeinrichtung betätigt oder daß die Ausbaugestelle entsprechend betätigt werden.

29. System nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet , daß die Ader oder Leitung für den Notstop wenigstens an ausgewählte Baueinheiten (20) der Ausbaugestelle über einen Schaltkreis geführt ist, der sich mit einer Einrichtung (210) an jeder Baueinheit (20) unterbrechen läßt, und daß die Fernsteuerung einen auf die Unterbrechung ansprechenden Steuerkreis aufweist.

30. System nach Anspruch 29, dadurch ge.^e η η zeich net, daß die Fernsteuerung (22) ebenfalls eine Einrichtung (210) zum Unterbrechen der Notstopschaltung aufweist.

31. System nach Anspruch 29 oder 30, dadurch geke nnzeichnet , daß ein weiterer Steuerkreis zum Erfassen von Kurzschlüssen in der Notstopschaltung abgesehen ist.

32. System nach Anspruch 31, dadurch gekennzeichnet , daß die Steuereinrichtungen in Reihe bzw. parallel zur Notstopleitung geschaltet sind.

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33. System nach Anspruch 32, dadurch gekennze ichnet, daß die Einrichtungen dazu dienen, einen Detektor zu aktivieren, der in Reihe mit mit einer Steuerleitung des dazugehörenden Steuertichal tkreises liegt.

3¹I. System nach Anspruch 33, dadurch gekennzeichnet , daß die Einrichtungen auf einer Seite Lichtquellen von elektro-optischen Isolatoren (213 bis 218) und auf der anderen Seite Schalter aufweisen, die den Detektor bilden.

35. System nach Anspruch 34, dadurch gekennzeichnet , daß die Detektoren aus Phototransistoren bestehen.

36. System nach einem der Ansprüche 3 3 bis 35, dadurch gekenn ze ichnet , daß die Steuerleitung ein monostabiles Bauelement ist.

37. System nach Anspruch 36, dadurch gekennzeichnet , daß das monostabile Bauelement ein Relais mit normalerweise offenen und spannungsfreien Kontakten ist, das über die Steuerleitung gehalten wird.

38. System nach Anspruch 36 oder 37, dadurch gekennzeichnet , daß die Steuerleitung eine betätigbare bzw. kurzschließbare Regeleinrichtung (235) aufweist, um die Aufrechterhaltung des nicht rückgestellten Zustandes des monostabilen Bauelementes (230) sicherzustellen, ausgenommen, wenn die Steuerleitung unterbrochen ist, wobei es das Bauelement (230) nicht in diesen Zustand zurückstellt, wenn es nicht kurzgeschlossen ist.

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