DE2431487A1

DE2431487A1 - Schaltung mit funktionsverstaerker

Info

Publication number: DE2431487A1
Application number: DE2431487A
Authority: DE
Inventors: Maurice James Wright
Original assignee: Lucas Industries Ltd
Current assignee: ZF International UK Ltd
Priority date: 1973-06-30
Filing date: 1974-07-01
Publication date: 1975-01-16
Also published as: US3984740A; JPS5050855A; FR2256598B1; DK349074A; ZA743781B; SE7408223L; FR2256598A1; NL7408753A; DE2431487C2; AU7034874A; GB1480055A; SE402250B; BE817081A; JPS5626204B2; IN142548B; IT1016231B

Description

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COHAUSZ & FLORACK

PAT B NT AN WALT S BÜRO 4 DÜSSELDORF 8CHUMANN8TR. 97

PATENTANWÄLTE: Dipl.-Ing. W. COHAUSZ · Dipl.-Ing. W. FLORACK ■ Dipl.-Ing. R. KNAUF · Dr.-Ing., Dipl.-Wirtsdi.-Ing. A. GERBER

Joseph Lucas (industries) Limited

Well Street

GB-Birmingham 28. Juni 1974

Schaltung mit Funktionsverstärker Die Erfindung betrifft eine Schaltung mit einem Funktionsverstärker.

Die Erfindung besteht einmal in einer Schaltung, die gekennzeichnet ist durch einen positiven und einen negativen Stromanschluß, einen dritten Stromanschluß mit einer Spannung zwischen den Spannungen des positiven und des negativen Stromanschlusses, einen zwischen den positiven und den negativen Strömanschluß geschalteten Funktionsverstärker mit einem invertierenden Eingangsanschluß, einem nicht invertierenden Eingangsanschluß und einem Ausgangsanschluß, einen den nicht invertierenden Eingangsanschluß mit dem dritten Anschluß verbindenden Widerstand, einen Kondensator und einen "Widerstand in Heihe zwischen dem Ausgangsanschluß und dem nicht invertierenden Eingangsanschluß und einen Eingangsstufen-G-leichstrom, der mit dem invertierenden Eingangsanschluß gekoppelt ist und diesem einen Eingang zuleitet, dessen Polarität sich in bezug auf den dritten Anschluß ändert und dessen maximale Größe kleiner als die Größe am nicht invertierenden Eingangsanschluß ist, wenn der Verstärker seinen Zustand ändert.

In einer Anordnung liefert die Eingangsstufe einen Zweiwert-Eingang zum invertierenden Eingangsanschluß. In diesem Fall kann die Eingangsstufe einen zweiten Funktionsverstärker aufweisen, der als eine Triggerschaltung geschaltet ist und der mit seinem Ausgangsanschluß mit dem invertierenden Eingangsanschluß des eiöbgenannten Funktionsverstärkers verbunden ist. Torzugsweise ist der invertierende Eingangsan-

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Schluß des zweiten Verstärkers mit dem dritten Anschluß über ein klnterferenzfilter und/oder ein Dämpfungsglied verbunden.

In einer anderen Anordnung liefert die Eingangsstufe einen Analogeingang an den invertierenden Eingangsanschluß, und zum Kondensator ist ein Widerstand parallelgeschaltet. In diesem Falle kann ein Interferenzfilter zwischen den invertierenden Eingangsanschluß des Funk~ tionsverstärkers und den dritten Anschluß geschaltet sein.

Die Erfindung besteht zum anderen in einer Steuerschaltung für ein elektrisch angetriebenes Fahrzeug, die gekennzeichnet ist durch einen das Fahrzeug antreibenden Antriebsmotor, eine Thyristorzerhackerschaltung, die den Ankerstrom des Antriebsmotors regelt und einen Eauptthyristor in Reihe mit dem Motor und einen kommutierenden Motor aufweist, der bei Zündung den Hauptthyristor ausschaltet, und IJittel zur Steuerung der Zündmomente des Thyristors zum Regulieren des mittleren Stromflusses im Motoranker, wobei die Mittel einen Funktions4verstärker aufweisen, der zwei Zustände hat, in denen er ein Sünden des Hauptthyristors bzw. des kommutierenden Thyristors bewirkt, wobei eine Sückkopplungssciialtung vorgesehen ist, die sicherstellt, daß der Funktionsverstärker seinen Zustand nur nach einer bestimmten Zeitdauer ändern kann.

Die Erfindung ist nachstehend an Hand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. In den Zeichnungen sind:

Fig. 1 ein Schaltbild einer Steuerschaltung für ein elektrisch angetriebenes Fahrzeug,

Fig. 2 die Darstellung einer Reihe von ellenfonnen, die der in Fig. 1 gezeigten Schaltung zugeordnet sind, und

Fig. 5 die Darstellung einer Abwandlung der in Fig. 1 gezeigten Anordnung.

Gemäß der Darstellung in Fig. 1 weist das Fahrzeug eine Antriebsbatterie 11 auf, beispielsweise unter einer Spannung von mehr als 200 Volt,

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deren Pluspol mit einer Stromleitung 9 nnd deren Hinuspol mit einer Stromleitung 10 verbunden ist. In Seihe zwischen die Leitungen 9 und 10 sind der Anker 12 eines Antriebsmotors, eine Strommeßeinrichtung 14, die Feldwicklung 13 des Motors und der Anoden-Kathodenweg eines Thyristors 15 geschaltet. Die Anode des Thyristors .15 ist mit der Leitung 10 durch den Anoden-Kathodenweg eines Thyristors 16 und den Kondensator 17 in Reihe verbunden, während die Verbindung zwischen dem Thyristor 16 und dem Kondensator 17 mit der Leitung 10 durch einen Induktor 19 und den Anoden-Kathodenweg eines Thyristors 18 verbunden ist.

Das Fahrzeug weist ferner eine Batterie 22 auf, beispielsweise unter 24 ToIt, deren Minuspol mit der Leitung 20 verbunden ist, die an Masse angelegt ist. An die Batterie 22 ist ein Stromkreis 23 angeschlossen, der Niederspannungsstrom an verschiedene Teile des Stromkreises liefert und insbesondere Strom an einen positiven und einen negativen Anschluß 24 bzw. 25 liefert, die vorzugsweise beispielsweise unter plus und minus 15 ToIt stehen, bezogen auf die Leitung 20. Ferner ist an die Batterie 22 ein Widerstand 26 angeschlossen, der einen Schieber aufweist, der mit dem Beschleunigungspedal des Fahrzeugs gekoppelt ist. Der Schieber ist über einen Widerstand 27 mit dem invertierenden Eingangsanschluß eines FunktioiBverstarkers 2?8 verbunden, der zwischen die Anschlüsse 24 und 25 geschaltet ist. Die Strommeßeinrichtung 14 liefert einen Eingang über einen ¥iderstand 41 an den investierenden Eingangsanschluß des Terstärkers 28, dessen nicht invertierender Anschluß mit der Leitung 20 durch einen Widerstand 29 verbunden ist. Der Ausgangsanschluß und der invertierende Eingangsanschluß des Terstärkers sind über einen Widerstand 42 miteinander verbunden.

Die Schaltung weist ferner einen zweiten Punktionsverstärker 51 auf, der zwischen die Anschlüsse 24, 25 geschaltet ist und der mit seinem nicht invertierenden Eingangsanschluß über einen Widerstand 43 mit der Leitung 20 und mit seinem invertierenden Eingangsanschluß mit dem Ausgang des Terstärkers 28 über einen Widerstand JO und auch mit der Lei-

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tung 20 fiber ein Interferenzfilter in der Form eines Kondensators 44 verbunden ißt. Der AusgangsanBchluß des Verstärkers 31 ist mit seinem nicht invertierenden Eingangeanechluß über einen Widerstand 32 verbunden, und er ist ferner über einen Widerstand 45 mit dem invertierenden Eingangeanechluß eines Punktioneverstärkers 33 verbvnden, der zwischen die Anschlüsse 24 und 25 geschaltet ist. Der invertierende und der nicht invertierende Eingangeanschluß des Verstärkers sind mit der Leitung 20 über Widerstände 46 bzw. 36 verbunden, und der Auegangsanschluß des Verstärkers 33 ist mit seinem nicht invertierenden Eingangsanschluß über eine Eeihenschaltung verbunden, zu der ein Kondensator 34 und ein Widerstand 35 gehören. Der Ausgangsanschluß des Verstärkers 33 iß* alt awei Treibschaltungen 37 und 38 verbunden, und der Schaltkreis 37 iet mit dem Tor des Thyristors 16 verbunden, während die Schaltung 38 mit den Toren der Thyristoren 15 und 18 verbunden ist.

Wenn «unäohst die !arbeitsweise der Zerhackerschaltung zur Steuerung des Motors betrachtet wird, sei ein Punkt im Arbeitsspiel betrachtet, bei dem der Thyristor 15 ausgeschaltet und der Thyristor 16 eingeschaltet ist, so daß sich der Kondensator I7 über den Thyristor 16 aufklädt, und daraufhin schaltet sich der Thyristor 16 aus. Zu einem späteren Zeitpunkt in dem Arbeitsspiel wird der Thyristor 15 gezündet, so daß Strom im Motor fließt, und gleichzeitig £wird der Thyristor 18 gezündet, um die Ladung am Kondensator 17 umzupolen. Nachdem die Kondensatorladung umgepolt worden ist, schaltet sich der Thyristor aus, und in einem späteren Punkt im Arbeitsspiel wird der Thyristor wieder gezündet, so daß eioh der Kondensator I7 durch den Thyristor entlädt, um den Thyristor 15 auszuschalten, und danach beginnt eich der Kondensator I7 wieder aufzuladen, und das Arbeitsspiel wiederholt eich.

Der Punktioneverstärker 233 hat einen Ausgang, der entweder +15 oder -I5 ToIt beträgt. Wenn sich sein Ausgang von negativ auf positiv ändert, tritt die Schaltung 37 in Funktion, und swenn sich sein Ausgang von positiv auf negativ ändert, schaltet die Schaltung 38. Wenn zur

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Vereinfachung angenommen wird, daß der Ankerstrom unter dem Sollstrom liegt und daß die Schaltung 38 geschaltet hat, so daß der Thyristor 15 leitet und der Ankerstrom stärker wird, wird die Sollankerstromstärke durch das Beschleunigungspedal eingestellt, das den Schieber über den Widerstand 26 bewegt, wobei die EingangsStromstärke zum Verstärker 28 durch den Widerstand 2^ mit dem negativen Eingangsstrom über den Widerstand 41 verglichen wird, und der Verstärker 28 erzeugt einen Ausgang, der die Differenz ,zwischen diesen beiden Strömen wiedergibt. Da die Sollstromstärke höher als die IstStromstärke durch den Anker ist, ist der Ausgang vom Verstärker 28 negativ. Dieser Ausgang wird über den Widerstand 30 zum Verstärker 31 geleitet, der in bekannter Weise geschaltet ist, um als eine Triggersohaltung zu wirken. Mit der Zunahme der IstStromstärke wird ein Punkt erreicht, bei dem die Iststromstärke der Sollstromstärke gleich wird, und der Ausgang vom Verstärker 28 wird dann positiv. Aufgrund der innewohnenden Trägheit arbeitet die Triggerschaltung 31 nicht sofort, sondern dann, wenn die Iststromstärke die SollStromstärke um einen bestimmten Betrag überschreitet, wird die Triggersehaltung 31 wirksam, um einen negativen Ausgang zu erzeugen. Dieser negative Wert wird durch den Verstärker 33 invertiert, der nun einen Ausgang von +15 Volt erzeugt, um die Schaltung 37 zu schalten und den Thyristor 16 einzuschalten, wodurch der Thyristor 15 ausgeht, wie das vorstehend erläutert wordan ist. Das Beschleunigungspedal stellt eine bestimmte Stromstärke ein, und wenn die Istankerstromstärke einen ersten Stellwert erreicht, der größer als der bestimmte Strom ist, wird der Thyristor 15 ausgeschaltet.

Der Stromfluß im Anker reduziert sich nun, und eg wird ein Punkt erreicht, bei dem die Sollsiromatärke gleich der Iststromstärke wird. Der positive Ausgang vom Verstärker 28 wird nun Null, jedoch wieder einmal ändert die Triggersohaltung 31 ihren Zustand nicht sofort, und zwar wegen ihrer Trägheit. Während der Verstärker 28 jedoch einen negativen Ausgang erzeugt, erzeugt dann, wenn die Iststromstärke geringer als der bestimmte Strom ist, und zwar um einen geringen Betrag, die Triggerschaltung 31 einen positiven Auegang, der bewirkt, daß der Verstärker 33 einen -15-Volt-Ausgang erzeugt, der die Schal-

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tung 38 schaltet, us den Thyristor 15 wieder einzuschalten. Der Thyristor 15 wird also bei einem zweiten Stellwert wieder eingeschaltet, der etwas kleiner als der bestimmte Wert ist. Inderungen im bestimmten Wert führen natürlich zu Inderungen im ersten und zweiten Stellwert, die immer über bzw. unter dem bestimmten Wert liegen. Auf diese Weise wird der mittlere Stromfluß im Motoranker reguliert.

Bei Thyrister-Zerhaokersohaltungen der allgemeinen Art, die dargestellt und beschrieben sind, ist es wiohtig sicherzustellen, daß der Thyristor 15 für eine bestimmte Mindestzeitdauer ein- und aueegeschaltet 1st. Der Grund dafür ist, wie leicht zu erkennen ist, daß man sich die Situation vor Augen führt, bei der der Thyristor 16 gezündet worden ist, um den Thyristor 15 auszuschalten, und ehe der Aueschaltvorgang abgeschlossen ist, wird der Thyristor 15 erneut eingeschaltet. In diesem IaIIe kann der koeeutlerende Kondensator 17 nicht richtig aufgeladen werden, und der Thyristor 16 kann unter umständen nicht ausgeschaltet werden, und wie ersichtlich, hört die Zerhackerschaltung auf ordnungsgemäß zu arbeiten. Sie Aufgabe der Büokkopplungsschaltung, die dem Verstärker 33 zugeordnet ist, bestallt darin, .die erforderlichen Mindestein- und Aussohaltzeiten zu sohaffen. Um zu verstehen, wie das erreicht wird, sei angenommen, daß der Eingang am invertierenden Eingangsan-■ohluß des Verstärkers 33 sich gerade von +2 ToIt auf -2 YoIt geändert hat, wobei deren Verte durch. Widerstände 45 und 46 bestimmt werden, so daß die Spannung an AusgangsansohluS des Verstärkers 33 sich gerade auf +15 Volt geludert hat. Augenblicklich haben damit die Spannungen am nicht Invertierenden Eingangsansohlufi des Verstärkers 33 einen durch die Widerstände 35 «nd 36 bestimmten Wert, und beispielsweise wird dieser Wert so gewählt, daß er +10 Volt beträgt. Mit dem ersten Entladen des Kondensators 34 und dann mit dessen Laden auf die entgegengesetzte Foladtät fällt die Spannung am nicht invertierenden Singangsanschluß des Verstärkere 33 von +10 Volt auf Null Volt. Vorausgesetzt, daß die Dauer der positiven Spannung am invertierenden lingangsanshluß des Verstärkers 33 langer ist als die Zeit, die benötigt wird, bis eich die Spannung am nicht invertierenden Eingangsanschluß des Verstärkers 33 auf 2 Volt reduziert, ändert der Verstärker 33 erneut seinen Zustand, wenn das eingangssignal sich von +2 Volt auf -2 Volt ändert. Der Kon-

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densator 34 wird dann in entgegengesetzte Richtung aufgeladen, und die Spannung am nicht invertierenden Eingangsanschluß des Verstärkers 33 beginnt bei -10 Volt und nähert sich allmählich wieder KuIl Volt. Nachdem die Spannung an nicht invertierenden Eingangsansohluß einmal -2 Volt erreicht, bewirkt eine Änderung am invertierenden Eingangsanschluß eine Funktion dee Verstärkers 33. Diese Art der Funktion ist in Fig. 2a gezeigt, und der Ausgang folgt dem Eingang,* jedoch mit einer Umkehrung. Der Eingang ändert sich natürlich zwischen +2 Volt und -2 Volt, während sich der Ausgang zwischen +15 Volt und -15 Volt ändert.

Fig. 2b zeigt, was passiert, wenn der Eingang am invertierenden Eingangsanschluß sich von+2 Volt auf -2 Volt während der Verzögerungezeit ändert. Die Änderung im Eingang wird für die Verzögerungedauer außer acht gelassen, wenn der Kondensator 34 jedoch auf -2 Volt entladen ist, schaltet der Verstärker 33* Entsprechendes gilt natürlch, wenn sich der Eingang von -2 Volt auf +2 Volt ändert, ehe die Verzögerungsdauer beendet ist, wie das in Fig. 2c gezeigt ist.

Fig. 2d zeigt, wie eine Interferenz während der Verzögerungsdauer von der Schaltung außer acht gelassen wird. Der Verstärker 33 ändert seinen Zustand, wenn das Eingangssignal von +2 Volt auf -2VoIt übergeht. Die anschließenden Schwankungen des Eingangssignals während der Verzögerungsdauer werden aber ganz außer acht gelassen. Am Ende der Verzögerungsdauer ändert der Verslirker 33 seinen Zustand, weil der Ein- . gang, positiv ist. In Fig. 2e ändert der Verstärker 35 seinen Zustand am Ende der Verzögerungsdauer nicht, weil zu diesem Zeitpunkt das Eingangssignal negativ ist. Der nächste Wechsel im Zustand erfolgt, wenn das Eingangssignal positiv wird. Mit anderen Worten, die Funktfan des Verstärkers 33 kann zusammengefaßt werden, indem man feststellt, daß dann, wenn sich die Eingangspolarität ändert, die Ausgangspolarität geändert wird, und dann ist die Schaltung eine bestimmte Zeit lang ganz unempfindlich gegen das, was am Eingangsanschluß passiert. Am Ende der bestimmten Zeitdauer jedoch spricht der Verstärker auf dasjenige Eingangssignal an, das am Eingangsanschluß vorhanden ist.

Es versteht sich natürlich, daß die Funktion des Verstärkers 33 von

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der Tatsache abhängt, daß wahrend der Verzögerungszeit keine Auswanderungen am Eingangsanschluß vorhanden sein können, die größer als die Anfangsgröße am nicht invertierenden Eingangsanschluß sind, nachdem der Verstärker 55 geschaltet hat. Wenn beispielsweise der Eingang am Eingangeanschluß sich zwischen einer Größe von mehr als +/- 10 ToIt im beschriebenen Ausführungsbeispiel ändern könnte, arbeitet die Schaltung nicht incer erforderlichen Art und Weise.

Obgleich der Verstärker 33 eine Interferenz während der Verzögerungsdauer abweist, unterstützt der Kondensator 44 die Interferenzabweisung, und es ist festgestellt worden, daß dadurch verbesserte Ergebnisse erzielt werden, wenn er dem Verstärker J1 zugeordnet ist, als wenn er dem Verstärker 55 zugeordnet ist.

In dem in Pig. 3 gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Arbeitsweise gleich, die Schaltung ist jedoch so eingerichtet, daß die Triggerschaltung 51 nicht benötigt wird. Zu diesem Zweck ist ein Widerstand 40 an den Kondensator 54 angeschlossen, so daß im Gegensatz zu Fig. 1, wo die Spannung am nicht invertierenden Eirg angsanschluß des Verstärkers 55 Hull ist, wenn der Kondensator 54 zu laden aufgehört hat, in Fig. 2 sie auf einem Wert ist, der vom Widerstand 40 in Verbindung mit den Widerständen 55 und 56 bestimmt wird. Die Widerstände sind so gewählt, daß im beschriebenen Ausführungsbeispiel diese Spannung entweder +2 oder -2 Volt beträgt. Der Eingang am invertierenden Eingangsanschluß des Verstärkers 55 ist nun ein Analogeingang, der in seiner Spannung entweder steigt oder fällt, und zwar mit einer beispielsweisen maximalen Größe von 6 Volt, und der Verstärker 55 ändert seinen Zustand, wenn diese Spannung +2 Volt oder -2 Volt erreicht. Mit anderen Worten, der Verstärker 55 wirkt wie seine eigene Triggerschaltung und bestimmt die obere und die unter· Stromstärke. Die Arbeitsweise in bezug auf die Verzögerungsdauex wird kin keiner Weise geändert. Sas Interferenzfilter 44 ist jedoch nun zwischen den invertierenden Eingangeansohluß des Verstärkeers 55 und· die Leitung 20 geschaltet, und zu ihm ist ein Widerstand 50 parallelgeschaltet. Um die richtige Phase

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zu erhalten, muß die an den Widerstand 2^ angelegte Spannung nun ne- .gativ sein, und die an 4I angelegte muß positiv sein.

Es versteht sich, daß zwar der Verstärker 33 und die ihm zugehörigen Bauteile in Verbindung mit einer Steuerschaltung für ein elektrische angetriebenes Fahrzeug gezeigt worden ist, die 7erStärkeranordnung aber auch in jeder Situation verwendet werden kann, wo eine Mindestzeit vorhanden sein muß, ehe der Verstärker seinen Zustand ändern kann.

Ansprüche

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Claims

; ' 243H87 F NACHSEREICHT j At L Ansprttohe

1. Schaltung mit einem Funktionsverstärker, gekennzeichnet durch einen positiven und einen negativen Stromanschluß, einen dritten Stromansohluß mit einer Spannung zwischen den Spannungen des positiven und des negativen Stromansohlusses, einen zwischen den positiven und den negativen Stromanschluß geschalteten Funktionsverstärker mit einem in*vertierenden Eingangsanschlufi_t einem nicht invertierenden Eingangsanschluß und einem Ausgangsanschlu£, einen den nioht invertierenden SingangsanschluB mit dem dritten Anschluß verbindenden Widerstand, einen Kondensator und einen Widerstand in Seihe zwischen dem Ausgangsanschluß und dem nicht invertierenden EingangsanSchluß und einen Eingangsstufen-Gleichstrom, der mit dem invertierenden Eingangsansohluß gekoppelt ist und diesem einen Eingang zuleitet, dessen Polarität sieh in tezug auf den dritten Anschluß ändert und dessen maxiamale Größe kleiner als die Größe am nicht invertierenden Bingangsanschluß ist, wenn der Verstärker seinen Zußtand ändert. '

2. Schaltung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bingangsstufe einen Zweiwerteingang zum invertierenden Bingangsansohluß liefert.

3. Sohaltunf nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Eingangsstufe einen zweiten Funktionsverstärker aufweist, de» als ein· Triggerschaltung gesohaltet ist und mit seinem Ausgangsansohluß mit dem invertierenden Eingangsansohluß des erstgenannten Tunktiensvexstarkers verbunden ist.

4· Sohaltvaf naoh Ansprach 3» dadurch gekennzeichnet, daB der invertierende Eingangsanschluß des zweiten Verstärkers mit dem dritten Ansohluß über ein Interferenzfilter und/oder ein Dämpfungsglied verbunden ist.

5. fehaltung naoh Amspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dai die Bingangtfstufe einen Analogeingang an den invertieren-

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Anspruch 7

Steuerschaltung nach Anspruch 1 zur Steuerung eines elektrisch angetriebenen Fahrzeuges mit 'einem Antriebsmotor, gekennzeichnet durch eine Thyristor-Zerhackerschaltung, die den Ankerstrom des Antriebsmotors regelt und einen Hauptthyristor in Reihe mit dem Motor und einen kommutierenden Thyristor aufweist, der bei Zündung des Hauptthyristors ausschaltet, wobei der Punktionsverstärker die Zündmomente des Hauptthyristors zur Steuerung des Hauptstromflusses im Motoranker bestimmt und zwei Sehaltzustände aufweist, in denen er ein Zünden des Hauptthyristors bzw- des kommutierenden Thyristors

und
bewirkt, wobei der Kondensator/der Widerstand sicherstellen, daß der Punktionsverstärker seinen Zustand nur nach einer bestimmten Zeitdauer ändern kann.

Anspruch 8

Steuerschaltung nach Anspruch 7_S dadurch gekennzeichnet, daß zur Messung des Ankerstromes eine Meßschaltung vorgesehen ist, die an den invertierenden Eingangsanschluß ein Steuersignal liefert, dessenPolarität bezüglich dieses Eingangsanschlusses in Abhängigkeit vom Ankerstrom sich ändert.

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den Eingangsanschluß liefert und zum Kondensator ein Widerstand paral lelgeschaltet ist.

6. Schaltung nach Anspruch 5» dadurch ge kv en nzeichn e t , daß ein Interferenzfilter zwischen den inveriterenden Eingangasanschluß des !Funktionsverstärkers und den dritten Anschluß geschaltet ist.

*^tjf~*— s-fcoi^rBohai "b^Tlg f¹"·»- ^" **i ek-fai anti angetriebenes, kennz eichnetdurch einen das Fahrzeug antreibenden Antriebsmotor, eine ThyriBtorzerhackerechaltung, die den Anjaerstrom des Antriebsmotors regelt und einen Hauptthyaetor in Reiheyiliit dem Motor und einen kommutierenden Thyristor aufweist, der bei/Mündung des Hauptthyristors ausschaltet, und Mittel zur Steuerung ><fer Zündmomente des Thyristors zum Regulieren des mittleren Stromf/tusses im Motoranker, wobei die Mittel einen Funktionsverstärkerydufweisen, der zwei Zustände hat, in denen er ein Zünden des Haupttnyristors bzw. des komm*tierenden Thyristors bewirkt, wobei eine/fitickkopplungsschaltung vorgesehen ist, die sicherstellt, daß der/flranktionsverstärker seinen Zustand nur nach einer bestimmten Zeitdauer ändern kann.

8. Steuerschaltung nach Anspruch 7, gekennzeichnet d u r ch einen positiven und einen negativen Stromanschluß, einen dritten Stromanschluß/mit einer Spannung zwischen den Spannungen des poeitiven und des negativen Stromanschlußses, Mittel zum Messen des im Anker des Anti*iebsmotors fließenden Stroms und zum Liefern eines Eingangs an den invertierenden Eingangsanschluß des Punktionsverstärkers mit einer PolsßLiät, die sich in bezug auf den dritten Anschluß mit der Jümerung des im Anker fließenden Stroms ändert,und mit einer maximal^ Größe, die kleiner als die Größe am nicht invertierenden Eingarigsansoh luß ist, wenn der Verstärker seinen Zustand ändert, wobei der/nicht invertierende Eeingangsanschluß des Teerstärkers über einen W>iaerstand mit dem dritten Anschluß verbunden ist und ein Kondensator ein Widerstand in Reihe zwischen den Ausgangsanschluß und den .verlierenden Eingangsanschluß des Verstai'ktii't! geyulialLul tdma.

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