DE2408880A1

DE2408880A1 - Horizontal conveyor for cross-wound bobbins - is charged by transfer spindle over vertical bobbin stack with swing arm

Info

Publication number: DE2408880A1
Application number: DE19742408880
Authority: DE
Inventors: Hans Raasch
Original assignee: W Schlafhorst AG and Co
Current assignee: Oerlikon Textile GmbH and Co KG
Priority date: 1974-02-23
Filing date: 1974-02-23
Publication date: 1975-09-04

Abstract

A horizontal conveyor with cross-wound bobbins, is loaded with bobbins delivered from a spinning unit in a vertical stack, using a transfer spindle which is swung in the vertical plane to take the bobbins from their vertical holding spindle and place them on the horizontal transport spindle. The system gives an automatic loading mechanism to charge a conveyor with horizontally-arranged bobbins for ease of removal at the next processing station, without requiring manual effort in handling the vertical bobbin magazines.

Description

Vorrichtung zur Beladung einer Transporteinrichtung mit an horizontalen Förderdornen hängenden Kreuzspulen Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Beladung einer Transporteinrichtung mit an horizontalen Förderdornen hängenden Kreuzspulen. Derartige Transportvorrichtungen werden beispielsweise dazu verwendet, um die Kreuzspulen von der sie herstellenden Maschine, zum Beispiel einer Spulmaschine oder einer Spinnmaschine zu der weiterverarbeitenden Vorrichtung zu fördern. Dabei ragen die horizontalen Förderdorne in bzw. durch die Hülse der Kreuzspule hindurch, so daß sich nicht nur eine einfache Beladung, sondern auch eine einfache Entladung der Transporteinrichtung ergibt. Schwierig wird jedoch das Beladen dann, wenn die Kreuzspulen in einem Spulenmagazin mit einem oder mehreren vertikalen Speicherdornen angeliefert werden, auf die die Kreuzspulen aufgesteckt sind. Bisher ist es üblich , daß eine Bedienungsperson die Kreuz spulen von den Speicherdornen herunterhebt und sie an die Förderdorne hängt. Device for loading a transport device with on horizontal Conveyor mandrels hanging cross-wound bobbins The invention relates to a device for loading a transport device with hanging on horizontal conveyor mandrels Packages. Such transport devices are used, for example, to the cross-wound bobbins from the machine producing them, for example a winding machine or a spinning machine to convey to the further processing device. Included the horizontal conveyor mandrels protrude into or through the tube of the cheese, so that there is not only a simple loading, but also a simple unloading the transport device results. However, loading becomes difficult when the Cross-wound bobbins in a bobbin magazine with one or more vertical storage mandrels are delivered, on which the cross-wound bobbins are attached. So far it is common that an operator lifts the cross bobbins from the storage mandrels and it hangs on the conveyor mandrels.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde 7 eine Vorrichtung zu schaffen, welche diese Beladung selbsttätig durchführen kann.The invention is based on the object 7 of creating a device which can carry out this loading automatically.

Die Lösung der gestellten Aufgabe ist gekennzeichnet durch einen die in einem Spulenmagazin mit vertikalen Speicherdornen angelieferten Kreuzspulen an den Förderdorn übergebenden, zwischen einer horizontalen und einer vertikalen Lage verschwenkbaren und verriegelbaren Übergabedorn, dem einerseits eine die Spulen aus dem Spulenmagazin entnehmende Aufsteckvorrichtung und andererseits eine die Spulen an die Förderdorne übergebende Ladevorrichtung zugeordnet ist. Es werden also die auf dem vertikalen Speicherdorn angelieferten Kreuzspulen von der Aufsteckvorrichtung dem Spulenmagazin entnommen und dem in vertikaler Lage befindlichen Übergabedorn zugeführt, -der in an sich bekannte Weise verriegelt werden kann, um ein vorzeitiges Ahgleiten der Kreuzspulen zu verhindern. Sodann wird der Übergabedorn in die horizontale Lage verschwenkt entriegelt und die Spule von einer Ladevorrichtung von dem übergabe dorn abgestreift und auf den horizontalen Förderdorn geschoben.The solution to the given task is characterized by a cross-wound bobbins delivered in a bobbin magazine with vertical storage mandrels transferring the conveying mandrel, between a horizontal and a vertical position pivotable and lockable transfer mandrel, on the one hand one of the coils from the reel magazine removing plug-on device and on the other hand a die Coils is assigned to the loading device handing over the conveyor mandrels. It will that is, the cross-wound bobbins delivered on the vertical storage mandrel from the attachment device removed from the bobbin magazine and the transfer mandrel in a vertical position supplied, -which can be locked in a manner known per se to prevent a premature To prevent the packages from slipping. Then the transfer mandrel is in the horizontal Position pivoted and unlocked the bobbin from a loading device from the transfer The mandrel stripped off and pushed onto the horizontal conveyor mandrel.

Da sowohl die horizontale als auch die vertikaleÜhergabestellung des Übergabe dorns sehr genau positioniert werden muß, ist es vorteilhaft, wenn der Übergabedorn an einem Schwenkarm gelagert ist, der mittels vorzugsweise pneumatisch betätigter Lenker in die beiden Übergabestellungen bewegbar ist. Statt der Pneumatik zur Betätigung der Lenker können auch andere Betätigungsenergien, wie beispielsweise Hydraulik oder Elektrik verwendet werden Um die Beladung der horizontalen Förderdorne unter allen Umständen sicherzustellen, ist es vorteilhaft, wenn die horizontale Lage des eine Kreuzspule tragenden Übergabedornes die Ruhestellung darstellt, so daß im Bedarfsfalle sofort eine Spule auf den Förderdorn geschoben werden kann. Um dies zu ermöglichen, kann der Schwenkarm in der horizontalen Übergabestellung unabhängig vom Vorhandensein der Betätigungsenergie arretierbar sein, beispielsweise durch Anordnung eines Arretierstiftes, welcher nur beim Vorhandensein der Betätigungsenergie aus der Arretierung gelöst wird.Since both the horizontal and the vertical delivery position of the Handover mandrel must be positioned very precisely, it is advantageous if the Transfer mandrel is mounted on a swivel arm, which is preferably by means of pneumatic actuated handlebar can be moved into the two transfer positions. Instead of pneumatics to actuate the handlebars, other actuation energies, such as Hydraulics or electrics are used to load the horizontal conveyor mandrels Ensure under all circumstances it is beneficial if the horizontal The position of the transfer mandrel carrying a cheese represents the rest position, see above that, if necessary, a coil can be pushed onto the feed mandrel immediately. To make this possible, the swivel arm can be in the horizontal transfer position be lockable regardless of the presence of the actuation energy, for example by arranging a locking pin, which only when the actuation energy is present is released from the lock.

Die Aufsteckvorrihtung, welche die Spulen aus dem Spulenmagazin entnimmt und dem übergabedorn zuführt, kann ein die Spulen des Spulenmagazins förderndes Hubwerk enthalten, das aus einem um Spannrolle und Antriebsxile geführten Zahnriemen hesteht, der zugleich als Abdeckung eines für eine an sich bekannte Hubgabel ausgesparten Führungsschlitzes im Gehäuse der Aufsteckvorrichtung dient. Gegenüber anderen Hubwerken, die beispielsweise Förderketten oder Teleskopbühnen enthalten, ergibt das vorbeschriebene Hubwerk gerade für die staubanfällige Textilindustrie besondere Vorteile.The Aufsteckvorrihtung, which takes the bobbins from the bobbin magazine and feeds the transfer mandrel, a conveyor can convey the bobbins of the bobbin magazine Hoist included, which consists of a toothed belt guided around a tensioning pulley and drive xile hesteh, which is also left out as a cover for a lifting fork known per se Guide slot in the housing of the plug-on device is used. Over other Hoists, which contain conveyor chains or telescopic platforms, for example, results in the above Lifting gear has particular advantages for the dust-prone textile industry.

Die Hub gabel kann zangenartig aufspreizbare Schenkel aufweisen, wodurch sich einerseits eine horizontale Verschiebung der Hubgabel erübrigt, andererseits eine schnellere Arbeitsfolge ermöglicht wird, da beim Wechsel des Speicherdornes bzw. des Spulenmagazins die Hubgabel bereits während des Wechsels abwärts geführt werden kann, ohne den Transportweg der Kreuzspulen zu behindern Die Ladevorrichtung kann vorteilhaft eine Schub gabel enthalten, deren Betätigungsorgan mit einer Vorrichtung zur Entriegelung des Übergabedornes gekoppelt ist. Sobald der Übergabedorn seine horizontale Übergabestellung erreicht hat, kann der Übergabedorn entriegelt werden, so daß die Schub gabel die Kreuzspule von dem Übergabedorn auf den Förderdorn schieben kann. Dabei kann das Betätigungsorgan für die Schubgabel, beispielsweise ein Hydraulikzylinder, in Abhängigkeit von Position und Ladezustand des Förderdornes steuerbar sein. Hierzu können zwei elektronisch gekoppelte Fotozellen vorgesehen sein, deren erste das Vorhandensein eines leeren Förderdornes signalisiert und das Betätigungsorgan für die Schubgabel in Bereitschaftstellung versetzt, während die zweite Fotozelle die richtige Position des Förderdornes vor dem Übergabedorn signalisiert und damit die Schubgabel rechtzeitig in Bewegung setzt.The hub fork can have legs that can be spread apart like pliers, whereby On the one hand, a horizontal displacement of the lifting fork is unnecessary, on the other hand a faster work sequence is made possible because when changing the storage mandrel or the bobbin magazine, the lifting fork already guided downwards during the change without obstructing the transport path of the cross-wound bobbins. The loading device can advantageously contain a thrust fork, the actuator with a device is coupled to unlock the transfer mandrel. As soon as the transfer mandrel has its has reached the horizontal transfer position, the transfer pin can be unlocked, so that the thrust fork push the cheese from the transfer mandrel onto the conveyor mandrel can. The actuator for the push fork, for example a hydraulic cylinder, be controllable depending on the position and charge status of the conveyor mandrel. For this two electronically coupled photocells can be provided, the first of which the The presence of an empty conveyor mandrel is signaled and the actuator for the push fork in readiness position offset while the second Photo cell signals the correct position of the conveyor mandrel in front of the transfer mandrel and so that the push fork is set in motion in good time.

Bei Kreuzspulen ebenso wie bei anderen Textilspulen kann es vorkommen, daß der Faden von der Spule als sogenannter Schleppfaden herunterhängt. Derartige Schleppfäden führen zu Störungen der die Spulen bedienenden Maschinen. Um derartige Störungen auszuschließen, ist es vorteilhaft, wenn unterhalb der horizontalen Übergabestellung eine Trennvorrichtung für Schleppfäden mit zugeordneter Saugvorrichtung angeordnet ist.With cross-wound bobbins, as with other textile bobbins, it can happen that that the thread hangs down from the bobbin as a so-called trailing thread. Such Towing threads lead to malfunctions in the machines that operate the bobbins. To such To rule out disturbances, it is advantageous if below the horizontal transfer position a separating device for towing threads is arranged with an associated suction device is.

Um Störungen und Blockierungen der Ladevorrichtung zu vermeiden, können die Positionen sämtlicher bewegten Teile, beispielsweise mittels Endschalter, überwacht und die kinematischen Abläufe durch ein Programmsteuerwerk mit Folgeschaltungen koordiniert bzw. synchronisiert steuerbar sein.In order to avoid malfunctions and blockages of the charging device, you can the positions of all moving parts, for example by means of limit switches, are monitored and the kinematic processes through a program control unit with sequential circuits be coordinated or synchronized controllable.

Auf diese We-ise wird sichergestellt, daß ein nächsterArbeitsvorgang nur dann durchgeführt werden kann, wenn der vorherige exakt zu Ende geführt ist bzw. ein Stadium erreicht hat, welches die Auslösung eines neuen Arbeitsvorganges rechtfertigt.In this way it is ensured that a next work process can only be carried out if the previous one has been completed exactly or has reached a stage that triggers a new work process justifies.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher beschrieben.An embodiment of the invention is shown in the drawing and is described in more detail below.

Es zeigen: Figur 1 eine unterhalb der als Kreisförderer ausgebildeten Transporteinrichtung installierte Beladevorrichtung mit einem Teil des Spulenmagazins in schematischer Darstellung, Fig.la eine Einzelheit der Vorrichtung nach Figur 1, Figur 2 eine Draufsicht auf die Beladevorrichtung.The figures show: FIG. 1, one below that designed as a circular conveyor Transport device installed loading device with part of the reel magazine in a schematic representation, Fig.la a detail of the device according to Figure 1, Figure 2 is a plan view of the loading device.

Wie die Figur 1 erkennen läßt, ist an einer Mittelstütze 1 und deren Ausleger 2 eine als Kreis förderer ausgebildete Transportvorrichtung mit ihren Spulengehängen 4 angeordnet. Die auf vertikalen Speicherdornen 5 von Spulenmagazinen 6 gestapelten Kreuzspulen 7 sitzen auf je einem federgestützten Auflageteller 8. Dieser Teller wird von einer Hubgabel 9, die Bestandteil eines mehrteiligen Hubwerks 10 ist, angehoben. Die Auf- und Abbewegung des Hubwerks wird von einem über eine Spannrolle 11 und eine Antriebszlle 12 geführten Zahnriemen 13 bewirkt, wobei das Hubwerk auf zwei vertikalen Stangen 14 gleitheweglich geführt ist. Die Breite des Zahnriemens ist so bemessen, daß er einen im Gehäuse 3 der Aufsteckvorrichtungbefindlichen Längsschlitz 15 abdeckt. Um eine ungehinderte Bewegung der Spulen und des Spulenwagens zu ermöglichen, weist die Hub-.gabel- zangenartig aufspreizbare Schenkel 9a, 9b auf. zum Aufspreizen dienen auf den Lagerzapfen der Gabelschenkel drehfest sitzende und miteinander kämmende Zahnräder 16, 17, von denen das Zahnrad 16. über einen Hebel 18 angetrieben wird. Letzterer wir über einen Lenker 19 und einen Doppelhebel 20 von einem Arbeitszylinder 21 mit vorzugsweise Luft als Druckmedium betätigt.As can be seen in FIG. 1, a central support 1 and its Boom 2 designed as a circular conveyor transport device with its coil hangers 4 arranged. The stacked on vertical storage mandrels 5 of reel magazines 6 Cross-wound bobbins 7 each sit on a spring-loaded support plate 8. This plate is raised by a lifting fork 9, which is part of a multi-part lifting mechanism 10. The up and down movement of the hoist is controlled by a tension roller 11 and a Antriebzlle 12 caused toothed belt 13, the hoist on two vertical rods 14 is slidably guided. The width of the toothed belt is dimensioned so that it has a longitudinal slot located in the housing 3 of the plug-on device 15 covers. To ensure unhindered movement of the Bobbins and the bobbin wagon To make this possible, the lifting fork has legs 9a, 9b which can be spread apart in the manner of tongs on. The fork legs are non-rotatably seated on the bearing journals for spreading and meshing gears 16, 17, of which the gear 16. via a Lever 18 is driven. The latter has a handlebar 19 and a double lever 20 actuated by a working cylinder 21 with preferably air as the pressure medium.

Die Vertikalbewegung des Hubwerks 10 muß in ihrer Höchst-und Tiefststellungbegrenztwerden. Dies geschieht durch entsprechend positionierte Anschlagelemente 22, 23, deren Fühfst.ifte 24, 25 über elektrische Kontakte einen den Zahnriemen 13. des Hubwerks antreibenden Motor 26 abschalten. Die für den Betrieb des Hubwerks benötigte elektrische und pneumatische Energie wird über eine Energiezuführungskette 27 übermittelt. Die vom Hubwerk nach oben gefahren Spule 7.wird auf einen selbstsperrenden Übergabedorn 28t gestecktj der an einem mittels zweier durch einen Arbeitszylinder 29a beaufschlagten Lenker 29» 30 betätigten Schwenkarm 31 gelagert ist. Der Schwenkarm bewegt die Spule aus der unteren mit 7' bezeichneten Entnahmestellung in die obere mit 7 bezeichnete Übergabestellung. Dabei sorgt ein Halteelement 32 am oberen Lenker 29. dafür, daß der Schwenkarm in einer waagerechten Übergabestellung arretiert bleibt, und zwar auch dann, wenn keine Betätigungsenergie auf die Verstellorgane einwirkt. Wie Figur la zeigt, besteht dieses Haltelement 32 aus einer am Hebelarm 29 vorgesehenen Klinke 32a und einem gegen die Federkraft mittels des Pneumatikzylinders 32b zurückziehbaren Arretierstift 32c. Zur Signalisierung der richtigen oberen Übergabestellung dient auch hier ein Fühlstift 32d.The vertical movement of the hoist 10 must be limited in its maximum and minimum positions. This is done by appropriately positioned stop elements 22, 23, their Fühfst.ifte 24, 25 a toothed belt 13 driving the hoist via electrical contacts Switch off motor 26. The electrical and pneumatic energy is transmitted via an energy supply chain 27. The ones from The hoist is moved upwards. Coil 7th is placed on a self-locking transfer mandrel 28t plugged into the one acted upon by a working cylinder 29a by means of two Link 29 »30 actuated pivot arm 31 is mounted. The swivel arm moves the bobbin from the lower with 7 'designated removal position in the upper with 7 designated Delivery position. A holding element 32 on the upper link 29 ensures that the swivel arm remains locked in a horizontal transfer position, namely also then, when there is no actuation energy on the adjusting elements acts. As Figure la shows, this holding element 32 consists of one on the lever arm 29 provided pawl 32a and one against the spring force by means of the pneumatic cylinder 32b retractable locking pin 32c. For signaling the correct upper transfer position A feeler pin 32d is also used here.

Die Verlagerung der oberen in Bereitstellung gehaltenen Kreuzspule 7 auf einen horizontalen Förderdorn 33 der Transportvorrichtung beginnt vorbereitend damit, daß eine erste Fotozelle 34 über eine Reflexionsscheibe 35 am Spulengehänge immer dann ein Signal abgibt, wenn ein Förderdorn 33 in genau axialer Ausrichtung zum Übergabedorn 28 steht. Gleichzeitig signalisiert eine zweite Fotozelle 36 einen leeren Förderdorn. Ist der Haken schon mit einer Spule besetzt, wird der Strahlengang zwischen Fotozelle 36 und einer Reflektorscheibe 37 unterbrochen. Durch eine elektronische Kopplung der Fotozellm 34, 36 wird der die Spulenübergabe auslösende Impuls nur dann gegeben, wenn beide Fotozellen je ein Signal liefern Über einen Betätigungszylinder 38 kann mittels einer Druckstange 39 eine weitere Druckstange 40 des Übergabedornes 28, die dessen Verriegelung löst, verschoben werden. Dadurch ist es möglich, die Kreuzspule 7 mittels einer am Ende eines Gestänges 41 sitzenden Schubgabel 42, die über einen Winkelhebel 43 durch einen Arbeitszylinder 44 in Richtung des Kreisörderers bewegbar ist, praktisch verzögerungsfrei auf den sich kontinuierlich vorbeibewegenden Förderdorn 33 zu schieben. An sich könnte die Entriegelung des Übergabedornes von dem Fühlstift 32d bereits gesteuert werden, wenn der Übergabedorn seine horizontale Stellung erreicht hat, jedoch erscheint es vorteilhaft, wenn die Bewegung der Schub gabel 42 mit der Entriegelung des Übergabedornes 28 gekoppelt ist.The relocation of the upper cheese kept in readiness 7 on a horizontal conveyor mandrel 33 of the transport device begins preparatory so that a first photocell 34 via a reflective disk 35 on the bobbin hanger always emits a signal when a conveyor mandrel 33 is in exactly axial alignment to the transfer mandrel 28 is. At the same time, a second photocell 36 signals a empty conveyor mandrel. If the hook is already occupied with a coil, the beam path becomes interrupted between photocell 36 and a reflector disk 37. Through an electronic When the photo cells 34, 36 are coupled, the impulse that triggers the coil transfer is only given when both photocells each deliver a signal via an actuating cylinder 38, by means of a push rod 39, a further push rod 40 of the transfer mandrel can be used 28, which releases its lock, can be moved. This makes it possible to use the Cross-wound bobbin 7 by means of a seated at the end of a linkage 41 Push fork 42, which via an angle lever 43 through a working cylinder 44 in the direction of the circular conveyor is movable, practically without delay on the continuously To push the conveyor mandrel 33 moving past. In itself, the unlocking of the Transfer mandrel are already controlled by the feeler pin 32d when the transfer mandrel has reached its horizontal position, but it seems advantageous if the Movement of the thrust fork 42 coupled with the unlocking of the transfer mandrel 28 is.

Damit an den aufgesteckten Spulen keine Schleppfäden herabhängen können, ist unterhalb der waagerechten Übergabestellung eine Trennvorrichtung 45 mit zugeordneter Absaugleitung 46 angeordnet. Die beispielsweise als Schere gestaltete Trennvorrichtung läßt sich über eine Stange 47 mittels eines Arbeitszylinders 48 betätigen. Die an der Trennstelle anfallenden Fadenreste werden über die Leitung 46 von einem Gebläse 49 in eine durch eine Siebplatte 50 waagerecht unterteilte Unterdruckkammer 51 befördert und dort gesammelt. In Figur 2 -ist neben dem Hubwerk 10 mit zwei Gabelstellungen und der Saugschere 45 noch dargestellt, wie das je 5 Speicherdorne 5 enthaltende Spulenmagazin 6 peripher durch einen mittels eines mechanisch-pneumatisch ein- und ausrückbaren Reibradantriebes 52 von Raststellung zu Raststellung verschiebbar ist. Ebenfalls durch ein- und ausrückbare Reibradantriebe 53, 54 ist der Spulenwagen 55 auf seiner An-und Ablaufstreckezu verschieben.So that no trailing threads can hang down on the attached bobbins, is below the horizontal transfer position a separating device 45 with associated Suction line 46 is arranged. The cutting device designed as a pair of scissors, for example can be actuated via a rod 47 by means of a working cylinder 48. The on The thread remnants occurring at the cutting point are via the line 46 by a fan 49 conveyed into a vacuum chamber 51 which is horizontally subdivided by a sieve plate 50 and collected there. In Figure 2 -is next to the lifting mechanism 10 with two fork positions and the suction scissors 45 still shown, like the one containing 5 storage mandrels 5 each Coil magazine 6 peripherally by means of a mechanical-pneumatic one and disengageable friction drive 52 displaceable from detent position to detent position is. The reel carriage is also provided with friction wheel drives 53, 54 that can be engaged and disengaged 55 on its arrival and departure route.

Claims

Claims;

0 Device for loading a transport device with horizontal ones Conveyor mandrels hanging cross-wound bobbins, characterized by one in a bobbin magazine (6) with vertical storage mandrel (5) delivered packages (7) to the conveyor mandrel (33) transferable pivotable between a horizontal and a vertical position and lockable transfer mandrel (28), on the one hand one of which is the bobbins from the bobbin magazine £ 6) and on the other hand one of the coils on the conveyor mandrels transferring loading device is assigned.

2. Apparatus according to claim 1> characterized in that the Transfer mandrel (28) is mounted on a swivel arm (31) which is preferably by means of pneumatically operated handlebars (29,30) can be moved into the two transfer positions is,

3. Apparatus according to claim 2, characterized in that the pivot arm (31) in the horizontal transfer position regardless of the presence of the actuation energy is arretierhar.

4. Apparatus according to claim 1, characterized in that the plug-on device contains a lifting mechanism (10) which promotes the reels (7) of the reel magazine (6) and which consists of consists of a toothed belt (13) guided around a tensioning roller (11) and drive roller (12), which is also left out as a cover for a lifting fork (9) known per se Guide slot (15) in the housing of the attachment device is used.

5. Apparatus according to claim 4, characterized in that the lifting fork (9) is provided with legs (9a, 9b) which can be spread apart like pliers.

6. Apparatus according to claim 1, characterized in that the loading device contains a push fork (42), the actuating member (41, 43, 44) of which with a device (38,39,40) is coupled to unlock the transfer mandrel (28).

7. Apparatus according to claim 6, characterized in that the actuating member (41,43,44) for the push fork (42) depending on the position and charge status of the conveying mandrel (33) is controllable.

8. Apparatus according to claim 7, characterized by two electronically coupled photos (34,36), the first of which indicates the presence of an empty conveyor mandrel (33) and the second the position of the conveyor mandrel (33) in front of the transfer mandrel (28) signals.

9. Apparatus according to claim 1, characterized in that below the horizontal transfer position with a separating device (45) for trailing threads assigned he suction device (46, 49, 50, 51) is arranged.

10. Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that that the positions of all moving parts, for example by means of limit switches (22, 23, 32) and the kinematic processes are monitored by a program control unit are coordinated or synchronized with sequential circuits,