DE2366094A1

DE2366094A1 - Servovorrichtung zum steuern des anlegens elektrischer energie an einen wechselstrommotor

Info

Publication number: DE2366094A1
Application number: DE19732366094
Authority: DE
Inventors: Spaeter Genannt Werden Wird
Original assignee: Kearney and Trecker Corp
Current assignee: Kearney and Trecker Corp
Priority date: 1972-09-01
Filing date: 1973-08-30
Publication date: 1977-11-10
Also published as: DE2366092A1; DE2366092C2; DE2366093A1

Description

Or. M. Kehler, ßlpl.-lftl· C.

Hamburg 50 - KönlgsttaBe 28
DlPL-MO. J. GLAESER t 6. JUNI 1077

Bm P

(Ausscheidung aus P_23_ k⁷j 760.7-52) TRA IV

Kearney & Trecker Corporation, West Allis, Wisconsin (V.St.A.)

Servovorrichtung zum Steuern des Anlegens elektrischer Energie an einen Wechselstromnotor.

Di·«· Erfindung betrifft ein· Vorrichtung *ur Steuerung von Induktionsmotoren und inabesondere Kittel XUT Steuerung der Drehzahl und des Drehmoments solcher Motoren dermaßen, daß ein schnelles Ansprechen auf die Steuersignale bei der Verwendung solcher Motoren in Servoeyatemen ermöglicht wird.

Bei eine» Servosystem, bei dem die Motordreheoment- und Drehzahlkennwerte gemäß eines Programmes oder Planes geändert werden, ist ein Motor wünschenswert, der rasch auf programmierte Zustandsänderungen anspricht· Bie jätet wurden für solche Anwendungsswecke gewöhnlich Gleichstrom· •etoren benutzt, doch haben Gleichstrommotoren den großen Nachteil, daß sie Bürsten und eine Kommutator-

709845/0018

BAD ORIGINAL

_ ^. 2368094

anordnung erforderlich machen, wodurch das Motorsystem komplizierter und die nötigen Warfcun^sarbeiten erhöht werden. Daher ist es wünschenswert, Wechselstrommoboren für diesen Zweck, und insbesondere Induktionsmotoren zu benutzen, so daß dio einfachere Bauweise des"Wechselstrommotors vorteilhaft angewendet werden kann. Wird ein Induktionsmotor jedoch bei geringeren Geschwindigkeiten als der Nennwertdrehzahl betrieben, so führt der relative hohe Schlupfwert zu einer stärkeren Erwärmung im Motor, was nicht wünschenswert ist. Solch eine Erwärmung führt nicht nur au" einer weniger wirksamen Motorbe triebsleistung, sondern kann auch zu einer Beschädigung des Motors fünron.

Damit ein Wechselstrommotor in einem Servoringsystem benutzt werden kann, wurde der Vorschlag gemacht, dem. Motor variable Frequenzen zuzuführen, so daß 'der Motor bei vielen verschiedenen Geschwindigkeiten mit einem im wesentlichen gleichbleibenden Schlupf laufen kann. Des weiteren wurde vorgeschlagen, daß die Eingangsspannung, die an den Motor angelegt wird, so variiert wird, daß die Ausgangsgeschvvindigkeit des Motors vor allem eine Funktion des Spannungseingangs ist, und daß beide Steuerverfahren miteinander so verbunden werden, daß die Amplitude der Antriebsspannung und ihre Frequenz gemeinsam durch eine feste Beziehung gesteuert werden. Die bis jetzt dafür entwickelten Mittel waren jedoch nicht ganz erfolgreich. Die Motoren sprachen relativ langsam auf Befehle zur Änderung der Drehzahl- und Drehmoment^ erte an, und die verwendeten Vorrichtungen ermöglichten weder einen hohen Grad an Präzision und Genauigkeit bei der Motorsteuerung, noch eine Anpassungsfähigkeit in dem Verhältnis zwischen Frequenz- und Spannungssteuerung.

Eine Schwierigkeit, die sieh beim Niedrigfrequenzlauf ergibt, ist, daß ein relativ langer Zeitraum zwischen auf-

709845/0018

BAD ORIGINAL

-^- 2368094

ainanderfolgenden Zustandsändsmmgen in den Wicklungen, die das Ständerfeld erzeugen, verstreicht. Bei einem dreiphasigen Motor gibt es z.B. nur sechs Zustandsänderungen pro Zyklus, und das Zeitintervall zv/ischen aufeinanderfolgenden Zustandsänderung^, d.h. 1/6-tel des Rotorzyklus, wird bei niedrigen läufsri'requenzen ziemlich lang. Außerdem kann der den Luftspalt zwischen Ständer und Läufer überquerende Fluß wertmäßig nur relativ langsam geändert werden, da der Läufer eine hohe Induktanz besitzt. Diese gemeinsam mit anderen Schwierigkeiten deuten an, daß die Verwendung eines Induktionsmotors nicht möglich ist, wenn genaue Steuerung bei geringen Lauferdrehzahlen erforderlich sind.

Daher ist es eine Hauptaufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Mechanismus vorzusehen, durch den die genaue Steuerung der Drehzahl und des Drehmoments eines Induktionsmotors selbst bei sehr geringen Geschwindigkeiten erreicht vv'ird.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, daß ein flexibles Verhältnis bei der Steuerung der Frequenz und Spannung des dem Motor zugeführten Wechselstromes vorgesehen wird.

Eine andere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, daß ein Mechanismus zur Steuerung eines Induktionsmotors vorgesehen wird, bei dem es nicht zu einem hohen Grad der Erwärmung im Motor bei dessen langsamen Lauf kommt.

Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, daß ein Mechanismus, vorgesehen wird, wodurch die Steuerung der Motordrehzahl und des Drehmoments durch periodisch wiederholte Steuersignale mit einer im Bezug auf die Motorgeschwindigkeit relativ hohen Frequenz vorgenommen wird.

Noch eine Aufgabe der Erfindung besteht darin, daß

70984570018

BAD

eine digitale Vorrichtung zur Aufnahme periodischer digitaler Steuersignale aus einer numerischen Steuervorrichtung und zur Verwendung dieser Signale zur Erreichung einer präzisen Steuerung eines Inciuktionsraotors vorgesehen ist.

Des weiteren besteht eine .Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, daß eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Erzeugung von periodischen digitalen Steuersignalen in Übereinstimmung mit einem bestimmten Algorismus, der die Motorgeschwindigkeit und den nachfolgenden Fehler des Servosystems mit der Frequenz und Amplitude der diesem Motor zugeführten Antriebsspatinung in Beziehung setzt, vorgesehen sind.

Noch eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, daß eine Vorrichtung und eine Methode zur periodischen Berechnung der zahlenmäßigen Werte für die Frequenz und Schwingungamplitude der Antriebssp.mnung als Funktion der Motor^eschwindigkeit und des nachfolgenden Fehlers vorgesehen sind, wobei solch eine Funktion für den Motor, in dem die Vorrichtung verwendet wird, empirisch ermittelt wird.

Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, daß eine Vorrichtung und ein Verfahren zur direkten" Steuerung des Zustandes des resultierenden Magnetflusses, der im Motorständer als eine Funktion der Motordrehzahl und des nachfolgenden Servofehlers erzeugt wird, vorgesehen wird.

Des weiteren besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, daß eine Vorrichtung vorgesehen wird, um den Motor von seiner Antriebsspannung in Reaktion auf einen Zustand eines übermäßigen Motorstromes zu trennen.

Noch eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, daß eine Vorrichtung und ein Verfahren vorgesehen

7098A5/0018

werden, um die Anzahl der Pole in einem mehrphasigen Wechselstrommotor aufgrund von einer Berechnung, bei der die Motordrehzahl und der nachfolgende Servofehler in Betracht Gezogen werden, zu ändern.

Eine v/eitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darinj eine Vorrichtung und ein Verfahren vorzusehen, um die Frequenz der Alitriebsspannung als eine Funktion der Motorcrehzahl und des nachfolgenden Servofehlers zu berechnen und um daraufhin einen aus einer Reihe von getrennten Frequenzwerten auszuwählen und um einen Hysteresewert in der genannten Berechnung anzuwenden, um ein Merkmal für die Auswahl einer Frequenz, und ein anderes Merkmal für die Auswahl einer anderen Frequenz nach Auswanl der genannten ersten Frequenz zu ermitteln.

Nach einer Überprüfung der folgenden Beschreibung und der beiliegenden Zeichnungen //erden diese und andere Aufgaben der vorliegenden Erfindung veranschaulicht werden.

In einer erläuternden Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sind mehrere Stromtransistoren, die an die verschiedenen Phasen eines mehrphasigen Induktionsmotor angeschlossen sind, eine mit den genannten Transistoren verbundene variable ?requenzspannung3quelle und eine variable Gleichstromspannungsquelle, die selektiv über die genannten Transistoren an den genannten Motor in Übereinstimmung mit der genannten variablen Frequenz angeschlossen ist, vorgesehen. Sowohl die variable Spannungsquelle als auch die variable Frequenzquelle werden periodisch durch digitale Steuersignale gesteuert. Durch den Anschluß der variablen Frequenzquelle an den Motor stellen die Stromtransistoren zwischen der Spannungsquelle und den verschiedenen Phasen des Motors für verschieden lange Zeitabschnitte eine Verbindung her, um eine genaue

709845/0018

Steuerung zu erzielen.

Der Motorscrom wird abgefühlt, und ein Uberstronizustand unterbricht rasch zeitweilig die Verbindung zwischen der Spannun^squelle und dem Motor, und setzt dann dauernd (bis zu einer manuellen Neueinstellung) diese Verbindung außer Kraft, falls der Hochstromzustand über einen bestimmten Zeitraum hinaus andauert. Die digitalen Steuersignale //erden von einem Rechengerät erzeugt, das die entsprechenden digitalen Steuersignale periodisch mittels eines empirisch ermittelten Algorismus, nach dem die Motordrehzahl und der nachfolgende Servofehler mit der Frequenz und Amplitude der Antriebsspannung in Beziehung gesetzt werden, berechnet. Die Motordrehsahl und der Servofehler werden in jedem aufeinanderfolgenden Zeitabschnitt von 8,3 Millisekunden probeweise getestet, und in jedem Zeitabschnitt werden die digitalen Steuersignale auf den letzten Stand gebracht. Das digitale Steuersignal für die Frequenz der Antriebsspannung wird für eine Arbeitsweise so gewählt, daß die Antriebsfrequenz entweder 30 Hz. oder 60 Hz. je nach der Momentanmotordrehzahl ist, und daß eine variable Frequenz bis zu 90 Hz. für die Schnellgangarbeitsv/eise vorgesehen ist. Eine Hysteresegröße wird bei der Frequenzauswahl erkannt, und unter der Bedingung einer Nullantriebsspannung wird die Motorkonfiguration verändert, wenn ein Übergang in den oder aus dem Schnellgang vorgenommen wird. Durch die Verwendung einer festgesetzten Beziehung zwischen der Spannung und dem Nachfolgefehler für die gewählte Frequenz wird die Amplitude der Antriebsspannung so berechnet, daß die Spannung das für die Beibehaltung des Servonachfolgefehlers auf einer bestimmten üöhe nötige Drehmoment erzeugt. '

Bei einer anderen Ausführungsfora der vorliegenden "Erfindung werden die digitalen Steuersignale so berechnet,

709845/0018

IO

daß die Frequenz der Antriebssp nnung einen konstanten Schlupf ergibt und daß die Amplitude des Antriebsstromes das für die Beibehaltung des Nachfolgefehlers nötige Drehmoment ergibt.

Bei einer v/eiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform werden die digitalen Steuersignale so berechnet, daß die Frequenz der ilntriebsspannung einen dem Motordrehmoment proportionalen Schlupf ergibt und daß die Amplitude des Antriebsotromes das zur Beibehaltung des Machfolgefehlers erforderliche Drehmoment ergibt.

Bei einer anderen erfindungsgeraäßen Ausführungsform wird ein digitales Steuersignal berechnet, um vorbestimmte Kombinationen der Stromtransistoren zu liefern, die zu einem beliebigen Zeitpunkt wirksam sind, um jede Phase eines Synchronmotors mit dem einen oder anderen Klemmenanschluß der variablen· Gleichstromquelle so zu verbinden, daß die normale Stellung des Ständerflusses innerhalb jedes Zeitraumes zwischen den Berechnungen der aus der Motordrehzahl und dem Nachfolgefehler Berechneten entspricht, und ein weiteres Steuersignal wird zur Steuerung der Amplitude des Antriebsstromes so berechnet, daß der Antriebsstrom das zur Beibehaltung des Nachfolgefehlers erforderliche Drehmoment liefert.

Im Folgenden wird nun auf die beiliegenden Zeichnungen Bezug genommen, wobei

Fig. 1 ein funktionslles Blockdiagramm eines Systems darstellt, in dem die vorliegende Erfindung eingebaut wurde, wobei es in Verbindung mit einem Dreiphaseninduktions— motor dargestellt ist;

Fig. 2 ein teilweise in der Form eines funktioneilen Blockdiagramms gezeigtes schematisches Schaltdiagramm darstellt, in dem die Stromtransistoren und Antriebe dafür, die wiederum in dem funktionellen Blockdiagramm in Fig. 1 veranschaulicht sind, zu sehen sind;

709845/0018

2366Ö94 M

Fig. 5 ein teilweise als schematisches Schaltdiagraram dargestelltes funktionelles Blockdiagrainra des in Fig. 1 veranschaulichten Oszillators zeigt;

Fig. 4 ein schematisches Schaltdiagranim der in Fig. 1 gezeigten siliziumgesteuerten Gleichrichterauslöserschaltkreise darstellt;

Fig. 5a und 5b geraeinsam ein schematisches Schaltdiagramm , das teilweise als funktionelles Blockdiagramm dargestellt ist, worin der Oszillator die Zündwinkel-Steuerung und der Logikverstärker aus Fig. 1 veranschaulicht werden, bilden;

Fig. 6 eine Kurve der beim Betrieb der in Fig. 5a und 5t> dargestellten Vorrichtung erzeugten Gruppe von Wellenformen dar;

Fig. 7 eine weitere Kurve der beim Betrieb der in Fig. 5a und 5b gezeigten Vorrichtung erzeugten Gruppe von Wellenformen darstellt;

Fig. 8 eine Kurve der beim Betrieb der in Fig. 5 gezeigten Vorrichtung erzeugten Gruppen von Wellen darstellt;

Fig. 9 ein funktionelles Blockdiagramm teilweise als schematisches Schaltdiagramm eines Apparates zur Vermeidung eines Uberstromzustandes darstellt;

Fig. 10 ein Ablaufschema darstellt, in dem der Betrieb eines erfindungsgemäßen Servosystems unter Verwendung der in Fig. 1 gezeigten Vorrichtung veranschaulicht wird;

Fig. 11 eine graphische Darstellung einer in der Vorrichtung nach Fig. 10 verwendeten empirischen Beziehung gibt;

Fig. 12 ein Ablaufschema darstellt, in dem der Betrieb eines Servosystems unter Einbau der Vorrichtung in Fig. 1 im Schnellgang gezeigt wird;

Fig. 15 eine graphische Darstellung einer in der Vorrichtung nach Fig. 12 verwendeten empirischen Beziehung gibt;

709845/0018

Figuren 14 - 25 logische Blockdiagramme einer Reihe von Computerprogrammen darstellen, nach denen ein Computer die Arbeitsgänge des AblaufSchemas in Fig. 10 und Fig. 12 durchführen kann;

Fig. 14 ein logisches Blockdiagramin des INIT-Programms, welches den Betrieb des Computers einleitet, öarstellt;

Fig. 15 ein logisches Blockdiagramm des EXEC-Programms, welches die normale Arbeitsweise des Computers darstellt, veranschaulicht;

Fig. 16 ein logisches Blockdiagramm des X-SERVQ-Programms, mit dem ein numerischer Befehl periodisch abgelesen wird, darstellt;

Fig. 17 ein logisches Blockdiagramm des SVIN-Programms, mit dem die Servostellung periodisch abgelesen wird, darstellt;

Fig. 18 ein logisches Blockdiagramm das ersten Abschnittes des SERVO-Programmes, in dem die frequenz des Antriebsstromes berechnet wird, darstellt;

Fig. 19 ein logisches Blockdiagramm des zweiten Abschnittes des SSRVO- Programmes darstellt;

Fig. 20 ein logisches Blockdiagrainm des CYC 30- und CYC 60-Programmes, in welchen die Amplitude des Antriebsstromes für 30 Hz. -und 60 Hz. -Betrieb bereciinet wix»d.

Fig. 21 ein logisches Blockdiagramm des STORE-Prograrames, in dem ein PS-Polauswählbit für den Betrieb mit 30 Hz. und CO Hz. berechnet wird, darstellt;

Fig. 22 ist ein logisches Blockdiacramm des SET-Programmes, in dem die Berechnungen des Computers an die Vorrichtungen der Fig 3 und 5a abgegeben werden;

Fig. 23 ein logisches Blockdiagramm des ersten Abschnittes des RT-Programmes, in dem die Berechnungen für den Betrieb mit dem Schnellgang durchgeführt werden, darstellt;

709845/0018

Fig. 24- ein logisches Blockdiagramm des zweiten Abschnittes des RT-Programmes darstellt;

Fig. 25 ein logisches Blockdiagramm des STOR-Programmes, in dem sin PS-Polauswählbit für den Schriellgang berechnet wird, darstellt;

Fig. 26 ein Ablaufschema darstellt, in dem die Arbeitsweise eines weiteren möglichen erfindungsgemäßen Servo-Systems unter Verwendung der Vorrichtung nach Fig. 1 veranschaulicht wird;

Fig. 27 ein logisches Blockdiagramm einer Abänderung im Ablaufschema nach Fig. 26 darstellt.

Fig. 28 eine graphische Darstellung eines Schlupf-Drehmomentkennwertes für einen Induktionsmotor gibt;

Fig. 29a und 29b zwei graphische Kurvendarstellungen eines Verhältnisses zwischen dem gewünschten Drehmoment und dem Antriebsstrom, welches für das in Fig. dargestellte Abiaurschema benutzt werden kann, zeigen;

Fig. 30 ein Ablaufschema eines weiteren erfindungs— gemäßen Servosystems, bei dem ein Teil der Vorrichtung nach Fig. 1 gemeinsam mit einem Synchronmotor verwendet werden, darstellt;

Fig. 5Ί eine Veranschaulichung eines zweipoligen Dreiphasenmotors in einem Diagramm darstellt;

Fig. 52 eine graphische Kurvendarstellung der dem Motor nach Fig. 31 zugeführten Wellen zeigt;

Fig. 33 eine graphische Darstellung eier Funktion, die sich auf die befohlene Ständerfeldstellung bezieht, zeigt; -

Fig. 34 eine Liste der Ausgabedaten und Zwisehenwörter darstellt, die in dem Ablaufschema nach Fig. 30 Verwendung finden; und

Fig. 35a und Fig. 35b logische Blockdiagramme von Computerprogrammen zur Durchführung der Arbeitsgänge des AbIaufSchemas nach Fig. 30 darstellen.

70984570018

BESOlIREIBUIia DER ERFINDUNG

In Fig. 1 ist ein Dreiphaseninduktionsinotor 10 in einer diagrammatischen Darstellung gezeigt, wobei jede der drei Phasen eine getrennte Verbindung mit einer Anzahl von Stromtransxjstören 12 (die als Stromschalter fungieren) über eine der Leitungen 14 besitzt. Die Stromtransistoren 12 bestehen aus mehreren Transistorschaltern, die durch, ein von einer Gruppe von Stromtransistorantrieben 16 erhaltenes Signal gesteuert werden, um ein von einer Gruppe von. siliziumgesteuerten Gleichrichteiⁱn (SGR) 18 erhaltenes variables Stromerregersignal mit den Leitungen 14 selektiv zu verbinden. Das von den Stromtransistorantrieben 16 erzeugtes Signal besitzt eine regulierbare Frequenz, die zwischen 30 und 100 Hs. gesteuert werden kann. Die Frequenz wird durch einen an die Stromtransistorantriebe 16 angeschlossenen Oszillator 20 bestimmt. Die vom Oszillator 20 erzeugte Frequenz wird mittels der Software-Vorrichtung 22 entsprechend der von den mit dem Motor 10 in Verbindung stehenden Wandlern abgefühlten Bedingungen geregelt. Die Software-Vorrichtung 22 ist digitaler Natur, wobei sie mit einer (nicht dargestellten) numerischen Steuereinheit zusammenarbeitet, die Befehlsignale zur Steuerung des Motors 10 erzeugt.

Der von der Gruppe von siliziumgesteuerten Gleichrichtern (SCR) 18 gelieferte Strom wird von einer Dreiphasenstromquelle 24 erhalten, die über einen Transformator 26 mit aer Gruppe von SCR's 18 verbunden ist. Die SCR's 18 arbeiten als Dreiphasengleichrichter, wobei der Zündwinkel eines jeden SCR's aus der'Gruppe 18 durch von einer Anzahl von SCR-Auslösesehaltkreisen 28 erhaltenen geeigneten Signalen geregelt wird. Die SGR-Auslöseschaltkreise 28 sprechen auf die Ausgabedaten eines Logikverstärkers 30 an. Der Verstärker 30 erhält ein von einem Oszillator 32 erzeug—

709845/0018

tes Signal und ein Signal von einer Zündwinkelsteuervorrichtung 34·, um eine bestimmte Spannung über die Auslöseschaltkreise 28 in der Gruppe der SCR ¹S zu erzeugen. Die Zündwinkelsteuervorrichtung 34· wird von der Software-Vorrichtung 36 üieregelt. Die Software-Vorrichtung 36 ist digitaler Natur und arbeitet mit einer (nicht dargestellten) numerischen Steuerung zusammen, die Befehlssignale für die Steuerung des Motors 10 erzeugt.

Ein Hotorüberstromschutz 38 ist an die Stromtransistorantriebe 16 angeschlossen, um die Stromtransistorantriebe 16 zu unterbrechen, wenn ein Fühlgerät feststellt, daß eine Stromüberlast im Motor herrscht.

In Fig. 2 wird nun die Anordnung der Stromtransistoren 12 und der Stromtrnasistorantrxebe 16 veranschaulicht. Die zwei Anschlüsse von der SCR-Gruppe 18 sind durch Anschlußklemmen 40 und 42 dargestellt, an die der positive bzw. negative Stromausgang der SGR¹s 18 angeschlossen ist. Drei Stromtransistorantriebskreise 16a, 16b und 16c sind an Klemme 40 angeschlossen, sowie jeweils an die drei getrennten Klemmen des Induktionsmotors 10 angeschlossen. Desgleichen sind Antriebe 16ά, 16e und 16f an Klemme 4-2 angeschlossen, und sind jeweils individuell über die Stromtransistoren 12d, 12e und 12f an die drei Klemmen des Motors 10 angeschlossen. Da alle sechs Strcmtransiotorantriebsschaltkreise identisch sind, reicht die Besenreibung eines einzigen Schaltkreises aus und in Fig. 2 ist nur der Antriebsschaltkreis 16c völlig dargestellt. Außerdem sind alle sechs Stromtransisborschaltkreise identisch. Daher werden nur der Antriebsschaltkrais 16c und der Stromtransistor 12c im Detail beschrieben.

Bei einem Transformator 4-4· ist sein Eingang an eine Netzspannungsquelle und sein Ausgang an einen Ganzwellengleichrichter in Grätzschaltung 46 angeschlossen. Zwei strombegrenzende viderstände 4-8 sind an die zwei Ausgänge

709845/0018

der GTätzscho.ltung angelegt, wobei jeder durch einen Kondensator 50 mit der flittelansapfung der Sekundär spannung des Transformators 44 verbunden ist. Daher ergeben sich Spannungen von gleicher und entgegengesetzter Polarität über den zwei Kondensatoren 50.

Vom Oszillator 20 wird ein Steuersignal an Anschlußklemme 52, die über einen Photowiderstand mit der Basis des Transistors 56 verbunden ist, abgegeben. Der Photowiderstand 54 ist konventioneller Bauart, etwa wie der von Texas Instruments hergestellte TIL 112. Sowohl der Photowiderstand 54 als auch der Kollektor des Transistors 56 sind an den positiven Kondensator 50 angeschlossen. Der Photowiderstandskreis 5^ ist ferner direkt geerdet und sein Ausgang ist mit dem negativen Kondensator über einen Widerstand 58 verbunden. Der Emitter des Transistors 56 ist über einen Spannungsteiler, der die Widerstände 60 und 62 enthält, geerdet und die dazwischenliegende Verbindungsstelle ist mit der Basis des Transistors verbunden, wobei der Emitter mit dem negativen Kondensator 50 über einen Widerstand 66 und mit dem positiven Kondensator 50 über einen Widerstand 67 verbunden ist. Der Emitter des Transistors 64 ist außerdem mit der Basis der Stromtransistoren 68 und 79 verbunden, bei denen alle drei Klemmen in Parallelschaltung angeordnet sind und die gemeinsa, den Stromtransistorschaltkreis 12c bilden. Die Kollektoren der Transistoren 68 und 70 ebenso wie der Kollektor des Transistors 64 sind über die Diode 72 mit der Anschlußklemme 40 verbunden, und die Emitter der Transistoren 68 und 70 sind direkt an eine Anschlußklemme des Motors »10 angeschlossen. Eine Diode 7^ ist quer über den aus den Stromtransistoren 68 und 70 und der Diode 72 bestehenden Schaltkreis verbunden, um eine Leitung für den Stromfluß in umgekehrter Richtung um die Transistoren 68.und 70 zu bilden. Es ist die Aufgabe der Diode 72, den Fluß des Basisstromes zu verhindern, wenn die Transistoren abgeschaltet sind.

709845/0018

Beim Betrieb wird eine Quadratwelle der Eingangsklemme 52 zugeführt, die nach dem Durchgang durch den Photowiderstand 54 abwechselnd den Transistor 56 abschaltet und dann wieder sättigt. Der Transistor 56 ist als Emitter-Mitnehmer angeschlossen und sein Ausgangssignal wird noch weiter durch einen zweiten in dem Transistor 64 eingebauten Emitter-Mitnehmer verstärkt, welcher die Stromtransistoren 68 und 70 antreibt. Die Transistoren 56 und 64 arbeiten als Stromverstärker und machen es möglich, daß die Stromtransistoren 68 und 70 gemäß dem an Klemme 52 angelegten Signal abwechselnd unterbrechen und sättigen. Daher wird die Anschlußklemme 76, an die die Emitter der Stromtransistoren 68 und 70 angeschlossen sind, selektiv mit der positiven an Klemme 4-0 angelegten Spannung verbunden und von ihr getrennt.

Auf die gleiche Weise werden die Stromtransistorkreise 12a und 12b von Anschlußklemme 40 aus mit den Anschlußklemmen 78 bzw. 80 des Motors 10 verbunden. Wie im folgenden beschrieben wird, sind die an die Ehotowiderstandskreise der Antriebsschaltkreise 16a* und 16b angelegten Signale um 120° phasenverschoben untereinander und gegenüber dem an Klemme 52 abgegebenen Signal, so daß eine Dreiphasenverbindung zwischen dem Motor 10 und der positiven Anschlußklemme 40 hergestellt wird. Desgleichen verbinden die Stromtransistorkreise 12d, 12e und 12f die drei Anschlüsse des Motors 10 mit dem negativen Anschluß 4-2 in einem dreiphasigen Verhältnis. Der an die Emitter der Transistorkreise 12d, 12e und 12f und die Anschlußklemme 42 angeschlossene Widerstand 79 entwickelt bei Anschluß 81 eine dem- durch den Motor 10 fließenden Strom proportionale Spannung und wird in Verbindung mit dem (Iberstromschutzkreis 58, wie im Folgenden näher beschrieben wird, verwendet.

Die dem Anschluß 52 zugeführten Steuersignale werden durch in Fig. 3 veranschaulichte Schaltungen erzeugt. Pig. erläutert die Konstruktionsdetails des Oszillators 20, und die Arbeitsweise, in der die Software-Einheit 22 fungiert,

709 845/0018

mn geeignete Steuersignale für die Antriebsschaltkreise 16 zu erzeugen.

Der Oszillator 20 besteht aus einem astabilen Multivibrator 82, dessen Zuleitung mit der Anzapfstelle eines Potentiometers 84- verbunden ist. Die Anschlüsse des Potentiometers 84· sind zwischen einem Anschluß 86 verbunden, an den eine positive Spannungsquelle angeschlossen ist, und sind geerdet. Das Potentiometer 84- regelt die Frequenz des Multivibrators 82 und ist so eingestellt, daß es eine Frequenz von ca. 29 000 Hz. an seinem Ausgang ergibt. Sofern es wünschenswert ist, kann auch eine höhere Frequenz verwendet werden. Eine Leitung 88 stellt die Verbindung von dem Ausgang des Multivibrators 82 zum Eingang eines aus drei Bit bestehenden Binärzählers 90 her. Der Überströmanschluß des Zählers 90 ist an den Eingang eines aus vier Bit bestehenden Binärzählers 92 angeschlossen. Gemeinsam bilden die Zähler 90 und 92 einen binären Zähler der achten Ordnung, so daß ein Ausgangsimpuls auf dem Überströmanschluß des Zählers 92 jeweils für 256 an den Eingang des Zählers 90 über Leitung 88 angelegte Impulse erzeugt wird. Daher beträgt die Frequenz der am Ausgang des Zählers 92 erzeugten Impulse ungefähr 113 Hz., vorausgesetzt, daß die Zähler 90 und 92 so arbeiten können, daß sie die Frequenz der an ihren Eingängen angelegten Impulse durch 256 teilen können. Es sind jedoch Mittel vorgesehen zur Steuerung der Teilung, um eine variable Ausgangsfrequenz am Ausgang des Zählers 92 innerhalb des Bereiches von 113 Hz. bis zu 29 000 Hz. zu erzeugen.

Jeder einzelne der Zähler 90 und 92 besitzt mehrere Eingangsleitungen 96, die mit, den Einstelleingängen einer jeden der sieben höchsten Ordnungen der Zähler verbunden sind. Jede Eingangslinie 96 ist mit einem einzelnen Eingangsanschluß 98 über ein stromdurchflossenes Gatter 100 und einen Photowiderstand 102 sowie ihrem entsprechenden Zähler verbunden, so daß

709845/0018

der Zustand des auf jeder Leitung 96 vorhandenen !Signals vom Zustandder Spannung des damit in Verbindung stehenden Anschlusses 98 abhängt. Die Anschlußklemmen 98 stehen mit dem Ausgang eines innerhalb der NC-Vorrichtung angeordneten Speicherregisters in Verbindung, welche eine numerische Größe in der Form eines Binärzeichens, das die gewünschte Impulsfrequenz repräsentiert, speichert. Wird daher die niedrigste Frequenz von 113 Hz. gewünscht, so wird keine der Klemmen erregt und die Zähler 90 und 92 arbeiten normal. Wird eine Frequenz von ca. 600 Hz. gewünscht, so werden jedoch für das Binärzeichen 208 repräsentative Signale an die Anschlußklemmen 98 angelegt, so daß jeder 4-8. zugeführte Eingangs impuls in der Eingangs leitung 08 einen Ausgangspuls in Leitung 94-, die mit dem Überströmanschluß des Zählers 92 in Verbindung steht, erzeugt. Falls ein Zwischenwert für die Frequenz gewünscht wird, so ist eine Kombination der Anschlußklemmen 98 in binärer Form repräsentativ für eine Zahl zwischen 0 und 208, die dann erregt wird, um einen Überströmimpuls in der Leitung 94· zu erzeugen, nachdem eine bestimmte Anzahl von Impulsen an Eingangsleitung 88 abgegeben wurden, wodurch die Impulsfolgegeschwindigkeit geregelt wird. Es ist bemerkenswert, daß durch die Verbindung der Leitungen 96 mit den sieben größten Ordnungen der Zähler 90 und 92, die in dem Binärzähler eingestellte binäre Zahl zweimal so groß ist, wie die an den Eingansklemmen 98 dargestellten binären Zahlen. Wenn z.B. das binäre Zeichen 24- an den Eingangsklemmen 98 aufscheint, so ist die in den Zählern 90 und 92 eingestellte Größe 48.

Die Leitung 94- ist an, die T (oder Einstell-)-Eingänge von drei Flip-Flops 104, 106 und 108 angeschlossen. Der D- (oder Wiedereinstell-) Eingang des Flip-Flop 104· wird aus einem Ausgang des Flip-Flop 106 hergestellt·. Der D-Eingang des Flip-Flop 106 wird gleichfalls von einem Ausgang des Flip-Flop 108 hergestellt, und der D-Eingang des Flip-Flop 108 wird von einem Ausgang des Flip-Flop 104- hergestellt.

7098A5/0018

So

Da die Eingänge der drei Flip-Flops 104, 106 und 108 mit ihren Ausgängen querverbunden sind, ist nur einer in der Lage, seinen Zustand zu einem bestimmten Zeitpunkt in Abhängigkeit von dem Zustand der anderen zwei zu verändern. Daraus ergibt sich, daß die drei Flip-Flops ihren Zustand in einer zeitlichen Reihenfolge verändern, und daß sie daher an ihren Ausgängen eine dreiphasige Quadratwelle als Signal mit einer Frequenz, die 1/6-tel der Pulsfrequenz in Leitung 94, nämlich von 30 bis 100 Hz., entspricht. Die Teilung durch sechs ergibt sich aus der Tatsache, daß sechs Impulse in Leitung 94 nötig sind, um den Zustand eines jeden der drei Flip-Flops 104·, 106 und 108 zweimal zu verändern, damit ein Zyklus vollendet wird, und damit die drei Flip-Flops in ihren Anfangszustand zurückkehren.

Die Ausgänge der Flip-Flops 104, 106 und 108 sind mit einigen Wechselrichtern 110 verbunden. Die Wechselrichter 110 wechselrichten jeweils die Ausgangssignale von den drei Flip-Flops. Der Ausgang der Wechselrichter 110 ist jeweils mit eigenen Verzögerungsvorrichtungen 114 verbunden. Die Ausgänge der zu dem Flip-Flop 104 gehörenden Verzögerungseinrichtungen 114 sind über eigene Gatter 115 an eigene unter Strom stehende Gatter 116, deren Ausgänge mit den Klemmen 52 und 53 in Verbindung stehen, angeschlossen. Der Ausgang des Gatters 114, der zu dem Wiedereinsteil- (bzw. Q)-Ausgang des Flip-Flop 104 gehört, ist außerdem mit dem D-Eingang des Flip-Flop 108 verbunden. Die Gatter 115 besitzen je einen Ausgang, der an eine Klemme 112 angeschlossen ist, welche ein Signal bereitstellt, welches angibt, daß der durch den Motor 10 fließende Strom nicht zu stark ist. Verschwindet dieses Signal, so werden die Gatter 115 gehemmt. Die Anschlußklemme 52 ist an den Photowiderstand 54 des Antriebskreises 16c, der in Fig. 2 dargestellt ist, angeschlossen. Die Klemme 53» die das gleiche Signal wie Klemme 52 jedoch in umgekehrter Form enthält, ist an den Photowiderstandskreis,

709845/0018

der zu dem Antriebskreis 16fgehört, angeschlossen.

Die zu den Flip-Flops 106 und 108 gehörenden Verzögerungsvorrichtungen 114 sind an Netzgatter angeschlossen, die ein Wechselrichten der Phase des Ausgangssignals sofern wünschenswert ermöglichen. Die zwei Verzögerungsvorrichtungen 114, die zu dem Flip-Flop 106 gehören, sind an den einen Eingang der Gatter 118 bzw. 120 angeschlossen. Die Verzögerungsvorrichtung 114, die zu dem Einstell- (Q-)-Ausgang des Flip-Flop 106 gehört, ist außerdem an den D-Eingang des Flip-Flop 104 angeschlossen. Die übrigen Eingänge der Gatter 118 und 120 sind an die Klemme 121 angeschlossen, die erregt wird, sobald die,eine Phasenreihenfolge gewünscht wird, und die in einem erregungslosen Zustand verbleibt, wenn die umgekehrte Reihenfolge gewünscht wird. Die Gatter 118 und 120 besitzen eine Verbindung ihrer Ausgänge über die unter Strom stehenden Gatter 122 und 124 mit den Klemmen 126 bzw. 128. Die Klemme 126 ist an einen Eingang des Flip-Flop 106 und an den Photowiderstand des Transistorantriebskreises I6e angeschlossen, während die Klemme 128 an den Eingang des Photowiderstandes 16d angeschlossen ist.

Die Ausgänge der Verzögerungsvorrichtung 114, die zu dem Flip-Flop 106 gehören, sind ebenfalls an eine Klemme der Gatter 130 und 132 angeschlossen. Die Verzögerungsvorrichtung 114, die zu dem Einstell- (bzw. Q)-Ausgang des Flip-Flop gehört, ist wiederum an den D-Eingang des Flip-Flop I06 angeschlossen. Der andere Eingang der Gatter 130 und 132 ist über einen Wechselrichter 134 mit einer Klemme 121 verbunden. Die Gatter 130 und 132 sind an unter Strom stehende Gatter 135 und 136 angeschlossen, die, wiederum an die Klemmen 138 und 140 angeschlossen sind* Die Klemme 138 ist miir dem D-Eingang des Flip-Flop 104 und dem Eingang des Photowiderstandes des Antriebskreises 16d verbunden, die Klemme 140 hingegen ist direkt mit dem Photowiderstand des Antriebskreises 16a verbunden. Wenn daher die Klemme 121 nicht erregt ist, bewirken

709845/0018

die Gatter Ϊ3Ο und 132 eine Verbindung der Signale (die sonst dazu verbunden wären, die Antriebskreise 16b und 16e zu steuern), um stattdessen die Kreise 16a und I6d zu steuern .

Vier zusätzliche Gatter wurden vorgesehen, um den Ausgang des Flip-Flop 108 mit den zwei übrigen Antriebskreisen 16 zu verbinden. Die Gatter 142 und 144 haben jeweils einen Eingang, der mit dem Ausgang der zu Flip-Flop 108 gehörenden Verzögerungsvorrichtungen verbunden ist, während der zweite Eingang mit der Klemme 121 verbunden ist. Ihre Ausgänge sind an die unter Strom stehenden Gatter 135 bzw. 136 angeschlossen, um das Ausgangsignal des Flip-Flop 108 an die Klemmen 138 und 140 weiterzuleiten, wenn die Klemme 121 erregfc ist. Die Gatter 146 und 148 haben jeweils einen Eingang, der mit dem Ausgang der zu Flip-Flop 108 gehörenden Verzöge·»? rungsvorrichtungen verbunden ist, während der zweite Eingang mit dem Wechselrichter 135 verbunden ist. Ihre Ausgänge sind an die unter Strom stehenden Gatter 122 und 124 angeschlossen, um ein von Flip-Flop 108 erzeugtes Signal an die Klemmen 126 und 128 weiterzuleiten, wenn die Klemme 121 in einem nicht erregten Zustand ist. Die Klemme 112 ist so verbunden, daß sie als dritter Eingang für alle Gatter 1-18, 120, 13ö>, 132, 142, 144, 148 und 146 wirkt, um ihre Betätigung zu unterbinden, wenn das Fehlen eines Signals an Klemme 112 anzeigt, daß der Motorstrom zu stark ist.

In Fig. 8 werden nun die Ausgänge der drei Flip-Flops 104, 106 und 108 veranschaulicht. Wie in der Zeichnung zu sehen ist, ändert der Ausgang des Flip-Flop 108 als erster seinen Zustand nach einem willkürlichen Zeitpunkt zu Beginn der graphischen Darstellung, 60° später ändert das Flip-Flop 106 seinen Zustand, und 60° später ändert das Flip-Flop 104 seinen Zustand, so daß alle drei Flip-Flops 104, 106 und 108 im umgekehrten Zustand als zu Beginn der in Fig. 8 dargestellten Kurve sich befinden. Daraufhin kehren die Flip-Flops

70 98 45/0018

108, 106 und 104 in ihren früheren Zustand zurück, da sie jeweils um 60° verschoben geschaltet sind. Der Vorgang wird daraufhin in der gleichen Weise fortgesetzt, um eine dreiphasige Quadratwelle als Signal zu erzeugen, wobei jeder der drei Flip-Flops umgekehrte und nicht umgekehrte Ausgangssignale erzeugt. Daraus ist ersichtlich, daß ein neues dreiphasiges Signal für jede Gruppe von sechs in der Ausgangsleitung 94- des Zählers 92 erzeugten Impulsen eingeführt wird, und daß sich eine Frequenz ergibt, die von den Software-Eingabedaten an den Klemmen 98 abhängt.

Wie Fig. 4 zeigt, sind die siliziumgesteuerten Gleichrichter (SCR-)-Kreise 18a, 18b und 18c mit ihren betreffenden Transformatoren 26a, 26b und 26c und ihren Auslösekreisen 28a, 28b und 28c genauer dargestellt.

Die Primärleitungen der Transformatoren 26a, 26b und 26c sind jeweils an die Dreiphasenquelle 24 über die Klemmen 150 angeschlossen. Da die Bauweise der verschiedenen SCR-Kreise und die Transformatoren in allen Fällen identisch sind, soll nur eine Riase genauer im Detail beschrieben werden.

Die Sekundär]eitung des Transformators 26a wurde mit einer Mittelanzapfleitung, die geerdet ist, und über eine Leitung 152 mit der Klemme 42 verbunden ist, versehen. Die Endklemmen der Sekundärleitung sind jeweils an die Anoden der SGR's 154 bzw. 156 angeschlossen, deren Kathoden beide mit einer Leitung 158 verbunden sind, die über eine Drossel 160 zu der Klemme 40 führt, an der die Gleichstromspannung wie oben beschrieben den Stromtransistoren 12 zugeführt wird. Das Gatter des SCR 154 ist über einen Widerstandi62 mit der Leitung 158 verbunden, und das Gatter des SCR 156 ist durch einen Widerstand 164 mit der Leitung 158 verbunden.

Der Widerstand 162 ist über die Sekundärleitung des Transformators 166 verbunden, und der Widerstand 164 ist über die Sekundärleitung des Transformators 168 verbunden. Die Transformatoren 166 und 168 sind beide Impulstransformatoren

10 9 8 4 5/0018

5,H

und bilden einen Teil des SCR-Auslösekreises 28a, durch den die SCR¹S 154· und 156 zum richtigen Zeitpunkt Torimpulse erhalten. Eine Klemme der Primärleitung des Transformators 166 stellt eine Verbindung zwischen einer Klemme 170, die an eine positive Spannungsquelle angeschlossen ist, her, und die gegenüberliegende Klemme der Primärleitung des Transformators 166 ist über einen Widerstand 172 an den Kollektor des Transistors 174- angeschlossen, wobei dessen Kollektor über eine Diode 176 geerdet ist. In gleicher Weise ist eine Klemme der Primärleitung des Transformators 168 mit einer Klemme 170 verbunden, während die gegenüberliegende Klemme über einen Widerstand 178 an den Kollektor des Transistors 180 angeschlossen ist, wobei dessen Kollektor über eine Diode 181 wiederum geerdet ist. Die Basis der Transistoren 174- und 180 ist mit der Klemme 17O über die Widerstände 182 bzw. 184- verbunden. Die positive Spannung an Klemme 170 gibt den beiden Transistoren 174- und 180 eine normal leitende Vorspannung. Die Basis des Transistors 174- ist außerdem direkt an die Klemme 186 angeschlossen, so daß ein negativer Impuls bei seinem Auftreten an der Klemme 186 den Transistor 174- unterbricht. Desgleichen ist die Basis des Transistors 180 direkt an die Klemme 188 angeschlossen, so daß ein negativer Impuls an der Klemme 188 den Transistor 180 unterbricht. Zwei Kondensatoren 190 und 192 befinden sich in Parallelschaltung mit der Primärwicklung der Wicklungen 166 und 168, um Strom von den Transformatorwicklungen abzuzweigen, wenn die Transistoren 174- und 180 unterbrochen sind.

Während des Laufes werden Impulse abwechselnd an die Klemmen 186 und 188 in einßm bestimmten Phasenverhältnis mit dem an den Klemmen 150 auftretenden Signal geliefert. Durch die Impulse lösen die Impulstransformatoren 166 und 168 ihre betreffenden SCR"s 154· und I56 aus, worauf die SCR¹S für den restlichen positiv-laufenden Halbzyklus seiner Erregerspannung leitend bleibt. Die SCR¹S 154- und I56 werden in abwechselnden

709845/0018

Halbzyklen erregt, so daß sie als ein Ganzwellengleichrichter wirken, wobei sie an Leitung 158 einen pulsierenden Gleichstrom liefern, der einen von den Zeitpunkten, an denen in ,jedem Zyklus die Impulse an die Klemmen 186 und 188 abgegeben werden, abhängenden Quadratwurzelwert besitzt. Die Drossel 160 bewirkt eine Glättung der der Klemme 40 zugeführten Spannung, und ein zwischen dieser Klemme 40 und der Erdung verbundener Kondensator 194 bewirkt ebenfalls eine Glättung. Eine Diode 196 ist als Verbindung zwischen der Leitung 158 und der Erdung vorgesehen, damit negativer Strom abgeleitet werden kann.

Die zwei anderen mit den Transformatoren 26b und 26c in Verbindung stehenden Auslösekreise 28b und 28c werden durch Signale ausgelöst, die um 120° gegenseitig phasenverschoben sind, und die außerdem um 120° gegenüber den an den Klemmen 186 und 188 auftretenden Impulsen phasenverschoben sind. Daher wirken die zwei SCR's 154- und 156 und die zwei weiteren SGR-Paare, die ähnlich geschaltet sind, gemeinsam als ein dreiphasiger Ganzwellengleichrichter und bieten eine relative glatte Gleichstromspannung an der Klemme 40.

In den Figuren 5a und 5b sind nun der Oszillator 32 (Fig. 5a) und der Logikverstärker 30 (Fig. 5b) dargestellt. Diese Einheiten erzeugen Impulse, die den Klemmen 186 und 188 aus Fig. 4 zugeführt werden. Der Oszillator besitzt einen Wellenformkreis, der aus einem, in Serie geschalteten Widerstand 200 und einer Zenerdiode 202, die quer über die Quelle "203 einer 60 Hz. starken Wechselstromnetzspannung verbunden ist, besteht. Der Widerstand 200 und die Zenerdiode 202 veranlassen einen Abfall der der Leitung zu der Zenerdiodenspannung zugeführten Spannung, wodurch die Wellenform quadratisch wird. Daraufhin wird der Ausgang mit der Basis des Transistors 204 verbunden. Der Kollektor des Transistors 204 ist an die positive Klemme einer Gleich-

7098 4 5/0018

as»

stromquelle über eine Klemme 206 angeschlossen, während sein Emitter über einen Widerstand 208 geerdet ist, Der Transistor 204- wirkt als ein Stromverstärker, der abwechselnd abgestellt und gesättigt wird über den Eingang, um die Wellenform noch mehr quadratisch zu machen. Eine Diode 210 verbindet die Basis des Transistors mit einem Erdschluß, um den negativ-laufenden Teil der Wellenform auf Erdschlußspannung abzuklemmen. Der Emitter des Transistors 204 ist nacheinander über ein Paar umkehrender Verstärker 212 und 214 verbunden. Der Ausgang des Verstärkers 214 stellt eine 60 Hz. starke Quadratwelle dar, und der Ausgang des Verstärkers 212 stellt ein identisches Signal in umgekehrter Phase dar.

Der Ausgang des Verstärkers ist an einen Eingang eines Phasendetektors 216 angeschlossen, dessen Ausgang durch ein Niederdurchgangsfilter geleitet wird, welches aus einem Widerstand 218 und einem Kondensator 220 besteht, und:.Bua Eingang eines spannunggeregelten Multivibrators 222, der eine Ausgangsklemme 223 besitzt, weitergeleitet wird. Der Multivibrator 222 ist so ausgelegt, daß er bei einer Frequenz von 15 360 Hz. arbeiten kann, und die vom Phasendetektor 216 erhaltene Spannung ermöglicht es dem Multivibrator 222, daß er bei dieser Frequenz arbeitet. Eine erste Zählereinheit 224 ist an den Ausgang des Multivibrators 222 geschaltet, wobei es ihre Aufgabe ist, die Pulsfrequenz durch 16 zu teilen, wodurch ein Überströmimpuls in Leitung 226 erzeugt wird bei jedem sechzehnten Impuls," der vom Multivibrator 222 erzeugt wurde. Eine zweite Zählereinheit 228 ist so angeschlossen, daß sie die · Impulse auf Leitung 226 erhält und ihre Frequenz nochmals um den Faktor 16 teilt, wodurch ein Impuls in der Ausgangsleitung 230 für jeweils 256 Impulse des Multivibrators 222 erzeugt wird. Die Leitung 230 ist als aweiter Eingang mit dem Detektor 216 verbunden. Der Ausgang des

709845/0018

~|Γ~ 2366034

Phasendetektors spricht auf die Phasenunterschiede in seinen zwei Eingängen an, und ändert diese soweit es nötig ist, um die Frequenz und Phase des Multivibrators 222 zu stabilisieren, so daß eine konstante Phasenverschiebung zwischen den swei Eingängen des PhasendetekT;ors 216 erhalten bleibt. Daher ist das Ausgangssignal des Multivibrators 222 bei 15 360 Hz. stabilisiert, und ist im Verhältnis zu dem Ausgang des Verstärkers 214 phasenstarr. Der Phasendetektor 216 sollte vorteilhafterweise ein Gerät der Art wie etv/a das MC 404-4 sein. Der Multivibrator 222 sollte vorteilhafterweise eins Einheit wie etwa die MC 4024 sein, und die Zählereinheiten 224 und 22S sollten vorteilhafterweise Geräte wie etwa das MC 4018 sein, die alle auf dem Markt erhältlich sind.

Zwei zusätzliche Schaltkreise 2^2 und 234 wurden vorgesehen, die dem die oben beschriebenen Teile 200 214 enthaltenden Kreis identisch sind, aber statt dessen mit zwei Phasen 236 und 238 einer 60 Hz. starken Netzspannung verbunden sind. Die Quellen 236 und 238 sind gegenseitig um 120° phasenverschoben und außerdem um 120° mit dem von Quelle 204 erzeugten Signal phasenverschoben, so; daß die Kreise 232 und 234 mit den Ausgängen der Verstärker 212 und 214 eine Quelle für ein dreiphasiges Quadratwellensignal einer Frequenz von 60 Hz. bilden. Die drei Phasen sind mit den Buchstaben A, B und C bezeichnet. Diese Ausgänge sind in verschiedenen Kombinationen mit einer Serie von sechs Gattern 240 - 245 (Pig· 5b) verbunden i die die SCR-Zündwinkelsteuerung 34 bildeji- Der Logikverstärker 30, der mit der Steuerung 34 in Verbindung steht, liefert ein Ausgangssignal, das verstärkt wird, um die Impulse an die Klemmen 186 und 188 zu liefern., und außerdem Impulse zu den entsprechenden Klemmen der.zwei anderen SCR-Auslösekreise 28 (Fig. 4) zu liefern. Die Arbeitsweise des Logikverstärkers 30 wird unter Bezugnahme

109845/0018

236S094

a?

auf Fig. 6, in. der eine graphische Darstellung verschiedener entwickelter ^ellenforraen zur Erzeugung von Impulsen zur Auslösung der SCR's gegeben wird, beschrieben.

In Fig. 6 veranschaulicht die Wellenform 245 den Ausgang des Verstärkers 214 und die V/ellenform 248 den Ausgang des Verstärkers 212. Die Wellenformen 250 und 252 repräsentieren die umgekehrten und nicht umgekehrten Ausgabosignale des Kreises 252, und die Wellenforraen 254- und 256 repräsentieren die umgekehrten und nicht umgekehrten Ausgabesignale des Kreises 254. Diese Ausgabesignale bilden eine dreiphasige Quadratwelle, wobei jede Phase jeweils um 120° gegenüber den zwei anderen, wie in Fig. 6 zu sehen ist, verschoben ist. Die Wellenform 258 veranschaulicht das Ausgabesignal des Gatters 240 (Fig. 5b) und die Wellenform 260 veranschaulicht das Ausgabesignal des Gatters 241. Diese beiden Ausgänge sind als Eingänge für Gatter 262 geschaltet, welches an seinem Ausgang das durch Wellenform 254 dargestellte Signal erzeugt.

Der Ausgang des Gatters 262 ist an den Eingang des Gatters 256 angeschlossen, wobei der andere Eingang an den Ausgang des Multivibrators 222 über die Klemme 225 angeschlossen ist. Die Wellenform 268 erläutert das von dem Multivibrator 222 erzeugte Signal. Der Ausgang des Gatters 266 wird durch die Wellenform 270 dargestellt, die aus dem positiv-verlaufenden Teil der Wellenform mit einer Modulation durch das 15 360 Hz. starke Signal besteht. Die Wellenform 270, die am Ausgang des Gatters 256 auftritt, wird dem Eingang eines aus drei Bit bestehenden Binärzählers 272, dessen Aufgabe es ist, die Pulsfrequenz durch 8 zu teilen, zugeführt. Der Ausgang des Zählers 272 ist mit einem aus vier Bit bestehenden Binärzählers 274 verbunden, der die am Ausgang des Zählers 272 erzeugten Impulse in ihrer Frequenz durch 16 teilt.

Der Ausgang des Gatters 262 ist über eine Leitung

709845/0018

275 rait den Wiedereinstelleingängen des Zählers 272 und des Zählers 274- verbunden, so daß beide Zähler jedes Mal wenn der Ausgang des Gatters 262 seinen geringeren V/ert annimmt, der für die ersten 60° einen jeden Ilalbzyklus der Phase B andauert, auf Null wiedereingestellt werden. Daher beginnen die Zähler 272 und 274 ihre Zählung der Impulse aus dem Multivibrator 222 bei 60° nach der Einleitung eines jeden Halbzyklus der Phase B, und zählen bis zum Ende dieser Hälfte weiter. Tritt ein Oberströmen bei Zähler 274- ein, so wird ein einziger Impuls erzeugt, der einem Impuls des Multivibrators 222 wie in Wellenform

280 dargestellt entspricht. Der Moment in jedem Halbzyklus, zu dem der Ausgangsimpuls erzeugt wird, hängt von dem Zustand ab, auf den die Zähler 272 und 274 über die Klemmen 278b voreingestellt werden. Die Voreinstellung erfolgt in jedem Zyklus während der 60°, in denen keine Zählung stattfindet. Werden die Zähler 272 und 274 auf die binäre Größe Λ2Γ} eingestellt, so erzeugt der erste Impuls von Gatter 262 ein überströmen, wodurch der Ausgangsimpuls beim 60°- igen Punkt eines jeden Halbzyklus erzeugt wird. V/erden die Zähl or 272 und 274 auf die binäre Größe 45 voreingestellt, so müssen achtzig dreier Impulse gezählt werden, bevor der Überströmimpuls während eines jeden Halbzyklus erzeugt wird, wodurch er kurz vor dem Ende eines jeden Halbzyklus auftritt. Dazwischenliegende Ergebnisse werden erreicht, wenn dazwischenliegende Größen voreingestellt werden in den Zählern 272 und 274, und zwar in der gleichen V/eise wie es in Bezug auf die Zähler 90 und 92 (Fig. 3) beschrieben wurde.

Die Wellenform 280 (5¹Ig. 6) stellt das Ausgabesignal des Zählers 274 dar, welches in Leitung 276 zur Verfügung steht. Es besteht aus einer Reihe von positiv verlaufenden Impulsen mit einer Impulsfolgegeschwindigkeit von 120 Hz., wobei die Impulse jeweils in ihrer Breite einem Puls bei der Frequenz von 15 360 Hz. gleichen. Die

709845/0018

Leitung 276 ist an einen Eingang eines Jeden der zwei Gatter 232 und 284 angeschlossen, deren andere Eingänge an die umgekehrten bzw. nicht umgekehrten Phase-3-Ausgänge des Kreises 232 angeschlossen sind, die ihre Ausgabesignale in den «ellenformen 252 und 250, respektive, dargestellt haben (Fig. 6). Der Ausgang des Gatters 282 ist an einen Eingang des Gatters 286 angeschlossen, welches mit einem anderen Gatter 288 quergeschaltet ist, .so daß die Ausgänge eines jeden der zwei Gatter 286 und 288 an einen Eingang des anderen Gatters angeschlossen sind. Der andere Eingang des (J-atters 288 ist über eine Leitung 290 mit der Leitung 292 verbunden, die zu einem Ausgang 293 des Kreises 232 führt. Daher ist das bei dem Ausgang des Gatters 282 erzeugte Signal eine Reihe von abwechselnden Impulsen der Wellenform 280, und wird durch die Wellenform 294 dargestellt. Die aus der Wellenform 280 entfernten Impulse treten auf, wenn die Wellenform 250 relativ negativ ist, wenn das Gatter 282 gehemmt ist.

Der die Gatter 286 und 288 enthaltende Kreis wirkt als Flip-Flop, der von den von Gatter 282 abgegebenen Pulsen eingestellt und durch die Hinterkante der Wellenform 250 über die Leitung 290 wiedereingestellt wird. Als Ergebnis davon wird die in Fig. 6 gezeigte Wellenform 296 erhalten* Diese Wellenform ist als das BP-Si^nal gekennzeichnet, welchen. Namen es deshalb erhielt, weil es die positive Hälfte der B-Phase auslöst. Die Vorderkanten der Impulse in der Wellenform 296 fallen alle mit den Impulsen in der '.vellenform 294 zusammen, während sich die Kurve in ihrem positiv verlaufenden Teil der B-Phase befindet, and ihre Hinterkanten fallen mit dem Ende dieses Halbzyklus zusammen, wie Fig. 7 zeigt. Das der Klemme 188 des in Fig* 4 dargestellten Kreises zugeleite-r te Signal ist dieser Art.

Das Gatter 284 ist an einen Eingang eines anderen

7098 4 5/0018

aus den Gattern 298 und 300 bestehenden Flip-Flops angeschlossen, dessen anderen Eingang an die umgekehrte Phase-B-Ausgangsleitung 302 des Kreises 232 angeschlossen ist. Das Ausgabesignal des Gatters 284 ist der Wellenform 294· ähnlich, besitzt eine Impulsfolgegeschwinäigkeit von 60 Ha., abgesehen davon, daß die zur Erlangung der Wellenform 294 entfertcn abwechselnden Impulse der Wellenform 280 wieder eingeführt werden und die in der Wellenform 294 vorhandenen Impulse statt dessen entfernt werden. Dadurch leitet das BN-Signal (d.h. das Steuersignal für den negativ verlaufenden Halbzyklus in der Phase B) 180° nach dem BP-Signal seine Tätigkeit ein und dauert bis zum Ende seines Halbzyklus an. Dieses Signal wiixl der Klemme 186 des in Fig. 6 gezeigten Kreises zugeführt. Als Ergebnis davon wird der SCR-Auslösekreis erregt durch die an die Klemmen 18S und 188 angelegten Impulse, wobei diese Pulse um ca. 180° (im Verhältnis zu einem 60 Hz-üignul) verschieden sind, und deren Vorderkanten in Abhängigkeit von der Voreinstellung in den Zählern 272 und 274 zu einem bestimmten Zeitpunkt auftreten.

Der Logikverstärker 30 besteht aus zwei zusätzlichen Kreisen für die zwei übrigen Phasen, die dem oben bereits beschriebenen, die Zähler 272 und 274 enthaltenden Kreis identisch sind. Identische Zähler weraen für die zwei anderen Phasen vorgesehen und sind auf die gleichen Werte wie die Zähler 272 und 274 während der ersten 60° eines jeden Halbzyklus ihrer entsprechenden Phasen über 278c und 278a voreingestellt. Die an ihren Ausgängen erzeugten Signale, die an die Steuerklemmen der SCIi-Auslösekreise 28b und 28c angeschlossen sind, werden in Bezug auf ihre Phasen auf gleiche Weise gebildet. Daher werden die, 6 SGR's der Kreise 18 alle ungefähr zum gleichen Zeitpunkt im Verhältnis zu ihren betreffenden Phasen gezündet, und

09845/0018

jeder trägt ungefähr die gleiche Sparmungsmenge zu der zwischen den Klemmen 40 und 42 vorhandenen. Spannung bei. Die Größenordnung dieser Gleichstromspannung ändert sich gemäß der in den verschiedenen Zählern voreingesteilten Zahl.

ISine weitere Klemme 3^0 wird in Fig. ^b dargestellt, wobei diese Klemme 3^-0 über eine Leitung 3^-2 an einen Eingang des Flip-Flop 3^3» das aus den querverbundenen Gattern 34-4 und 3^6 besteht, angeschlossen ist. Der andere Eingang zu dem Flip-Flop 3^3 ist von der Klemme 3^0 über einen Wechselrichter 346 Geschaltet. Ein jedes der Gatter 344 und 3^6 besitzt einen dritten Eingang, der gemeinsam an die Klemme 3^8 angeschlossen ist, die einen Zeitimpuls abgibt, sobald ein Signal bei Klemme 340 anlangt. Daher wird das Flip-Flop 3''+3 in dem einen oder anderen seiner Zustände eingestellt, je nachdem, ob der Eingang zu Klemme 340 relativ hoch oder niedrig ist, und es bleibt bis zum nächsten Zeitimpuls in diesem Zustand. Ein Ausgang des Flip-Flop 343 ist mit einer Gruppe von Polauswählungsrelais 350, die mit dem Motor verbunden sind, verbunden. Die polauswählenden Relais 350 besitzen mit den Motorwicklungen verbundene Kontakte, um den Motor gewöhnlich in einer achtpolib'en Dreophasenkonfiguration zu verbinden, doch wenn die Relais 350 durch das Flip-Flop 3^3 erregt v/erden, so ändert sich der Motor zu einer vierpoligen Dreiphasenkonfiguration. Die Klemme 340 wird gemäß eines Polauswählbits PS erregt, wenn der Betrieb mit dem Schnellgang erwünscht wird, wie im folgenden genauer beschrieben werden wird.

In Fig. 9 wird nun ein schematisches Diagramm dargestellt, das teilweise in der Form eines logischen Blockdiagramms ist und das den Überstromschutzkreis 38 der Fig. 1 zeigt. Die Klemme 81 (die mit dem Widerstand 79 nach Fig. 2 verbunden ist) ist über ein Netz aus einem

709845/0018

Widerstand 402 und einem Kondensator 404 mit einem Erdschluß geschaltet. Ein Potentiometer 405 ist über den Kondensator 404 geschaltet und seine Anzapfung ist durch eine Leitung 408 über einen Wechselrichter 410 mit einem Eingang des Flip-Flop 411, der aus querverbundenen Gattern 412 und 414 besbeht, verbunden. Der Ausgang des Wechselrichters 410 ist mit dem freien Eingang des Gatters 414 verbunden. Der freie Eingang des Gatters 412 ist über einen Widerstand 416 mit einer positiven Spannungsquelle bei Klerane 418 verbunden. Ein gewöhnlich geöffneter Druckknopfschalter 420 stellt die Verbindung zwischen dem freien Eingang des Gattars 412 und dem Erdschluß her.

Beim Betrieb wird das flip-Flop in einen stabilen Zustand, in dem der Ausgang des Gatters 412 relativ hoch ist, versetzt indem kurzfristig der Druckknopf 420 gedruckt wird. Daraufhin wird das Flip-Flop 411 so lange in diesem Zustand verbleiben, bis es durch das Auftreten einer Spannung bei Klemme 81, die höher ist als der Sehwellenwert, betätigt wird. Der-Wert wird so ausgewählt, daß das Rfcentiomeber 405 derartig eingestellt wird, daß es als übermäßig angesehenen Strom im Motor entspricht. V/ird dieser Strom überschritten, so wird eine relativ hohe Spannung in Leitung 408 erzeugt, die nach der v/echselrichtun™ durch den Wechselrichter 410 das Flip-Flop 411 betätigt, wodurch der Ausgang des Gatters 412 auf seinen relativ niedrigen Zustand umgeschaltet wird.

Der Ausgang des Gatters 412 ist mit einem Eingang des Gatters 420 verbunden, wobei sein Ausgang über einen Wechselrichter 422 mit d^r Klemme 112 (ebenfalls in Fig. 3) verbunden ist. Solange der Ausgang des Gatters 412 einen hohen Wert besitzt, ist die Spannung an Klemme 112 auch hoch, Wenn die Überstromschwelle jedoch überschritten wird_r so hält das Flip-Flop 411 die Spannungshöhe an Klemme112 relativ niedrig, wodurch die Arbeit der Tran-

7098A5/0018

sistorantriebe 16 so lange verhindert wird, bis der Druckknopfschalter 420 wiedereingestellt wird.

Die Klemme 81 ist über ein anderes aus einem Widerstand 424 und einem Kondensator 425 bestehenden Netz mit einem Erdschluß verbunden. Ein Potentiometer 428 ist mit dem Kondensator 426 parallel geschaltet, wobei seine Anzapfung über einen Wechselrichter 340 an einen zweiten Eingang des Gatters 420 angeschlossen ist. Der den Potentiometer 428 enthaltende Kreis bildet einen v/eiteren Schwelleneinsteilkreis für Überstromschutz. Wenn die Spannung höhe an der Klemme 81 einen in Übereinstimmung mit der Stellung der Anzapfung des Potentiometers 428 eingestellten Schwellenwert übersteigt, fällt das dem Gatter 420 über den Y/echselrichter 430 zugeführte Spannungspotential ab, wodurch der Ausgang des Gatters zu steigen beginnt, um die Spannung an Klemme 112 zu reduzieren und den Betrieb der Antriebe 16 zu verhindern.

Ein Übersteigen des durch den Potentiometer 428 ermittelten Höhenwertes führt nicht zu einem Auslösen des Flip-Flop 411, so daß der das Potentiometer 428 enthaltende Kreis eine Stillegung der Stromtransistorantriebe nur dann bewirkt, .v'snn ein übermäßiger Motorstrom gemäß der Anzeige der Spannung an Klemme 81 auftritt.

Die Zeitkonstante des den Potentiometer 428 enthaltenden Kreises wird relativ kurz festgesetzt. Der das Potentiometer 4OS und den Kondensator 404 enthaltende Kreis besitzt eine längere Zeitkonstante, so daß dieser Kreis ein Auslösen des Flip-Flop 411 nur dann bewirkt, wenn der Überstromzustand für einen bestimmten minimalen Zeitraum andauert. Daher spricht der das Potentiometer 428 enthaltende Schaltkreis auf kurzfristige Hochstrombedingun^en an, während eine langfristige Hochstrombedingung, die auf einen schwerwiegenden Fehler hindeutet, das Flip-Flop 411 betätigt, wodurch das System bis zu

709845/0018

einer Wiedereinstellung des Druckknopfes 420 abgeschaltet wird. Auf diese Weise wird das System vor einem Überstrom innerhalb von kurzfristigen, vorübergehencen Bedingungen geschützt, und der normale Betrieb wird nach der Beendigung des vorübergehenden Stromzustandes wieder hergestellt.

Bezugnehmend auf Fig. 1O₁ wird nun ein Ablaufschema für die Arbeitsprozesse eines erfindungsgemäß verv/endeten Servosystems näher beschrieben. Ein Impulsgenerator 450 steht mit der Motorwelle in Verbindung, um Impulse in der Leitung 4-52 in Übereinstimmung mit der Motordrehzahl zu erzeugen. Die Impulse v/erden dem Eingang des Zählers 454 zugeführt, der die Impulse sammelt und einen Hinweis auf die jeweilige Lage des mit der Rotorwelle verbundenen Antriebes erhält. Der Impulsgenerator 450 soll vorzugsweise eine große Anzahl von Impulsen für jede Umdrehung der Motorwelle durch optische Mittel, zum Beispiel, erzeugen, um eine gute Auflösung bei der Ermittlung der Motorwellenlage zu jedem beliebigen Zeitpunkt zu ermöglichen. Es wurde festgestellt, daß 1500 Impulse für jede Wellenumdrehung erfolgreich sind, doch kann eine größere Anzahl von Impulsen pro Umdrehung verwendet v/erden, falls eine größere Zerlegung gev/ünscht wird. Sine andere Möglichkeit ist, daß der Impulsgenerator 4-50 eine Wellenstellungs-Verschlüsselungseinheit enthält, durch die die Stellung der Welle direkt durch Beobachtung der Marken auf einer Anzahl von konzentrischen Kreisen auf einer an die Motorwelle gekuppelten Scheibe abgelesen werden kann, wobei die Marken gemäß des bekannten Gray-Schlüssels verschlüsselt worden.

Der Inhalt des Zählers 454 wird periodisch überprüft, wobei der Unterschied zwischen den Inhalten des Zählers an zwei aufeinanderfolgenden Prüfzeiten, d.h. X2, der durch das Dia oder den anderen von der Motorwelle

109845/0018

getriebenen Mechanismus innerhalb dos zwischen zwei aufeinanderfolgenden Überprüfungen zurückgelegten Entfernung entspricht. Die Größe X2 wird an ein Sumraenregister 458 über Leitung 450 weitergegeben. Die Leitung 460 ebenso wie die anderen Leitungen in Fig. 10 repräsentieren Informationsflußv/Qge und entsprechen nicht notwendigerweise einer einzigen Leitung in dem Maschinengerät. Das Summenregister 458 erhält als zweiten Eingang die NC-Befehlimpulse (X1) über die Eingangsleitung 462. Die Summe der Befehlimpulse in der Eingangsleitung 462 hängt von der Art des verwendeten KC-Gerätes ab, doch beschreibt es die durchzuführende Bewegung der Motorwelle innerhalb des nächsten Seitraumes, d.h. innerhalb der Zeitspanne zwischen zv/ei aufeinanderfolgenden Abfragungen des Zählers 454, in allen «"allen. Diese Abfragungen ./erden vorteilhaft mit einer Geschwindigkeit von ca. 120 pro Sekunde, oder nach je 8.3 Millisekunden, durchgeführt, wobei eine Reihe von Befehlsimpulsen ebenfalls nach je 8.3 ms in Leitung 462 abgegeben werden.

Der Ausgang des Summenregisters 458 steht auf einer Ausgangsleitung 464, die mit dem Eingang des Integriergeräts 466 verbunden ist, zur Verfügung. Das Summenregister 458 berechnet aen Unterschied zwischen seinen zwei Eingaben und fügt den Unterschied der vorher in dem Integriergerät 465 gespeicherten Summe hinzu. Daher entspricht der Inhalt des Intergriergeräts 466 dem Nachfolgefehler, d.h. dem Unterschied zwischen der von dem NC-Programm verlangten Stellung zu einem beliebig gegebenen Zeitpunkt und der tatsächlichen Stellung der Motorwelle, v/ie

sie sich aus dem Signal in Leitung 460 ergibt. In einem anderen Sinne kann der Inhalt des Integriergeräts 4^5 als die Summe der Lagefehler bezeichnet werden, da er die Summe der aneinandergereihten La.;efehler ist, die innerhalb eines jeden 8.3 ms langen Zeitraumes berechnet werden.

909845/0018

Der Ausgang dez (X>) des Integriergeräts 466 ist über die Leitung 458 mit einer Zähleinrichtung 470, der Ausgang (X6) Hingegen wird an Leibung 4?2 verbunden. Der Zähleinrichtung 470 ist; die Aufgabe gestellt, ein Signal au erzeugen, das dem Kachfolgefehler, der mit einem, entsprechenden Paktor multipliziert wurde, entspricht, so daß aas Signal in Leitung 472 der gewünschten Geschwindigkeit oder der befohlenen Motorgeschwindigkeit entspricht.

Bei dem in Fig. 10 gezeigten Beispiel wird der Nachfolgefehler durch 8 dividiert, um den Geschwindigkeitsbefehl zu erhalten. Diese Zahl-wird gemäß der gewünnschten leistungskennwerte des Systems ausgewählt.

Das Geschwindigkeitscignal in Leitung 472 ist an einen Eingang des Summenregisters 474 angeschlossen, und ein v/eiterer Eingang ist von der Leitung 450 über die Zähleinrichtung 476 an das Summenregister-474 angeschlossen, Die Zähleinrichtung 476 dient dazu, die durch X2 vertretene Größe mit dem Faktor* 2 zu multiplizieren. Der Faktor für die Zähleinrichtung 476 wird gemäß eier gewünschten Leistungskennwerte des Systems ausgewählt. Das Sumnienregister 474 berechnet den Unterschied zwischen dem Geschwinc.igkextsbefehlssignal X6 und dem ausgang KX2 der Zähleinrichtung 476, so daß der in Leitung 478 verfügbare Ausgabewert (X7) des Summenregisters 4?4 dem zunehmenden Geschwindigkeitsfehler des Systems entspricht.

Per Ausgang X7 des Summenregisbers 4?4 ist mit der Leitung 478 an den Eingang des Voreilungs-Verzögerungs-Netzes 430 angeschlossen. Es isb die Aufgabe des Voreilungs-'/erzögerungs-Netzes 480, daß es eine variable Versbärkung das aus dem Surnmenreßister 474 erhaltenen Signals vornimmt. Eine Zähleinrichtung 482 isb von der Leitung 478 an einen Eingang des Summenregisters 484 geschaltet, und ein Inbegriergerat 486 ist von der Leibung

709845/00 18

478 an einen zweiten Eingang des Summenregisters 484 über einen Begrenzer 485 geschaltet. Das Summenregister 484- addiert die Signale in seinen zwei Eingängen, um ein zusammengesetztes Signal an seinem Ausgang zu ermitteln. Die Einheit 486 wirkt wie ein ITiedercurchgangsfilter, um die Zunahme des Systems zu erhöhen, wenn das Signal auf Leitung 478 einen sich langsam ändernden V/ert darstellt, doch begrenzt der Begrenzer 485 die Zunahme auf ein bestimmtes Maximum.

Auf diese Art spricht das System am besten bei niedrigen E'requsnzen an, d.h. wenn die iinderungsgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsfehlersignals langsam ist.

Der Ausgabewert des Summenregisters 484 geht durch eineZähleinrichtung 488 ₄ die die durch das Signal repräsentierte und vom Summenregister 484 erzeugte Größe durch 8 teilt. Die Leitung 490 ist mit einem Eingang eines Summenregisters 492 verbunden, und der zweite Eingang des Sumraenregisters 492 ist über Leitung 503 mit der Leitung 460 verbunden. Das Signal in Leitung 505 entspricht der tatsächlichen Drehzahl des Motors und der in Leitung. 496 vorhandene Unterschied entspricht der gewünschten Änderung in dem Motordrehmoment, über eine Zähleinheit 498 und dann über einen Begrenzer 491 ist die Leitung 496 an* einen Logikgenerator 500 angeschlossen, dex· das den Klemmen 278 des Logikverstärkers $0 zugoführte Signal erzeugt, um die Spannungsamplitude in Mobor 10 zu steuern.

-Dies wird mittels der Berechnung einer Ausgabegröße aufgrund der Eingabogröße gemäß bestimmter mathematischer Beziehungen erreicht.

Pig« 11 veranschaulicht eine graphische Kurve der Beziehung zwischen den an die Klemme 278 innerhalb eines jeden Zyklus angelegten Signalen als eine Punktion des Ausgabewertes der Zähleinheit 498. Es sind zwei Kurven-

709845/0018

züge gezeigt: eine für den Betrieb bei 50 Hz. und die zweite bei 60 Hz. Auf diese Weise wird öie Amplitude der an den Motor 10 gelieferten Antriebsspannung gemäß des Ausgabewertes des Sumraenregisters 492 in Übereinstimmung mit der von dem Funktionsgenerator 5°0 ermittelten. Beziehung (Fig. 11) gesteuert.

Die Frequenz des Y/echselladestroms wird durch ein Gerät 502 gesteuert, welches die Zähler 90 und 92 (Fig. 3) in jedem Zyklus auf die geeigneten Werte einstellt. Die Frequenz wird aufgrund des Wertes X2 ausgewählt, der über Leitung 4GO via Leitung 503 an das Gerät 502 geliefert wird. Gibt der Wert von X2 an, daß der Motor 10 langsam läuft, so werden 30 Hz. gewählt, während 60 Hz. gewählt wird, v/enn die Winkelgeschwindigkeit des Motors groß ist.

Eine Einheit 504- untersucht das Vorzeichen des am Ausgang der Zähleinheit 498 erzeugten Wertes und erzeugt ein Signal auf Klemme 121 (Fig. 3) entsprechend dieser Information, so daß der Motor 10 in der richtigen Richtung erregt wird.

Die in Fig. 11 veranschaulichte Besiehung zur Abänderung der von den 3GH's 18 ermittelten Spannung wird empirisch festgestellt, um die beste Motorleistung des Motors 10 in Bezug auf die Ansprechwerte, maximale Wirksamkeit und minimale Erwärmung zu erziehen. Die exakten Werte und die genaue Form der Kurven für jede Frequenz hängen von den einzelnen Kennwerten des Motors 10 ab, doch werden die Kurvenforraen nach Fig. 11 als nahezu optimal angesehen. Wie in den Kurvenzügen zu sehen ist, ist der Anstieg aller Kurven bei geringen Werten des von der Zähleinheit 498 an den Funktionsgenerator 50b gelieferten Signals groß, während ein geringerer, positiver Anstieg für höhere Eingangswerte verzeichnet wurde»

In Fig. 12 wird nun ein Ablaufschema dargestellt, in dem die Abänderung der in Schema nach Fig. 10 gezeigten

109845/0018

HO

Arbeitsweise für eine Arbeitsweise mit dem Schnellauf näher erklärt wird.. Der Impulsgenerator 450 und sein dazugehöriger Zähler^54 und seine Zähleinrichtung 456 sind den in Fig. ΊΟ gezeigten identisch, ebenso wie das Suramenregister 4-58 und das Inte;:;riergerät 466, das an dessen Ausgang angeschlossen ist. Hinter dem Integriergerät 466 wurde jedoch ein anderer Zähler 506 mit seinem Eingang an die vom Ausgang des Integrators 466 herbeigeführte Leitung 468 angeschlossen. Die Zähleinheit 506 dividiert die in Leitung 468 dargestellte Größe X5 durch den Faktor 54 und leitet den Aus^abev/ert (X9) an die Leitung 508 weiter. Der Wert X9 in der Leitung 508 entspricht der gewünschten Ständerfrequenz des Motors 10.

Die Leitung 508 ist an einen Eingang des Summenregisters 510 angeschlossen, dessen anderer Ausgang über die Zähleinrichtung 514 von der Leitung 460 eine Verbindung mittels Leitung 512 herstellt. Die Zähleinrichtung 514 modifiziert die in Leitung 460 vorhandene Größe durch einen solchen Faktor, daß das Signal RTF auf Leitung 512 der Rotorfrequenz entspricht. Das Summenregistor 510 berechnet den Unterschied zwischen den durch die Signale in Leitung 508 und. 512 repräsentierten Werte, und sein Ausgang ist mit Leitung 515 verbunden. Daher entspricht die Bedeutung des Signals auf Leitung 513 cLem gewünschten oder als Befehl eingegebenen Motorschlupf.

Die Leitung 515 ist mit dem Eingang des Begrenzers 516 verbunden, der die Größe des eingegebenen Schlupfes, welcher durch das in Leitung 512 vorhanoene Signal repräsentiert wird, beschränkt^ und leitet das begrenzte Signal an die Ausgabeleitung 5I8 weiter. Die Leitung 5I8 ist an einen Eingang des Summenregisters 520 angeschlossen, dessen anderer Eingang mit der Leitung 512, welche den Ausgabewert der Zähleinrichtung 514 enthält, verbunden ist. So wie das Signal RTF in Leitung 512 der Läuferfrequenz

709845/0018

entspricht, entspricht das Signal FRQ in der Ausgangsleitung 522 der als Befehl eingegebenen Ständerfrequenz, wobei der Schlupf als Ergebnis der Tätigkeit des Begrenzers 5I6 begrenzt ist, so daß der Schlupf ungefähr auf jenen Viert beschränkt wird, der die maximalen Drehmomentswerte ergibt und außerdem die Erwärmung des Motors begrenzt.

Die Leitung 522 ist mit dem Eingang eines Funktionsgenerator 524 verbunden, der das den Zählern zur Spannungsund Frequenzsteuerung des Gerätes nach Fig. 1 zuzuführende Signal bestimmt, damit der Motor 10 mit der geeigneten Kombination von Frequenz und Spannung gesteuert wird. Dieses Verhältnis wird in Fig. 12 diagrammatisch mittels einer zwischen der Einheit 524- und dem Motor 10 verbundenen Leitung 256 dargestellt, die die Steuerung der dem Motor 10 zugeführten Spannung andeutet, und einer sich von der Einheit 524 zu dem Motor 10 erstreckenden Leitung 528 dargestellt, die die Steuerung der dem Motor 10 zugeführten Frequenz der Antriebsspannung andeutet. Eine Einheit 53O berechnet das Vorzeichen der Drehrichtung von dem in Leitung 522 aufscheinenden Signal und leitete es über die Leitung 532 an den Motor 10 (über die Klemme 121 der Fig. 3) weiter. In der Vorrichtung nach Fig. 12 kann die Frequenz bis auf 90 Hz, ansteigen, wenn der Schnellauf als Arbeitsweise ausgewählt wird.

Die Frequenz der Antriebsspannung, die von der Einheit 524 ausgewählt wird, wird durch das in Fig. 13 dargestellte Verhältnis veranschaulicht und bestimmt. Fig, zeigt eine graphische Kurvendarstellung der den Klemmen 98 (in-Fig.3) zugeführten Mengen in Beziehung zu dem FRQ-Signal der Leitung 522. Die spezifische Form des Kurvenzuges ist so angepaßt, daß der Kreis in Fig. 3 eine Frequenz für die Zufuhr zu dem Motor 10 auswählt, die dem FRQ-Üignal proportional ist. Falls natürlich ein anderes Verhältnis zwischen dem FRQ-Signal und der dem Ständer zugeführten Frequenz gewünscht wird, kann der Funktionsgenerator 524· entsprechend geändert werden.

7 0 9 0 A 5 / 0 0 1 8

In den Figuren 14 bis 25 werden nun die Programme veranschaulicht, die von einem Computer diircbgeführt werden, um die in den Ablaufschemen in Fig. 10 und 12 dargestellten Arbeitsvorgänge durchzuführen. Das erste ausgeführte Programm ist das INIT-Programm, durch das der Computer in Betrieb gesetzt wird, um die für den richtigen Betrieb des Servosysteins nötigen Berechnungen durchzuführen.

Im ersten Programmschritt 509 wird die Menge X5 (d.h. der Ausgabewert des Integriergeräts 466) auf Null eingestellt. Ebenfalls wird X13 (d.h. der Ausgabewert des Integriergeräts 486) auf Null eingestellt. Außerdem werden die Zähler Nr. und Zähler Nr. 2, die Zwischenzähler darstellen und im folgenden genauer beschrieben werden, auf 0 eingestellt, und die Menge HYST wird ebenfalls auf O eingestellt. Die Verwendung des Inhaltes der Zähler Nr. 1 und Nr. 2 und die Verwendung der Menge HYST wird weiter unten genauer beschrieben.

Im zweiten Programmschritt 511 geht die Steuerung auf das Programmstück: SVIN über. In dem SVIN-Programm (Fig. 17) wird der Inahlt des Zählers 454 zum ersten Mal bei Schritt 513 abgelesen und im Sammler bei Schritt 515 gespeichert. Wie den Fachleuten bekannt ist, ist diese Sammlerstelle der Coinputerabschnitt, in dem arithmetische Funktionen verarbeitet werden. Durch die Eingabe von Parametern in die Sammlerstell!: in aufeinanderfolgender Reihenfolge werden Farameter hinzugefügt, wodurch die Sammlerstelle dann die Summe der so eingegebenen Parameter darstellt.

Mittels Schritt 5''7 wird dann die Steuerung dem INIT-Programm wieder an dem Punkt, an dem es aufgehört hat, übertragen, und in dem nächsten Schritt 519 wird die Ablesung des Zählers 454 verneint, wodurch die Komplementärzahl der von dem Zähler 454 abgelesenen Menge erhalten wird, so daß eine Subtrahierung durch die Hinzufügung der Komplementärzahl zu einer anderen Zahl durchgeführt werden kann. Im nächsten Schritt 521 wird der Inhalt der Sammlerstelle (d.h. die Komplementarzahl der von dem Zähler 454 abgelesenen Zahl)

1 G Π 9 4 ^r» / 0 0 1 8

in einer Speicherstelle mit der Bezeichnung XOLD gespeichert, aus der es später wieder abgeriifen werden kann, im nächsten Schritt 523 wird der Zeitgenerator des Systems in Betrieb gesetzt, so daß alle 8.3 ms (oder 120 Mal pro Sekunde, was jedem halben Zyklus einer 60 Hz.-Frequenz entspricht) ein Impuls erzeugt wird. Im nächsten Schritt 525 wird eine· Unterbrechungsplatte angeschaltet, um anzuzeigen,' daß das IHIT-Programm beendet ist, und die Steuerung wird dem in Fig. 15 dargestellten Ausführungsprogramm übertragen. Die Aufgabe der Unterbrecherplatte ist es, einen Zeitimpuls zu erkennen, der den Beginn eines neuen Zeitraumes bedeutet, und daraufhin den Computer zu unterbrechen, damit er zu diesem Zeitpunkt zusätzliche Programmschritte durchführen kann.

Das Ausführungsprogramm in Fig. 15 besteht aus den Programmschritten 527» 529 und 531» die wiederholt durchgeführt werden und bei denen die Steuerung von Programmschritt 531 wieder auf Programmschritt 527 übergeht, so daß die Programmschritte zyklisch durchgeführt werden können. Die Schritte des Ausführungsprogrammes lassen den Computer andere Berechnungen und andere Programme als die in der vorliegenden Erfindung erfaßten durchführen. Das Ausführungsprogramni ist nicht auf drei Schritte beschränkt, da $eäe beliebige Anzahl im Laufe von anderen Programmen ausgeführt werden kann. Die vorliegende Erfindung benutzt den Computer dazu, seine Programme dann durchzuführen, wenn ein Zeitimpuls erkannt wird, in welchem Fall die normale Ablaufreihenfolge des Ausführungsprogrammes unterbrochen wird, um die Berechnung der verschiedenen für den erfindungsgemäßen Anwendungszweck nötigen Parameter zu ermöglichen. Das Auftreten eines Zeitimpulses (in Zeitabständen von 8,3 bs) unterbricht das Ausführungsprogramm in seinem Ablauf und gibt die Steuerung an das X-SERVO-Programm (nach Fig. 16) weiter·

709845/0018

Der erste S^liritt 532 des X-SSRVO-Pro or amins führt dazu, daß der Xl-Paraineter von der NC-Einheit eingelesen wird, was die Angabe dafür bedeutet, wie weit der Motor 10 weiterverschoben (oder zurückgeschoben) v/erden soll im Lauf der nächsten 8,3 ms langen Periode· Wenn eine Rückdrehung durch Xl angezeigt wird, so wird sie als Komplementarzahl von der NG-Einheit geliefert, so daß ihre Addierung zu der anderen Größe zu ihrer algebraischen Subtrahierung führt. Der Inhalt dor Saramlerstelle, d.h. der Xl-Wert ist durch Schritt 536 im Speicher gespeichert, und die Steuerung geht in Schritt 538 auf den SVIN-Programmablauf über. Das SVIN-Programm (Fig. 17) wird in der bereits beschriebenen Art durchgeführt, indem eine neue Ablesung an Zähler 454- gemacht wird, und die Steuerung geht daraufhin wieder an das X-SERVO-Programm in Schritt 540 über, in dem der Inhalt der Sammlerstelle (d.h. die neue Ablesung aus Zähler 454) an Stelle XNEW im Speicher gespeichert wird; dann geht die Steuerung wieder auf das SERVOS-Prοgramm über (Pig. 18).

In Fig. 18 wird durch den ersten Schritt 542 des SERVOS-Programms der XNEW-Wert aus dem Speicher in die Sammlerstelle abgerufen. Das ist jener Wert, der mittels Schritt 540 im Speicher gespeichert wurde. In Schritt 544 wird dieser Wert verneint, und wird anschließend an einer anderen Stelle durch Schritt 546 in den Speicher eingegeben. In Schritt 548 wird der Unterschied zwischen XNEW und XOLD verglichen, dann geht die Steuerung auf Schritt 550 über. Mit Hilfe des Schrittes 550 werden die Inhalte der in Schritt 546 festgelegten Speicherstelle und des Sammlers vertauscht, so daß die negative Version des XNEW im Sammler liegt, und der Unterschied der nach Schritt 548 berechnet wurde, zur Speicherung an die in Schritt 546 beschriebene Stelle zurückgegeben wird. Die Steuerung geht auf den nächsten Schritt 552 über, durch den die negative XNEW-Menge an der Stelle XOLD in den Speicher eingegeben wird, um eine revidierteMsqgedes XOLD zu bilden, welche

709845/0018

aann zur Benutzung in einer nachfolgenden Rechnung aus dein Speicher abgerufen wird. Der in Schritt 54-8 berechnete Unterschied wird in Schritt 554 in die Speichers belle X2 übertragen, und die Steuerung geht an Schritt 555. In 556 wird zweimal X2 berechnet und im Gedächtnis gespeichert, dann geht die Steuerung auf Schritt 562 über, in dem die Größe X5 berechnet ist, die dem Wert.Xl minus X2 plus dem Inhalt der Speicherstelle X5 gleich ist. Mit Hilfe der Größe X5 wird damit die Größe X5 als die Sammlung der zunehmenden Lagefehler ermittelt. Daraufhin geht die Steuerung auf Schritt- 564- über, worin der Inhalt des Sammlers in Gedächtnisstelle X5 gespeichert wird. Im nächsten Schritt 566 wird der Wert X13 berechnet, der sich als jener Wert ergibt, der 1/8 des Wertes X5 minus zwei Mal X2 plus dem Inhalt der Speicherstelle X13 gleich ist. Im nächsten Schritt 568 wird der Inhalt des Sammlers (d.h. X13) auf plus oder minus 2047 beschränkt, um die Größe X13 innerhalb der elfstelligen binären Bitkapazität dieses Computerabschnittes zu halten. In Schritt 570 wird der Inhalt des Sammlers (der begrenzte Wert von X13 in den Speicher bei der Speicherstelle X13 eingegeben.

Im nächsten Schritt 571 wird die Größe X7 als 1/8 von X5 minus zwei Mal X2 berechnet. Daraufhin geht die Steuerung an Schritt 572 über, wo dann XIl als das Äquivalent von X7 mal der Konstante K berechnet wird. Dann geht die Steuerung auf Schritt 573 über, in dem X8 als die Summe von 1/8-tel XIl plus 1/8-tel X13 berechnet wird, worauf dann die Ste\ierung auf Schritt 575 übergeht. Bei Schritt 575 wird die Menge X14 als das Äquivalent von 3/2 (X8-X2) berechnet, worauf dann der Wert von X14 in Schritt 574- auf plus/minus 64 begrenzt wird. Daraufhin geht die Steuerung auf Schritt 576 über, in dem LX14, der begrenzte Wert von X14 gemäß seiner Bestimmung nach Schritt 574, im Speicher gespeichert wird. Im nächsten Schritt 578, wird der LX14-Wert auf sein Vorzeichen

709845/0018

hin untersucht. Falls das Vorzeichen negativ ist, wird der Wert in Schritt 580 negiert (um eine dem absoluten Wert von LX14 gleiche Größe zu erhalten), und die Steuerung geht anschließend an Schritt 582 weiter. Falls die Größe LX14 positiv ist, geht die Kontrolle direkt auf Schritt 582 über, in dem der Inhalt des Sammlers, d.h. der absolute Wert von X14, im Speicher gespeichert wird.

Im nächsten Schritt 584 wird der absolute Wert von X2 zu der Größe HYST hinzugefügt, die ursprünglich wie bereits beschrieben Null beträgt, und die Summe wird mit der Größe 65 verglichen. Ist die Summe gleich 65, so geht die Steuerung auf das CYC-30-Programm über den Zweig 586 über. Ist die Summe gleich oder größer als 65» so geht die Steuerung über Zweig 588 an Schritt 590 über, in dem die Summe mit der Größe 160 verglichen wird. Ist die Summe kleiner als 160, dann geht die Steuerung über Zweig 592 auf das GYC-60-Programm über, Sollte die Summe jedoch gleich oder größer als der Wert 160 sein, so geht die Steuerung über Zweig 594 auf das RT (Schnelllauf-Programm über.

Unter der Annahme, daß die in Schritt 584 berechnete Summe kleiner als 65 ist, so geht die Steuerung wie in Fig. gezeigt auf das GX0-3O-Programm über. Im ersten Schritt 596 wird die HYST-Größe auf Null eingestellt, worauf die Steuerung auf Schritt 598 übergeht, wo die Größe EREQ auf 44 eingestellt wird, wonach die Steuerung auf Schritt 600 übergeht.

In Schritt 600 wird die begrenzte Größe LX14 (d.h. der absolute Wert), der in Schritt gespeichert wurde, aus dem Speicher entnommen und mit der Größe 16 verglichen. Falls der Wert von LX14 weniger als oder gleich wie 16 ist, wird Zweig 602 gewählt, und Schritt 604 wird ausgeführt, indem ein Wert für TRIG als das Äquivalent von zwei Mal LX14 plus 18 berechnet wird. Daraufhin wird die Steuerung über Zweig 606 dem STORE (Speieher-)-Programm übertragen. Ist die in Schritt verglichene Menge größer als 16, dann übernimmt Schritt 608

7 0 9 8 4 !> / 0 0 1 8

die Steuerung, indem eine weitere Vergleichung des Wertes LX14- mit der Größe 64· durchgeführt v/ird. Ist die Summe gleich oder weniger als 64, v/ird Zweig 610 ausgewählt und Schritt 612 wird ausgeführt, um einen neuen Wert für die Größe TRIG zu bestimmen, nämlich ?/16 (LX14 - 16) + 50. Ist die Summe größer als 54-, wird Zweig 614· ausgewählt und Schritt 616 wird ausgeführt, indem ein Wert für TRIG nach einer dritten Formel, nämlich 1/8 (LX14- - 64) + 71 ermittelt wird. Die drei Werte für TRIG, die als eine Funktion des LX14-Wertes berechnet wurden, führen eine Berechnung der Ordinate der in Fig. 11 gezeigten Kurve (für die 30 Ha.-Kurve) als Funktion der Abszisse LX14 aus. Das Programm in Fig. 20 teilt tatsächlich die Kurve in drei Abschnitte konstanten Anstieges ein.

Falls als Ergebnis der Schritte 584- und 590 der Zweig 592 gewählt wird, übernimmt das CY0-60-ProEramm die Steuerung, und Schritt 618 wird nach Schritt 590 gleich anschließend durchgeführt. In Schritt 618 wird, die Größe EIST gleich 20 gesetzt, und die Größe FREQ wird gleich 86 in folgenden Schritt 620 danach gesetzt. Die Größe FfiEQ ist die in den Zählern 90 und 92 eingestellte Zahl (Fig.5)» welche die Frequenz des dem Motor zugeführten Stroms bestimmt. Der Schritt 598 des CXC-30-Programms stellt diese Zähler auf die binäre Zahl 44- ein, welche zu einem Betrieb bei 30 Hz. führt. Der Schritt 620 stellt sie auf 86 ein, wodurch ein Betrieb bei 60 Hz. erzielt wird.

Anschließend an Schritt 620 untersucht Schritt 622 die Größe LX14·, ob sie größer oder kleiner als der Wert 18 ist· Ist sie kleiner, oder gleich 18, wird Zweig 624· ausgewählt und der Schritt 626 wird ausgeführt, um für TRIG einen Wert zu berechnen, der zwei Mal LX14 plus 19 gleich ist. Ansonsten wird Zweig 628 ausgewählt und Schritt 630 wird ausgeführt um einen anderen Wert für TRIG zu ermitteln, nämlich 3/8 (LX14- 18) + 55. Die Schritte 626 und 630, in denen die Werte für TRIG berechnet werden, führen eine Berechnung der in Fig. 11

709845/0018

veranschaulichten Gleichung für die Frequenz von GO Hz. durch die Berechnung unterteilt die Kurve in zv/ei Abschnitte konstanten Anstiegs.

Falls als Ergebnis de3 Schrittes 590 der Zweig 594-gewählt wird, beginnt das Schnellauf- RT-Programm, welches im folgenden genauer beschrieben wird.

Nach der Berechnung des TRIG-Wertes mittels eines der Schritte 604,612; 616,626 und 530, tritt man in das STORE (Speicher)-Programm (Fig.21) ein. Im ersten Schritt 632, wird die Größe X14 untersucht, und falls sie negativ ist, wird Schritt 634 ausgeführt, wodurch eine binäre 1 ausgewählt wird, die anzeigt, daß die Drehrichtung des Motors 10 umgekehrt werden soll, worauf dann Schritt 636 die Steuerung übernimmt. Falls XI4 positiv ist, übernimmt Schritt 636 direkt die Steuerung, nachdem es selbständig eine binäre Hull für das Richtungsbinärzeichen auswählt. Der Schritt speichert das Richtungsbinärzeichen im Speicher, dann übergibt er die Steuerung an Schritt 638.

In Stufe 638 wird der Zähler Nr. 2 gleich minus 5 eingestellt, und das Vorzeichen des Zählers Nr. 1 wird in Schritt 640 überprüft. Falls die Größe in Zähler Nr. 1 positiv ist, wird Zweig 642 ausgewählt, wodurch die Steuerung direkt an das SEO?- (Einstell-)Programm übergeht. Anderenfalls wird Zweig 644 ausgewählt, in dem noch weitere Vorgänge ausgeführt werden, bevor· auf das SET-Programm übergegangen wird.

Wenn Zweig 644 ausgewählt wird, so führt der nächste Schritt 646 zu der Erhöhung des Inhaltes in Zähler Nr. 1 um eins. Im darauffolgenden Schritt 648 wird die Summe des Inhaltes des Zählers Nr. 1 plus 2 auf die Vorzeichen hin . überprüft. Ist es positiv, so wird Zweig 650 ausgewählt, lind Schritt 652 wird ausgeführt, der das PS-Bit gleich Null setzt. Sonst wird der Zweig 654 ausgewählt und Schritt 656 wird ausgeführt, der das PS-Bit gleich 1 setzt. Das PS-Bit bestimmt die Konfiguration des Motors 10. Lauf mit acht Polen wird durch ein PS-Bit Null, und der Lauf mit vier Polen

70 9845/0018

Hü

wird durch ein PS-Bit Eins angezeigt. Ein vierpoliger Betrieb wird beim Schnellauf verwendet. Wird"Zweig- 642 ausgewählt, bleibt das PS-Bit Null, ohne daß es eingestellt werden muß. Nach den Schritten 652 und 656 geht die Steuerung auf das SET-Programni (Pig. 22) über.

Der erste Schritt 658 des SET-Programms stellt einen Ausgabezeiger ein, der eine Speicheradresse in der Bufferspeicherzone des Hauptspeichers identifiziert. Der nächste Schritt 660 führt die Größe TRIG in den Sammler ein, und im darauffolgenden Schritt 662 wird das Polauswahl-Bit PS₁ das in den Schritten 652 und 656 berechnet wurde, ebenfalls in den Sammler an einer nicht vom TRIG-Wert besetzten Stelle eingegeben. Im nächsten Schritt 664 wird der Inhalt des Sammlers, der nun das Ü}RIG-Zeiehen und die Polauswähleinheit PS enthält, in den Tufferspeicher an der in Schritt 658 identifizierten Adresse übertragen. Im nächsten Schritt 666 wird der Ausgabeseiger erhöht, um Zugang zu der Stelle des Bufferspeichers, die der in Schritt 658 angesprochenen Adressenstelle am nächsten liegt, zu erhalten. In Schritt 668 wird das Richtungs-Bit von Schritt 6J6 in den Sammler eingegeben und im folgenden Schritt 670: "wird die Größe FREQ gemäß der Berechnung in Schritt 598 und 620 ebenfalls in den Sammler eingegeben. Das Richtungsbit und das PREQ-Zeichen werden an verschiedenen Stellen des Sammlers eingegeben, so daß sie nicht miteinander in Konflikt kommen. In einer Ausführungsform nimmt das Richtungsbit die Bitstellung 5 des Sammlers, und das PREQ-Zeichen die Stellung 4 - 11 ein. In den folgenden Schritten wird der Sammlerinhalt, der nun das PREQ-Zeichen und das Richtungsbit umfaßt, in den Bufferspeicher in die in Schritt 656 .identifizierte Stelle eingegeben. Der nächste Schritt 674 veranlaßt, daß die zwei in den Schritten 664 und 672 in den Bufferspeicher eingegebenen Wörter an den Klemmen 98, 278| 121 und 340 ausgegeben werden, die bereits früher beschrieben wurden. Daraufhin geht die

70 9 8 4 5/0018

SO

Steuerung über Zweig 676-"auf das Ausfuhrungsprogramm (Fig 15) an der Stelle, wo es unterbrochen wurde, wieder über, um das X-SERVO-Prοgramm durchzuführen.

In Fig. 19 wird nun bei der Auswahl des Zweiges 594 als Ergebnis des Schrittes 590 das RT- (Schnellauf-^Programm begonnen (Fig. 23)· Der erste Schritt "678 des RT-Programms führt zur Einstellung des Zeichens HTST auf 70» wonach die Steuerung auf Schritt 630 übergeht, in dem das Zeichen RTF in seinem Wert als die Äquivalenz von3/8 der Größe X2 berechnet wird. Im nächsten Schritt 684 wird die Größe X9 aus X5 berechnet, als 1/64 der Größe X5. Im nächsten Schritt 686 wird die Größe SLIP (Schlupf), die dem gewünschten Schlupf entspricht (Leitung 5^5 in Fig 12) wird als der äquivalente Wert von X9 (der befohlenen Ständerfrequenz) minus der Läuferfrequenz RTF, worauf die Steuerung auf Schritt 688 übergeht. In Schritt 688 wird das Vorzeichen der Größe SLIP mit dem Vorzeichen der Größe RTF verglichen. Sind beide gleich, wird ein Beschleunigungszustand identifiziert für den Motor 10 und der Zweig 690 wird ausgewählt , ansonsten, wird der Zweig 692 ausgewählt in Anbetracht einer verlangsamenden Bedingung im Motor 10. Bei einer beschleunigenden Bedingung begrenzt der Schritt 694 die Größe Schlupf auf plus oder minus 24, und übergibt die Steuerung an' Schritt 692. Bei verlangsamenden Bedingungen wird die Größe SLIP auf plus oder minus 12 in Schritt 695 begrenzt, und die Steuerung geht an Schritt 692 über. Der Grund für die verschiedenen Begrenzungen der Beschleunigung undVernachlassung ist, daß dadurch der Motor in ungefähr der gleichen Weise unter beiden Bedingungen arbeiten kann. Falls die Begrenzungen durch gleiche Werte festgelegt würden, würde der Motor unter diesen Bedingungen sich rascher verlangsamen als er beschleunigt werden könnte, was auf die zweidirektionale Asymetrie der die Ladetransistoren 12 verwendenden Schaltkreise zurückzuführen ist.

709845/0018

In Schritt 692 wird das Zeichen. RTF dem Sammlerinhalt hinzugefügt (der begrenzte in Schritten 694 und 695 berechnete Schlupf), um die Sollständerfrequenz zu berechnen, worauf die Steuerung an Schritt 696 übergeht, in dem der Inhalt des Sammlers (die Sollständerfrequenz) auf plus oder minus 560 begrenzt wird. Das bewirkt eine Begrenzung der oberen bei dieser Arbeitsweise verwendeten Frequenz auf 90 Hz·, da die in dem Sammler zu diesem Zeitpunkt gespeicherte Größe viermal der Sollständerfrequenz gleich ist. Der Inhalt des Sammlers wird daraufhin in Schritt 698 untersucht, um sein Vorzeichen zu bestimmen. Ist das Vorzeichen positiv, was darauf hinweist, daß ein Schnellauf in der Richtung nach vorwärts als Befehl vorhanden ist, wird Schritt 700 durchgeführt, um den Inhalt des Sammlers in den Speicher zu übertragen, worauf dann Schritt 702 durchgeführt wird, um das Richtungsbit gleich Null zu setzen, was die Vorwärtsrichtung bedeutet. Ist die Größe im Sammler negativ, wird Zweig 704 ausgewählt, und Schritt 706 wird ausgeführt, um das Zeichen zu negieren (um den absoluten V/ert der begrenzten Ständerfrequenz zu berechnen), worauf die negierte Menge in eine Speicherstelle mittels Schritt 708 übertragen wird, und das Richtungsbit wird in Schritt 71° gleich Eins gesetzt. Nach Schritt 702 oder Schritt 710 wird die Steuerung an Schritt 712 nach Fig. 24 übertragen. In diesem Schritt wird die Größe FRQ in ihrer Speicherstellung FRQ, in die sie durch Schritt 700 eingegeben wurde, um 75 vermindert, und das Vorzeichen des sich ergebenden Resultats wird überprüft. Ist es positiv, so wird Zweig 714 ausgewählt, und die Steuerung geht direkt an Schritt 7I6 über. Anderenfalls wird der Sammler in Schritt 7I8 seines Inhalts entledigt, bevor die Steuerung an Schritt 7I6 übergeht. In Schritt 716 wird der Sammlerinhalt an die Speicherstelle ITEM übertragen und im folgenden Schritt 720 wird die bei ITSM gespeicherte Große um 50 vermindert, und auf ihr Vorzeichen überprüft. Ist das Vorzeichen negativ

709845/0018

(was darauf hinweist, daß die an Stelle ITEM gespeicherte Größe kleiner als 50 ist), wird Zweig 722 ausgewählt und Schritt 724 wird ausgeführt, indem die Größe FREQ auf die gleiche Größe eingestellt wird, wie die in der Speicherstelle ITEM gespeicherte. Unter anderen Umständen wird der Zweig 726 ausgewählt und die Steuerung geht an Schritt über, wo die Größe FRQ mit der Größe 181 verglichen wird. Ist FRQ kleiner als 181, so wird Zweig 730 ausgewählt und der Schritt 732 wird ausgeführt, indem die Größe FREQ einem Wert von 7/16 (FRQ-125)+5O gleichgesetzt wird. Ist FRQ größer als 181, wird Zweig 734 ausgewählt und der Schritt übernimmt die Steuerung, worin dann die Größe FRQ mit der Größe 245 verglichen wird. Ist FRQ kleiner als 245, wird der Zweig 738 ausgewählt und der Schritt 740 ausgeführt, ansonsten wird der Zweig 742 ausgewählt und der Schritt 744 ausgeführt. Der Schritt 740 berechnet den Wert der Größe FREQ als das Äquivalent von 7/32 (FRP-181)+75, während der Schritt 744 den Wert von FREQ als das Äquivalent von 7/64 (FRQ-245) + 89 berechnet. Die Schritte 724,732,740 und umfassen eine Berechnung der in Fig. 13 dargestellten Kurve, wobei der Wert der Größe FREQ gemäß des Wertes von FRQ berechnet wird. Durch die Berechnung wird die Kurve tatsächlich in vier Abschnitte mit konstantem Anstieg unterteilt. Die Steuerung geht dann an das in Fig. 25 veranschaulichte STOR-Prοgramrti über. Im ersten Schritt 746 wird der Zähler Nr. 1 auf minus 5 eingestellt. Dann geht die Steuerung an Schritt 748 über, wo das Vorzeichen der in Zähler Nr. 2 gespeicherten Größe überprüft wird.

Wie bereits oben beschrieben wurde, wurde der Zähler 2 auf minus 5 eingestellt im Laufe des in Fig. 21 dargestellten Programmes, so daß der Zähler Nr. 2 in Schritt als auf minus 5 eingestellt ermittelt wird. In diesem Fall wird Zweig 750 ausgewählt und der Schritt 752 wird ausgeführt, in dem die in Zähler Nr. 2 gespeicherte Größe um 1 vermehrt wirä

709845/0018

Andernfalls wird Zweig 754 ausgewählt, der die Steuerung an den Schritt 756 überträgt..

Wird der Zweig 750 ausgewählt, so wird der Zähler in dem Schritt 752 um 1 vermehrt, und die Steuerung geht an Schritt 758 über, in dein das Vorzeichen der in dem Zähler Nr. 2 gespeicherten Einheit, die um zwei vermehrt wurde, untersucht wird. Ist diese Größe negativ, so wird Zweig 7SO ausgewählt, wodurch die Steuerung an den Schritt 782 übergeht. Im Schritt 732 wird der Sammler auf 0 eingestellt, worauf die Steuerung nach Schritt 784 übergeht, worin die Große TRIG dem Sammlerinhalt (der eben auf Null eingestellt wurde) gleichgesetzt wird. Dann geht die Steuerung auf das SET-Prοgramm (Fig. 22) über, das bereits beschrieben wurde. Ist das Ergebnis des Schrittes 778 positiv, so wird 786 als Zweig ausgewählt, der Sammler wird durch Schritt 788 auf 0 gesetzt, und die Steuerung wird an Schritt 790 weitergegeben. Der Schritt 790 begrenzt den Wert des Sammlerinhaltes auf plus oder minus 122, worauf die Steuerung an Schritt 792 weitergegeben wird, welcher das PS-Bit mit 1 gleichsetzt, was auf einen vierpoligen Betrieb hinweist. Nach Schritt 792 wird die Steuerung an Schritt 784 weitergegeben, welcher die Größe TSIG mit dem Sammlerinhalt (der eben erst auf Null eingestellt wurde) gleichsetzt.

Falls als Ergebnis des Schrittes 748 der Zweig 754 ausgewählt wird, berechnet Schritt 756 eine Größe, die mit dem Wert 3/8 PRQ + 20 gleich ist, und gibt diese in den Sammler ein. Anschließend an Schritt 756 wird die Steuerung an Schritt 790 übertragen, welcher das Ilaximuni im Sammler begrenzt, worauf der Schritt 792 stattfindet, der dasBS-Bitii der oben beschriebenen V/eise einstollt.

Der Zweck des Zählers Kr. 2 in dem in Fig. 25 dargestellten Programm ist os, eine Sicherstellun^ zu bieten

7 0 ^ri 8 4 h / 0 0 1 8

daß dem Motor 10 während der Änderung in der Motorkonfiguration von acht Polen auf eine vierpolige Anordnung kein Strom zugeführt wird. Das wird folgendermaßen erzielt.

Anfangs wird der Zähler Nr. 2 entweder auf minus 5 oder Null eingestellt, je nachdem, ob vorher ein CYC-30 oder ein CYC-60-Programm durchgeführt wurde. Gewöhnlich gab es die Durchführung solch eines Programmes, so daß der Zähler Nr. 2 sich beim ersten Eingang in ein STOR-Programm in der minus-5-Stellung befindet. Daher wählt die Ausführung des Schrittes 74-8 den Zweig 750, und bei der Vermehrung des Zählers um 1 durch Schritt 752 führt die in Schritt 778 durchgeführte Arbeit zur Auswahl des Zweiges 780, Als Ergebnis davon, wird der Wert von TRIG auf 0 eingestellt, wodurch die Lieferung von Strom an den Motor über die Ladetransistoren 12 gehemmt wird. Beim nächsten Zeitimpuls, welcher ca. 8,3 ms. später erfolgt, beginnt wieder das Programm nach Fig. 25· In diesem Fall ist der Inhalt des Zählers Nr. 2 minus 4. Der Schritt 752 vermehrt ihn um 1 auf minus 3» und der Schritt 778 führt wiederum zur Auswahl des Zweiges 780, was dazuführt, daß die Spannung auf O für weitere 8,3 ms. gehalten wird. Beim dritten Ablauf des STOR-Prοgramms, ist der Zählerinhalt von Nr. 2 minus 3» doch erhöht Schritt 752 ihn um 1 auf minus 2, worauf wieder Schritt 778 aktiv wird, und den Zweig 786 auswählt. Der Sammler (und daher auch der Wert von TRIG) bleiben auf 0 eingestellt, doch ändert Schritt 792 das Polauswählbit PS auf den Befehl der vierpoligen Operation des Motors. Da dies im dritten Zyklus stattfindet und der Spannungswert auf 0 gehalten wurde, während die zwei vorhergehenden Zyklen abliefen, kann die Motorkonfiguration sicher ohne die Schaffung eines hohen Übergangsstromes geändert werden. E3 muß allerdings genügend Zeit zur Verfügung gestellt werden, um es den Kontakteinrichtungen zu ermöglichen, die Umschaltung zu beenden, bevor dem Motor wieder Strom zugeführt wird.

70 9 8 A B /0018

Daher bleibt der TRIG-Wert nach diesem Zeitpunkt und während der zwei darauffolgenden Zeiträume auf Null.

Nach dem vierten Zeitraum beträgt der Inhalt des Zählers Nr. 2 minus 2, so daß der Zweig.750 wieder durch Schritt 74-8 ausgewählt, wird, unddaß Zweig 786 von dem Schritt 778 ausgewählt wird. Beim fünften Zyklus beträgt der Inhalt des Zählers Nr. 2 minus 1, so daß der Zweig 750 und der Zweig 786 nochmals ausgewählt werden, wobei der TRIG-Wert während dieser ganzen Zeit null bleibt. Im sechsten Zeitraum ist der Inhalt des Zählers Nr. 2 jedoch null, so daß der· Zweig 754 ausgewählt wird, wodurch der TRIG-Wert entsprechend der durch den Schritt 756 durchgeführten Berechnung eingestellt wird. Der Zweig 754 wird ausgewählt für alle folgenden Zeiträume, solange das RT-Erogra.mm in Schritt (Fig. 19) ausgewählt bleibt.

Die Übergangszähler Nr. 1 und Nr. 2 wirken in der gleichen Weise, um die Ladetransistoren beim Übergang vom Schnellgang in den normalen Arbeitsablauf zu hemmen, wobei beim letzteren entweder Programme des Typs GYG-30 oder CYO-60 verwendet werden. Diese beiden Programme umfassen jeweils das in Fig. 21 dargestellte STORE-Programm. Wird auf das Schnelllaufprogramm RT übergegangen, bevor man auf das STORE-Programm übergeht, wird der Zähler Nr. 1 als Ergebnis der Stufe 746 (Fig. 25) auf minus 5 eingestellt.

In der Fig. 21, in der das STORE-Progx*amm veranschaulicht wird, werden die Übergangszähler von diesem Programm während der Übergangszeit von dem Schnellauf auf den Normallauf betätigt, wobei entweder das CYO-JO oder CYO-60 beim Normallauf benutzt wird. In Schritt 658 wird der Zähler Nr. auf minus 5 eingestellt und in Schritt 640 wird der Inhalt des Zählers Nr. 1 geprüft. Ist er negativ, wie es nach dem Schnellgang der Fall ist, wo wird der Zweig 644 ausgewählt und der Zähler wird um 1 in Schritt 646 vermehrt, wonach diese Größe plus 2 auf ihr Vorzeichen überprüft wird. Beim ersten Eintreten in das STORE-Programm wird der Zähler auf minus 4 vermehrt, worauf der Schritt 648 den negativen Programm-

7098AB/0018

zweig 654 auswählt, so daß das PS-Bit auf 1 eingestellt wird, undder Wert der TRIG-Größe selbst auf O eingestellt wird. Daher bleibt der Motor 10 in der vierpoligen Konfiguration, doch fällt die Spannung auf O ab.

Beim zweiten Durchlauf durch das Programm wird der Zähler Nr. 1 wieder um lauf minus 3 vermehrt, und.der Zweig 654 wird wieder mit dem gleichen Ergebnis ausgewählt. Beim dritten Lauf des Programmes beträgt der Inhalt des Zählers Nr. 1 nun minus 2, so daß der Zweig 650 durch den Schritt 64-8 mit dem Ergebnis ausgewählt wird, daß die Motorkonfiguration sich auf acht Pole umschaltet, während die Spannung weiterhin 0 bleibt. Der Zweig 650 wird wiederum für die vierte und fünfte Periode ausgewählt, währenddessen der Zählerinhalt von Nr. 1 zweimal auf 0 vermehrt wird«, Bei den nachfolgenden Perioden wird Zweig 642 ausgewählt, und zwar über Schritt 640, so daß der vorher für TRIG in dem in Pig· 20 dargestellten Programm berechnete Wert benutzt wird, wobei das Polauswählbit PS weiterhin auf dem O-Wert für die achtpolige Arbeitsweise bleibt.

Wie schon erwähnt, wurde die Größe HiST auf einen beliebigen Wert während der Schritte 596 und 618 in Fig. 20 und des Schrittes 678 in Fig. 23 eingestellt. Der HYST-Wert ist dazu vorgesehen, eine Hysterese in die Servoansprechkennwerte einzuführen, so daß der Wert von X2, welcher eine Umschaltung von einem CYC-30-Programra auf ein CYC-60-Programm veranlaßt, sich wesentlich von dem Wert von X2 unterscheidet, der die Rückkehr zu dem CYC-30-Programm bewirkt. Gleichfalls erfordert der HYST-Wert einen wesentlich anderen Wert von X2, der vorhanden sein muß, damit das CYC-60-Programm in das RT-Programm umgeschaltet v/ird, und zwar wesentlich anders als der vergleichbare X2-Wert, welcher die Umkehrung dieses Überganges hervorruft.

Dieses Merkmal verhindert es, daß das System sich schnell hin- und herschaltet zwischen einem Betrieb mit 30 und 60-Zyklen, zum Beispiel, im Falle daß der X2-Wert einen Wert besitzt, der ungefähr der Teilung zwischen der CYC-30-Arbeitsweise un der CYC-60-Arbeitsweise entspricht. Wenn der Wert

709 845/0018

von X2 sich daher bis zu einem Punkt erhöht, an dem eine 60-zyklische Frequenz dem Wotor zugeführt wird, so wird der Übergang auf 60 Hz« gemacht, und die Rückkehr zu einer Arbeitsweise rait GYO-JO» in der Strom mit 30 Hz. dem Motor 10 zugeleitet wird, wird erst gemacht, bis X2 einen niedrigeren Wert erreicht. Der Unterschied zwischen den zwei Werten von X2, die die zwei Übergänge einleiten, wird als Hysterese bezeichnet, und es ist die Aufgabe der HYST-Größe, eine Hysterese dieser Art herzustellen.

Wie Fig. 20 zeigt liegt der HYST-Wert um 20 Einheiten für das CYG-60-Programm höher als für das CYC-JO-Programm, während der HYST-Wert für das RT-Programm (Fig. 23) um 50 Einheiten größer ist als für das CYG-oO-Programm. Die Hysterese zwischen dem RT-Programm und den normalen Programmen wurde hoch angesetzt, um die Anzahl der übergänge zwischen dem RT-Programm und den normalen Arbeitsprogrammen auf ein Minimum zu reduzieren, da fünf Perioden des.Programmablaufes erforderlich sind, um einen derartigen Übergang durchzuführen.

Aus dem Vorstehenden ergibt sich, daß die Programme nach den Figuren 14- - 25 in. einem digitalen Computer allgemeiner Natur dazu verwendet werden können, die in den AblaufSchemen in Figuren 10 und 12 dargestellten Arbeitsgänge durchzuführen. Die beschriebene Programmfolge wird alle 8,3 ms durchgeführt, um die Datenausgabe mit einer Geschwindigkeit von 120 Mal pro Sekunde auf den neuesten Stand zu bringen.

In Fig. 26 ist nun ein Ablaufschema einer abgeänderten Programmreihe, die anstelle der in Verbindung mit den Ablaufschemen der Figuren 10 und 12 besprochenen Programme eingesetzt werden können, und die für die in den Figuren 14 bis 25

erklärten ProGramme Verwendung finden können. In der in dem Ablaufseherna der Fig. 25 beschriebenen Arbeitsweioe wird der Schlupf des Induktionsmotors gesteuert, so daß ein konstanter Schlupf wert beibehalten wird-. Dadurch wird die Erwärmung im Motoi· direkt propotional dem vom Motor entwickelten Drehmoment,

7CHl 8 AEl/QQ 18

und als Ergebnis davon wird ein maximales Drehmoment für den Motor und eine obere Grenze für die Wärmeausstrahlung im Motor festgelegt.

Das Summenregister 800 ist das gleiche wie das Register 458 aus Fig. 10, und die Eingabeleitung 462 hat die gleiche Bedeutung wie sie in Bezug auf Fig. 10 beschrieben wurde. Die Größe X2, die für die Läuferfrequenz charakteristisch ist, wird dem Summenregister 800 über die Leitung 802 züge führt,." während der dein zunehmenden Lagefehler entsprechende Unterschied auf der Ausgabeleitung 804 abgreifbar ist. Eine Integriereinheit 806 ist mit der Leitung 804 verbunden und liefert an seine Ausgabeleitung 808 den summierten Lagefekler, oder den flachfolgefehler, des Systems, Die Leitung 808 ist mit einer Zähleinheit 810 verbunden, die an ihrer Ausgabeleitung 812 ein dem Geschwindxgkeitsbefahl entsprechendes Signal oder die von System verlan.gte Geschwindigkeit, um den Nachfolgefehler beizubehalten, erzeugt. Die Leitung 812 ist mit einem Eingang des Stitnmenregisters 814 verbunden welches einen anderen Eingang mit der Leitung 802 in Verbindung stehen hat. Der Unterschied zwischen den zwei Eingaben, der den Geschwindigkeitsfehler repräsentiert, wird an der Ausgabeleitung 816 erzeugt. Dies wird durch ein Kompensationsnetz 818, das dem Voreil-Verzögerungs-Netz nach Fig. 10 identisch ist, verarbeitet, und die Ausgabe dieses Netzes wird durch einen weiteren Zähler 820 modifiziert, um an einer Ausgabeleitung 822 ein dem von dem Motor erforderten Drehmoment entsprechendes Signal, um den Nachfolgefehler aufrechtzuerhalten zu pflegen. Die befohlene Drehmoment größe, die von der Zähleinheit 820 erzeugt v/ird, wird als Funktion des Geschwindigkeitsfehlersignals auf der Leitung 816 ermittelt. Auf diese Art erzeugt jeder Größenanstieg des Geschwindigkeitsfehlersignals in Leitung 816 eine Erhöhung in der durch das Signal auf Leitung 822 dargestellten Größe, deren Bedeutung darin besteht, daß sie

7 0 fl B 4 F. / 0 0 1 8

-s»- 236609A

die von der Maschine verlangte Drehmomentsgröße darstellt. Die Leitung 822 ist an den Eingang eines Punktionsgenerators 824, mit dem der Wert der TKIG-Größe berechnet wird, angeschlossen, wobei die letztere den Klemmen 278 zugeleitet wird (Fig. 5b)» und zwar den klemmen 278 des Motors 10 über die Leitung 826.

Die Leitung 822 ist ferner an. eine Einheit 828 angeschlossen, die das Vorzeichen des von der Leitung 822 befohlenen Drehmoments und erzeugt ein oder zwei getrennte Signale auf ihrer Ausgabeleitung 830 entsprechend dem Vorzeichen des Signals auf Leitung 822. Das von der Einheit 828 erzeugte Signal wirkt als eine proportionale Größe zu dem gewünschten Schlupf des Motors 10. Der Schlupf ist entweder positiv oder negativ in seinem Vorzeichen, in Übereinstimmung mit dem Vorzeichen des befohlenen Drehmomentes, das durch das Signal in der Leitung 822 angezeigt wird« Die Größe des Signals auf der Leitung 830 ist konstant und entspricht dem konstanten Schlupf, der für den Motor 10 erwünscht ist. Die Leitung 830 ist mit einem Summerverstärker 832 verbunden, dessen zweiter Eingang mit der Leitung 834 verbunden ist. Die Leitung 834 ist von der Leitung 802 (die das X2-Signal, welches die Läuferfrequenz anzeigt, trägt) durch eine Zähleinrichtung 838 über die Leitung 836 verbunden. Die Zähleinrichtung 838 ändert den Maßstab von X2 auf den Maßsi;a.b der durch das in Leitung 830 anwesende Signal vertretenen Größe. Die von dem Summenregister 832 erzeugte Summe, die an die Ausgabeleitung 840 abgegeben wird, ist typisch für die befohlene Ständerfrequenz. Diese wird an den Motor 10 über die Klemmen 98 (Fig. 3) in der.Form des FREQ-Zeichens in der οb'en beschriebenen Weise geliefert.

Die über die Leitung 826 zugeführte TRIG-Größe wird durch das Funktionsgeneratorgerät 824 als eine Funktion der verlangten Drehmomentsgröße bestimmt. Ein zweiter Eingang zum Funktionsgeneratorgerät 824 wird durch eine Leitung 824

709845/0018

gebildet, die ein der Läuferfrequenz entsprechendes Signal führt. Daher hängt die Ausgabe der Leitung 826 sowohl von dem verlangten Drehmoment undder beobachteten Lauferfrequenz des Motors 10.ab.

Die Berechnung, die durch den Funktionsgenerator 824 durchgeführt wird, wird in den Fig« 29a und 29b veranschaulicht $ die zwei Kurven des Ausganges als der Funktion der Eingabe an die Einheit 824 für zwei verschiedene Läuferfrequenzen darstellen. Das in der Kurve 29a dargestellte Verhältnis wird benutzt, wenn die Läuferfrequenz niedrig ist, und das Verhältnis in Kurve 29b wird dann benutzt, wenn die Läuferfrequenz hoch ist« In jedem Fall wird die Größe des verlangten Drehmoments, die durch das Signal in der Leitung 822 dargestellt ist, mitdemdanAnstieg in der betreffenden Kurve entsprechenden Faktor multipliziert, wobei der so erzeugte Wert der TRIG-Wert ist, der der dem Motor 10 zuzuführenden Spannung entspricht. Die Kurvenanstiege in den Fig. 29a und 29b sind verschieden, da sie die Funktion des Momentanwertes der Läuferfrequenz darstellen, die durch das Signal in der Leitung 842 veranschaulicht wird. Der Multiplikationsfaktor, der für die Berechnung des TRIG-Wertes verwendet wird, wird aus dem Wert von X2, der in der Leitung 842 vorhanden ist, berechnet.

Die Ähnlichkeiten der Ablauf scheinen in Fig. 26 und Fig· 12 sind offensichtlich, und die von dem Ablaufschema in Fig. 26 vorgeschriebenen Abläufe können leicht durch die Programmierung eines allgemeinen digitalen Computers in der oben beschriebenen Art (in Bezug auf die Fig. 14 bis 25) für die AblaufSchemen der Fig. 10_tund 12 erzielt werden. Bezugnehmend auf die detailierte Beschreibung der Programme der Figuren 14 bis 25s die hierin gegeben wurde, kann eine Person, die durchschnittliche Fertigkeiten in diesem Fach besitzt, leicht einen Computer dazu programmieren, die geeigneten für die Berechnung der Größen für Spannung und Frequenz benötigten

709845/0018

Schritte nach dem AblaufSchemas nach Fig. 26 auszuführen.

In einer anderen Ausführungsform gemäß der Erfindung kann die Einheit 844 (Fig. 27) die Einheit 828 in dem in Fig. 26 dargestellten Ablaufschema ersetzen. Die Wirkungsweise der Einheit 844 ist der der Einheit 828 ähnlich, da eine Größe für den verlangten Motorschlupf aufgrund des verlangten Drehmomentsparameters berechnet wird.

Die Einheit 844 berechnet jedoch den Schlupf als proportional dem verlangten Drehmoment bei geringen Werten des erforderlichen Drehmoments, wobei ein maximaler Schlupf für hohe vorgeschriebene Drehmomentwerte. Die maximalen Plus- und Minuswerte, die für den Schlupf durch die Begrenzungen ermittelt werden, entsprechen den gestrichelten Linien 846 und 848 in Fig. 28, welche eine typische Induktionsmotorkennkurve zeigt. Die Abszisse der Kurve in Fig. 28 ist in Schlupfeinheiten, die in Upm (d.h. in dem Unterschied zwischen Ständer-und Läufer-Umdrehungen pro Min.) ausgedrückt sind, und die Ordinaten stellen den von dem Induktionsmotor in Reaktion auf den Schlupf erzeugten Drehmomentswert dar. Aus Fig. 28 ist ersichtlich, daß innerhalb eines begrenzten Schlupfbereiches das von Motor entwickelte Drehmoment allgemein dem Schlupf proportional ist. Die durch die gestrichelten Linien 846 und 848 dargestellten Begrenzungen werden an den äußeren Enden des Bereiches, an dem ein ungefähr lineares Verhältnis zutrifft, festgesetzt.

Das zum Zwecke der Spannungssteuerung für den Motor erhaltene Signal wird aus dem vorgeschriebenen Drehmoment berechnet, und zwar für jede bestimmte Läuferfrequenz wie es in Fig. 26 beschrieben wurde. Da ja für niedrige Werte des vorgeschriebenen Drehmoments verschiedene Schlupfwerte verwendet werden, ist die an den Motor 10 angelegte Spannung jedoch nicht die gleiche, wenn die Einheit 844 oder die Einheit 828 verwendet werden. Der als Funktion des vorgeschriebenen Drehmoments berechnete Spannungswert wird

709-845/00.18

durch die Anwendung eines empirisch ermittelten Verhältnisses gemäß der in dem Zusammenhang mit dem Ablaufschema in Fig. 10 und 12 beschriebenen Art gefunden. In jedem Fall kann das empirische Verhältnis für einen bestimmten Motor dadurch ermittelt werden, daß eine konstante Frequenz einer Stromquelle an den Ständer des Motors angelegt und das Verhältnis zwischen Drehmoment und Spannung bei dieser Frequenz für den Motor bestimmt wird. Dieses Verhältnis bildet eine Grundlage für die Arbeitsweise des Funktionsgenerators 824·, so daß das vom Motor entwickelte Drehmoment in Reaktion auf die angelegte Spannung dem vorgeschriebenen Drehmoment, das durch das Signal auf der Leitung 822 repräsentiert wird, gleich ist. Wird nun ermittelt, daß die Spannungs/Drehmoment-Kennwerte nicht bei allen Motorfrequenzen gleich sind, so wird eine Anzahl, von Verhältnissen jeweils für einen beschränkten Frequenzbereich ermittelt, und für die an den Motor anzulegenden Spannungen wird durch die Anwendung der geeigneten Spannungs-Drehmoment-Verhältnisse ein Wert berechnet. Diese Methode wird in Fig. 20 dargestellt, in der eigene Spannungskennwerte für die Motorarbeit bei 30 und 60 Hz. berechnet wurden. Nachdem die Einheit 828 durch die Einheit 84-4- ersetzt wurde, kann die Vorrichtung nach Fig. 26 mit Hecht als proportionale Schlupfanordnung bezeichnet werden, da der vorgeschriebene Schlupf für die niedrigen Werte des befohlenen Drehmoments dem Wert des befohlenen Drehmoments proportional ist. Fig. 29a zeigt eine Kurvendarstellung des Verhältnisses, dessen sich die Einheit 824 benutzt, um die spannungssteuernden Informationen, die dem Motor über die Klemmen 278 (Fig.5b) zuzuführen sind, zu erhalten. Fig. 29b zeigt ein anderes Verhältnis, das benutzt wird, wenn es wünschenswert erscheint, daß das Verschwinden der angelegten Spannung bei einem vorgeschriebenen Drehmoment von null verhindert wird.

709845/0018

Aus der oben angeführten Beschreibung ist klar ersichtlich, daß die AblaufSchemen der Fig. 26 und 2? für die Schemen der Figuren 10 und 12 eingesetzt werden können, je nachdem, ob die"Arbeitsweise mit dem konstanten Schlupf oder die mit dem proportionalen Schlupf wünschenswert ist.

Alle bisher beschriebenen Systeme steuern die Spannung und Frequenz der dem Motor zugeführten Antriebsspannung mittels der in den Fig. 2-5 veranschaulichten Vorrichtung. Es ist jedoch außerdem möglich, die Antriebe 16 (Fig.1) der Ladetransistoren 12 direkt durch ein Signal zu steuern, das das Ergebnis der Verarbeitung von Informationen in einer digitalen Rechenanlage ist. In solch einem Falle sind weder der Oszillator 20, noch, die SGR-Auslösekreise 28 und die damit verbundenen und dazugehörenden Vorrichtungen erforderlich. Die SGR's 18 können direkt durch die vom Computer erhaltenen Informationen gesteuert werden. Im folgenden wird nun ein System zur Erzielung der Direktsteuerung der Geräte 16 und der SCR¹S 18 beschrieben werden.

In Fig. 30 wird nun ein Ablaufschema dargestellt, das ein Programm zur direkten Erhaltung von Signalen zur Steuerung der Antriebe 16 und der SCR¹S 18 direkt als Ergebnis der für das befohlene Drehmoment stehenden Informationen, die wie oben beschrieben am Ausgang 822 der Einheit 820 (Fig. 26) abgreifbar ist, veranschaulicht. Die Leitung ist (in Fig. 30) mit einer Einheit 850 verbunden, die auf einer Ausgabeleitung 852 ein den absoluten Wert des befohlenen Drehmoments vertretendes Signal erzeugt, wobei das Vorzeichen (die Richtung) des befohlenen Drehmoments nicht in Betracht gezogen wird. Die Leitung 852 ist mit einem Eingang des Summenregisters 854· verbunden.

Ein weiterer Eingangswert in dem Ablaufschema nach Fig. 30 ist die Größe X2, die der Motordrehzahl proportional ist, und die auf der Leitung 802 als das Ergebnis des Ausgabewertes

709845/0018

- β* -■

2386094

von Einheit 838 zur Verfugung steht. Die Leitung 802 ist mit einem Integriergerät 856 verbunden, mit dem das der Motordrehzahl proportionale Signal X2 auf einen Wert so integriert wird, daß ein der Läuferstellung RTP entsprechender Wert erhalten wird. Der Ausgang des Integriergeräts 856 ist mit einem Eingang des Summenregisters 858 verbunden. Der andere Eingang des Summenregisters 858 ist über einen Zähler 860 mit der Leitung 822 verbunden. Die zwei Eingänge des Summenregisters 858 werden addiert, worauf sie auf einer Ausgabeleitung 861 ein der Läuferstellung entsprechendes Signal erzeugen, das abhängig von dem in der Zähleinheit 860 verwendeten Multiplikationsfalctor durch einen Faktor vermehrt wurde, der dem Betrag des befohlenen Drehmoments proportional ist. Die Leitung 861 ist mit einem Eingang des Summenregisters 862 verbunden, während der andere Eingang über die Zähleinheit 864 mit der Leitung 802 verbunden ist. Die Summe der zwei Eingaben in das Summenregister 862 wird an einer Ausgabeleitung 866 zur Verfügung gestellt und entspricht der gewünschten Läuferfeldstellung. Die gewünschte Läuferfeldstellung ist der durch das Signal in Leitung 861 angegebenen Stellung zuzüglich einer vom Multiplikator der Zähleinheit 864 bestimmten, der Läuferdrehzahl proportionalen Größe, gleich. Daher wird die Ständerfeldstellung über die Momentanstellung des Läufers um einen Betrag, welcher die Summe des dem befohlenen Drehmoments proportionalen Paktor und des der Läuferdrehzahl proportionalen Faktors darstellt, weitergedreht. Daher ό© größer die Läuferdrehzahl ist, desto weiter wird die Ständerfeldstellung bei jedem gegebenen, befohlenen Drehmoment sein» Je größer außerdem das befohlene Drehmoment ist, desto weiter wird die Ständerfeldstellung für jede gegebene Läufergeschwindigkeit sein. Die Leitung 866 ist mit dem Eingang eines Funktionsgenerators 868 verbunden, der auf der Leitung 8?0 Signale zur Steuerung der Kraftanwendung auf die verschiedenen Phasen der Ständerwicklungen des Motors 10 entwickelt.

709845/0018

Bei dem Summenregister 854- ist ein zweiter Eingang von der Leitung 802 über die Zähleinheit 853 verbunden, und es besitzt ein Gerät 855* welches die absoluten Werte der Läuferdrehzahl in ihrer durch die Zähleinheit 855 ohne Berücksichtigung des Vorzeichens abgeänderten Form ermittelt. Im Summenregister 854- wird diese Größe zum absoluten Wert des befohlenen Drehmoments hinzugefügt, wodurch auf der Leitung 857 ein Signal erzeugt wird. Das Signal auf der Leitung 857 entspricht dem befohlenen Drehmoment, das durch einen der Läuferdrehzahl proportionalen Betrag vermehrt wurde. Es ist mit dem Eingang einer Einheit 859 j die die SCR's 18 enthält, verbunden.

Das auf der Leitung 866 vorhandene Signal wird in regelmäßigen Zeitabständen häufig auf den neuesten Stand gebracht, so daß das befohlene Ständerfeldstellungssignal auf der Leitung sich ändert, wenn der Motor dazu veranlaßt werden muß, daß er in der programmierten Weise läuft. In einer Ausführungsform wird das Signal auf der Leitung 866 alle 8,3 ms., d.h. 120 Mal in der Sekunde, auf den neuesten Stand gebracht.

Fig. 31 zeigt ein schematisches Diagramm eines zweipoligen Dreiphasenmotors mit drei Paaren von Poleinheiten, A-A, B-B, und C-c, die in gleichmäßigen Abständen um den Umfang des Läufers S angeordnet sind. Fig. 32 veranschaulicht eine dreiphasige Quadratwelle, die an die drei Polpaare bei dem in Fig.

31 gezeigten Motor angelegt werden kann. Die Quadratwellen in Fig. 32 sind solcher Art, daß sie zu jedem Zeitpunkt einen von zwei Werten anliefern, je nachdem, wie der entsprechende Pol zu erregen ist. Das heißt, daß ein Pol eines jeden Paares entweder einen magnetischen Nprdpol und der gegenüberliegende Pol einen magnetischen Südpol darstellt, oder umgekehrt. Wie Fig.

32 zeigt, wird zu einem willkürlich gewählten Zeitpunkt t_Q das A-A-Polpaar in einer Richtung erregt," während das andere Polpaar in der entgegengesetzten Richtung erregt wird. Das wird in Fig. 31 durch Pfeile, die in die Flussrichtung des Magnetstromes zu diesem Zeitpunkt weisen, angezeigt. Aus der Fig.

709845/0018

31 wird ersichtlich, daß der sich ergebende Fluß in seiner Richtung mit dem Polpaar A-A ausgerichtet ist. Nach 1/6 des Zyklus hat zum Zeitpunkt t-, das Polpaar B-B die Richtung des Magnetfeldes umgekehrt, so daß eine Überprüfung der Fig. 31 beweist, daß das sich ergebende Magnetfeld dann mit dem Polpaar C-C ausgerichtet ist. Nach einem weiteren Sechstel des Zyklus, zum Zeitpunkt to haben dann das Polpaar C-C ihre Feldrichtung geändert, wodurch dann der Magnetfluß in der Richtung des Polpaares B-B ist.

Im ersten Umdrehungsdrittel seit t_Q hat sich daher die Magnetflußrichtung von A-A nach C-C nach B-B, d. h. ein Drittel des Streckenweges um den Läufer, gedreht. Dieser Vorgang setzt sich auf die gleiche Weise fort, wobei die Richtung des Magnetfeldes sich jeweils um 60° verschiebt, wenn eine Zustandsänderung in einer der in Fig. 32 dargestellten Wellenformen auftritt. Daher dreht sich das Magnetfeld des Ständers um die Lauferstellung in einer Reihe von Schritten, wobei das sich ergebende Magnetfeld zu jedem Zeitpunkt eine von nur 6 Stellungen einnimmt.

Wenn die befohlene Ständerstellung, der das Signal auf der Leitung 866 entspricht, einer der sechs möglichen Stellungen, die von dem resultierenden Ständerfluß eingenommen werden können, entspricht, so sind die Polpaare des Motors derartig erregt, daß der resultierende Magnetfluß in der richtigen Richtung erzeugt wird.. Es ist jedoch häufig der Fall, daß die durch das Signal auf der Leitung 866 angezeigte Ständerflußstellung nicht einer der sechs Richtungen, die von dem Ständerflüß eingenommen werden können, wenn er durch die in Fig. 32 dargestellten Wellenformen erregt wurde, entspricht. Daher ist es wünschenswert, daß die verschiedenen Polpaare des Motors derartig und zu solchen Zeitpunkten erregt werden, daß sie eine durchschnittliche mittlere Flußrichtung erzeugen, und zwar während eines 8,3 ms. Intervalls entsprechend der befohlenen Ständerstellung für dieses Intervall. Dies wird durch die

709845/0018

Durchführung der Programme nach Fig. 35a und 35b erzielt, die die in Fig. 32 gezeigten Wellenformen bei ihrer Abänderung selektiv innerhalb einer 8,3 ms.-Periode so steuern, daß eine mittlere Ständerflußrichtung entsprechend des gewünschten Wertes erzeugt wird.

Die Momentanwerte der befohlenen Ständerfeldstellung werden durch das in Fig. 35a gezeigte Programm aus dem auf der Leitung 866 abgreifbaren Wert, der den Wert der Größe STP, oder der befohlenen Ständerfeldstellung, darstellt, ermittelt. Der erste durchgeführte Schritt nach Beginn des Programmes nach Fig. 35a ist der Schritt 872.

In dem Schritt 872 wird die befohlene Ständerfeldstellung STP überprüft, um festzustellen, ob sie kleiner als O ist. Ist die Größe STP kleiner als Null oder gleich Null, so wird Programmzweig 874- ausgewählt, worauf die Summe 1250 in dem Schritt 876 der STP-Größe hinzugefügt wird. Die Größe STP kann kleiner als O sein, wenn der Motor sich nach rückwärts dreht, so daß die gewünschte Ständerfeldstellung während einer ,jeden aufeinanderfolgenden Neueinstellung der gewünschten Ständerfeldstellung weniger weitergeschoben wird. Falls die Größe STP während des vorhergehenden 8,3-ms.-Intervalls über Null hinausging, wird sie daher durch den Schritt 876 wieder auf einen Wert innerhalb des Bereiches zwischen und 1250 gebracht. Die zur Addierung mit der STP-Stellung in dem Schritt 876 ausgewählte Größe entspricht der Anzahl der für jede Umdrehung der Motorwelle erzeugten Impulse; werden wie in der beschriebenen Ausführungsform 1250 Impulse während einer jeden Drehung erzeugt, so erhält die Addierung der Größe 125O in dem Schritt 876 die richtige Stellung des Standerfeldes .

Wenn die Größe STP größer als O ist, so wird Zweig 878 ausgewählt, worauf der Schritt 888 überprüft, ob die Größe STP größer als die Summe 1250 ist. Falls sie dies ist (was andeutet, daß die Motorwelle über die Schaltstellung hinaus

709845/0018

nach vorn gedreht ist), so wird der Zweig 882 gewählt, worauf der Schritt 884 die Größe STP um 1250 vermindert. Wird in dem Schritt 880 festgestellt, daß die Größe STP kleiner als 1250 ist, so wird der Zweig 886 gewählt und der Schritt 884 wird übergangen.

Nach den Schritten 884 oder 876 oder über den Zweig 886 wird der Schritt 888 eingeleitet. Dabei wird der auf den neuen Stand gebrachte Wert von STP überprüft, um festzustellen, ob er geringer als die Größe 209 ist. Falls dies der Fall ist, wird der Zweig 890 gewählt, worauf der Schritt 892 die Größe STP in der Speicherstelle STPTM speichert. Im darauffolgenden Schritt 894 wird die Adressenstelle START in die Speicherstelle PHASE eingegeben, worauf die Steuerung an den Schritt 896 übergeht.

Der Zweig 890 wird dann gewählt, wenn die befohlene Ständerfeldstellung innerhalb der ersten 60° über die Läuferschaltstellung hinaus liegt, in welchem Falle der Impulsgenerator we·?- niger als 209 Impulse seit dem Überschreiten der Schaltstellung abgegeben hat. Falls die Größe STP größer als 209 ist, wird jedoch der Zweig 897 ausgewählt, was darauf hinweist, daß die befohlene Ständerstellung über die ersten 60° nach Überschreiten der Schaltstellung hinausreicht, worauf der folgende Schritt 898 überprüft, ob die Größe STP kleiner als 418 ist. Falls dies der Fall ist, wird der Zweig 900 gewählt, der Speicherstelle STPTM wird die Größe STP-209 in dem Schritt 902 eingegeben, und in dem Schritt 904 wird die Speicherstelle PHASE mit der Adresse START + 1 gespeichert, worauf dann die Steuerung an den Schritt 896 übergeht.

Wird die Feststellung,gemacht, daß STP größer als 418 ist, so wird der Zweig 906 ausgewählt, worauf in dem Schritt 908 eine weitere Überprüfung stattfindet. Die aufeinanderfolgenden Schritte 910 und 912 werden durchgeführt, damit ermittelt wird, ob die Größe STP solcher Art ist, daß die befohlene Stäaderstellung in den dritten, vierten, fünften oder sechsten 60°-

109845/0018

Sektor in Bezug auf die Schaltsteilung fällt. Die sechs Sektoren entsprechen den möglichen Feldausrichtungen des zweipoligen Dreiphasenmotors. Wie groß STP auch in ihrem Wert sein mag, wird unabhängig davon ein Wert in der STFTM-Stelle gespeichert, der dem Ausmaß der Vordringung der befohlenen Ständerfeldstellung in dem betreffenden öekbor entspricht, worauf eine geeignete Adresse in der Speicherstelle PHASE angeordnet wird. Ein den Zustand der sechs Ladetransistoren 12 beschreibendes Ausgabewort wird in der Speicherstelle gespeichert; seine Adresse ist in der PHASE-Stelle gespeichert, worauf auf dieses Ausgabewort Bezug genommen wird, um die verschiedenen Stromtransistoren 12 in der unten beschriebenen Weise za steuern.

In dem Schritt 896 wird die Größe 13/32-stel Mal die Grö— ße STPIM (d.h. die in den Schritten 892, 902, u.s.w. in der Speicherstelle STPM gespeicherte Größe) berechnet und anschließend in die Speicherstelle TIME eingespeichert. Die Stelle TIME speichert daraufhin die Anzahl der 0,1 ms. langen Zeitintervalle, um die die befohlene Ständerfeldstellung in ihren betreffenden Sektor eingedrungen ist. Diese Größe wird dann dazu verwendet, um das Umschalten zwischen aufeinanderfolgenden Zuständen des dreiphasigen Signals, das den verschiedenen Motorwicklungen zugeführt wird, auf die unten beschriebene Art zu erreichen.

Anschließend an den Schritt 896 wird der Schritt 914 durchgeführt, in dem eine Anzahl von verschiedenen Werten in mehrere Speicherstellen eingespeichert wird. Die in der Speicherstelle PHASE gespeicherte Adresse wird weitergeleitet und in der Speicherstelle QRIG₁ gespeichert. Außerdem wird die in PHASE gespeicherte Speicherstelle um 8 vermehrt, worauf sie anschließend in der Speicherstelle PHASl gespeichert wird. Die in PHASE gespeicherte Adresse wiid dann um 1 vermehrt und in PHASE gespeichert. Zusätzlich wird die SpeicherstelüePEBl auf minus 1 eingestellt, ebenso wie die Speicherstelle FLAGA

309845/0018

auf minus 1 eingestellt wird.

In dem anschließenden Schritt 916 wird die Größe TCTOT ( von der Leitung 857 in Fig. 30) zu dem Wert -68 hinzugefügt, um den Zündpunkt für die SCR's 18 zu berechnen, wonach die Steuerung an den Schritt 917 abgegeben wird, in dem der Wert 28 einmal oder zwei Mal nach Bedarf addiert wirdν um ein Ergebnis zwischen O und -28 zu erhalten, das anschließend in der Speicherstelle TEMP durch den Schritt 919 gespeichert wird. Später wird auf diese Speicherstelle zurückgegriffen, um die Zündpunkte der SCR¹¹S 18 zu steuern. Nachdem der Schritt 919 beendet ist, wird die Steuerung wieder dem ausführenden Programm über den Zweig 918 übergeben.

In Zeitabständen von o,1 ms. wird das ausführende Programm durch einen (nicht gezeigten) Zeitmesser unterbrochen, wonach die Steuerung an die Schritte 920 und 922 (Fig. 35b) übergeht, die die Zündung der SCR's 18 gemäß der in dem Schritt 919 in der Speicherstelle TEMP gespeicherten Größe auf eine unten genauer beschriebene Weise steuern. Anschließend geht die Steuerung auf den Schritt 94-2 über.

In dem Schritt 94-2 wird der Inhalt der Speicherstelle PER um 1 vermehrt, dann wird in dem nächsten Schritt 94-4- der Inhalt mit 0 verglichen. Wird er als gleich 0 festgestellt, so wird der Zweig 946 ausgewählt, worauf der Schritt 94-8 den Inhalt der Speicherstelle PHASE in die Speicherstelle PHAS2 einsetzt, welche die Ausgabestelle darstellt. Der darauffolgende Schritt 9^-9 gibt das Steuerwort, dessen Adresse in PHAS2 gespeichert ist, aus, worauf der Schritt 950 dann den Inhalt der Speicherstelle ,FLAGA um 1 vermehrt, wonach FLAGA in dem Schritt 950 mit Null verglichen wird. Ist FLA.GA nicht gleich 0, so wird der Zweig 953 gewählt und die Steuerung wird an das Ausführungsprogramm bis zur nächsten Unterbrechung durch die nächste Millisekunde über den Zweig 95^· zurückgegeben. Wird FLÄ.GA als gleich Null in dem Schritt 952 ermittelt,

70984 5/0018

so wird der Zweig 956 gewählt, worauf der Schritt 958 den Wert TIME in negativer Form in die Speicherstelle PERl einsetzt, wonach der Inhalt -der.Speicherstelle ORIG in die Stelle PHASE eingetragen wird, wonach dann anschließend die Steuerung wieder über den Zweig 95^ an das Ausfuhrungsprogramm zurückgegeben wird.

Wird durch den Schritt 94-4 festgestellt, daß die in Speicherstelle FER gespeicherte.Größe nicht Null ist, so wird der Zweig 960 gewählt, die in PERl gespeicherte Große wird in dem Schritt 961 vermehrt, worauf die in FERl gespeicherte Größe in dem Schritt 962 überprüft wird. Ist die in FERl. gespeicherte Größe 0, so wird der Zweig 964- gewählt und der Inhalt der Stelle FHASE 1 wird in die Stelle FHAS2 durch den Schritt 966 eingesetzt. In dem folgenden Schritt 968 wird das durch die in PHAS2 gespeicherte Adresse identifizierte Steuerwort direkt an die Antriebe 16 über das (nicht gezeigte) Ausgaberegister ausgegeben, welches so lange das Ausgabewort darstellt, bis ein neues Ausgabewort gewählt wird. Der Wert PER wird auf -1 durch den Schritt 970 gesetzt, wonach die Steuerung wieder über den Zweig 954- an das Ausführungsprogramm übergeht.

Bei dem ersten Eintritt in das in Fig. 35b gezeigte Programm anschließend an eine 0,1 ms₀ lange Unterbrechung wird an die Antriebe 16 ein Ausgabewort abgegeben, welches sie auf einen Zwischenzustand einstellt, in dem eine Phase gesteuert ist, so daß die beiden mit dieser Phase verbundenen Ladetransistoren unterbrochen werden. Nach 0,".I ms. wird nach der nächsten Unterbrechung das fortgeführte Phasenwort an die Steuerklemmen der Transistoren ausgegeben, und eine dem Zeitintervall, für das die Phaäe andauern soll, entsprechende Größe wird in negativer Form in den Zähler eingegeben, welcher anschließend in jedem o.l ms langen Unterbrechungsintervall um 1 vermehrt wird, bis 0 erreicht wird. Zu diesem Zeitpunkt wird wieder das Zwischenwort zur Steuerung der Ladetransistoren aus-

709845/0018

gegeben, und 0,1 ms nachher wird das Ausgabewort, das der vorherigen Phasenbedingung entspricht, zur Steuerung der Ladetransistoren ausgegeben. Diese Bedingung hält bis zur nächsten 8,3 ms. langen Unterbrechung an, in der wieder das Programm nach Fig. 35^a eingeleitet wird.

Als Beispiel der Arbeitsweise der Programme nach den Figuren 35a und 35b sei die Annahme gemacht, daß die befohlene Ständerfeldstellung, die als das Ergebnis eines 8,3 ms. Unterbrechungsschrittes berechnet wurde, 4-0° über die "A"-Phase des Ständerfeldes (in Bezug auf Fig. 31 entgegen dem Uhrzeigersinn) entfernt ist. In diesem Fall sollte das Ständerfeld mit der "B"-Phase (20° vor der befohlenen Ständerfeldstellung) für zwei Drittel der nächsten Periode ausgerichtet sein, während es für ein Drittel der nächsten Periode mit der "A"-Phase (40° hinter der befohlenen Ständerfeld- , stellung ausgerichtet sein sollte, um eine mit der befohlenen Stellung ausgerichtete mittlere Ständerfeldstellung zu erhalten. Falls daher die Ständerfeldstellung zu Beginn des Zeitraumes mit der ^MA"-Phase ausgerichtet ist, wird die "B"-Phase für 5?5 ms. in ihrer Richtung umgekehrt, um für die nächsten 2,8 ms. des 8,3 ms. langen Zeitraumes wieder in ihrer ursprünglichen Richtung zu sein. Die Stellung des Ständerfeldes ist daher genau die Stellung, die der befohlenen Ständerfeldstellung entspricht, und die Reaktion, die an den Läufer weitergeleitet wird, ist die gleiche, als ob das Ständerfeld so beechränkt worden wäre, daß es eine resultierende Flußrichtung entwickelt hätte, die mit der befohlenen Ständerfeldstellung während des gesamten Zeitraumes ausgerichtet wair.

Die durch die Schritte 892, 902, us.w. in der STPTM-Stelle gespeicherte Größe ist dem Ausmaß des Vordringens der befohlenen Ständerfeldstellung in einen von den sechs In gleichmäßigen Abständen angebrachten Sektoren. Der durch den Schritt 896 berechnete, bei TIME gespeicherte Wert ist die Ordinate der Kurve nach Fig. 33.» io welcher die befohlene Ständerstellung

709845/0018

die Abzisse bildet. Die Stelle PHASE speichert eine von sechs aufeinandefolgenden Adressen in dein Speicher, in dem die sechs den sechs verschiedenen Kombinationen der Ständerpolerregung entsprechenden Ausgabewörter sich befinden.

Das Programm nach Fig. 35a wird einmal alle 8,3 ms. durchlaufen, und das Programm nach Fig. 35b wird einmal alle o,l ms. wie oben beschrieben durchlaufen. Wird das Programm der Fig. 35b zum ersten Mal nach der Vollendung des Programmes nach Fig. 35a begonnen, so werden die Zweige 960 und 964 durch die Schritte 944 bzw. 962 gewählt. Die Schritte 966 und 968 veranlassen dann die Ausgabe an die Klemme 52 der Antriebe 16 über ein Ausgaberegister, wobei das in einer Stelle gespeicherte Ausgabewort eine Adresse besitzt, die um acht Einheiten höher ist als die in der PHASE-Stelle gespeicherte. Fig. 34 veranschaulicht eine Gruppe von zwölf Ausgabewörtern, von denen sechs eine Adresse von START bis zu START + 5 besitzen, während die sechs anderen Adressen besitzen, die um acht Einheiten größer sind als die ersten sechs Wörter. Die ersten sechs Wörter sind die Ausgabewerte, die die Antriebe 16 steuern, während die übrigen sechs Wörter Zwischenwörter darstellen, die bei Übergängen zwischen den Ausgabewörtern verwendet werden.

Fig. 34 zeigt, daß zwei Bits eines jeden Ausgabewortes für jede Phase des Motors 10 benutzt werden. Die ersten zwei Bits steuern die Antriebe der Phase A zum Beispiel. Sind die ersten zwei Bits 10, so sind die Pole der Phase A in einer ersten Richtung erregt, und wenn die ersten zwei Bits 01 darstellen, so sind die Pole der Phase A in der entgegengesetzten Richtung erregt. Die zwei anderen Phasen werden durch die zwei anderen Bitpaare in jedem Wort ähnlich gesteuert. Es wird klar werden, daß bei den Ausgabewörtern jede Phase in der einen oder anderen Richtung erregt wird, während bei den Zwischenwörtern eine Phase unerregt bleibt. Die Zwischenwörter bewirken, daß die beiden Antriebstransistoren für eine bestimmte Phase kurzfristig unterbrochen werden, bevor die Flußrichtung des durch

709845/0018

diese Phase erzeugten Flusses geändert wird, um jede Möglichkeit eines Kurzschlusses in der Stromzuleitung durch das gleichzeitige Leitendsein beider Ladetransistoren in einer bestimmten Phase zu vermeiden.

Das in einer Adresse, die um acht Einheiten größer ist als die Adresse irgendeines Ausgabewortes, gespeicherte-Wort ist das geeignete Zwischenwort für die Verwendung zwischen diesem Ausgabewort und dem nächstvorgeschobenen Ausgabewort, das an der nächsthöheren Adresse liegt. Wenn daher das bei START gespeicherte Ausgabewort jenes Wort ist, das in Schritt 914· bei ORIG gespeichert wird, was bedeutet, daß die befohlene Ständerfeldstellung sich im ersten Sektor befindet, ist das bei START+8 befindliche Zwischenwort, welches die B-Phase aberregt, das geeignete Zwischenwort zur Verwendung vor der Schaltung der Motorpole in den nächsten Sektor, was über das bei START+1 befindliche Ausgabewort durchgeführt wird, und wodurch die B-Phase in ihrer Polarität umgekehrt wird.

Das ist genau der Vorgang, der bei der Stellung der befohlenen Sektorstellung 4-0° jenseits des Phasenpunktes A in dem obengenannten Beispiel stattfindet. Wenn daher der Zweig 964· in dem Schritt 962 gewählt wird, wird das bei START+8 befindliche Zwischenwort über den Schritt 968 ausgegeben. Daraufhin wird PER durch den Schritt 970 auf -1 eingestellt, so daß beim zweiten Durchlauf durch das Programm der Fig. 35*> 0,1 ms. später der Zweig 94-6 durch den Schritt 94A gewählt ■■ wird, und die Schritte 94-8 und 94-9 ^{2U der} Ausgabe jenes Wortes führen, dessen Adresse in PHASE gespeichert ist, wodurch das nächste vorgeschrittene Ausgabewort, nämlich das bei START+1 gespeicherte Wort, ausgegeben wird. Dieses Ausgabewort wird dann für einen bestimmten Zeitraum dargelegt, welcher durch den Wert der bei TIME gepeicherten Größe, die in dem Schritt 896 berechnet wurde, bestimmt wird. Bei dem Beispiel, in dem die befohlene Ständerfeldstellung 4-0° vor der Stellung der

70 98k5/0 018

Phase A beträgt, d.h. zwei Drittel in den ersten Sektor beträgt, ist der Wert der Einheit TIME 55 (die Anzahl der 0,1 ms. Intervalle, die benötigt werden, um 2/3 der 8,3 ms. Intervallzeit zu entsprechen). Der unmittelbar nach den Schritten 948 und 950 durchgeführte Schritt 958 negiert die in TIME gespeicherte Größe und gibt sie (als -55) in die PERl-Stel-Ie ein, worauf die bei PHASE gespeicherte Adresse geändert . wird, so daß das Ausgabewort (d.h. START), das der Ständerfeldstellung am Beginn des Sektors, der die befohlene Ständerfeldstellung enthält, entspricht, auftritt.

Weitere Durchläufe durch das Programm der Fig. 35b, die in Zeitabständen von 0,1 ms. begonnen werden, wählen die Zweige 960 und 954· aus, und übergeben die Steuerung wieder direkt an das Ausführungsprogramm, wobei jedoch -jeder Durchlauf die bei PBRl gespeicherte Größe vermehrt. Nach 55 Durchläufen ist die bei PSRl gespeicherte Größe auf 0 vermehrt worden, so daß dann wieder der Zweig 964 gewählt wird, damit wieder das Zwischenwort ausgegeben wird, wodurch PER mit -1 durch den Schritt 9?0 gleichgesetzt wird, was wiederum zur Auswahl des Zweiges 946 bei dem nächsten Durchlauf durch das Programm führt. Daraufhin wird durch die Schritte 948 und 949 wieder das ursprüngliche Ausgabewort (START) ausgegeben. Durch den Schritt 950 wird die bei FLA.GA gespeicherte Größe vermehrt, so daß sie nicht mehr ITuIl ist, und der Schritt 958 wird umgangen. Nachfolgende Durchläufe durch das Programm der Pig. 35b wählen daher die Zweige 960 und 9.54 für den übrigen Teil des 8,3 ms. langen Zeitraumes bis zu einem anschließenden Durchlauf durch das Programm der Fig. 35a.

Aus dem Obenstehenden_;folgt, daß das Programm der Fig. 35& und Fig. 35b eine Steuerung des Motors in der erforderlichen Art bewirkt. Je weiter die befohlene Ständerfeldstellung sich vorschiebt, desto größer wird der Anteil eines ^eden 8,3 ms· langen Zeitraumes, der dem vorgeschrittenen Ausgabewort gewidmet ist, bis bei der Ausrichtung der befohlenen

0 9 8 k 5 / 0 0 1 3

Ständerstellung mit dem bei den Polen "C" erzeugten Feld das "vorgeschrittene" Ausgabewort für den ganzen 8,3 ms.Jangen Zeitraum erregt wird. Ein weiteres Vorschreiten der befohlenen Ständerfeldstellung führt zur Auswahl des nächsten Ausgabewortes als ein "vorgeschrittenes"■Ausgabewort.

Ein entsprechender Befehl wird bei der Stellung START+c gespeichert, und zwar sofort nach dem letzten Ausgabewort, um eine geeignete Arbeitsweise bei der Stellung der befohlenen Ständerfeldstellung in dem letzten Sektor zu ermögliche, in welchem Falle das erste Ausgabewort als das "vorgeschrittene" Wort ausgewählt wird. Ein derartiger Befehl führt zu einem automatischen Sprung von der START+6=Stelle zu der START-Stelle, wie allen Fachleuten ja wohl bekannt ist.

Es ergibt sich auch, daß keine Änderung für die Arbeitsweise des Motors erforderlich ist. Nimmt die befohlene Ständerfeldstellung ab, so wird immer weniger Zeit dem "vorgeschrittenen" Ausgabewort gewidmet, bis die befohlene Ständerstellung in den vorhergehenden Sektor eintritt, wo dann ein neues Ausgabewort das "vorgeschrittene" Ausgabewort wird.

Zurückkehrend zu Fig. 35b wird nun im folgenden die Steuerung der Zündpunlcte der SCR's 18 beschrieben werden. Bei dem Schritt 920 wird die Speicherstellung TEMP jedes Mal, wenn das Programm der Fig. 35b seinen Durchlauf beginnt, vermehrt. In dem Schritt 919 (Fig. 35a) wurde eine Größe in die TEMP-Stelle eingegeben, die -68 entspricht, welche durch die TCTOT-Größe nach ihrer Berechnung in der Leitung 857 (Fig. 30) vermehrt wurde, welche dem gesamten befohlenen Drehmoment entspricht. Die darauffolgenden Durchläufe durch das Programm der Fig. 35b vermehren diese Größe, bis Null erreicht wird, in welchem Fall dann Zweig 923 gewählt wird, worauf der Schritt 925 das Zünden eines der SCR's 18 hervorruft. Anschließend wird durch den Schritt 92? die Größe TEMP wieder eingestellt,

709845/0018

und die Steuerung wird an den Schritt 942 übertragen. Nach 28 0,1 ms. langen Zeiträumen wird der Zweig 923 wieder gewählt, und ein SCR 18 wird wieder durch den Schritt 925 gezündet, wonach TEMP wieder durch den Schritt 927 auf -28 eingestellt wird. Daher werden die SCR's in Abständen von 2,8 ms., was 60 einer Phase einer 60 Hz.-Frequenz entspricht, gezündet. Die Zündfolge der SCR's 18 ist immer glexchblexbend, so daß es nie zu einer Unsicherheit darüber kommen kann, welcher SCR als nächster gezündet werden soll. Da außerdem die sechs SCR's in Abständen von je 60° gezündet werden, trägt Jeder gleichmäßig zu dem dem Motor 10 über die Transistoren 16 zugeführten Ausgangsspannung bei.

Die während des Schrittes 919 bei TEMP gespeicherte negative Größe wird in dem Schritt 917 um ein Vielfaches von 28 vermehrt, bis ein Wert zwischen 0 und -28 erreicht wird, wodurch dann der erste SCR innerhalb von 2,8 ms. nach Durchführung des Programmes nach Fig. 35a gezündet wird. Dies wird dadurch erreicht, daß laufend 28 zu der TEMP-Größe hinzugefügt wird, und daß das Vorzeichen des sich ergebenden Wertes untersucht wird; iot ein positives Vorzeichen angezeigt worden, so wird die Größe 28 abgezogen, damit ein Wert zwischen O und -28 für die erste SCR-Zündung erreicht wird.

Die SCR¹S werden in der richtigen Reihenfolge dadurch gezündet, daß nacheinander Ausgabewörter in der gleichen Weise wie in Verbindung mit dem Programm nach Fig. 35b beschrieben wurde zu ihrer Steuerung ausgewählt werden. Nacheinanderliegende SCR's können abwechselnd durch starr verdrahtete Vorrichtungen, die aus drei Flip-Flops wie in Fig. 3 beschrieben bestehen, erregt werden.

5/0018

Aus dem Vorstehenden wird ersichtlich, daß die Ausführungsform nach den Figuren 30 und 35 direkt die Steuerung der Stellung des Ständerfeldes dadurch bewirkt, das mittlere Stellungen für das Ständerfeld in häufigen Intervallen ermittelt werden, statt die dem Motor zugeführte Frequenz zu steuern. Ein wesentlich höherer Grad der Kontrolle ist durch die Anwendung dieser Ausführungsform möglich, doch ist dafür ein relativ größerer Kapazitätswert des Computers erforderlich als bei den anderen hier ■ beschriebenen Ausführungsformen, da das Programm der Fig, 35b wesentlich öfter durchlaufen werden muß als die anderen Programme.

Die hier beschriebenen Ausführungsformen sind auf einer Vielzahl von Wechselstrommotoren, einschließlich der gewöhnlich als Kurzschlußläufermotoren, Induktionsmotoren mit einer Läuferwicklung, Synchronmotoren, Reluktanzmotoren, sowie Hysterese- und anderen bekannten Motortypen bezeichneten Motoren anwendbar.

In dem unten stehenden Verzeichnis, das für die Verwendung mit einem von der Digital Eqipment Corp. hergestellten Datenverarbeiter PDP8 geplant ist, werden die Programme der Figuren 14- - 25 durchgeführt. Die Programmverzeichnisse sind in Maschinensprache geschrieben.

709845/0018

00001

00001 005402

00002 005037

00020 00020 00021 00022 00023 00024 00025 00026 00027 00030 00031 00032 00033 00034 00035 00036 00037

00040 00040 00041 00044 00044 00052 00052 00057 00057 00074 00074 00075 00154 00154 00155 00156 00157

005712 005734 000000 000000 000000 000000 000000 000000 OO7773 000000 000000 000000 005414 000000 000000 006000

LIMITX, ARSX, FREQ, TRIG, DIREK, CTR1, CTR2, HYST, -/7773, SSABS, X2,

FRQAB, STOREX, SSPDC XNEW, B6000, /

004000 002000

000200 000002 007700

007756 007760

QOOO22 #22, 007720 #7720, 000062 #62, 000107#107,

05000

05000 007200

05001 003653

05002 003654

05003 003025

(!37

JMP XSERV

VORLÄUFIGES GRUNDSEITENSPEICHERGEBIET

»20 LIMIT ARS O '

7773

SPEICHERN

6000

GRUNDSEITENKONSTANTE

4000 2000

7700

7756 7760 «154 /// TEMP ///

22 /18

7720 * /-48 62 /50 107 /71

VORLÄUFIGES EINLEITUNGSPROGRAMM

»5000

DCA I X5X / MACHEN SIE X5 FREI.

DCA I X13X/ MACHEN SIE X13 FREI.

DCA CTR1 /MACHEN SIE CTRI FREI.

709845/0018

-W-

2388094

05004	003026	DCA	CTR2
05005	003027	DCA	HYST
05006	007000	NOP
05007	007000	NOP
05010	004223	JMS	SVIN
05011	007041	CIA
05012	003261	DCA	XOLD
05013	007000	NOP
05014	006531	6531
05015	006001	ION
05016	005217	JMP	EXEC

/ MACHEN SIE CTR2 FREI. / MACHEN SIE HYST FREI.

/ DIE ERSTE RÜCXKOPPLUNGSZÄHLER-LESUNG NEHMEN.

/ NEGIEREN.

/ EINSPEICHERN ALS URSPRÜNGLICHES XOLD,

/ ERMÖGLICHE UNTERBRECHUNG VON AUSSEN. / UNTERBRECHUNG ANSTELLEN. / AUF EXECKREIS UMSPRINGEN UND DARIN BLEIBEN.

05017	007000 EXEC,	/	NOP	EXEC	ITEMPO	4	ITEMPO
05020	007000		NOP	TWEILIG
05022	005217		JMP	4	SVIN+1
05023	007000 SVIN		ZEI NOP	ITEMPO
05024	006514		651	?/ = 3777
05025	003164		DCA
05026	006514		651	I SVIN
05027	007041		CIA
05030	001164		TAD
05031	007440		SZA
Ο5Ό32	005224		JMP
05033	001164		TAD
05034	000256	AND
05035	007000	NOP
05036	005623	JMP

/COMPUTER DURCHLÄUFT PROGRAMM HIER / WARTEN AUF NÄCHSTE UNTERBRECHUNG

/ DURCHLAUFBEGINNPUNKT

/UND MIT 3777.
/ RÜCKKEHR.

05037 007000 XSERV

NOP

05040	007604	LAS	.+3
05041	007500	SMA
05042	005245	JMP	BITO
05043	007041	CIA
05044	001040	TAD

/ HIER DURCHLAUF BEGINNEN, WENN _{ EINLEITUNG ERFOLGTE / EINGABE VON SCHALTERREGISTER. / BIT O A 1?
/ NEIN, X1 IST POSITIV. / JA, NEGIEREN.

/ 4000 HINZUFÜGEN ZUR BILDUNG EINES NEGATIVEN X1.

709845/0018

- 78*-

05045
05046
05047
05050
05051
05052

05053
05054
05055
05056
05057
05060
O5O6T

05160
05160

05161
05162
05163
05164
05165
05166
05167
05170
05171
05172
05173

003655 007000 004223 003036 007000 005360

005320 005322 005317 003777 001651 001722 000000

X5X,

X13X,

X1X, "#3777» #1651, #1722,

XOLD,

007000 SERVOS,

007200 001036 007041 007421 001261 001036 001037 OO75QO 001040 001041 007521

05174 003261

05175 007701

05176 003032

05177
05200
05201
05202
05203
05204
05205
05206

007701 007104 007000 007000 003167 007701 007000 003166 DCA I X1X /ALS X1SPEICHERN.

NOP JMS SVIN DCA XNEW NOP JMP SERVOS

/EINGABE F.B. ZÄHLER. /SPEICHERN ALS XNEW.

/UMSCHALTEN AUF SERVOS.

X5 X13 X1 3777 1651 1722

*516O NOP X2 VOM ZÄHLER ABGREIFEN.

CLA TAD XNEW CIA MQL TAD XOLD TAD XNEW TAD B6000 SMA TAD BITO

/XNEW ABGREIFEN.

/NEGIEREN.

/IN MQ. AUFHEBEN.

/XÖLD ABGREIFEN.

/UNTERSCH.= XNEW+XOLD.

/UNTERSCH. -2000

/(UNTERSCH. -2000)> O?

/JA, 4000 HINZUFOGEN.

TAD BIT1 /UNTERSCH.-2000+200O=UNTERSCH. SWP /UNTERSCH! IN MQ AUFHEBEN,

-XNEW AUS MQ ABGREIFEN.

DCA XOLD /XOLD DURCH -XNEW ERGÄNZEN. ACL /UNTERSCH. ERMITTELN. DCA X2 /ALS X2 SPEICHERN. / STELLUNG, GESCHWINDIGKEIT UND SPANNUNGSROCKKOPPELUNG BERECHNEN. ACL /X2 ABGREIFEN CLL RAL /MIT 2 MULTIPLIZIEREN. NOP NOP

DCA ITEMP3/KX2=2*X2. ACL /X2 ABGREIFEN. NOP

. DCA ITEMP2/X2P=X2. / STELLUNGSFEHLER BERECHNEN.

9845/0018-

05207	007701	ACL	/XP0S=X2.	/X6=1/8*X5.	/X7P=KX2.	/X7P ABGREIFEN.	/SSPDC=(X8+X2P)*3.	/SSPDC. ABGREIFEN.
05210	001317	TAD X1	/ZU X1 ADDIEREN.			/Mal 2.		/SSPDC POSITIV?
05211	001320	TAD X 5	/GESAMTSTELLUNGSFEHLER X5=X5+X1+X2			/PLUS X13.		/WENN NEIN. NEGIEREN.
05212	004420	JMS I LIMITX /DER BEFEHL WIRD ENTFERNT.		/GESAMTGESCHW.FEHLER= X13=
05213	003777	3777		X13+X6+KX2.
05214	003320	DCA X5	/ GESCHWINDIGKEITSFEHLER --- VERZÖGERUNGSNETZ	JMS I LIMITX/X13 AUF + 37 7 7 BEGRENZEN.		JMS I LIMITX/SSPDC AUF + 100 BEGRENZEN.
05215	001320	TAD X 5	BERECHNEN.	3777		100
05216	004421	JMS I ARSX	TAD ITEMP3	DCA X13		DCA SSPDC
05217	007777	-1	DCA X7P	TAD X7P	/X8=1/8(2X7P+X13)	TAD SSPDC
05220	007775	-3	TAD X7P	CLL RAL	• / SPANNUNGSKREIS BERECHNEN.	SPA
05221	007000	NOP	TAD X13	TAD X13	TAD X8	CIA
05222	007000	NOP		JMS I ARSX	TAD ITEMP2
				-1	JMS I ARSX
			-3	-3
05223	001167		NOP	_ ι
05224	003323	NOP	NOP
05225	001323	DCA X8	NOP
05226	001322

05227	004420
05230	003777
05231	003322
05232	001323
05233	007104
05234	001322
05235	004421
05236	007777
05237	007775
05240	007000
05241	007000
05242	003321

05243	001321
05244	001166
05245	004421
05246	007775
05247	007777
05250	007000
05251	007000
05252	004420
05253	000100
05254	003035
05255	001035
05256	007510
05257	007041

7 09845/0018

05260 003031

05261 05262 05263

05 264 05265 05266 05267 05270 05271 052 72 05273

05274 05275 05276 05277 05300 05301 05302 05303 05304 05305 05306 05307 05310 05311 05312 05313 05314 05315

05316 05317 05320 05321 05322 05323 05324 05325 05326 05327 05330 05331 05332

001032 007510 007041

001027 001327 007510 005333 001324 007700 005716 007000

001325 CYC60,'

00302

001326

003022

001031

001074

007500

005311

007200

001031

007104

001330

005434

004421 HIGH,

007775

001331

005434

005440 000000 000000 000000 000000 000000 007641 000024 000126 007677 000023 000101 000054

/ RAPIDX,

X1,

X5,

X8,

X13,

X7P,

#7641,

#24,

DCA SSABS /ABS SSPDC ALS SSABS SPEICHERN. AUF 30 HZ., 60 HZ. ODER SCHNELLLAUF TESTEN. TAD X2 /X2 ERMITTELN. SPA /X2 POSITIV? CIA /WENN NEIN, NEGIEREN ZUM POSITIVMACHEN DESSELBEN. TAD HYST /X2TST=ABS X2+HYST. TAD f/7677
SPA

JMP CYC30 /X2TS1X65 TAD #7641 /X2TST>65 SMA CLA

JMP I RAPIDX/X2TST>160 NOP /S2TST<160

TAD φ 24

DCA HYST

TAD#126

DCA FREQ

TAD SSABS

TAD #7756

SMA

JMP HIGH

CLA

TAD SSABS

CLL RAL

TAD φ 23

JMP I STOREX JMS I ARSX

/20

/HYST=20. /DCE /FREQ=86.

/-18

/SSABS)18 /SSABS<18 /2*SSABS+T9

#7677,

#101, #54,

TAD # 101 /3/8*(SSABS-18)+65 JMP I STOREX

RAPID

7641 /-95 24 */20 126 /86 7677 /-65 23 /19 101 /65 54 /44

O 9BA 5/0.0.18

23660SA

05333	007200	CYC30,	. /	SETX,	CLA	/HYST=O.	TAD # 772Ο/-48	/SSABS>64	/-75
05334	003027		/	#106,	DCA HYST	/DCE 44	SMA	/SSABS^64	/-5O
05335	001332		RTF,	TAD φ 54	/FREQ=44.	JMP HI		/-56
05336	003022		NRTF,	DCA FREQ		CLA		/75
05337	001031		X8X,	TAD SSABS	/-16	TAD ITEMPO		/89
05340	001075		SLIP,	TAD φ 7760	/KURZFRISTIG SPEICHERN.	JMS I ARSX
05341	003164		#14,	DCA ITEMPO		-7	/7/16*(SSABS-16)+5O
05342	001164		#7665,	TAD ITEMPO		-4	/JMP ZUM SPEICHERN.
05343	007500		#7704,	SMA	/SSABS)16	TAD -^62
05344	005354		#7710,	JMP INTER	/SSABSO 6.	JMP I STOREX
05345	007200		#113,	CLA		JMS I ARSX
05346	001031		#131,-	TAD SSABS	/2*SSABS.		/1/8*(SSABS-64)+71
05347	007104		CLL RAL		-3	JMP I STOREX/SPRING ZUM SPEICHERN.
05350	007000		NOP		TAD #1o7	. *54ΟΟ
05351	007000		NOP	/2*SSABS+18.		SETT
05352	001154		TAD #22	/JMP ZUM SPEICHERN..	106
05353	005434		JMP I STOREX	O
05354	001155	INTER,		O
05355	007500		XS
05356	005366		⁰ t
05357	007200		U
05360	001164		7665
05361	004421		7704
05362	007771		7710
05363	007774		113
05364	001156		131
05365	005434
05366	004421	HI,
05367	007777
05370	007775
05371	001157
05372	005434
05400
05400	005632
05401	000106
05402	000000
05403	000000
05404	005321
05405	000000
05406	000014
05407	007665
05410	007704
05411	007710
05412	000113
05413	000131

709845/0018

05414	007000 STORE,	I	001030	/	001032	/	001203	NOP	/IN AUSLÖSER ABLEGEN.	/-5	/X2 ERMITTELN.	/SCHLUPF=NRTF+X8.
05415	007000	003026	007041	001604	NOP	/SSPDC ABGREIFEN.	/ZENTRUM=-^.	/NEGIEREN.
05416	-003023	001025	007000	003205	DCA TRIG	/SSPDC NEGIEREN?	/ZENTRUM ERMITTELN.
05417	001035	007500	004421	001203	TAD SSPDC	/WENN JA, BIT4 AUF 1 EINSTELLEN	/ZENTRUM! NEGATIV?
05420	007 700	005600	007775	000040	SMA CLA	/ALS RICHTUNGSBIT SPEICHERN.	/POSITIV.
05421	001044	007001	OO777S	001205	TAD BIT4	NACH ÜBERGANG AUS SCHNELLGANG ÜBERPRÜFEN.	/JA, INC. CTR.1.
05422	003024	003025	003202	007421	DCA DIREK	TAD#7 7 73		/RTF=3/8*X2
	001025	001202	007701		DCA CTR2	/ZENTRUM1 ERMITTELN.	/RTF ERMITTELN.
05423	001052	007041	007104		TAD CTR1	/2 HINZUFÜGEN.	/NEGIEREN.	/ZEICHEN VERSCH.--BESCHL.
05424	007240	003203	ΟΌ743Ο	SMA	/NEGATIV?	/NRTF=-RTF.	/ZEICHEN GLEICH --VERLANGS.
05425	001044	001206	JMP I SE	/WENN NEIN, AUF 8-POLE SCHALTEN	SCHLUPF UND FRQCM BERECHNEN.
05426	003025	001206	IAC	/TRIG=O.	TAD NRTF
05427	005600 / 007000 RAPID,	003274	DCA CTR1	/UMSPRINGEN ZUM EINSTELLEN.	TAD I X8X
05430	001201	TAD CTR1		DCA SLIP
05431	ÖO3O27	TAD BIT10	/70	TAD NRTF .
05432	CMA CLA	/HYST=70.	AND BITO
05433	TAD BIT4	SCHNELLAUFFREQUENZ BERECFiNEN.	TAD SLIP
05434	DCA TRIG	TAD X 2	MQL
05435	JMP I SETX	CIA	ACL
05456	NOP	NOP	CLL RAL
05437	TAD #106	JMS I ARSX	SZL
05440	DCA HYST	-3	TAD J>\ 4
05441	-3	TAD #-1 4
05442	DCA RTF	DCA .+3
	TAD RTF
05443	CIA
05444	DCA NRTF
05445
05446
05447
O54SO
05451
05452
05453
05454

05455
05456
05457
05460
05461
05462
05463
05464
05465
05466
05467
05470
05471

709845/0018

05472	007701	j	001033	ACL	/RICHTUNGSBIt=O.	/-75
05473	004420	001207	JMS I LIMITX	/FRQCMX)
05474	000000	007510	0	/RICHTUNGSBIT=1	/FRQAB<75
05475	001202	007200	TRAD RTF		/FRQAB>75
05476	004420	003164	JMS I LIMITX	FREQUENZ BERECHNEN;
05477	000500	001164	500 /320	TAD FRQAB	/FRQAB-125 /-5C
05500	007500	001210	SMA /FRQCM	TAD /7665 ■
05501	005305	007500	JMP .+4	SPA	/FRQABM 25
05502	007041	005325		CLA
05503	003033	007200		DCA ITEMPO	/FRQAB^I25
05504	005307	001164		TAD ITEMPO	/(FRQAB-75)
05505	003033	007000		TAD #7704
05506	001044	005360		SMA	/FRQAB-125
05507	003024	003164 SECND,		JMP SECND
	001164		CLA	/FRQAB-181
05510	001211		TAD ITEMPO
05511	007500	CIA /FRQCM4.0	NOP	/FRQAB>181
05512	005341	DCA FRQAB	JMP STOR
05513	007200	JMP .+3	DCA ITEMPO	/FROABO81
05514	001164	DCA FRQAB	TAD ITEMPO
05515	004421	TAD BIT4	TAD ^771O
05516	007771	DCA DIREK	SMA
05517	007774		JMP THIRD	/7/16*(FRQAB-12
05520	001156	CLA
05521	005360	TAD ITEMPO	/FRQAB-181
05522	003164 THIRD,	JMS I ARSX	/FRQAB-245
05523	001057	-7
05524	007500	-4	/FRQAB)245
05525	005354	TAD /62
05526	0072OO	JMPSTOR	/FRQABC245
05527	001164	DCA ITEMPO	•
05530	004421	TAD /7 700
05531	007771	SMA t
05532	007773	JMP FORTH
05533	CLA
05534	TAD ITEMPO
05535	JMS I ARSX
05536	-7
05537	-5
05540
05541
05542
05543
05544
05545
05546
05547
05550
05551

709845/0018

- 8Λ--

05552	001212	FORTH,	/	NORM,	SETT,	TAD	Φ11 3	^7773	TRIG	, TRIG	/7/32*CFRQAB-181)+75
05553	005360		/			JMP	. STOR	CTR1	BIT2		/JMP AUF SPEICHERN.
05554	004421		/			JMS	I ARSX	CTR2
05555	007771					-7			SVOUTI
05556	007772	STOR,				-6		NORM
05557	001213					TAD	#131				/7/64*(FRQAB-245)+89
05560	003022		STORI,		DCA	FREQ	CTR2			/IN FREQ. ABLEGEN.
05561	007000			NOP		CTR2
05562	007000			NOP		BIT10
05600				*56OO
					ST0R1
05600	001030				ST0R1+5
05601	003025						/CTR1=5.
05602	001026				FRQAB		/CTR2 ERMITTELN.
05603	007500		/		I ARSX		/IST CTR2 NEGATIV?
05604	005214				/NEIN.
05605	007001				/JA, INC. ZENTRUM2.
05606	003026		#260
05607	001026				/CTR2 ERMITTELN.
05610	001052		#7600		/PLUS 2.
05611	007500	TRIG. BERECHNEN.	I LIMITX		/(CTR2+2) NEGATIV?
05612	005222	TAD			/NEIN, AUF 4-POLE SCHALTEN
05613	005227	DCA
05614	007200	TAD	RAL
05615	001033	SMA	RAL
05616	004421	JMP	TRIG
05617	007775	IAC	AUSGABE FREO.,
05620	007775	DCA	NOP
05621	001271	TAD	CLA		/3/8*(FRQAB)+176
05622	007000	TAD	TAD
05623	001272	SMA	TAD		/4-POLIGB SCHALTUNG.
05624	004420	JMP	NOP	/BEGRENZUNG AUF +-122.
05625	000172	JMP	JMS
05626	007000	CLA	CLA
05627	007104	TAD
05630	007104	JMS
05631	003023	-3
		-3	., DIREK.
05632	007000	TAD
05633	007200	NOP
05634	001023	TAD	/TRIG. ERMITTELN.
05635	001042	' JMS	/8-POLIGE SCHALTUNG.
05636	007000	172
05637	004276	NOP
05640	007200	CLL
	CLL
	DCA

709845/0018

05641
05642
05643
05644
05645
05646
05647
05650

05651
05652
05653
05654
05655
05656
05657
05660
05661
05662
05663
05664

007000 001024 007421 001022 007501 007000 004304 007000

007200 001032 007106 007106 007000 006551 007200 001035 007106 007106 007000 006552

TAD DIREIC

TAD FREQ

JMS SVOUT

AUSGABE AN DAC

CLA TAD X CLL RTL CLL RTL NOP 6551 CLA TAD SSPDC CLL RTL CLL RTL NOP 6552

/RICHTUNGSBIT ERMITTELN, /ODER IN FREQ.-WORT.

/X2 ERMITTELN. /X2*16. /AUSGABE AN DAC.

/SSPDC ERMITTELN. /SSPDC*16.

/AUSGABE AN DAC.

05665 006511

05666 007000

05667 006001 05670 005675

JMP I EXECX

/UNTERBRECHUNG ERMtJGLICHEN, /UNTERBRECHUNG ANSTELLEN.

05671 000260 -£260,

05672 007600 #7600,

05673 001600 #1600,

05674 001700 ^1700,

05675 005017 EXECX,

05676 007000 SVOUT1,

05677 006515

05700 007040

05701 006516

05702 007000

05703 005676

05704 007000 SVOUT,

05705 006535

05706 007040

05707 006536

05710 007000

05711 005704

260 /176

7600 7-12-8

VORLÄUFIGES IOBB-AUSGABEPROGRAMM

6516 t

JMP I SVOUT1

JMP I SVOUT

/AUSGABEREGISTER FREIMACHEN. /AUSGABEDATEN

709845/0018

-«er -

/BEGRENZUNGSPROGRAMM: DIESES PROGRAMM BEGRENZT EINE MIT EINEM /VORZEICHEN VERSEHENE ZAHL AUF DIE BEGRENZUNG EINES +-PARAMETER-/WERTES.

/ABRUFFOLGEN:

/ TAD EINE ZAHL / Z.B., OCT

/ JMS LIMIT (JMS I LIMITX)

/ 1000 / PARAMETER

/RÜCKLAUF MIT 1000 IN AC.

05712 007000 LIMIT, NOP

05713 007421 MQL

05714 007701 ACL

05715 007104 CLL RAL

Ioo1

05717	007500	SMA	I LIMIT
05720	007041	CIA	CLA
05721	001712	TAD	. + 5
05722	007700	SMA	I LIMIT
05723	005330	JMP
05724	001712	TAD
05725	007430	SZL
05726	007041	CIA
05727	007410	SKP	LIMIT
05730	007701	ACL
05731	002312	ISZ	I LIMIT
05732	007000	NOP
05733	005712	JMP

/EINGABEPUNKT.

/DIE ZAHL IN MQ AUFBEWAHREN. /DIE ZAHL IN AC ZURÜCKEINGEBEN. /DAS VORZEICHENBIT IN DAS L-BIT EINGEBEN.

/IST DIE ZAHL NEGATIV? /WENN NEIN, NEGIEREN. /ZUM PARAMETER HINZUFÜGEN. /IST DIE ZAHL< PARAMETER? /JA.

/NEIN, PARAMETER ERMITTELN. /WAR DIE ZAHL NEGATIV? /WENN JA, NEGIEREN.

/DIE ORIGINALZAHL VON MQ IN AC

EINGEBEN.
/INC. LIMIT.

/ZURÜCKKEHREN.

/DAS ARS-PROGRAMM FÜHRT DIE FOLGENDEN BERECHNUNEGEN

/DURCH:

/AC=AC*(PARAMETER NR. 1)/2**(+PARAMETER NR.2)

BEISPIEL
ARSX)

/PARAMETER NR. 1
/PARAMETER NR. 2
I IN AC (30*3/8=11).

/EINGABEPUNKT.

/DAS ARG. KURZFRISTIG SPEICHERN.

/1. PARAxMETER ERMITTELN.

/ALS EIN ZENTRUM AUFBEWAHREN.

/DAS ARG. ERMITTELN.

/INC ZENTRUM ZULETZT?

/NEIN, ARG. ZU AC. HINZUFÜGEN.

/JA.

	007000	/ABRUFFOLGEN	TAD OCT	30 ZUM
	003165	/	JMS ARS	(JMS
	001734	/	-3
	003164	I	-3	ί
	001165	I	RÜCKLAUF	MIT OCT
	002164	I ARS.	NOP
05734	005340		DCA	ITEMP1
05735	002334		TAD	I ARS
05736		DCA	ITEMPO
05737		TAD	ITEKPO
05740		ISZ	ITEMPO
05741		JMP	-2
05742		ISZ	ARS
05743

709845/0018

» 05744	007421	MQL	I ARS
05745	001734	TAD	ITEMPO
05746	003164	DCA
05747	007701	ACL
05750	007100	CLL
05751	007510	SPA
05752	007120	STL
05753	007010	RAR	ITEMPO
05754	002164	ISZ	.-5
05755	005350	JMP	ARS
05756	002334	ISZ
05757	007000	NOP	I ARS
05760	005734	JMP

/AC IM MQ. SPEICHERN. /2. PARAMETER ERMITTELN. /ALS EIN CNTR. AUFBEWAHREN. /AUS MQ AC BESPEICKERN. /DAS LINK-BIT MIT DEM VOR-/ZEICfIENBIT GLEICHSETZEN.

/DURCH 2 DIVIDIEREN.

/INC. CNTR., ZULETZT?

/NEIN, DANN ROCKLAUFKOPPELUNG, / UND NOCHMALS DURCH 2 DIVIDIEREN, /JA.

/ZUROCKKEHREN.

/ S ■

Das folgende Programmverzeichnis wurde zur Verwendung mit einer Datenverarbeitungsanlage mit der Modellnummer 2114A der Firma Hewlett Packard geplant, die die Programme gemäß der Figuren 35a und35b durchführt. Das Programm ist in Maschinensprache geschrieben.

	114020	ASMB,AMB,L,T,X	1OB	X13 i
00010	000000	ORG	2OB,I TBG	XS
00010	000000	JSB		X2
00011	000000	NOP		SSPDC
00012	114024	NOP		RTP
00013	000000	NOP	24B,I	X1
00014	000000	JSB		TBG
00015	000000	NOP		TBG, C
00016	000071	NOP
00017	000000	NOP	TIMER
00020	000000	DEF
00021	000000	NOP
00022	000431	NOP
00023		NOP	TIME 2
00024	102100	DEF	4OB
00040	002400	ORG	INIT STF O
00040	070722	CLA
00041	070712	STA
00042	070703	STA
00043	070672	STA
00044	070750	STA
00045	070702	STA
00046	102610	STA
00047	103710	OTA
00050	STC
00051

709845/0018

00052 103712 STC 101,C

00053 103714 ' STC 102,C

00054 102514 PEN LIA

00055 010717 AND MASKI

00056 070714 STA XOLD

00057 102514 LIA 102

00060 010717 AND MASK1

00061 050714 CPA XOLD

00062 024064 JMP *+2

00063 024054 JMP PEN

00064 Ό6Ο635 LDA N80

00065 070553 STA PER

00066 060561 LDA START

00067 O7OS55 STA PHASE

00070 024120 JMP EXEC

00071 000000 TIMER NOP

00072 103100 CLF 0

00073 070537 STA J

00074 034733 ISZ FIRCT

00075 024077 JMP SON

00076 024453 JMP FIRE

00077 034732 SON ISZ FIRC2

00100 024102 JMP MA

00101 024465 JMP FIRE2

00102 034736 MA ISZ HCCTR

00103 024106 . JMP MIKE

00104 003400 CCA

00105 070731 STA XFLAG

00106 034553 MIKE ISZ PER

00107 024111 JMP DON

00110 014475 JSB FRQCY

00111 034554 DON ISZ PER1

00112 024114 - JMP JACK

00113 014514 JSB FREQ1

00114 060537 JACK LDA J

00115 103110 CLF TBG

00116 102100 STF O

00117 124071 JMP TIMER,I

00120 060731 EXEC LDA XFLAG

00121 002020 SSA

00122 024126 JMP XSERV+1

00123 000000 . NOP

00124 024120 JMP EXEC

00125 000000 XSERV NOP

00126 002400 CLA

00127 070731 STA XFLAG

XI VON SWR ABGREIFEN

00011 ADC EQU 11B

00130 103111 CLF ADC

00131 102311 SFS ADC

00132 024131 JMP «-1

50 USEC + PROGRAMMZWEIGE ZUENDEN = 56 USEC ZUENDEM2 = 50 USEC WIEDEREINSTELLEN * 10 USEC

709845/0018

00133	102511	LIA	ADC	NOP	XPOS	X1	ABLESUNGEN DES ZÄHLERS
00134	102501	LIA	SWR	NOP		XPOS	MIKRbSEKTOREN IN GLEICHEN AB
00135	000000	NOP		STA		X5
00136	070702	STA	X1	NOP	X2P	P8000 *
		X2 VOM ZÄHLER	ABGREIFEN	NOP		LIMIT
00137	102514	JOE	LIA 102	STA		XS	JA. XNEW IST AUCH IN A
00140	010717	AND	MASK1	NOP	KX2	ARS	NEIN. WIEDERHOLEN.
00141	070713	STA	XNEW	NOP	STELLUNGSFEHLER BERECHNEN		XOLD ZURÜCKHOLEN
00142	1O2S14	LIA	102	STA	LDA		XOLD NEGIEREN.
00143	010717	AND	MASK1		ADA	X6	XOLD AUF NEUEN STAND BRINGEN
00144	050713	CPA	XNEW		ADA		XNEW - XOLD = X2.
00145	024147	JMP	*+2		LDB
	)(ä$L$&	JMP	JOE	JBS		GRÖßER ALS O?
00147	064714	LDB	XOLD	STA		NR. 256 HINZUFOGEN
00150	007004	CMB	,INB	ARS,
00151	070714	STA	XOLD	ARS		GRÖßER ALS O?
00152	040001	ADA	1	NOP	JA. 256 ABZIEHEN
00153	040666	ADA	P2O47	. STA
00154	002020	SSA		X2 SPEICHERN
00155	040716	ADA	POS
00156	040667	ADA	N4O94
00157	002021	SSA.	,RSS	UND SPANNUNGSROCKKOPPLUNG
00160	040715	ADA	NEG
00161	040666	ADA	P2O47
00162	070703	STA	X2
00163	070701	STA	RTF
00164	003004	CMA₁	. INA	KVOLT
		STELLUNG, GESCHWINDIGKEIT
		BERECHNEN
00165	000000
00166	000000
00167	070621
00170	000000
00171	000000
00172	070620
00173	000000
00174	000000
00175	070617

00176	050702
00177	040621
00200	040712
00201	064662
00202	014413
00203	070712
00204	001121
00205	001100
00206	000000
00207	070624

709845/0018

9a

236S094

	040617	GESCHWINDIGKEITSFEHLER —VORLAUF-VERZÖGERUNGSNETZ
00210	070616	ADA KX2
00211	000000	STA X7P
00212	001000	NOP
00213	070721	ALS
00214	060616	STA XI1
00215	040722	LDA X7P
00216	064633	ADA X13
00217	014413	LDB P16TH
00220	070722	JSB LIMIT
00221	040721	STA X.13
00222	001121	ADA X11
00223	001121	ARS,ARS
00224	001100	ARS,ARS
00225	000000	ARS (KV)
00226	070704	■^:: NOP
00227		STA X8
	040620	SPANNUNGSKREIS UND ZUENDWINKEL BERECHNEN
00230	000000	ADA X2P
00231	000000	NOP
00232	001121	NOP
00233	001121	ARS,ARS
00234	064614	ARS,ARS
00235	014413	LDB P28
00236	070747	JSB LIMIT
00237	002020	STA TORCM
00240	003004	SSA
00241	070754	CMA,INA
00242	060703	STA TCABS
00243	064000	LDA X2
00244	001020	LDB O
00245	070753	ALS,ALS
00246	040001	STA BETA
00247	001121	ADA 01
00250	001121	ARS,ARS
00251	002020	ARS,ARS
00252	003004	SSA
00253	040754	CMA.INA
002 S 4	070755	ADA TCABS
00255	064000	STA TCTOT
OO2S6	044603	LDB O ZUENDZEIT BERECHNEN
00257	006021	ADB N2 (
00260	024265	SSB,RSS
00261	001000	JMP *+4
00262	040632	ALS
00263	024266	ADA N70
00264	040631	JMP OUT
00265	070726	ADA N68
00266	060750	OUT STA TEMP1
00267	040703	LDA RTP
00270	070750	ADA X2
00271	STA RTP

709845/0018

2366084

00324 00325 00326 00327 00330 00331 00332 00333 00334 00335

00336 00337 00340 00341 00342 00343 00344 00345 00346 00347 00350 00351

060747 001020 001020 001020 001020 064650 014413 040750 040753 070743 002021 024313 040657 064750 044657 074750 024323 040660 002021 024320 060743 024323 064750 044660 074750 070743

070751 040641 064561 002020 024335 070751 040641 006004 024327 074555

060751 064000 001020 044000 001000 044000 005121 005121 005100 006003 006004 074744

LDA	TORCH	,RSS	STPTM	STOR -	i	O
ALS	,ALS	*+3	N2O9	STPTM	BRS
ALS	,ALS	STP -	START	N2O9	BRS
ALS	,ALS	STORE	TEST SSA
ALS	,ALS	RTP	JMP	TEST	RSS
LDB	P156	N125O	STA	L STB PHASE
JSB	LIMIT	RTP	ADA	STPTO	TIME
ADA	RTP	STORE STA STP	INB	O
ADA	BETA	STA	JMP	ALS
STA	STP	ADA	STOF	O
SSA	,RSS	LDB	LDA
JMP	HIGH	LDB
ADA	P125O	ALS,
LDB	RTP	ADB
ADB	P125O	ALS
STB	RTP	ADB
JMP	STORE	BRS,
HIGH ADA N125O	BRS,
SSA	BRS
JMP	SZB,
LDA	INB
JMP	STB
LDB
ADB
STB

709845/0018

ar

00352	103TOO	FIRCT &	060734	CLF O
00353	060555	003004	LDA PHASE
00354	070745	040726	STA ORIG
00355	040607	064733	ADA PS
00356	070556	006021	STA PHASI
00357	060555	024402	LDA PHASE
00360	002004	044000	INA
00361	050570	006020	CPA LAST
00362	060561	024401	LDA START
00363	070555	007400	STA PHASE
00364	003400	074733	CCA
00365	070554	040732	STA PER1
00366	070727	002020	STA FLAGA
	024406	FIRC2 AUF NEUESTEN STAND BRINGEN
00367	003400	LDA FIRTM
00370	070732	CMA,INA
00371	060726	ADA TEMPI
00372	070734	LDB FIRCT
00373	102100	SSB,RSS
00374	024123	JMP JEFF
00375	000000	ADB 0
00376	070711	SSB
00377	002020	JMP *+2
00400	003004	CCB
00401	007004	STB FIRCT
00402	040001	JEFF ADA FIRC2
00403	002021	SSA
00404	002400	JMP *+2
00405	007004	CCA
00406	040001	STA FIRC2
00407	064711	LDA TEMPI
00410	006020	STA FIRTM
00411	003004	STF O
00412	124413	JMP EXEC*3
00413	LIMIT NOP
00414	STA GEO
00415	SSA IN ¹¹E" UND GEBEN SIE
00416	CMA,INA
00417	CMB, INB _t ^ffA"=fAf-B = OVFLO
004 20	ADA 1
00421	SSA,RSS
00422	CLA
00423	CMB,INB
00424	ADA 1 "A" »t RESULTf
00425	LDB GEO
00426	SSB
00427	CMA,INA
00430	JMP LIMIT, I ZUROCKKEHREN

70984 5/0018

00431	000000	TIME2 NOP
00432	103100	CLF 0
00433	070540	STA JI
00434	060736	LDA HCCTR
00435	040632	ADA N70
00436	002020	SSA
00437	024447	JMP DICK
00440	060636	LDA N83
00441	070736	STA HCCTR
00442	060734	LDA FIRTM
00443	040614	ADA P28
00444	070733	STA' FIRCT
00445	003400	CCA
00446	070731	STA XFLAG
00447	060540	DICK LDA J1
00450	103114	CLF L02
00451	102100	STF 0
00452	124431	JMP TIME2,I
00453	060541	FIRE LDA BEGI
00454	002004	INA
ΌΟ455	070542	STA BEGIN
00456	160000	LDA 0,1
00457	070730	STA TRIG
00460	030557	IOR PHAS2
00461	102614	OTA 102
00462	060613	LDA N28
00463	070732	STA FIRC2
00464	024077	JMP SON
00465	034542	FIRE2 ISZ BEGIN
00466	160542	LDA BEGIN,I
00467	070730	STA TRIG
00470	030557	IOR PHAS2
00471	102614	OTA 102
00472	060613	LDA N28
00473	070732	STA FIRC2
00474	024102	JMP MA
00475	000000	FRQCY NOP
00476	070536	STA H ■
00477	160555	LDA PHASE,I
00500	070557	STA PHAS2
00501	030730	IOR TRIG
00502	102614	OTA 102
00503	034727	ISZ FLAGA I
00504	024512	JMP «+6
00505	060744	LDA TIME
00506	003004	CMA, INA
00507	070554	STA PERI

709845/0018

00510	060745	LDA ORIG	OCT 1111
00511	070555	STA PHASE
PP512	060536	LDA H
00513	124475	JMP FROCY,I
00514	000000	FREQI NOP
00515	070535	STA G
00516	160556	LDA PHAS1,1
00517	070557	STA PHAS2
00520	030730	IOR TRIG
00521	102614	OTA- 102
00522	003400	CCA
00523	070553	STA PER
OOS24	060535	LDA G
00525	124514	JMP FREQ1,1
00526	001111	0CT1
00527	000000	A NOP
00530	000000	B NOP
00531	000000	C NOP
00532	000000	D NOP
00533	000000	E NOP
00534	000000	F NOP
00535	000000	G NOP
00536	000000	H NOP
00537	000000	J NOP
00540	000000	J1 NOP
00541	000542	BEG1 DEF BEGIN
00542	000543	BEGIN DEF *+1
00543	035400	OCT 35400
00544	037000	OCT 37000
00545	027400	OCT 27400	•
00546	033400	OCT 33400
00547	036400	OCT 36400
00550	017400	OCT 17400
00551	037400	OCT 37400
00552	037400	OCT 37400
00553	000000	PER NOP
00554	000000	PERI NOP
00555	000000	PHASE NOP
00556	000000	PHAS1 NOP
00557	000000	PHAS2 NOP ^s
00560	000561	STAR DEF START
00561	000562	START DEF *+1
00562	000142	OCT 142
00563	000242	OCT 242
00564	000222	OCT 222
00565	000230	OCT 230
00566	000130	OCT 130
00567	000150	OCT 150
00570	000570	LAST DEF *■

709845/0018

000567 000342 000262 000232 000330 000170 000152

177777 000001 000002 177776 000003 000005 177773 000010 000012 177770 000017 177744 000034 000000 000000 000000 000000 000000 000000 000031 000036 000050 177704 177703 177700 177674 177672 000120 000123 177660 177655 000400 177400 177457 000000 001400 000144 177634 000177 177601

LASTI DEF *-2 OCT OCT OCT OCT OCT OCT TBG EQU 10B DAC EQU 13B 101 EQU 12B 10? EQU 14B SWR EQU 1B N1 DEC -1 P1 DEC P2 DEC N2 DEC -2 P3 DEC P5 DEC N5 DEC -5 P8 DEC P10 DEC N8 DEC -8 P15 DEC N28 DEC -28 P28 DEC CTR NOP X7P NOP KX2 NOP X2P NOP XPOS NOP NX2P NOP P25 DEC P30 DEC P40 DEC N60 DEC -60 N61 DEC -61 N64 DEC -64 N68 DEC -68 N70 DEC -70 P80 DEC P83 DEC N80 DEC -80 N83 DEC -83 B400 OCT N400 OCT -400 N2O9 DEC -209 X6 NOP

P1400 OCT 1400 P100 DEC N100 DEC -100 P127 DEC N127 DEC -127

709845/0018

00650	000234	PI56 DEC 156
00651	177402	N254 DEC -254
00652	000353	P235 DEC 235
00653	000377	P255 DEC 255
00654	000310	P200 DEC -200
00655	177470	N200 DEC -200
00656	003720	P2000 DEC 2000
00657	002342	P125O DEC 1250
00660	175436	N125O DEC -1250
00661	007640	P4000 DEC 4000
00662	017500	P8000 DEC 8000
00663	037200	P16TH DEC 16000
00664	001000	B1000 OCT 1000
00665	000620	P400 DEC 400
00666	003777	P2O47 DEC 2047
00667	170002	N4O94 DEC· -4094
00670	100000	MASK6 OCT 100000
00671	000000	SSOLD NOP
00672	000000	SSPDC NOP
00673	000000	SSABS NOP
00674	000000	VLTCM NOP
00675	000000	VLTFB NOP
00676	000000	VLTEH NOP
00700	000000	CHG NOP
00701	000000	RTF NOP
00702	000000	XI NOP
00703	000000	X2 NOP
00704	000000	X8 NOP
00705	000000	X9 NOP
00706	000000	XIO NOP
00707	004000	VOLT OCT 4000
00710	002000	FREQ OCT 2000
00711	000000	GEO NOP
00712	000000	XS NOP
00713	000000	XNEV/ NOP
00714	000000	XOLD NOP
00715	170000	NEG DEC -4096
00716	010000	POS DEC 4096
00717	007777	MASK1 OCT 7777
00720	000200	MASK2 OCT 200
00721	000000	XiI NOP
00722	000000	XI3 NOP
00723	000000	SST NOP
00724	000000	PER1T NOP
00725	000000	DCERR NOP
00726	000000	TEMPI NOP
00727	000000	FLAGA NOP
00730	000000	TRIG NOP
00731	000000	XFLAG NOP
00732	000000	FIRC2 NOP
00733	000000	FIRCT NOP
00734	000000	FIRTM NOP
00735	000000	OLDFT NOP
00736	000000	HCCTR NOP

7098A5/0018

	000000	DYCTR NOP
	000000	STF NOP
00737	000000	STFAB NOP
00740	000000	SSCHG NOP
00741	000000	STP NOP
00742	000000	TIME NOP
00743	000000	ORIG NOP
00744	000000	DIR NOP
OO74S	000000	TORCM NOP
00746	000000	RTP NOP
00747	000000	STPTM NOP
00750	000000	STP NOP
00751	000000	BETA NOP
00752	000000	TCABS NOP
OO7S3	000000	TCTOT NOP
00754		END
00755

70984 5/0018

Leerseite

Claims

•Patentansprüche
für Trennanmelducg 17

(1. /Servovorrichtung zum Steuern ölnao Wechselstrom™ motors zum Antreiben eines bewegbaren Taues in Übereinstiaimung mit einem besonderen Programm, weiches die Geschwindigkeit und die Bewegungsstracke des bewegbaren Teiles bestimmt, mit einer Einrichtung, u*a dem Motor We cn sei st real·-· energie zuzuführen, und ait einem Wandler, der so angeschlossen ist, dsß er asit der Bewegung des bewegbaren Teiles betätigt wird, um die Bewegungsstrecke des bewegbaren Teiles anzuzeigen, gekennzeichnet durch ein Register sum Aufzeichnen des Ausganges des Wandlers, eine Ableseeinrichtung, welche die Daten in dem Register in gleichen ZeitIntervallen periodisch abliest, eine Einrichtung zum Erzeugen- eines Steuersignale;! beim Ansprechen auf die von der Ablegeeinrichtung ab'gelesensn Daten und durch eine Einrichtung, die auf das Steuersignal anspricht, üb das Fließen der Wechselstroaenergie zu regeln, us das besondere Programm von Arbeitsvorgängen-des bewegteren Teiles zu erzeugen.

2· Vorrichtung nach. Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Prequenzeiarichtung, die auf das Steuersignal anspricht, um die Trequtns der ¥«chselstrofaensrgie »u regeln.

3· Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die auf das Steuersignal ansprechende Einrichtung

70984 5/0018

... BAD OBIÖINAL

die Amplitude der Wechselstromenergie regelt.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3j gekennzeichnet durch eine Einrichtung zum Modifizieren der Frequenzeinrichtung in einem Ausmaß entsprechend einem vorbestimmten Schlupf zwischen dem Statorfeld des Motors und dessen Rotor. ■

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche i bis 4-, gekennzeichnet durch eine mit dem Motor verbundene Schalteinrichtung, um den Motor wahlweise anzuschließen zum Arbeiten mit wenigstens zwei unterschiedlichen Polanzahlen, und durch eine Einrichtung die auf das Steuersignal anspricht und mit der Schalteinrichtung verbunden ist, um zu bewirken, daß der Motor zum Arbeiten mit einem ersten Satz von Polen bei Ansprechen auf einen Bereich von Werten des Sfceuersignales, und zum Arbeiten mit einem aweiten Satz von Polen bei Ansprechen auf einen anderen Bereich von Werten des Steuersignales angeschlossen wird.

6. Verfahren zum Steuern des Anlegens von elektrischer Energie an einen Wechselstrommotor, der einen bewegbaren Teil antreibt, wobei der b'ewegbare Teil sich in Übereinstimmung mit einem besonderen Programm bewegt, welches die Bewegungsstrecke des bewegbaren Teiles bestimmt, und wobei das Ausmaß der Bewegung des bewegbaren Teiles in einem Register aufgezeichnet wird, unter Verwendung einer Servovorichtung, dadurch gekennzeichnet, daß das Register in gleichen Zeitintervallen periodisch abgelesen wird, um die tatsächliche Bewegungsstrecke des bewegbaren Teiles während jedes dieser Zeitintervalle zu bestimmen, in einem Register die programmierte Bewegungsstrecke, die von dem Programm während des gleichen Zeitintervall es gefordert wird, aufgezeichnet wird, ein Steuer-

709845/0018

BAD ORIGINAL

- -inn-

signal bei Ansprechen auf die beiden Aufzeichnungen in den Registern erzeugt wird, und daß das Fließen von Wechselstromenergie zu dem Wechselstrommotor bei Ansprechen auf das Steuersignal geregelt wird, um das besondere Arbeitsprogramm für den bewegbaren Teil hervoraurufen,

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Frequenz der Wechsel strotnenergie bei Ansprechen auf das Steuersignal geregelt wird.

8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7■> wobei das Programm auch die Geschwindigkeit der Bewegung des bewegbaren Teiles bestimmt, dadurch gekennzeichnet, daß die tatsächliche Geschwindigkeit des bewegbaren Teiles aus der tatsächlichen Bewegungsstrecke während jedes der Zeitintervalle berechnet wix'd, das Steuersignal im Ansprechen auf die tatsächliche Geschwindigkeit des bewegbaren Teiles geregelt wird und daß axe Drehgeschwindigkeit des Motors in Übereinstimmung mit dem Steuersignal geregelt wird, um die programmierte Geschwindigkeit des bewegbaren Teiles hervorzurufen«

7098A5/0018

BAD