DE2361985A1

DE2361985A1 - Motorantrieb zur verschiebung eines geraeteteils an einem roentgenuntersuchungsgeraet

Info

Publication number: DE2361985A1
Application number: DE2361985A
Authority: DE
Inventors: Heinrich Dipl Ing Hartmann; Wolfgang Hecker; Walter Schmedemann
Original assignee: Philips Patentverwaltung GmbH
Current assignee: Philips Intellectual Property and Standards GmbH
Priority date: 1973-12-13
Filing date: 1973-12-13
Publication date: 1975-06-19
Also published as: SE405201B; SE7415418L; GB1495517A; NL7415969A; CA1017795A; US3986090A; FR2254297B1; IT1027047B; FR2254297A1; JPS5093086A; JPS5624530B2

Description

PHILIPS PATENTYERWALTTJIiG GMBH, 2 HAMBURG 1 , STEINDAMM

"Motorantrieb zur "Verschiebung eines Geräteteils an einem

Röntgenuntersuchungsgerät"

Die Einführung der Bildverstärkertechnik, der Belichtungsautomatik usw. für die röntgendiagnostische Untersuchung hat dazu geführt, daß das Gewicht des Zielgerätes durch die neu hinzukommenden Geräte immer größer wurde. Zwar können die zu überwindenden Gewichtskräfte durch Gegengewichte ausgeglichen werden; der untersuchende Arzt hat dann aber bei einer Bewegung des Zielgerätes auch noch diese Masse zu beschleunigen bzw. zu verzögern, wodurch ihm im Laufe eines Arbeitstages ein beträchtliches Maß an körperlicher Arbeit abverlangt wird. Es sind daher schon verschiedene

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Eg .

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Motorantriebe entwickelt worden, die dem Arzt diese Arbeit abnehmen sollen.

So sind Motorantriebe bekannt, bei denen die Drehzahl des Motors und damit die Geschwindigkeit, mit der das Zielgerät verstellt wird (deutsche Patentanmeldung M 25099), bzw. die Kraft, mit der der Motor auf das Zielgerät einwirkt (DT-OS 1 566 119), von der Kraft abhängen, die der Benutzer an einem am Zielgerät vorgesehenen Handgriff aufbringt. Der Handgriff ist dabei mit einem Kraftaufnehmer gekoppelt, der ein Signal liefert, das zur Regelung der Geschwindigkeit bzw. der vom Motor aufgebrachten Kraft dient.

Mit diesen Motorantrieben wird die Arbeit des Arztes zwar erheblich erleichtert, jedoch reagieren die Motorantriebe nicht, wenn das Zielgerät gegen ein Hindernis, z.B. einen Patienten, gefahren wird. Dabei kann der Patient erhebliche Verletzungen erleiden, wenn nicht besondere, aufwendige Sicherheitsmaßnahmen vorgesehen sind.

Es ist weiterhin ein Motorantrieb für ein Röntgenuntersuchungsgerät bekannt, bei dem der letztgenannte Nachteil nicht auftritt und bei dem trotzdem die Antriebsenergie für den Antriebsmotor von der auf das zu verstellende Geräteteil (ein Zielgerät) ausgeübten Kraft steuerbar ist (DT-Gbm 1 728 886).

Dieser bekannte Antrieb hat jedoch den Nachteil, daß die in Abhängigkeit von der auf das Zielgerät einwirkenden Kraft erzeugte Antriebsenergie unabhängig davon ist, ob die Kraft in Richtung der Schwerkraft oder in entgegengesetzter Richtung wirkt. Infolgedessen ist das Bewegungsverhalten des Zielgerätes in diesen beiden Richtungen unterschiedlich und stark vom Gewicht des Zielgerätes und der mit ihm jeweils verbundenen Teile abhängig. Gemäß dem dabei beschriebenen Ausführungsbeispiel ist das zu

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vergeh!ebende ■ Zielgerät über einen Waagebalken mit.._: einem Gegengewicht verbunden, so daß der Waagebalken, der: gegen die Kraft einer Peder bewegbar ist, ausgeglichen ist. Wenn eine.^: Kraft- auf ,;das Zielgerät >einw,irkt-·,, wird, der_;· Waage-, balken aus: seiner Ruhestellung gebracht, wobei die Motorleistung, in.. Abhängigkeit von der-.Abweichung des Waage-ibalkens aus/seiner Ruhestellung verändert-wird. Die zur Feststellung tier G-röße- der ' auf das Zielgerät "ausgeübten Kraft erforderlichen. Pudern bedingen .jedoch, daß der Motorantrieb sehr leicht ,ins. -SchWingen kommen kann. ,. ■

Es ist weiterhin ein Motorantrieb zur Bewegung eines Geräteteils an einem Röntgenuntersuchungsgerät bekannt, bei dem ein-Kraftaufnehmer, insbesondere, ein Dehnungsmeßstreifen ,- oder ein. Quarzkristall, derart angeordnet ist, daß er ein von der .Kraft auf das Geräte teil und dem-. Gewicht abhängiges Signal liefert, von dem ein dem Gewicht entsprechendes Signal&ubtrahiert wird, das als- Sollwert für eine Drehzahlregelung des Motors dient (DT-AS 2 104 509). Die. Drehzahl und damit die Geschwindigkeit, mit der der Motor das Zielgerät bewegt, wird, dabei ausschließlich durch die Handkraft bestimmt. Die zur Beschleunigung des Zielgerätes und zur Überwindung der Reibungskräfte aufgebrachte Gesamtkraft (Motorkraft + Handkraft) ist dabei kleiner als die Handkraft des Benutzers allein (bei dem in dieser Literaturstelle beschriebenen Ausführungsbeispiel wird ein Teil des Motormomentes zur Kompensation des Gewichtes des Zielgerätes benutzt). Der Benutzer bat also keine echte Unterstützung durch den Servomotorantrieb; er muß vielmehr bei der Verschiebung des Zielgerätes, dessen Masse bei modernen Röntgenuntersuchungsgeräten 200 bis 300 kg ' betragen kann, die Kräfte zur Beschleunigung und zur Überwindung der Reibung selbst aufbringen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Motorantrieb

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zur Verschiebung eines Geräteteils an einem Röntgenuntersuchungsgerät derart auszubilden, daß der vom Motor zur Überwindung der Beschleunigungs- und Reibungskräfte gelieferte Beitrag größer sein kann als die vom Benutzer aufgebrachte Kraft, daß gleichwohl der Motorantrieb reagiert, wenn das Geräteteil gegen ein Hindernis stößt und daß schließlich keine Schwingungen beim Einschalten des Motorantriebes auftreten und das Geräteteil in jeder Richtung in gleicher Weise in Abhängigkeit von der Handkraft bewegt wird.

Bei einem Motorantrieb zur Verschiebung eines Geräteteils an einem Röntgenuntersuchungsgerät, wobei zur Steuerung des Motors hinsichtlich Drehzahl und Drehrichtung ein Kraftaufnehmer ein von der auf das Geräteteil ausgeübten Handkraft und von dem Gewicht des Geräteteils abhängiges erstes Signal bildet, von dem eine Subtrahierschaltung ein dem Gewicht entsprechendes zweites Signal subtrahiert und wobei das so erzeugte Differenzsignal zu Regelzwecken dient, wird diese Aufgabe erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß dem Differenzsignal ein weiteres Signal überlagert ist, das in gleicher Weise von der zeitlichen Änderung der Drehzahl abhängt wie das erste Signal bzw. das Differenzsignal, und daß das so gebildete Überlagerungssignal als Sollwert einer Beschleunigungsregelung oder - in an sich bekannter Weise - einer Geschwindigkeitsregelung des Motors dient.

Dabei liegt die Erkenntnis zugrunde, daß beim Anziehen des Motors die Kraft, die vom Benutzer auf den Kraftaufnehmer ausgeübt wird, teilweise durch die vom Motor auf das Geräteteil ausgeübte Kraft kompensiert wird. Die vom Motor auf das Geräteteil ausgeübte Kraft hängt in erster Linie von der Beschleunigung und damit von der Drehzahländerung (dn/dt) ab. Durch Überlagerung des weiteren, von der Drehzahl (die z.B. in bekannter Weise durch einen Tachogenerator gemessen

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werden kann) abhängigen Signals wird die bei dem bekannten Gerät (DT-OS 2 104 509) vorhandene Begrenzung der Motorkraft aufgehoben, so daß auch größere Kräfte vom Motor auf das Zielgerät ausgeübt werden können. Das weitere Signal muß dabei also dem Differentialquotienten der Drehzahländerung nach der Zeit (dn/dt) proportional sein bzw. es muß, wenn bei einer bestimmten Ausführungsform der Beschleunigungsregelung- das vom Kraftaufnehmer gebildete erste Signal bzw. das Differenzsignal vorher integriert wird, der Drehzahl η proportional sein.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, daß bei einem Motorantrieb, bei dem das Überlagerungssignal als Sollwert,insbesondere eines Regelkreises zur Regelung der Motorgeschwindigkeit (d.h. der Drehzahl des Motors), dient, das weitere Signal dem Differenzsignal mit solcher Polarität überlagert ist, daß die Abhängigkeit der Differenzspannung von der zeitlichen Änderung der Drehzahl wenigstens teilweise kompensiert ist; wenn das weitere Signal und der im Kraftaufnehmersignal enthaltene der Drehzahländerung proportionale Teil die gleiche Amplitude haben, erfolgt dabei eine vollständige Kompensation. Bei einer Beschleunigungsregelung ist die oben angegebene Polarität des weiteren Signals nicht unbedingt erforderlich, jedoch sehr zweckmäßig.

Bei einer Geschwindigkeitsregelung ist die Beschleunigung, die das Geräteteil durch den Motorantrieb erfährt, unabhängig von der vom Benutzer aufgebrachten Handkraft. Sie ist zunächst sehr groß, um dann, wezm die Drehzahl den der Handkraft entsprechenden Sollwert erreicht hat, gegen Null zu gehen. Ein Fachteil einer Geschwindigkeitsregelung ist, daß der Arzt merkt, daß ein ihn unterstützender Motorantrieb vorhanden ist, was bei vielen Untersuchern unerwünscht ist. Bei einer Beschleunigungsregelung besteht dieser Nachteil nicht, denn dabei ist die vom Servomotorantrieb aufgebrachte Kraft stets der vom Benutzer aufge-

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brachten Kraft proportional, so daß der Arzt hierbei das Gefühl hat, er bewege eine wesentlich kleinere Masse als das zu bewegende Geräteteil tatsächlich hat. Demgemäß sieht eine Weiterbildung der Erfindung vor, daß der Regelkreis zur Beschleunigungsregelung derart ausgebildet ist, daß der Istwert des Regelkreises dem Ausgang eines Differenziergliedes entnehmbar ist (das ein dem Differentialquotienten der Drehzahländerung nach der Zeit - dn/dt bildet), an dessen Eingang ein der gemessenen Drehzahl η proportionales Signal anliegt (das z.B. von einem Tachogenerator erzeugt werden kann).

Eine andere Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß die Beschleunigungsregelung derart ausgebildet ist, daß das Differenzsignal bzw. das Überlagerungssignal dem Eingang eines Integriergliedes zugeführt wird, dessen Ausgang mit dem Sollwert-Eingang des Regelkreises verbunden ist und daß dem Istwert—Eingang"des Regelkreises ein der gemessenen Drehzahl proportionales Signal zugeführt ist. Dabei ist der Regelkreis zwar ein Drehzahl-Regelkreis, jedoch wird diesem Kreis vom Integrierglied ein linear ansteigendes Signal zugeführt (für den Fall, daß die vom Kraftaufnehmer gemessene Kraft während dieser Zeit konstant ist), so daß sich eine linear ansteigende Drehzahl und damit eine konstante Beschleunigung ergibt (vgl. DT-OS 2 234 398).

Die Erfindung soll nachstehend anhand eines in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert werden.

Das Zielgerät 1, das u.a. einen Bildverstärker 2 trägt, ist an einer Kette bzw. einem Seil 3 befestigt, das über Rollen 4 und 5 geführt ist, von denen die Rolle 4 durch einen Motor 6 antreibbar ist, mit dem ein Tachodynamo 7 gekoppelt ist, der ein der Motordrehzahl η proportionales Signal liefert. Die Rollen 4 und 5 sind an dem Röntgen-

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untersuehungsgerät befestigt, das bis auf die Führungsbahn.8 für die Rollen 9 und 10 des Zielgerätewagens 1 nicht näher dargestellt ist. In dem zwischen der vom Motor 6 angetriebenen Rolle 4 und dem.Zielgerät 1 liegende Teil der Kette.-3 ist ein Kraftaufnehmer 11 eingeschaltet, der ein von der auf ihn einwirkenden Kraft abhängiges elektrisches Signal an den Eingang eines ,Verstärkers 12 mit einstellbarer Verstärkung liefert. Als Kraftaufnehmer kann z.B. ein Dehnungsmeßstreifen,oder ein Quarzkristall verwendet werden; grundsätzlich eignet sich jeder Kraftaufnehmer, der geeignet ist, eine Kraft zu messen, ohne daß er dabei wesentlich verformt werden muß. Dadurch wird ein Schwingen des Motorantriebes beim Anfahren vermieden.

Der Kraftaufnehmer 11.muß nicht notwendigerweise zwischen der angetriebenen Rolle-4 und dem Zielgerät 1 angeordnet sein; den gleichen Zweck würde auch ein Dehnungsmeßstreifen auf der Welle des Motors 6 erfüllen, die die Rolle.4 antreibt, oder ein Momenteaufnehmer_ zwischen dem Gehäuse des Motors 6 und dem Röntgengerät 8, der das Reaktions·*· moment mißt. Wichtig ist dabei nur, daß der Kraftaufnehmer so angeordnet ist, daß er alle auf das Zielgerät in Richtung des Pfeiles 13, d.h. in der Verschiebungsrichtung, wirkenden Kräfte erfassen kann. Am Ausgang des Verstärkers 12 erscheint ein erstes Signal s, das der auf den Kraftaufnehmer 11 ausgeübten Kraft proportional ist. Dieses Signal wird dem nicht invertierenden Eingang eines Operationsverstärkers 14 zugeführt, dessen invertierenden Eingang ein dem Gewicht des Zielgerätes 1 entsprechendes Signal zugeführt wird, so daß das Gewicht des Zielgerätes keinen Einfluß auf das Ausgangssignal des Operationsverstärkers 14 hat. Dem nicht invertierenden Eingang des Operationsverstärkers H wird ein weiteres Signal s zugeführt, das der ,zeitlichen Änderung der Drehzahl dn/dt proportional ist. Dieses Signal ist am

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Ausgang eines "Verstärkers 15 mit einstellbarer Verstärkung abnehmbar, dessen Eingang mit dem Ausgang eines Differenziergliedes 16 verbunden ist, dessen Eingang vom Tachogenerator ein der Drehzahl proportionales Signal geliefert wird, dessen Polarität durch nicht näher dargestellte Mittel entsprechend der Drehrichtung umgeschaltet wird, falls nicht ein Gleichstromtacho benutzt wird, der ein Signal mit einer von der ■ Drehrichtung abhängigen Polarität liefert.

Das am Ausgang des Operationsverstärkers 14 anstehende Überlagerungssignal s_ü dient als Sollwert einer Beschleunigungsregelung. Der Regelkreis für diese Beschleunigungsregelung wird durch einen Verstärker 17 mit genügend hoher Verstärkung, dessen Sollwert-Eingang.mit dem Ausgang des Verstärkers 14 verbunden ist, durch den Motor 6, den Tachodynamo 7 und das Differenzierglied 16 gebildet, dessen Ausgang mit dem anderen Eingang des Regelverstärkers über ein Stellglied 18 mit einstellbarer Verstärkung verbunden ist. Der Beschleunigungsregelkreis arbeitet folgendermaßen :

Der Regelverstärker 17 liefert ein Ausgangssignal, dessen Größe von der Differenz zwischen dem Sollwert s·- (am Ausgang des Operationsverstärkers 14) und dem Istwert (am Ausgang des Stellgliedes 18) abhängt. Der Regelverstärker 17 steuert den Motor so, daß dessen Drehmoment verändert wird, und zwar derart, daß die Differenz zwischen dem Sollwert für die zeitliche Änderung der Drehzahl und dem Istwert verringert wird. Wenn daher vom Eraftaufnehmer 11 ein konstantes Signal geliefert wird und der Sollwert am Eingang des Regelverstärkers 17 konstant ist, ergibt sich, daß die Drehzahländerung dn/dt ebenfalls konstant ist. Da aber die zeitliche Drehzahländerung (genauer: der Differentialquotient der Drehzahl nach der Zeit) der Beschleunigung proportional ist, die das Gerät durch den Motor erfährt, und damit der auch vom Motor 6 auf das Zielgerät 1 ausge-

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übten Kraft, ergibt sich somit Proportionalität zwischen der auf den Kraftaufnehmer 11 einwirkenden Kraft und der vom Motor abgegebenen Kraft.

Das Differenzierglied 16 kann durch ein Einstellglied ersetzt werden, dessen Ausgangssignal seinem Eingangssignal proportional ist, wenn dafür das vom Verstärker 12 gelieferte Signal s· und das dem Gewicht des Zielgerätes entsprechende Signal G einer Integrationsschaltung zugeführt werden, bevor diesen beiden Signalen das (dann der Drehzahl η proportionale) Signal des Einstellgliedes 15 überlagert wird. Dann ist der durch die Elemente 6, 7, 16 und 17 gebildete Regelkreis zwar ein echter Drehzahlregelkreis. Da sein Sollwert jedoch mit dem zeitlichen Integral der auf den Kraftaufnehmer 11 ausgeübten Kraft zunimmt, steigt die Drehzahl um so stärker an, je größer die auf &s Zielgerät ausgeübte Handkraft P_H ist. Das bedeutet aber, daß die Drehzahländerung und damit die vom Motor auf das Zielgerät ausgeübte Beschleunigungskraft der Handkraft proportional ist.

Regelkreise, die die Regelung der Drehzahl eines Motors zu regeln gestatten (bzw. - wenn in den Istwertkreis ein Differenzierglied eingefügt wird - die Beschleunigung), sind an sich bekannt und sollen daher hier nicht weiter erörtert werden. Bei einem Asynchronmotor kann ein* solcher Regelkreis beispielsweise so aufgebaut sein, wie in der DT-AS 1 936 915 beschrieben. Bei einem Gleichstrommotor kann die Drehzahlregelung z.B. dadurch erfolgen, daß der Ankerstrom entsprechend dem Ausgangssignal des Verstärkers 17 geregelt wird; die Regelung des Ankerstromes empfiehlt sich, um Rückwirkungen der Motorspannung auf den Ankerstrom zu vermeiden. .

Es läßt sich zeigen,' daß bei geeigneter Bemessung der einzelnen Regelschleifen die vom Motor aufgebrachte Kraft proportional zu der vom Benutzer aufgebrachten-Handkraft

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und um ein Mehrfaches größer sein kann als diese. Es gilt ebsnso, daß die vom Motorantrieb aufgebrachte Verzögerungskraft um ein Mehrfaches größer ist als die von einem Hindernis auf das Zielgerät ausgeübte Verzögerung. Dies ist z.B. dann der Fall, wenn die Schleifenverstärkung in der durch die Bauelemente 6, 7, 16, 15, 14 und 17 gegebenen Schleife positiv und größer als 1 ist und wenn die Schleifenverstärkung in der durch die Elemente 6, 4, 11, 12, 14 und 17 gebildeten Schleife negativ und dem Betrage nach größer als die um 1 verminderte Schleifenverstärkung der vorerwähnten Schleife ist (die Schleifenverstärkung in der durch die Elemente 6, 7, 16, 18 und 17 gebildeten Schleife muß selbstverständlich negativ sein und einen geeigneten Betrag haben). Bei dieser Bemessung ist der Motorantrieb auch stabil. Die beiden durch die Elemente 6, 7, 16, 18 und 17 einerseits und durch die Elemente 6, 7, 16, 15, 14, 17 andererseits gebildeten Regelschleifen können zu einer einzigen Regelschleife zusammengefaßt werden, wenn z.B. am Ausgang des Differenziergliedes 16 (oder am Ausgang des Einstellgliedes 15) ein Proportionalglied vorgesehen ist, das die Verstärkung über die Schleife 15, 14 (bzw. über das Einstellglied 18) berücksichtigt. Die Elemente 16 und gegebenenfalls 15 können dabei auch in die vom Kraftaufnehmer 11 ausgehende Schleife eingefügt werden, wenn dabei das Übertragungsverhalten dieser Schleife beispielsweise durch entsprechende Änderung des Verstärkers 12 so geändert wird, daß sich an der Schleifenverstärkung dieser Schleife nichts ändert.

Die Einstellglieder bzw. Verstärker 12, 14, 15 und 17 müssen nicht notwendigerweise eine lineare Kennlinie haben. Es kann z.B. erwünscht sein, einen unteren und einen oberen Schwellwert vorzusehen, so daß der Motor nicht unterhalb einer bestimmten Handkraft einsetzt und oberhalb einer bestimmten Handkraft nicht mehr weiter beschleunigt, d.h. kein höheres Drehmoment mehr abgibt.

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Bei der Bewegung, des Zielgerätes muß eine bestimmte Reibung überwunden werden. Wenn diese Reibung, zu groß ist bzw. wenn die Handkraft (gegebenenfalls zusammen mit der vom Motor ausgeübten Kraft) zu klein ist, ium die Reibung zu überwinden, muß der Benutzer seine Handkraft erhöben. Dies kann dadurch,"vermieden werden, daß das Sollwertsignal und damit die v.om Motor ausgeübte Kraft um einen Wert vergrößert wird, der.für sich allein gerade nicht ausreicht, die Reibungskräfte zu überwinden.. Das zur Oberwindung der Reibung zuzusetzende Signal muß eine von der Drehrichtung abhängige Polarität !halben« Es sollte zu Beginn der Verstellbewegung des Zielgerätes größer sein als nach dem Anlaufen des Zielgerätes (nach, dem Anlaufen, kann dieses Signal sogar zu Null gemacht werden), weil die im Ruhe- ~ zustand zu überwindende Reibung höher ist als die bei der Bewegung des Zielgerätes zu überwindende Reibung.

Zu diesem Zweck ist ein Schalter 19 wahlweise mit einer von zwei Spannungsquelleu IL, U₂ von entgegengesetzter Polarität verbindbar. Der Schalter 19 wird durch eine nicht näher dargestellte Schaltung, die ein von der Drehrichtung abhängiges Signal liefert und die auch für den Motorregelkreis erforderlich ist, gesteuert. Der Umschalter ist über einen. Kontakt 20 und einen Widerstand 21, dem ein Kondensator 22 parallel geschaltet ist, mit dem Eingang des Operationsverstärkers H verbunden. Der Kontakt 20 ist dabei nur während der Verstellbewegung eingeschaltet (er kann z.B. in gleicher Weise gesteuert werden wie etwaige in der Zeichnung nicht dargestellte Bremsen zur Feststellung des Zielgerätes). Durch das RC-Glied 21, 22 wird erreicht, daß. das Signal nach dem Schließen des Schalters 20, d.h. zu Beginn der Verstellbewegung, sehr noch ist, um dann auf einen durch die Größe von 21 bestimmten Wert abzuklingen. Der Widerstand 21 kann ganz entfallen, dh. der Umschalter 19 ist dann nur über den Kontakt 20 und den

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Kondensator 22 mit dem Operationsverstärkereingang 14 verbunden. Dann ist das Signal zur Überwindung der Reibung nur zu Beginn einer Verstellbewegung wirksam.

PATENTANSPRÜCHE:

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Claims

PATENTANSPRÜCHE:

1.' Motorantrieb zur Verschiebung eines G-eräteteils an ~einem Röntgenuntersuchungsgerät, wobei zur Steuerung des Motors hinsichtlich Drehzahl und Drehrichtung ein Kraftaufnehmer ein von der auf das Geräteteil ausgeübten Handkraft und von dem Gewicht des Geräteteiles abhängiges erstes Signal bildet, von'dem ein dem Gewicht entsprechendes zweites Signal subtrahiert wird, und wobei das so erzeugte Differenzsignal zu Regelzwecken dient, dadurch gekennzeichnet, daß dem Differenzsignal ein weiteres Signal (s ) überlagert ist,- das in gleicher Weise von der zeitlichen Änderung der Drehzahl (dn/dt) abhängt wie das erste Signal (s ) bzw. das Differenzsignal, und daß das so gebildete Überlagerungssignal S" als Sollwert einer Beschleunigungsregelung oder - in an sich bekannter Weise =- einer Geschwindigkeitsregelung des Motors dient.

2. Motorantrieb nach Anspruch 1, wobei das Überlagerungssignal als Sollwert, insbesondere eines Regelkreises, zur Regelung der Motordrehzahl dient, dadurch gekennzeichnet, daß das weitere Signal (s ) dem Differenzsignal mit solcher Polarität überlagert ist, daß die Abhängigkeit des Differenzsignals von der zeitlichen Änderung der Drehzahl (dn/dt) wenigstens teilweise kompensiert ist.

3. Motorantrieb nach Anspruch 1, wobei das Überlagerungssignal als Sollwert eines Regelkreises zur Beschleunigung der Motordrehzahl dient, dadurch gekennzeichnet, daß der Istwert des Regelkreises (6, 7? 16, 18, .17) dem Ausgang eines Differenziergliedes (16) entnehmbar ist, an dessen Eingang ein der gemessenen Drehzahl (n) proportionales Signal anliegt.

4- Motorantrieb nach Anspruch 3, wobei das Überlagerungs—

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signal als Sollwert eines Regelkreises.zur Beschleunigungsregelung des Motors dient, dadurch gekennzeichnet, daß das Differenzsignal oder das Überlagerungssignal (s..) dem Eingang eines Integriergliedes zugeführt wird, dessen Ausgang mit dem Sollwerteingang des Regelkreises verbunden ist, und daß dem Istwerteingang des Regelkreises ein der gemessenen Drehzahl (n) proportionales Signal zugeführt ist. *

5. Motorantrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß dem Überlagerungssignal zumindest zu Beginn der Verstellbewegung ein Signal addiert wird, dessen Polarität von der Drehrichtung abhängt und das so bemessen ist, daß es den Einfluß der Reibung des Geräteteils auf das Uberlagerungssignal nur zum Teil kompensiert.

6. Motorantrieb nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Signal zur Kompensation der Reibung über einen nur bei einer Yerstellbewegung geschlossenen Kontakt (20) zugeführt wird, und daß Mittel (21, 22) vorgesehen sind, die beim Schließen des Kontaktes (20) eine kurzzeitige Überhöhung des Signals bewirken.

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