DE2260538A1

DE2260538A1 - Stetiger elektronischer regler mit schaltmitteln zur strukturumschaltung

Info

Publication number: DE2260538A1
Application number: DE19722260538
Authority: DE
Inventors: Hans Dipl Ing Proels
Original assignee: Hartmann and Braun AG
Current assignee: PROELS, HANS, DIPL.-ING., 6368 BAD VILBEL, DE
Priority date: 1972-12-11
Filing date: 1972-12-11
Publication date: 1974-06-12
Also published as: CH573145A5; DE2260538B2; DE2260538C3; FR2209960B1; GB1448121A; FR2209960A1

Description

HARTMANN & BRAUN 6 Prankfurt (Main), 8. Dez. 1972

Aktiengesellschaft Gräfstraße 97 vTh/kü

"Stetiger elektronischer Regler mit Schaltmitteln zur St rukturums chal tuns " ; -

Die Erfindung "bezieht sich auf. einen stetigen elektronischen Regler mit Schaltmitteln zur Strukturumschaltung.

Derartige Regler erlauben es, das Zeitverhalten des Reglers von PID-Verhalten auf PD-, PI- oder P-Verhalten umzuschalten. Das Zeitverhalten dieser Regler ergibt sich im allgemeinen durch die Auslegung von Netzwerken, die aus Widerständen und Kondensatoren "bestehen und im Eingangs- und Rückführungskreis eines Operationsverstärkers liegen. Diese Regler haben den Nachteil, daß die einzelnen Parameter (z.B. Proportionalbereich X , Nachstellzeit T_n, Vorhaltzeit T^) miteinander verkoppelt sind. Das bedeutet einerseits, daß z.B. bei einer Änderung der Nachstellzeit T_n sich die Vorhaltzeit T_v mit verändert. Andererseits gilt die Skalierung für den Proportionalbereich X_, für die Nachstellzeit T_n und für die Vorhaltzeit T_v-z.B. nur für PID-Verhalten, jedoch nicht mehr nach dem Umschalten auf PD-, PI- oder P-Verhalten. In diesen Fällen müssen zusätzliche Korrekturfaktoren

-2-409824/0627

berücksichtigt werden. Ein weiterer Nachteil der bekannten stetigen Regler mit Schaltmitteln zur Strukturumschaltung macht sich bemerkbar, wenn große Zeitkonstanten verwirklicht werden müssen, wie dies z.B. beim Einsatz von Reglern in der Verfahrenstechnik der Fall ist. Je hochohmiger die Widerstände der RC-Netzwerke gewählt werden müssen, desto aufwendigere Schalter müssen verwendet werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Regler der eingangs genannten Art zu schaffen, bei dem die Umschaltung zwischen P-, PD-, PI- und PID-Verhalten durch einfach aufgebaute, einpolige Schalter erfolgt, die Skalierung für den Proportionalbereich X sowohl für P-, PD-, PI- als auch für PID-Verhalten, die Skalierung für die Nachstellzeit T sowohl für PI- als auch PID-Verhalten und die Skalierung für die Vorhaltzeit T sowohl für PD- als auch PID-Verhalten gleich ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß ein von P-Verhalten auf PD-Verhalten umschaltbares erstes Glied parallel zu einem von P-Verhalten auf I-Verhalten umschaltbaren zweiten Glied geschaltet ist, der P-Anteil des ersten Gliedes sowohl bei P-Verhalten als auch bei PD-Verhalten gleich groß ist und der P-Anteil des zweiten Gliedes bei P-Verhalten gegenüber demjenigen des ersten Gliedes vernachlässigbar klein ist.

409824/0627

Eine weitere Lösung der oben genannten Aufgäbe ergibt sich erfindungsgemäß dadurch, daß ein von P-Verhalten auf PD-Verhalten umschaltbares erstes Glied parallel zu einem von P-Verhalten auf PI-Verhalten umschaltbaren dritten Glied geschaltet ist, daß

der P-Anteil des ersten Gliedes sowohl bei P-Verhalten als auch '

bei PD-Verhalten gleich groß ist und der P-Anteil des dritten ,Gliedes sowohl bei P-Verhalten als auch bei PI-Verhalten gleich groß ist. Diese Lösung ermöglicht ein besonders günstiges Anfahrverhalten des Reglers, da einerseits der von dem !-Anteil unabhängige D-Anteil dafür sorgt, daß der Stellgrad des Reglers rechtzeitig zurückgenommen wird und andererseits der I-Anteil beim Anfahren nicht übersättigt wird.

Weitere Merkmale der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet und im Zusammenhang mit einem Ausführungsbeispiel anhand der Zeichnungen beschrieben.

Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Reglers sind anhand der Zeichnungen beschrieben. Es zeigt:

Fig. 1 das Schaltbild eines Ausführungsbeisp'iels des erfindungsgemäßen Reglers,

Fig* 2 das Schaltbild eines von P-T^- auf PD-I^-Verhalten umschal tbaren Gliedes und

Fig. 3 das Schaltbild eines von P-T₁- auf PI-Verhalten umschaltbaren Gliedes.

Das Schaltbild in Fig. 1 ist zum leichteren Verständnis seiner

409824/0627 -4-

Wirkungsweise in einzelne Blöcke aufgeteilt. Der Block 1 enthält ein Glied mit P-Verhalten, dem als Eingangsgröße die Hegelab-* weichung x_w zugeführt ist. Auf den invertierenden Eingang eines Operationsverstärkers 2 ist die Hegelabweichung χ über einen Widerstand 3 und die Ausgangsgröße des Operationsverstärkers 2 über ein Potentiometer 4 und einen Widerstand 3 geschaltet. Die Einstellung des Proprotionalbereiches X erfolgt an dem

I P

Potentiometer 4. Die Ausgangsgröße des Blocks 1 ist die Ausgangs-/spannung des Operationsverstärkers 2, also «£ . Diese Spannung

P ist die Eingangsspannung für die Blöcke 6 und 7- Der Block 6 enthält ein von P- auf PD-T^-Verhalten umschaltbares Glied, der Block 7 ein von P- auf I-Verhalten umschaltbares Glied. Ein Summierverstärker 8 bildet aus den Ausgangespannungen der Blöcke 6 und 7 die als Heglerausgangsgröße dienende Spannung y.

Für die Erläuterung der Wirkungsweise das Blocks 6 wird zunächst davon ausgegangen, daß der Schalter 9 geöffnet ist. Bei dieser Schalterstellung ist dem invertierenden Eingang des Operationsverstärkers 10 über ein Potentiometer 11 und einen Widerstand

^xw

ein Teilbetrag der Spannung γ— und über ein Potentiometer 13 und einen Widerstand 14- die Ausgangsspannung des Operationsverstärkers 10 zugeführt. Die Schleifer der Potentiometer 11 und sind mechanisch miteinander gekoppelt, z.B. in Form eines Tandempotentiometers, so daß über die Widerstände 12 und 14 jeweils

^xw

dieselben Anteile der Spannung w— bzw. der Ausgangsspannung

p
des Operationsverstärkers 10 dessen Eingang zugeführt werden. Dadurch ist sichergestellt, daß der P-Anteil des Blocks 6 unabhängig von der Stellung der Schleifer der Potentiometer 11 und

409824/0627

ist. Der Block 6 hat bei geöffnetem Schalter 9 P-Verhalten. Für die weitere Erläuterung der Wirkungsweise des Blocks 6 wird davon ausgegangen, daß der Schalter 15 geschlossen ist. Wird nun der Schalter 9 geschlossen, so sind auf den invertierenden Eingang des Operationsverstärkers 10 über einen

χ
Kondensator 16 die Spannung y^ und über einen Kondensator

P
die Ausgangsspannung des Operationsverstärkers 10 zusätzlich geschaltet. Der Block 6 weist nunmehr PD-T.-Verhalten auf. Die Kapazitäten der Kondensatoren 16 und 17 sind so bemessen, daß der P-Anteil des Blocks 6 sich beim Schließen des Schalters nicht verändert. Die Vorhaltzeit T ist durch gemeinsame Verstellung der Schleifer der Potentiometer 11 und 13 einstellbar. Die Potentiometer 11 und 13 für die Einstellung der Vorhaltzeit T können niederohmig sein. Durch öffnen des Schalters 15. wird ein Widerstand 18 in Reihe zu dem Kondensator 16 geschaltet, so daß bei geschlossenem Schalter 9 auf einfache Weise eine Dämpfung von der Regelabweichung χ überlagerten Storspannungen

möglich ist.

Für die Erläuterung der Wirkungsweise des Blocks 7 wird davon ausgegangen, daß die Schalter 19 und 20 geöffnet sind. Bei dieser Schalterstellung ist dem invertierenden Eingang eines Operationsverstärkers 21 über ein Potentiometer 22 und einen Widerstand 23 die Spannung γ"- und über einen Kondensator 24 die Ausgangsspannung des Operationsverstärkers 21 zugeführt. Dieser Schaltungsteil des Blocks 7 wirkt als. Integrator,. Die Nachstellzeit T ist durch Verstellen des Schleifers des Potentiometers 22 einstellbar. Wird ein fest eingestelltes Verhältnis

409824/0627

zwischen der Vorhaltzeit T und der Nachstellzeit T gewünscht, so besteht entweder die Möglichkeit, die Schleifer der Potentiometer 11 und 22 mechanisch zu koppeln oder die Verbindung zwischen dem Widerstand 23 und dem Schleifer des Potentiometers 22 aufzutrennen und den Widerstand 23 mit dem Schleifer des Potentiometers 11 zu verbinden. Das Potentiometer 22 kann dann entfallen. Ist der Schalter 20 geschlossen, so liegt ein Widerstand 25 parallel zu dem Kondensator 24 und der Block 27 besitzt P-T,.-Verhalten. Die Widerstände 23 und 25 sind so dimensioniert, daß der P-Anteil des Blocks 7 bei geschlossenem Schalter 20 sehr klein gegen denjenigen des Blocks 6 ist. Unter dieser Voraussetzung hat eine Verstellung des Schleifers des Potentiometers keinen Einfluß auf die Ausgangsspannung y, die sich aus den Ausgangsspannungen der Blöcke 6 und 7 zusammensetzt. Wie bereits ausgeführt, hat die Stellung des Schleifers des Potentiometers nur einen Einfluß auf die Höhe der Nachstellzeit T .

Der als Summierverstärker dienende Teil des Blocks 8 besteht aus einem Operationsverstärker 26, den Eingangswiderständen und 28 sowie dem Rückführwiderstand 29· Eine Begrenzung der Ausgangsspannung des Operationsverstärkers 26 erfolgt über eine Diode 3O₁ die mit dem Schleifer eines Potentiometers verbunden ist. Der obere Anschluß des Potentiometers 31 ist mit dem Ausgang des Operationsverstärkers 26 verbunden, während dem unteren Anschluß des Potentiometers 31 eine negative Vorspannung U_v zugeführt ist. Die Höhe der Begrenzungsspannung

-7-409824/0627

ist durch, Verstellen des Schleifers des Potentiometers '*>"-. einstellbar. Außerdem besteht die Möglichkeit, den Arbeitspunkt des Blocks 8 einzustellen. Hierzu ist der invertierenden Eingang des Operationsverstärkers 26 über einen Widerstand J>2 an den Schleifer eines Potentiometers 33 angeschlossen, dessen linkem Anschluß eine negative.und dessen rechtem Anschluß eine positive Spannung TJ^ zugeführt ist.

Durch Schließen des Schalters 19 wird der Kegler von automatischem Betrieb auf Handsteuerbetrieb umgeschaltet. Die gewünschte Handsteuerspannung yw wird durch Verstellen des Schleifers eines Potentiometers 34- eingestellt, dessen oberer Anschluß an eine positive und dessen unterer Anschluß an eine negative Spannung Up angeschlossen ist. Die Ausgangsspannung y wird 'mit der Handsteuerspannung y_H verglichen und die Differenz über den geschlossenen,

_;/ Schalter 19 und einen Widerstand 35 äem invertierenden Eingang des Operationsverstärkers 21 zugeführt. Über den Summierverstärker 8 wird die Ausgangs spannung y des Seglers so lange beeinflußt, bis sie gleich der Handsteuerspannung y^ ist. Diese Ausgestaltung der Hand/Automatik-TJmschaltung hat die Vorteile, daß die Umschaltung von Handsteuerbetrieb auf automatischen Betrieb stoßfrei erfolgt, daß nur ein einpoliger Schalter für die Umschaltung zwischen Handsteuerbetrieb und automatischem Betrieb erforderlich ist und daß die die Handsteuerspannung y^ liefernde , Spannungsquelle nicht wie sonst üblich im Handsteuerbetrieb die volle Leistung des Stellsignals y abgeben muß.

. . ' -8-4GS824/0627

Für das Ausführungsbeispiel des erfindungsgemaßen Reglers nach Fig. 1 sind in der folgenden Tabelle die Stellungen der Schalter 9 und 20 für P-, PD-, PI- und PID-Verhalten angegeben:

	Schalter 9	Schalter 20
P-Verhalten	geöffnet	geschlossen
FD-Verhalten	geschlossen	geschlossen
Pl-Verhalten	geöffnet	geöffnet
PID-Verhalten	geschlossen	geöffnet

Die Stellung des Schalters 15 betrifft nur die spezielle Ausgestaltung des D-Anteils, hat jedoch keinen Einfluß auf die Wahl der vier in der Tabelle genannten grundsätzlichen Möglichkeiten des Zeitverhaltens des erfindungsgemaßen Seglers.

Fig. 2 zeigt als Block 6* ein von P-T,--Verhalten auf PD-T,.- !Verhalten umschaltbares Glied. Dieser Block kann anstelle von Block 6 in die Fig. 1 eingefügt werden. Bauelemente, die denen der Fig. 1 entsprechen, sind mit denselben Bezugszeichen versehen. Der Schalter 9 in Fig. 1 ist durch einen Schalter 9' ersetzt, der den Verbindungspunkt von zwei zusätzlichen Widerständen 37 und 38 mit dem invertierenden Eingang des Operationsverstärkers 10 verbindet. Die Widerstände 37 und 38 sind so bemessen, daß die folgende Beziehung erfüllt ist:

-. Weiterhin sind die Werte der Widerstände 37 und 38 sehr klein gegen diejenigen der Widerstände 12 und 14 gewählt. Bei geöffnetem Schalter 9¹ entspricht das Schaltbild dee Blocke .6' demjenigen des Blocks 6 in Fig. 1 bei geschlossenem Schalter 9.

408824/0627

Das heißt, bei geschlossenem Schalter 15 und geöffnetem öohalter ergibt sich wieder PD-T^.-Verhalten. Entsprechend kommt bei geöffnetem Schalter 15 eine zusätzliche Verzögerung zur Wirkung. Bei geschlossenen Schaltern 9¹ und 15 ergibt sich dagegen P-T₁-Verhalten.

Fig. 3 zeigt als Block 7' ein von P-T^-Verhalten auf PI-Verhalten umschaltbares Glied. Wird dieser Block anstelle von Block 7 in die Fig. 1 eingefügt, so ergibt sich ein besonders günstiges Anfahrverhalten. Der Block 7¹ enthalt zwei Operationsverstärker 39 und 40. Auf den invertierenden Eingang des Operationsverstärkers 39 ist über ein Potentiometer 41 und einen Widerstand

^xw

die Spannung -^- , über einen Kondensator 43 die Ausgangsspannung des Operationsverstärkers 39 und über einen ümkehrverstärker 44 und einen Widerstand 45 die Ausgangsspannung des Operationsverstärkers 40 geschaltet. Die Ausgangsspannung des Operationsverstärkers 39 ist die Ausgangsspannung des Blocks 7¹· Die Wider-■stände 46 und 47 sowie die Kondensatoren 48 und 49 bilden je einen zwischen den Eingang und den Ausgang des Blocks 7¹ geschalteten Spannungsteiler. Die Widerstände 46 und 47 sowie die Kondensatoren 48 und 49 sind so dimensioniert, daß die folgende Beziehung erfüllt ist: ^ = JS.. Damit ist der P-Anteil.

^H47 °49
sowohl bei P-T^- als auch bei PI-Verhalten gleich groß. Zur weiteren Verbesserung des Anfahrverhaltens ist es günstig, den Kondensator 43 sehr klein gegenüber dem Kondensator 48 zu wählen. Im ßückfuhrzweig des Operationsverstärkers 40 ist ein

-10-

409824/0627

Widerstand 50 angeordnet, der sehr groß gegenüber den Widerständen 42, 45, 46 und 47 gewählt ist. Der Schalter 51 dient zum Umschalten zwischen P-T,.-Verhalten (Schalter 5^' geschlossen, und PI-Verhalten (Schalter 51 geöffnet). Die Nachstellzeit T_ß wird durch Verstellen des Schleifers des Potentiometers 41 eingestellt. Der Summierverstärker 8 überlagert den P-Anteil des Blocks 6 mit demjenigen des Blocks 7¹» der im Gegensatz zu desjenigen des Blocks 7 nicht mehr vernachlässigbar klein ist. Auch wenn der Block 7 in Fig. 1 durch den Block 7¹ (Fig. 3) ersetzt ist, kann der Block 6 in Fig. 1 durch den Block 6¹ (Fig. 2) ersetzt werden.

Sowohl die Einstellung des Proportionalbereichs X als auch die Einstellung der Nachstellzeit T und der Vorhaltzeit T erfolgt an niederohmigen Potentiometern. Für die Strukturumschaltung werden nur einpolige Schalter benötigt. Auch für die Hand/Automatik-Umschaltung ist nur ein einpoliger Schalter erforderlich. Die Einstellung des Proportionalbereiches X erfolgt im eingeschwungenen Zustand stoßfrei.

409824/0627

Claims

Pat entansprüche

( 1. ^Stetiger elektronischer Regler mit Schaltmitteln zur Strukturumschaltung, dadurch gekennzeichnet, daß ein von P-Verhalten auf PD-Verhalten umschaltbares erstes Glied (6; 6') parallel zu einem von P-Verhalten auf I-Verhalten umschaltbaren zweiten Glied (7) geschaltet ist, der P-Anteil des ersten Gliedes (6; 6¹) sowohl "bei P-Verhalten als auch bei PD-Verhalten gleich groß ist und der P-Anteil des zweiten Gliedes (7) bei P-Verhalten gegenüber demjenigen des ersten Gliedes (6; 6') vernachlässigbar klein ist.
2. Stetiger elektronischer Eegler mit Schaltmitteln zur Strukturumschaltung dadurch gekennzeichnet, daß ein von P-Verhalten auf PD-Verhalten umschaltbares erstes Glied (6; 6') parallel ' zu einem von P-Verhalten auf PI-Verhalten umschaltbaren dritten Glied (7¹) geschaltet ist, daß der P-Anteil des ersten Gliedes (6; 6') sowohl bei P-Verhalten als auch PD-Verhalten gleich groß ist und der P-Anteil des dritten Gliedes

(7) sowohl bei P-Verhalten als auch bei PI-Verhalten gleich groß ist.
3. Eegler nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der aus dem ersten (6; 6') und dem zweiten (7) bzw. dem dritten Glied (7¹) gebildeten Parallelschaltung ein gemeinsames Glied (1) mit einstellbarem P-Verhalten vorgeschaltet

. ist. ,

40982U /0627
4. Regler nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Glied (6) einen ersten Operationsverstärker (10) enthält, auf dessen invertierenden Eingang über einen ersten Kondensator (16) der volle Wert der

χ dem ersten Glied (6) zugeführten Spannung (γ^), über einen

ersten Spannungsteiler (11) und über einen ersten Widerstand (12) ein Teilbetrag der dem ersten Glied (6) zuge-

x
führten Spannung (·*£■), über einen zweiten Kondensator (17)

^XP

der volle Wert der Ausgangsspannung des ersten Operationsverstärkers (10) und über einen zweiten Spannungsteiler (13? und einen zweiten Widerstand (14) ein Teilbetrag der Aus ^- -...sspannung des ersten Operationsverstärkers (10) geschaltet ist, daß über den ersten und den zweiten Widerstand (12 bzw. 14) jeweils dieselben Anteile der dem ersten Glied (6) zugeführten Spannung bzw. der Ausgangsspannung des ersten Operationsverstärkers (10) dessen Eingang zugeführt ist und daß zwischen dem invertierenden Eingang des ersten Operationsverstärkers (10) und dem gemeinsamen Schaltungspunkt der beiden Kondensatoren (16 und 17) ein erster Schalter (9) angeordnet ist.
5. Regler nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Glied (6¹) einen ersten Operationsverstärker (10) enthält, auf dessen invertierenden Eingang über einen ersten Kondensator (16) der volle Wert der dem ersten

χ
Glied (6' ) zugeführten Spannung Gy*-), über einen ersten

ρ Spannungsteiler (11) und über einen ersten Widerstand (12) ein

Teilbetrag der dem ersten Glied (6¹) zugefünrten Spannung χ

(γ*-), über einen zweiten Kondensator (17) der volle Wert der P

409824/0627

Ausgangsspannung des ersten Operationsverstärkers (10) und über einen zweiten Spannungsteiler (13) und einen zweitem Widerstand (14) ein Teilbetrag der Ausgangsspannung des or-ten Operationsverstärkers (10) geschaltet ist, daß über den ersten und den zweiten Widerstand (12 bzw. 14) jeweils dieselben

Anteile der dem ersten Glied (6¹) zugeführten Spannung Gs^)

^Xp

bzw. der Ausgangsspannung des ersten Operationsverstärkers (10) dessen Eingang zugeführt ist, daß auf den invertierenden Eingang des ersten Operationsverstärkers (10) über einen dritten Widerstand (37) der volle Wert der dem ersten Glied (6¹) zugeführten Spannung (^) und über einen vierten Widerstand (38) der volle Wert der Ausgangsspannung des ersten'Operationsverstärkers (10) geschaltet ist, daß das Verhältnis . zwischen den Werten des dritten und des vierten Widerstandes (37 bzw. 38) gleich demjenigen zwischen den Werten des ersten und des zweiten Widerstandes (12 bzw. 14) ist, daß die Werte des dritten und des vierten Widerstandes (37 bzw. 38) sehr klein gegen diejenigen des ersten und des zweiten Widerstandes (12 bzw. 14) sind und daß zwischen dem invertierenden Eingang des ersten Operationsverstärkers (10) und dem Ver-• bindungspunkt des dritten und des vierten Widerstandes

/ (37 bzw. 38) ein zweiter Schalter (9¹) angeordnet ist.

/ ■
6. Regler nach Anspruch 4 oder 5» dadurch gekennzeichnet, daß in Eeihe zu dem ersten Kondensator (16) ein fünfter Widerstand (18) liegt.

Λ09824/0627
7. Regler nach Anspruch 1 oder einem der Ansprüche 3 bis C, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Glied (7) einen zweiten Operationsverstärker (21) enthält, auf dessen invertierenden Eingang über einen dritten Spannungsteiler '{2Ϊ" und einen sechsten Widerstand (23) ein Teilbetrag der dem

χ ersten Glied (6; 6¹) zugeführten Spannung (γ^), über einen

ρ dritten Kondensator (24) der volle Wert der Ausgangsspannung des zweiten Operationsverstärkers (21) und über einen siebten Widerstand (25) ebenfalls der volle Wert der Ausgangsspannung des zweiten Operationsverstärkers (21) geschaltet ist und daß in fieihe zu dem siebten Widerstand (25) ein dritter Schalter (20) angeordnet ist.
8. Begier nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der sechste Widerstand (23) an den Abgriff des ersten Spannungsteilers (11) angeschlossen ist.
9. Hegler nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das dritte Glied (7¹) einen dritten Operationsverstärker (39) enthält, auf dessen invertierenden Eingang über einen vierten Spannungsteiler (41) und einen achten Widerstand (42) ein Teilbetrag der dem ersten Glied (6; 6')

χ
zugeführten Spannung (^), über einen ersten Umkehrverstärker

(44) und einen neunten Widerstand (45) die Ausgangsspannung eines vierten Operationsverstärkers (40) sowie über einen vierten Kondensator (43) die Ausgangsspannung des dritten Operationsverstärkers (39) geschaltet ist, daß auf den invertierenden Eingang des vierten Operationsverstärkers (40) sowohl

40982A/0627

über einen fünften Kondensator (49) als auch, über einer zehnten Widerstand (47) der volle Wert der dem ersten Glied (6; 6¹) zugeführten Spannung (v^*) ι sowohl über einen.--.sechster

P
Kondensator (48) als auch über einen elften Widerstand (46; die Ausgangsspannung des dritten Operationsverstärkers (39) und über einen zwölften Widerstand (50) die Ausgangsspannung des vierten Operationsverstärkers (40) geschaltet ist, daß zwischen dem invertierenden Eingang des vierten Operationsverstärkers (40) und dem Verbindungspunkt des zehnten und des elften Widerstandes (47 bzw. 46) ein vierter Schalter (51) angeordnet ist, daß das Verhältnis zwischen den Werten des fünften und des sechsten Kondensator (49 bzw. 48) gleich, demjenigen zwischen dem zehnten und dem elften Widerstand (47 bzw. 46) ist und daß der Wert des zwölften Widerstandes (50) sehr groß gegenüber demjenigen des achten, neunten, zehnten bzw. elften Widerstandes (42, 45, 47 bzw. 46) ist.
10. Regler nach einem der Ansprüche 1 bis 9» dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangsspannungen des ersten (6; 6¹) und des zweiten (7) bzw. des dritten (7¹) Gliedes einem Summierverstärker (8) mit Stromsummation zugeführt sind und die Ausgangsspannung des Summierverstärkers (8) die Ausgangsspannung (y) des Eeglers ist.
11. Regler nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, ; daß die Differenz zwischen der Ausgangsspannung (y) des / Eeglers und einer einstellbaren Hand Steuer spannung (yg) über einen dreizehnten Widerstand (35) und einen fünften

409824/0627

Schalter (19) so auf den invertierenden Eingang des zweiten Operationsverstärkers (21) geschaltet ist, daß die Ausgangsspannung (y) des Reglers der HandSteuerspannung (y_H) folgt.
12. Regler nach Anspruch 9» dadurch gekennzeichnet, daß die Differenz zwischen der Ausgangsspannung (y) des Reglers und einer einstellbaren Handsteuerspannung (jg) so über einen dreizehnten Widerstand (35) und einen fünften Schalter (19) auf den invertierenden Eingang des vierten Operationsverstärkers (4Ό) geschaltet ist, daß die Ausgangsspannung (y) des Reglers der HandSteuerspannung (y_H) folgt.
13. Regler nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß auf den Stromsummationspunkt des Summierverstärkers (8) über einen vierzehnten Widerstand (32) eine einstellbare Zusatzspannung geschaltet ist.

Regler nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß ein fünfter Spannungsteiler (31) zwischen den Ausgang des Summierverstärkers (8) und eine Vorspannungsquelle geschaltet ist, daß zwischen den Abgriff des fünften Spannungsteilers (31) und den Stromsummationspunkt des Summierverstärkers (8) eine Diode (30) geschaltet ist und daß die Durchlaßrichtung der Diode (30) unter Berücksichtigung des Vorzeichens der Vorspannung (U) so gewählt ist, daß die Ausgangsspannung (y) des Reglers einen durch die Höhe der Vorspannung XU-) und die Auslegung des fünften Spannungsteilers (31) vorbestimmten Wert nicht überschreitet.

409824/0627

Leerseite