DE2106989C2

DE2106989C2 - Werkzeug- oder Verkstückwechselvorrichtung

Info

Publication number: DE2106989C2
Application number: DE2106989A
Authority: DE
Inventors: Earl Rex. Milwaukee Wis. Lohneis; John Jacob Wauwatosa Wis. Schachte
Original assignee: Kearney and Trecker Corp
Current assignee: Kearney and Trecker Corp
Priority date: 1970-02-17
Filing date: 1971-02-15
Publication date: 1984-03-08
Also published as: FR2080566A1; GB1352556A; CA956447A; BE763071A; SE372906B; DE2106989A1; NL7102031A; FR2080566B1

Description

Die Erfindung betrifft eine Werkzeug- oder Werkstückwechselvorrichtung zum Überführen von Werkzeugen oder Werkstücken a"AS eirjpc Stellung in eine andere mittels Drehbewegung eines angetriebenen Überführungsarmes.

Drehüberführungsarme werden zum Überführen von Werkstücken oftmals verwendet und, wenn beispielsweise Schneid- oder Fräswerkzeuge überführt werden, kann es sein, daß Überführungsvorgänge während eines normalen Arbeitstages vergleichsweise oft ausgeführt werden müssen. Für die Drehbewegung des Überführungsarmes ist selbstverständlich eine gewisse Zeit erforderlich. Es ist nun erwünscht, die für die Drehbewegung des Überführungsarmes erforderliche Zeit so kurz wie möglich zu machen, weil, selbst wenn die Zeit für jeden Überführungsvorgang nur um einen Bruchteil einer Sekunde verkürzt werden kann, sich während eines einzigen Arbeitstages bereits eine beachtliche Zeiteinsparung ergibt, die der tatsächlichen Produktionszeit zugute kommt. Das Problem der Zeilcinsparung bei der Ausführung von Überführungsvorgängen mittels des Drehüberführungsarmes ist besonders ausgeprägt, wenn relativ große Werkstücke oder große Werkzeuge mittels eines ebenfalls relativ großen Überführungsarmes überführt oder ausgewechselt werden. Wenn ein solcher relativ großer Überführungsarm zu schnell drehen gelassen wird, übt er hammerarlige Schläge auf die Tragausführung und die zugeordneter! Vorrichtungsteile aus, derart, daß sich innerhalb vergleichsweise kurzer Zeit eine Zerstörung ergibt. Um diesem entgegenzuwirken, ist es bekannt, nur so viel Energie zuzuführen, daß die Drehbewegung des Übcrfürirungsarmes derart langsam ausgeführt wird, daß eine Beschädigung vermieden wird. Es ist auch bekannt, einen Stoßdämpfer vorzusehen, um die Anhaltebewegung des Überführungsarmes zu dämpfen und die Hammerstoßwirkung zu verhindern.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine verbesserte Geschwindigkeitssteuerung für die Drehbewegung eines angetriebenen Überführungsarmes einer Werkzeug- oder Werkstückwechselvorrichtung zu schaffen. Gelöst wird diese Aufgabe bei einer Vorrichtung der einleitend genannten Art durch eine Geschwindigkeitssteuereinrichtung, die in Abhängigkeit von der Drehstellung des Überführungsannes die zu dem Überführungsarm gelieferte Antriebsevsergie in vorbestimmtei Weise steuert

Durch die vorliegende Erfindung ist eine Ausführung ίο geschaffen, mit welcher die Geschwindigkeit des Überführungsarmes während der genannten Drehbewegung genau gesteuert wird, so daß seine gesamte Drehbewegung mit der maximal möglichen Geschwindigkeit ausgeführt wird, die zulässig ist, ohne Beschädigungen und/oder Zerstörungen an der Tragausführung und zugeordneten Vorrichtungsteilen hervorzurufen. Bei Anwendung dieser Steuerung wird bei jeder Drehüberführungsbewegung des Überführungsannes etwas Zeit eingespart, wodurch die zur effektiven Produktion zur Verfügung stehende Zeit verlängert wird.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind in weiteren Ansprüchen unter Schutz gestellt

Ein Ausführungsbeispiel gemäß der Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung beispielsweise erläutert.

F i g. 1 ist eine Seitenansicht einer Bearbeitungsstation einer Werkzeugmaschine, die mit einer Werkzeugoder Werkstückwechselvorrichtung gemäß der Erfindung ausgerüstet ist

Fig.2 ist eine teilweise im Schnitt und teilweise in Ansicht.gehaltene Darstellung der Maschine gemäß F i g. I gesehen vom rechten Ende.

F i g. 3 ist eine in vergrößertem Maßstab gehaltene Teilansicht in senkrechtem Schnitt durch den Werkstückwechselarm und den Antrieb dafür.

F i g. 4 bis 4C sind in vergrößertem Maßstab gehaltene Teilansichten einer abgewandelten Ausführungsform eines Werkzeugwechselcrmes 112X.
■•ο Fig.4D ist eine Aufzeichnung, in der die Geschwindigkeitssteuerung der Drehung des Werkstückarmes dargestellt ist.

Fig.5A bis 5H sind Ansichten, in denen die Winkelstellung des Geschwindigkeitssteuernockens in koordiniertem Verhältnis mit dem Hervorrufen der Einstellung der Ventilöffnung für die Geschwindigkeitssteuerung während eines automatischen Wechsels oder Austausche dargestellt ist.

Fig.6 ist ein schematisches Blockdiagramm des hydraulischen Antriebsstromkreises zum Betätigen des Geschwindigkeitssteuernockens, um einen Wechsel von Werkstücken hervorzurufen.

Fig. 7 ist eine senkrechte Schnittansicht eines Geschwindigkeitssteuerventils, welches einen auf den Steuernocken ansprechenden Teil und einen auf den hydraulischen Steucrstromkreis ansprechenden anderen Teil aufweist.

F i g. 7A ist eine Draufsicht des Ventils.
F i g. 7B ist eine Schnittansicht des Ventils.
Fig. 7C ist eine in vergrößertem Maßstab gehaltene Teilansicht des Ventilgliedcs des GeschwindigkeitsMcuerventils gemäß F i g. 8.

Fig. 8 ist eine Darstellung einer vereinfachten Ausführungsform einer Geschwindigkeitssteuerung <>5 zum Steuern eines Wechselkreislaufs.

F i g. 8A zeigt die Winkclverschiebung des Geschwindigkeitssteuernockens der vereinfachten Geschwindigkeitssteuerung in Grad.

Fig.SB zeigt die Geschwindigkeitssteuerung des Werkstücks der vereinfachten Steuerung während der 90° Annäherungsbewegung, des 180° Werkzeugwechselkreislaufs und der 90° Rückkehrbewegung in die Ruhestellung. .

In den Fig. I und 2 ist eine Bearbeitungsstation,,an der Merkmal der Erfindung verkörpert sind, in Seitenansicht dargestellt Die Maschine umfaßt ein Tragbett 30, welches einen Werkstückspindelkasten 31 an einem Ende in arbeitsmäßiger Zuordnung zu einem beweglichen Spindelstock 35 verschiebbar abstützt, der am anderen Ende des Bettes 30 angeordnet ist. Die obere Räche des Bettes 30 ist mit waagerechten Führungen 32 versehen, mit denen ergänzende Führungen 33 an der Unterseite des Spindeikastens 31 im Eingriff stehen.

Die Bewegung des Werkstückspindelkastens 31 wird dadurch hervorgerufen, daß eine Schraubenspindel 34 gedreht wird, die sich in Gcwindceingriff mit einer Mutter 36 befindet, die an der Unteiiläche des Spindeikastens 31 befestigt ist. Ein Motor 37 in dem hohlen Bett 30 ist angeschlossen, um die Schraubenspindel 34 zu drehen.

Stellbewegung des Spindelkastens 31 wird durch eine Skala 38 und einen damit zusammenarbeitenden Fühlkopf 39 hervorgerufen. Die lineare Skala 38 ist an dem Spindelkasten 31 so angeordnet, daß sie sich relativ zu dem Fühlkopf 39 bewegen kann, der an der Seitenfläche des Bettes 30 befestigt ist. Die Skala 38 und der Fühlkopf 39 sind bekannte im Handel verfügbare Einheiten.

Der Spindelkasten 31 stützt eine waagerechte Werkstückspindel 31 ab, welche die Werkstückbearbeitungsstation darstellt, die ein Werkstück kV für Drehung mit ihr aufnehmen kann. Die Werkstückspindel 41 wird über ein Getriebe 42 angetrieben, die in dem Spindelkasten 31 getragen und in Fig.6 schematisch dargestellt Lt. Das Getriebe 42 treibt die Spindel über ein Stufengetriebe 43 an, welches mit dem einen oder dem anderen von Antriebszahnrädern 44 bzw. 46 in Eingriff verschoben werden kann, die direkt an der Spindel 41 befestigt sind. Energie für den Antrieb des Getriebes 42 wird von einem Motor 47 erhalten.

Wenn der Kraftantrieb unterbrochen wird, wird die Werkstückspindel 41 in einer vorbestimmten Winkelstellung angehalten. Um dies auszuführen, wild der normale Kraftantrieb für die Spindel 41 von dem Motor 47 unterbrochen bzw. abgeschaltet, und die Spindel 41 wird durch einen Servoantrieb 49 mi! Kriechgeschwindigkeit angetrieben, bis sie in eine vorbestimmte Winkelstellung gedreht worden ist.

Der Servoantrieb 49 ist betätigbar, um die Werkstückspindel 41 in eine vorbestimmte Winkelstellung mit Bezug auf einen Werkzeugaufnahmeoperator 56 zu drehen. Der Werkzeugoperator in Form einer Spindel 56 kann ein Werkzeug aufnehmen, welches in F i g. 1 mit 55 bezeichnet ist. In anderen Worten ausgedrückt, ist der in Fig. 1 dargestellte Spindelstock 35 mit einer Werkzeugspindel 56 versehen, die wahlweise betätigbar ist, um ein nicht-drehbares Werkzeug 55A,welches gegen Drehung in vorbestimmter Winkelstellung an der Spindel 56 sicher festgeklemmt ist, um einen Drehbankarbeitsvorgang auszuführen, und ebenfalls ein drehbares Werkzeug freigebbar aufzunehmen.

Um ein ausgewähltes Werkzeug für Bewegung relativ zu der Werkstückspindel 41 abzustützen, ist die Werkzeugspindel 56 von einem Schlittenteil 59 getragen, der mit sich nach innen erstreckenden nicht

dargestellten Führungsflachen versehen ist, die in kontinuierlichem Gleiteingriff mit im Abstand befindlichen Führungen 60 gehalten sind, welche durch eine wahlweise bewegbare hohle Führungseinrichtung 61 dargeboten sind. In ähnlicher Weise ist die Unterseite der Führungseinrichtung 61 mit nicht dargestellten, sich in seitlichem Abstand befindlichen Führungen versehen, die in Gleiteingriff mit Führungen gehalten sind, welche von den oberen Teilen des feststehenden Bettes 30 dargeboten sind. Nur eine der von dem Bett 30 dargebotenen waagerechten Führungen 63 ist in F i g. 1 dargestellt Die Führung 63 arbeitet mit einer nicht dargestellten ähnlichen, sich im Abstand befindlichen Führung, die von dem Bett 30 dargeboten ist, derart zusammen, daß die Führungseinrichtung 61 für waagerechte Bewegung entlang der Z-Achse abgestützt ist.

Zum Lpgern einer Mehrzahl von Metallschneidwerkzeugen ist ein Werkzeuglagermags in 66 für fortschaltbarc Drehung urn eine waagerechte. Achse durch ein Traggestell 67 gelagert, welches von dem Bett 30 getragen ist Bei fortschaltbarer Bewegung des Werkzeugmagazins 66 wird ein von ihm getragenes nächstes Werkzeug durch Fortschalten in eine sich nach vorn erstreckende Werkzeugwechselstellung im wesentlichen parallel zu der Achse eines Werkzeuges, beispielsweise des Werkzeuges 55A, vorbewegt. Em Werkzeugwechselarm 71 kann wahlweise durch einen Werkzeugwechselkreislauf derart bewegt werden, daß ein Wechsel von Werkzeugen zwischen der Werkzeugspindel 56 und einer Werkzeugfassung hervorgerufen wird, die von dem Werkzeuglagermagazin 66 dargeboten ist

Es ist ersichtlich, daß die ausgewählte Arbeitsweise der Werkstückspindel 41, Fig. 1, von der geforderten Folge von Arbeitsvorgängen eines von ihr getragenen Werkstücks Wabhängt. Ein Programm von Arbeitsvorgängen kann Drehvorgänge umfassen, welche axiale Drehung der Werkstückspindel 41 relativ zu einem zugeordneten einen einzigen Punkt darstellenden Werkzeug 55Λ erfordern, welches durch den zugeordneten Doppeloperator 56 fest getragen ist. Umgekehrt kann die Werkstückspindel 41 fest gegen Drehung relativ zu einem Drehwerkzeug gehalten werden, welches von der Werkzeugspindel 56 getragen ist. die ein drehbares oder ein nicht-drehbares Werkzeug tragen kann.

In Abhängigkeit von den Anforderungen der Werkstückflächen 73 ist die Werkstückspindel 41 entlang einer Mehrzahl von Wegen bewegbar. Nach Benutzung der Werkzcugspindel 56 zum Ausführen einer vwausgewählten Mehrzahl von verschiedenen Bearbeitungsvorgängen an einem ausgewählten Werkstück, beispielsweise dem Werkstück Wgemäß Fi g. 6, wird ein Wechsel von Werkstücken zwischen der Werkstückspinde! 41 und einer in Fig.6 dargestellten Lagerstation 51 ausgeführt. Die Achse der Werkstücklagerstation 51 ist in horizontale parallele Lage zu der Achse der Werkstückspindel 41 verschwenku Ein rohrförmiges Gestell 75 ist mit einer axial gebohrten Öffnung 76 versehen, in der eine Buchse 73 getragen ist. Eine Werkstücklagerspindel 80, die in der Buchse 78 gelagert ist, ist gewöhnlich gegen Drehung gehalten, und zwar in vorbestimmtem Winkelverhältnis zu der Werkstückspindel 41 in dem Spindelkasten 31.

In Richtung gegen sein gemäß den Fig. I und 2 unteres Ende ist das schwenkbare Werkstücklagergestell 75 mit zwei gebohrten Öffnungen 88 versehen, die mit den gegenüberliegenden Enden einer Welle 89 in

IO

Eingriff treten. In Fig. I ist nur eine der gebohrten Öffnungen 88 in dem Schwenkrahmen 75 zusammen mit der feststehenden Tragwelle 89 dargestellt.

Um den Rahmen 75 relativ zu der Tragwelle 89 zu verschwenken, sind zwei Traglagerarme in axialer Ausrichtung zu den gegenüberliegenden Seitenflächen des Rahmens 75 schwenkbar befestigt. Diese Ausführung ist in Fig. I dargestellt, gemäß welcher der Lagerarm 92 an einem Wellenstummel 93 gelagert ist, der an dem Rahmen 75 befestigt ist. Der Lagerarm 92 ist an dem oberen Ende einer Kolbenstange 94, die sich nach unten in einem joch 95 erstreckt, und an dem damit verbundenen rohrförmigen Kolben 96 befestigt, der das innere Ende der Kolbenstange 94 verschiebbar aufnehmen kann. Die innere Fläche des Joches 95 ist an der 'S senkrechten Seitenfläche eines Lagerarmes 90 schwenkbar befestigt, der an dem Rahmen 75 entlang einer mit 97 bezeichneten Achse befestigt ist, wie es in F i g. 1 dargestellt ist. Das obere Ende des Kolbens 96 ist an der Unterseite des Joches 95 sicher befestigt.

Wie in Fig. 2 dargestellt, ist ein Joch 95/4 an der gegenüberliegenden Seitenfläche des Lagerarmes 90 schwenkbar befestigt und an einem nach unten stehenden rohrförmigen Kolben 96,4 befestigt. Die Außenenden einer Welle, die entlang der unterbrochenen Linie 98 angeordnet ist, tragen die im Abstand voneinander befindlichen Joche 95 und 95/4 zusammen mit dem betreffenden an ihnen befestigten nach unten stehenden rohrförmigen Kolben 96 bzw. 96/4 schwenkbar. Durch diese Anordnung ist der Rahmen 75 aus der in den F i g. 1 und 2 dargestellten senkrechten Werkstückbeschickungsstellunjü ^m waagerechte parallele Ausrichtung mit der Werkstückspindel 41 gemäß F i g. 6 bewegbar. Auf diese Weise werden der Rahmen 75 und das von ihm getragene Werkstück in die mit 5i ~ bezeichnete Werkstückaufnahmelagerstation bewegt. Bei weiterer Vorbereitung eine.· Werkstückwechsels wird die Verschiebespindel 34 gemäß Fig. I wahlweise betätigt, um die notwendige axiale Ausrichtung des Werkstücks VV mit dem Werkstück WM hervorzurufen, welches sich dann in der Werkstücklagerstellung 51 gemäß F i g. 6 befindet.

Das Werkstück W und das Werkstück WM sind jeweils an einem gleichmäßig gestalteten kreisförmigen Futter 102 bzw. 103 mittels radial bewegbarer«ä Spannbacken 104 bzw. 105 befestigt, die in Ringabstandslage an den Futtern 102,103 angebracht sind, wie es in Fig. 1 dargestellt ist. Jedes Futter 102, 103 ist mit freigebbaren Futterteilen 108,109 versehen, an der die Spannbacken 104 und 105 für wahlweise Radialbewe- ^Μ gung in Klemmeingriff mit den Werkstücken W und WA/bewegbar angebracht sind).

Demgemäß sind die Futter HlC und 103 betätigbar, um eines einer Vielzahl von Weirkstücken verschiedener Größe und verschiedenen Gewichts freigebbar festzuklemmen für wahlweise und freigebbare Überführungsbewegung zu der Werkstückspindel 41 gemäß den F i g. 1, 2 und 6. Diese Ausführung ermöglicht Abnahme eines fertiggestellten Werkstücks, während das nächste nicht-fertiggestellte Werkstück bearbeitet wird.

Wie in den F: g. 1,2,3 und 6 dargestellt, befindet sich ein Werkstückwechselarm bzw. Uberführungsarm 112 in einer senkrechten Ruhestellung zwischen der waagerechten Werkstückspindel 41 und dem senkrecht angeordneten Spindelträger 75. Der Oberführungsarm 112 ist an einem aufrechtsteheiiden Teil des Haupttraggestells 30Λ drehbar gelagert Er ist wahlweise wirksam, einen Austausch von Werkstücken zwischen der

60 Werkstückspindel 41 und der Werkstücklagerspindel 80 hervorzurufen, und zwar immer dann, wenn die letztere in die waagerechte Werkstückaufnahmelagerstation 51 bewegt ist

Um einen solchen Wechsel auszuführen, wie es in F i g. 2 dargestellt ist, ist der Arm 112 mit einer oberen und einer unteren halbkreisförmigen Öffnung 114 bzw. 115 versehen, die sich in entgegengesetzten Richtungen erstrecken und jeweils mit zugeordneten Greifern versehen sind, welche wirksam sind, mit zwei Werkstükken freigebbar in Eingriff zu treten. Die obere Öffnung wird als Greifer 114 bezeichnet und sie umfaßt ein Paar von auf einem Ring im Abstand voneinander liegenden Betätigungsknöpfen 116 und eine zusammenarbeitend angeordnete Klemme 128. die von einem Bolzen 129 schwenkbar getragen ist, der sich von dem Arm 112 erstreckt. Die Knöpfe 116/4 und 1 16Ö sind an einer Seite des Überführungsarmes 112 angebracht, und die Knöpfe 116C und 1I6D sind in gleichem Verhältnis auf der gegenüberliegenden Seite des Armes 112 angebracht. Während eines Werkstückwechsels treten die beiden Paare von Knöpfen 116A ßund 116C, Dmit im Abstand voneinander liegenden Teiien des kreisförmigen Grundteiles der Futterringnut 120 in Rolleingriff, um ein Bestreben zu verhindern, daß das für den Wechsel eingespannte Werkstück sich dreht. Während eines Werkstückwechsels werden in gleicher Weise zwei in einem Winkelabstand voneinander liegende Winkelflächen 127/\ und 127Ü, die von der Schwenkklemme 128 dargeboten sind, in Klemmeingriff mit anderen in Umfangsrichtung im Abstand voneinander liegenden Teilen der Futterringnut 120 gehalten.

Wie in F i g. 4 schematisch angedeutet, tritt der erste ebene Winkelteil 127/4 der Schwenkklemme 128

ι-- i:_i 11 ι ι _:. _:___ L..:.rx._:_._ τ«,:ι Aa-

ailtailgIIV.ll UtIU ICUCI ll\l Hill Willst!! M WI)IUI M1lgX.1t ■ «.ti x*x.t Futterringnut 120 in Eingriff, und zwar vor dem Winkelteil 127ß und den drehbaren fest angeordneten Klemmknöpfen 116. Bei fortgesetzter Drehung der Klemme 128 wird der im Abstand liegende ebene Teil 127ß allmählich in zusammenarbeitenden Klemmeingriff mit einer ebenen Fläche 126 gebracht, die von der Futterringnut 120 dargeboten ist.

Zufolge eines Geschwindigkeitssteuernockens 198 wird während etwa der nächsten 20° die fortgesetzte Vorwärtsschwenkbewegung des Überführungsarmes 112 jedoch allmählich auf eine Geschwindigkeit von Null zurückgeführt, während welcher Zeit der andere zusammenarbeitende ebene Teil 127ß in anliegenden Eingriff mit der ebenen Fläche 126 gebracht wird, die von der Futterringnut 120 dargeboten ist. Während dieses 20° Annäherungsintervalls hält eine in F i g. 3 dargestellte Torsionsfeder 148 die Fläche 127/4 kontinuierlich gegen den Umfang der Nut 120. Bei fortgesetzter Schwenkbewegung des Überführungsarmes 112 in seine anfängliche 90° Einspann- und Eingriffsstellung erniedrigt sich die Geschwindigkeit der Vorwärtsbewegung von maximaler Geschwindigkeit bei der 45° Stellung auf eine Geschwindigkeit von Null an der 90° Stellung. Von etwa der 20° Stellung an bewegt sich der Teil 127/1 in anliegendem Eingriff mit dem kreisförmigen Teil der Nut 120.

Wenn anfängliche 90° Drehung des Wechselarmes 1J2 auftritt, betätigt ein Gsstängeniechap.ismus oder Verbindungsmechanismus 123 die Klemmen 128 und 134 um den betreffenden Schwenkzapfen 129 bzw. 135. die von dem Arm 112 getragen sind, wie es in Fig.2 dargestellt ist Die Klemmen 128 und 134 sind mit einem Betätigungslenker 145 verbunden, der schwenkbar an

einem Bolzen 1*6 befestigt ist. Wie in F i g. 3 dargestellt, ist ein innerer oder rückwärtiger Teil des mittig gelagerten B;tätigungslenkers 145 mittels einer Torsionsfeder 148 mit der Innenfläche des Überführungsarmes !12 verbunden.

Gemäß Fig. 4 ist eine Betätigungsstange 150 zwischen einem Ende des Betätigungslenkers 145 und dem Schwenklenker 128 schwenkbar angeordnet. In gleicher Weise ist eine Betätigungsstange 151 an ihren gegenüberliegenden Enden schwenkbar mit einem Ende des mittleren Lenkers 145 und mit dem Schwenklenker 134 schwenkbar verbunden. Drehung des Wechselarmes 112 in Uhrzeigerrichtung bewirkt eine 90° Bewegung der öffnungen 114 und 115 in Eingriff mit den Ringnuten 120 und 121, die von den Futtern 103,102 dargeboten sind, wodurch die Knöpfe 116 und 117 mit diesen bewegt werden.

Wenn der Arm 112 sich in einen solchen Eingriff dreht, treten die Winkelflächen 127/4 der Klemme 128 und die Winkelflächen 133flder Klemme 134 zuerst mit 2" der betreffenden Futterringnut 120 bzw. 121 federnd in Eingriff. Die Torsionsfeder 148 drückt den Verbindungsmechanismus 123 federnd, so daß er sich in Uhrzeigerrichtung dreht, bis die Klemmen 128 und 129 mit der betreffenden Ringnut 120 bzw. 121 gegenüber den Sätzen von Knöpfen 116 und 117 vollständig in Eingriff treten, die mit im Abstand voneinander liegenden Teilen der gleichen Nuten in Eingriff treten. Sobald diese 90° Stellung erreicht ist, werden die Winkelflächen 1275 und 133B, die von den Klemmen 128 und 134 M dargeboten sind, in Eingriff mit den ebenen Flächen 126 und 132 vorgespannt, die an den zugeordneten Nuten 120 und 121 gebildet sind.

Mittels dieser Ausführung werden die einzelnen Werkstücke und ihre betreifend zugeordneten Futter 102 und 103 dauernd in vorbestimmten Winkelstellungen in der Maschine gehalten.

Während eines Wechsels tritt mit einer rückwärtig angeordneten Verriegelungsplatte 138, die an der Schwenkklemme 128 befestigt ist, mittels Auswärtsklemmeingriff der zusammenarbeitend angeordnete Winkelteil eines Keilteiles 142 in Eingriff, der in den F i g. 3, 4 und 6 dargestellt ist. Der Keilteil 142 ist so angebracht, daß er sich in einer Führung 144 bewegt, die in dem Überführungsann 112 gebildet ist, und zwar für Auswärtsbewegung entlang einer Bahn parallel zu der axial bewegbaren Betätigungsstange 153, und für Bewegung in Keileingriff mit der hinteren Fläche der Riegelplatte 138. Wie es durch die in unterbrochenen Linien .wiedergegebene Stellung der Schwenkklemme ^M 128 angedeutet ist, werden die Winkelfiächen 127Λ, 1275 iedernd in Eingriff nach rechts mit einem im Abstand liegenden Umfangsteil der Nut 120 gedrückt, wenntüe beiden Paare von Betätigungsknöpfen 116A \B und ;H6<5 ·_: D in zusammenarbeitende, im Abstand voneinander liegende Umfangsteile der kreisförmigen Ringnutjl20 bewegt werden; Dies tritt nichtauf, bis der Arm !!2Jn seiner anfänglichen 90° Stellung ankommt, mdriiwar m wirksamem Einspanneingriff mit den Werkstücken. Daraufhin wird ein Solenpid 156 entregt go um eine Klemmenbetätigungseinrichtung 130, F i g;6, zu entregen und Zurückziehbewegung: der Stange 153 zu ermöglichen. Wenn die Stange 153.nrgteicher,(Weise freigegeben wird, wird Verlängerungsbewegung oder Ausziehbewegung der Keilbetätigungsteile 142 und 143 ^6S durch axial ausdehnbare Federn 158 und 159 indem Arm 112 hervorgerufen. Um die Betätigungskeile 142 und 143 in zurückgezogener Einwärtsstellung zu halten.

wie sie in Fig.4 dargestellt ist, ist es notwendig, das Solenoid 156 eines Ventils 157 zu erregen, wodurch ein Ventilgüed 154 nach außen gedrückt wird in druckbetätigte Stellung entgegen einer Feder 155. In diesem Zustand wird Druckmittel von einer Niederdruckleitung 162 über 163 in dem sich in auswärtiger Stellung befindlichen Ventilgüed und dann über eine Leitung 164 übertragen, um einen Kolben 165 der Arbeitsmittelbetätigungseinrichtung 130 nach außen zu drücken.

Auswärtsbewegung des Betätigungskolbens 165 bewirkt wiederum axiale Auswärtsbewegung der Stange 153 zusammen mit einem äußeren geflanschten Teil 166, der mit den Innenenden von schwenkbaren Gelenkarmen oder Kniegelenkarmen 167 und 168 in Eingriff tritt. Die Innenenden der Gelenkarme 167, 168 werden dann beide einwärts verschwenkt, um beide Keile 142. 143 zurückzuziehen

Im Gegensatz hierzu wird das Solenoid 156 erregt, nachdem beide Winkelflächen 133/4. B in Eingriff mit dem Grund der Nut 121 bewegt sind, um federnd vorgespanntes Verriegeln der Keile 142 und 143 durch die betreffende Betätigungsfeder 158 bzw. 159 hervorzurufen.

Die Zeitfolge zum Hervorrufen eines Werkstückwechsels zwischen der Werkstückspindel 41 und der Lagerspindel 80 in der Lagerstation ist wie folgt. Anfänglich wird der Überführungsarm 112 um 90° in Uhrzeigerrichtung gedreht, um beide Werkstücke WM und W gleichzeitig einzuspannen, wie es beschrieben worden ist. Hiernach werden Ausspannsolenoide 172 und 173 erregt, um zugeordnete Ventilglieder 174 und 175 vorwärts zu bewegen. Danach werden Betätigungsstangen 178 und 179, die gewöhnlich durch Federn 182 und 183 vorwärts gedrückt werden, axial zurückgezogen, und zwar bei Ansprechen auf Erregung der Ausspannsolenoide 172 und 173. Hierdurch werden die Backen zurückgezogen, welche den kraftbetätigten Futtern 186 und 187 zugeordnet sind.

Hiernach wird ein Solenoid 189 erregt, um Bewegung eines zugeordneten Ventilgliedes ISO in seine obere Stellung hervorzurufen. Dann wird Druck über Leitungen 192 und 193 übertrsgen. um den an Betätigungseinrichtungen 194 und 195 angelegten Druck aufzuheben. Da die Futter 186 und 187 dann in die Löse- oder Ausspannstellung gebracht sind, bewirken die Betätigungseinrichtungen 194 und 195 axiales Zurückziehen der Spindeln 41 und 80 aus den Befestigungsringen 103 und 101

'Vie es nachstehend beschrieben wird, bewirkt der Geschwindigkeitssteuernocken 198 richtungsgesteuertes Arbeiten eines Kraftantriebs 199. um eine rohrförmige Antriebswelle 201 zu drehen, um Drehung des Armes 112 um zusatzliche 180° in Uhrzeigerrichtung fortzusetzen. Nachdem der Arm 112 sich um weitere 180° in Uhrzeigerrichtung gedreht hat befinden sich die betreffenden Werkstückgreifer 114 und 115 in durch Verschwenken gewechselter Stellung zu der zurückgezogenen Spindel 41 bzw. 80. Nachdem Wechselausrichtung erhalten ist, wird das Solenoid 189 entregt und das Ventilgüed 190 wird in seine entgegengesetzte Stellung oder Rückkehrstellung federnd vorgespannt Wenn das Ventilgüed 190 mittels einer Feder 204 in seine entgegengesetzte Stellung gedrückt wird, wird Druckmittel über eine darin gebohrte Leitung 205 zu einer Übertragungsleitung 208 übertragen. Wenn die Leitung 192 mit dem Auslaß verbunden ist und die Leitung 208 angeschlossen ist um die Druckmittelbetätigtingseinrichtungen 194 und 195 wiederum in Vorwärtsrichtung

zu betätigen, werden die Spindeln 80 und 41 vorwärts in die nunmehr ausgetauschten Futter 103 und 102 bewegt. Der beschriebene Werkstückwechsel wird vervollständigt durch Entregung der Klemmensolenoide 172 und 173, sobald die Kraftbetätigungseinrichtungen 194 und 195 axial«: rcfative Rückkehr zwischen den Spindeln und den nunmehr gewechselten Befestigungsringen hervorrufen. Entregung des Solenoides 172 bewirkt federnde Rückkehr des Ventilgliedes 174 durch die Feder 210. Bei federnder Rückkehr des Ventilgliedes 174 in die in Fig. 6 dargestellte Stellung wird die Arbeitsmittelleitung 211 über eine Leitung 212 in dem nach oben bewegten Ventilglied an eine Zufuhrleitung 213 angeschlossen, die angeschlossen ist, um axiale Vorwärtsbewegung der Stange 178 durch die Feder 182 hervorzurufen. Entregung des Solenoides 173 ermög-

lir*hl HoR oina Γα/J»' 11C A ..f...~ _»..U ~. J _ -

!!'...... _uu~ wt.i. ibuki *.!_/ nuinaitJUCWCgullg UCN

Ventilgliedes 175 und Verbindung der Druckleitung 180 über eine Querventilgliedleitung 216 zu einer Ausgangsleitung 217 hervorruft.

In den Fig.4 bis 4B einschließlich ist ein Überführungsarm 112A" geringfügig abgeänderter Form gegenüber dem Arm 112 gemäß Fig. 2 dargestellt, der mit Werkzeuggreiföffnungen 114Xund 115Λ" versehen ist, welche direkt mit kreisförmigen Nuten in den Werkzeugen in Eingriff treten können. Wie in F i g. 4 dargestellt, sind die gegenüberliegenden öffnungen 114Λ" und 115A" jeweils durch den Arm 112A" in Stellungen, in die sie in direkten Eingriff mit den kreisförmigen Ringnuten 120 und 121 in den Futtern 103 und 102 bewegt werden sollen.

Die Klemmen 128 und 134 sind zusammenarbeitend in Schwenkeingriff mit im Abstand voneinander befindlichen Nuten in den betreffenden Futtern 103 und 102 bewegt. In anderen Worten ausgedrückt, sind beide Klemmen 128 und 134 in vollständigen Klemmeingriff oder Einspanneingriff mit den Futtern 103 und 102 verschwenkt, wonach die Klemmen 128 und 134 so angeordnet sind, wie es in Fig.4C wiedergegeben ist. Ein Verbindungsmechanrü.ius i23X ist mit im Abstand voneinander befindlichen Betätigungsfedern 252 und 253 an Stelle der einzigen mittig angeordneten Torsionsbetätigungsfeder 148 versehen, die in Fig. 3 dargestellt und vorstehend beschrieben ist. Die Feder 252 ist an einem Ende mit einem fest angeordneten Bolzen 256. der an dem Arm IΙ2Λ" befestigt ist. und an ihrem gegenüberliegenden Ende mit einem fest angeordneten Bolzen 257 verbunden, der an der Fläche der Klemme 128 befestigt ist. um Schwenkbewegung der letzteren in Gegenuhrzeigerrichtung relativ zu seinem Schwenktragbolzen 129 hervorzurufen. Die Feder 253 ist in gleicher Weise zwischen dem Arm 112,Y und der Klemme 134 befestigt.

Vor dem Zurückziehen sind die Vorwärtsantriebscnden 224 und 225 der Spindeln 80 und 41 in Antriebskämmeingriff mit angetriebenen Keilen der betreffenden Futter 103 und 102 gehalten, und sie weisen kämmende ringförmige Getriebezähne auf. Dieses Verhältnis ist in Fig.6 deutlicher dargestellt, in der die ringförmigen Antriebszähne 225 der Werkstückspindel 41 in Antriebseingriff mit ergänzenden ringförmigen angetriebenen Zähnen 227 an dem Futter 102 stehen. In ähnlicher Weise befinden sich, wie in Fig. 6 dargestellt, die ringförmigen Zähne 224 sn dem Vorderende der Lagerspindel 80 in Antriebseingriff mit ergänzenden ringförmigen Zähnen 226 an dem Futter 103.

Die Drehgeschwindigkeitsverhältnisse des Überführungsarmes 112 während eines Wechselkreislaufs sind in Fig.4D klar und graphisch dargestellt, gemäß welcher das anfängliche in Uhrzeigerrichtung verlaufende 90° Annäherungsbewegungssegment einen 45° Beschleunigungsteil 230 und einen 45° Verzögerungsteil 231 umfaßt. Danach wird der Werkstückwechsel während der nächsten 180° Bewegung ausgeführt, und diese Bewegung umfaßt 45° Beschleunigungsbewegung 233 in Uhrzeigerrichtung, maximale Geschwindigkeit.

ίο die während fortgesetzter Uhrzeigerbewegung über 90° aufrechterhalten ist. wie es bei 234 angedeutet ist, und einen in Uhrzeigerrichtung verlaufenden Verzögerungsteil der Bewegung der während der letzten 45° der Bewegung auftritt und an dem in ausgezogenen Linien dargestellten Teil 235 angedeutet ist. Nachdem der Wechsel ausgeführt ist, wie es in Fig.4D an der 270° Stellung angedeutet isi, wird ucr Arm 112 in senkrechte Ruhestellung in Gegenuhrzeigerrichtung zurückgeführt. Der letzte Teil der Bewegung umfaßt ein sich in 45° in Gegenuhrzeigerrichtung erstreckendes Beschleunigungssegment, welches durch den in unterbrochenen Linien dargestellten Teil 236 angedeutet ist. und einen sich über 45° erstreckenden Verzögcrungstcil. der in F i g. 4D durch die unterbrochene Linie 237 angedeutet ist. Die Bewegung wird in der senkrechten 180' Ruhestellung angehalten.

Nach Beendigung des ersten Wechsels von Werkstükken zwischen der Lagerspindel 80 und der Werkstückspindel 41 gemäß vorstehender Beschreibung ist

JO ersichtlich, daß der in F i g. 6 dargestellte Geschwindigkeitssteuernocken 198 um 180° gegenüber seiner Startstellung oder Ausgangsstellung im Winkel verschoben ist. Da der Geschwindigkeitsnocken 198 symmetrische Gestalt hat. hat diese Verschiebung keine Wirkung auf den nächsten Wechsel von Werkstücken zwischen der Lagerspindel 80 und der Werkstückspindel 41. und die Drehgeschwindigkeit wird wiederum so gesteuert, wie sie in F i g. 4D angedeutet ist.

Der Steuernocken 198 wird von der rohr'örmigen

■»<> Wechselarmantriebswelle 201 in Drehantrieb versetzt, die so angeschlossen ist. daß sie von einem Antrieb 199 angetrieben wird, um Drehbewegung des Armes 112 hervorzurufen. Der Kraftantrieb 199 umfaßt einen umkehrbaren Arbeitsmittelantriebsmotor 260 und ein

■»5 Zahnradgetriebe 261. welches arbeitsmäßig zwischengeschaltet ist. um der rohrförmigen Welle 201 Drehantrieb zu erteilen. Die Antriebskraftübertragung 261 umfaßt eine Ausgangswelle 262, die von dem Motor 260 und dem Getriebe 263 direkt angetrieben ist. Das letztere ist zwischengeschaltet, um ein Zahnrad 264. eine Welle 265 und ein Zahnrad 266 anzutreiben, welches angeschlossen ist. um ein Zahnrad 267 zu drehen. Das letztere Zahnrad ist in gleicher Weise angeschlossen, um eine Welle anzutreiben, die ein Zahnrad 268 dreht, welches mit einem Zahnrad 270 kämmt, welches direkt an der rohrförmigen Antriebswelle 201 befestigt ist, um den Werkstückwechselarm 112 zu drehen.
Der Steuernocken 198 ist betätigbar, um einen Nachlaufteil in Form einer Nockenrolle 238 radial zu betätigen, die in F i g. 6 schematisch dargestellt ist und einen Steuerarm 239 betätigt, der angeschlossen va, um ein Arbeitsmittelsteuerventil 241 wahlweise einzustellen. Eine nicht dargestellte Vorspanneinrichtung ist in bekannter Weise angeschlossen, um den Arm 239 und die von ihm getragene Rolle 238 kontinuierlich in Arbeitseingriff mit dem Umfang des drehbaren Geschwindigkeitssteuernockens 198 zu drücken. Das

Steuerventil 241 umfaßt zwei getrennte Ventile '/A3 und 244, deren Stellungen von dem einzigen Steuerarm 239 eingestellt werden, der so angeschlossen ist, daß er bei Drehbewegung des Nockens 198 axial bewegt wird, wie es in F i g. 6 schematisch' dargestellt ist. Da die Geschwindigkeitssteuerung und Bewegungssteuerung von der gesamten Werkstückwechselvorrichtung hervorgerufen ist, wird die Bewegungsfolge so hervorgerufen, wie es in dem Geschwindigkeitssteuerdiagramm der Fi g.4D für jede Bewegung von 180° angegeben ist.

Winkeleinstellung der Werkstückspindel 41 ist notwendig, um vorbestimmte Winkelausrichtung der ringförmigen Antriebszähne 225, die von der Spindel 41 dargeboten sind, in vorbestimmte Winkelausrichtung mit den ringförmigen Antriebszähnen 224 hervorzurufen, die von der Lagerspindel 80 dargeboten sind. Wenn uic opiuuEizarinc 225 siCii in vorScstirr.rr.tcr Wiritceisie!- lung relativ zu den Lagerspindelzahnen 224 gemäß Fig. 6 befinden, ist ersichtlich, daß die ringförmigen Zähne 227 und 226, die von dem Futter 102 bzw. 103 dargeboten sind, in entsprechende Winkelstellungen bewegt sind. Weiterhin ist die Verbindungseinrichtung 123 so angeordnet, daß sie mit dem Überführungsarm 112 in derartiger Weise zusammenarbeitet, daß die Futter 103 und 102 in vorbestimmter Winkelausrichtung mit den halbkreisförmigen Werkzeuggreiföffnungen 114 und 115 festgeklemmt sind.

Wenn dieser Zustand hervorgerufen ist, d. h. die Futter vollständig außer Eingriff mit den Spindeln gelangt sind, kann der Arm 112 um 180° gedreht werden,um einen Wechsel hervorzurufen.

Um Richtungs- und Geschwindigkeitssteuerung des Überführungsarmmotors 260 hervorzurufen, ist ein solenoidgesteuertes Ventil 282 wirksam, Arbeitsmitteldruck von einer Hochdruckzufuhrleitung 283 zu übertragen. Das Hochdrucksteuerventil 282 wird parallel mit einer Solenoidsteuerung 286 betätigt, die angeschlossen ist, um wahlweise eine Ventilöffnung 244 oder eine Ventilöffnung 243 des Geschwindigkeitssteuerventils 241 anzuschließen, welches von dem Geschwindigkeitssteuernocken 198 wahlweise gesteuert ist. Das Motorsteuerventil 282 ist wirksam. Druckmittel von einer Leitung 283 zu übertragen, um wahlweise richtungsgesteuerte Drehung des Motors 260 hervorzurufen und den Rückkehrfluß von Arbeitsmittel von dem Motor zu einem Ausgleichssteuerventil 287 zu übertragen. Das Ventil 287 übt eine kontinuierliche Ausgleichsfunktion auf den Rückkehrfluß von Arbeitsmittel von dem Motor zu dem Ventil 241 aus, welches von dem Geschwindigkeitssteuernocken 198 gesteuert ist. Geschwindigkeitssteuerung des Motors 260 zum Steuern der Geschwindigkeit des Armes 112 in irgendeiner seiner drei Arbeitsweisen erfolgt, wie es anhand von F i g. 4D erläutert ist durch Rückdruck von Arbeitsmittel über das Ventil 241, bestimmt durch den Geschwindigkeitssteuernocken 198.

Um die Zeitfolge der Geschwindigkeitssteuerung des Armes 112 hervorzurufen, wie sie in den F i g. 4D und 6 schematisch dargestellt ist, ist ein Steuerventil vorgesehen, welches in den Fig.7 bis 7C einschließlich dargestellt ist Mit einem radialen Arm 305, der am rechten Ende 302 des Ventils 241 befestigt ist tritt die Nockenrolle 238 in Eingriff, mit welcher der Umfang des symmetrischen Geschwindigkeitssteuernockens 198 direkt im Eingriff steht wie es nachstehend in Verbindung mit F i g. 6 erläutert wird. Eine Torsionsfeder 304, die mit einem nicht-drehbaren Wandteil 306 im EingruT steht steht mit dem radialen Arm 305 derart im Eingriff, daß die Nockenrolle 238 kontinuierlich in Eingriff mit dem Geschwindigkeitssteuernocken 198 gedruckt wird. Wahlweise Schwenkbewegung des rohrförmigen Körpers 248 bei Ansprechen auf begrenzte Schwenkbewegung der Nockenrolle 238, wi* sie durch den Geschwindigkeitssteuernocken 198 bestimmt ist, bewirkt ihrerseits wahlweise Schwenkbewegung der Geschwindigkeitssteueröffnungen 243 und 244, um eine Steuerung des von den mittleren kreisförmigen ίο Hohlraumes 299 in dem Ventil 241 relativ zu den fest angeordneten rechtwinkligen öffnungen 247 und 248 hervorzurufen, die in der rohrförmigen Hülse 295 enthalten sind.

Eine Feder 309 ist wirksam, das Ventil 286 in d^r is oberen kreisförmigen Veniilkörperöffnung 292 nach rechts in die in F i g. 7 dargestellte axiale Stellung vorzuspannen. Die Feder 309 sitzt in eine kreisförmigen öffnung in einem Wandteil 307 und erstreckt sich innerhalb einer waagerechten kreisförmigen öffnung 2ß 310 nach rechts. Die Feder 309 drückt das Ventil 286 nach rechts, um eine Nut 312 mit einer Leitung 314 in Ausrichtung zu bringen.

Während des /weiten Kreislaufs wird das Solenoid 315 erregt, um ein Ventilglied 316 nach unten zu drücken, um Arbeitsmittel von einer Einlaßleitung zu einer Leitung 318 zu übertragen. Bewegung des Ventils 286 nach links führt zu einer Verbindung der Nut 312 zwischen der öffnung 298 und einer Arbeitsmittelleitung 320.

JO Wie in den F i g. 7 bis 7C einschließlich dargestellt, ist ein biaxiales Steuerventil vorgesehen, wobei das Ventil 241 in vorbestimmtem Bemessungsverhältnis zu dem axial bewegbaren Steuerventil 286 angeordnet ist. Wenn das Ventil 286 sich in federnd nach rechts vorgespannter Stellung befindet, wie es in F i g. 7 dargestellt ist, ist das Ventil 241 wahlweise schwenkbar aus einer Winkelstellung, in der kein Arbeitsmittel von der mittleren Ventilöffnung 299 über die Ventilöffnung 243 und dann durch die fest angeordneten rechtwinklige gen Öffnungen 247,297 zu der rohrförmigen ringförmigen Nut 312 geführt wird. Ein wahlweise besessener Fluß hydraulischen Arbeitsmittels wird dann von dem Einlaßhohlraum 299 zu der ringförmigen Ventilnut 312 geführt, hervorgerufen durch vorbestimmte Schwenkbewegung des Ventils 241 bei Ansprechen auf Eingriff des Geschwindigkeitssteuernockens 198 mit der Nokkenrolle 238. Mit dem radialen Arm 305, F i g. 7, der an dem Ende 302 des Ventils 241 befestigt ist, tritt die Nockenrolle 238 in Eingriff, mit welcher der symmetrisehe Geschwindigkeitssteuernocken 198 direkt in Eingriff tritt, wie es in den F i g. 5 und 6 dargestellt ist.

In ähnlicher Weise bewirkt Erregung des Solenoides 315 Bewegung des Ventils 286 nach links, um die Ventilnut 312, die schwenkbare Ventilöffnung 244 und die verbindenden rechteckigen Öffnungen auszurichten. In F i g. 5 ist ein Zeitsteuerdiagramm dargestellt, um das Arbeitsverhältnis zwischen dem Geschwindigkeitssteuernocken 198, dem Ventil 241 und dem Auswahl ventil 286 mit axial bewegbarer Öffnung darzustellen. Die miteinander verbundenen Teile sind in F i g. 5 schematisch dargestellt, um die Arbeitsweise des Geschwindigkeitssteuernockens 198 zu erläutern. Wenn in Fig.5 von unten nach oben gelesen wird, sind acht verschiedene Zustände funktioneilen Arbeitens des Geschwindigkeitssteuernockens in den Fig.5A bis 5H einschließlich dargestellt In jeder Zeile ist der Geschwindigkeitssteuernocken 198 so dargestellt, daß er mit der Nockenrolle 238, die von dem radialen Arm

305 getragen ist, im Eingriff steht, die angeschlossen ist, um wahlweise Schwenkbewegung des Ventils 241 hervorzurufen. Wie in F i g. 7 dargestellt wird Schwenkbewegung des federnd vorgespannten Ventils 241 durch Drehbewegung des Geschwindigkeitssteuernockens 198 hervorgerufen. Wie in F i g. 5A dargestellt, ist die Nockenrolle 238 federnd nach links vorgespannt um mit einem mittleren eingedrückten oder vertieften Teil des Geschwindigkeitssteuernockens 198 in Eingriff zu treten.

Unier dieser Bedingung ist die kleine einstellbare Öffnung 243, die in dem Ventil 241 gebildet ist. von der ^geordneten fest angeordneten rechteckigen Öffnung 247 vollständig getrennt In anderen Worten ausgedrückt ist in dem in F i g. 5A dargestellten Zustand das axial bewegbare Steuep/entil 286 gemäß Fig.7 nach rechts vorgespannt um die fest angeordnete rechteckige Öffnung 247 in Ausrichtung mit der Öffnung 243 zu bringen, sobald die letztere im Winkel verschwenkt ist

Wie in den Fig.5A bis 5H ersichtlich, sind der Geschwindigkeitssteuernocken 198, der Nockeonachlaufteil 238. der radiale Arm 305 und das Ventil 241 von der Hinterseite der Maschine betrachtet. In anderen Worten ausgedrückt wird aus der in F i g. 5A dargestellten Kreislaufstartstellung der Steuernocken 198 in Uhrzeigerrichtung gedreht, um Winkelbewegung der Nockenrolle 238 in Gegenuhrzeigerrichtung hervorzu-' rufen, um Drehung des Ventils 241 in Gegenuhrzeigerrichtung zu bewirken. Daraufhin wird die Ventilöffnung 243 in Gegenuhrzeigerrichtung gedreht, um allmählich zunehmende Übertragung von hydraulischem Arbeitsmittel zu der fest angeordneten rechteckigen Öffnung 247 und der ringförmigen Ventilgliednut 312 hervorzurufen, die in dem nach rechts vorgespannten Steuerventil 286 angeordnet ist. Es ist zu verstehen, daß die allmähliche Zunahme der Strömung von Arbeitsmittel zwischen der kleineren Öffnung 243 und der fest angeordneten rechteckigen Öffnung 247 allmähliche' Geschwindigkeitszunahme bewirkt, bis an der in F i g. 5B dargestellten 45° Stellung maximale Geschwindigkeit erreicht ist. Fortgesetzte Uhrzeigerdrehung des Geschwindigkeitssteuernockens 198 bewirkt fortgesetzte Schwenkbewegung der Nockenrolle 238 und des Ventils 241 in Gegenuhrzeigerrichtung in die in F i g. 5C dargestellte Stellung. Während des anfänglichen 90° Annähcrungsbewegungssegmcnts ist zu bemerken, daß das Steuerventil 286 durch die Feder 309. Fig.7. federnd in seiner rechten Stellung gehalten ist, um die axial bewegbare rohrförmige Achse 247 in Ausrichtung mit der Schwenköffnung 243 zu halten, wie es in der Fig.5B dargestellt ist. Daher zeigt der in Fig.5C dargestellte Geschwindigkeitssteuer/.ustand die vollständige Verzögerung des Werkstückwechselteiles, wenn der Arm in Eingriff mit den zugeordneten Werkstücken bewegt wird. Daher zeigen die in den Fig. 5C bis 5G einschließlich dargestellten Zustände das Arbeiten des Geschwindigkeitssteuernockens 198. um die Bewegungsgeschwindigkeit des Überführungsarmes 112 während der 180° Drehung des Werkstückar' mes, um den eigentlichen Werkstückwechsei auszuführen. Wie in Fig.5 dargestellt, umfaßt dieses Drehung des Werkstückwechselteiles 198 aus der 90° Stellung in die 270° Stellung.

Das in Fig. 7 dargestellte Solenoid 315 wird erregt, um Arbeilen des zugeordneten Ventils hervorzurufen, um unter hohem Druck stehendes Arbeitsmittel zu der Leitung 318 zu übertragen, wodurch hydraulisch betätigte Bewegung des Steuerventils 286 nach links hervorgerufen wird. Danach wird die ringförmige Ventilnut 312 nach links bewegt um die kleine Öffnung 243 abzuschalten bzw. unwirksam zu machen und die große Öffnung 244 des Ventils 241 zum Steuern der Geschwindigkeit während des Werkstückwechsels anzuschließen. Jede der Öffnungen 243,244 kann in der Gestalt eines Schlitzes gebildet werden. Während fortgesetzter Drehung des Steuernockens 198 in Uhrzeigerrichtung wird die Spitzengeschwindigkeit ίο oder maximale Geschwindigkeit über die 180°- und 225° Stellungendes Annes 112 aufrechterhalten.

Bei Bewegung des Steuernockens 198 aus der 225° Stellung in die 270° Stelhmg wird die große rechteckige Öffnung 244 allmählich außer Eingriff mit der fest angeordneten Öffnung 248 bewegt, obwohl die arbeitsmäßige Ausrichtung aufrechterhalten wird, bis das Ventil 241 in die volle 270° Stellung bewegt ist wie es in F i g. 5G dargestellt ist Die Geschwindigkeit des Armes 112 wird von ihrer Spitzengeschwindigkeit an der 225° 2u Stellung auf die Geschwindigkeit NuIi an der 270° Stellung allmählich zurückgeführt An der 270° Stellung sind die von dem Arm 112 getragenen Werkstücke in Ausrichtung mit der zurückgezogenen Lagerspindel 80 und der Werkstückspindel 41 bewegt Nachdem die gewechselten Werkstücke in Ausrichtung mit den Spindeln bewegt worden sind, werden die Spindeln vorwärts in Wiedereingriff mit den gewechselten Werkstücken bewegt Nach dem Wiedereingriff der Spindeln 80 und 41 mit den gewechselten Werkstücken werden die Werkstücke durch Arbeiten der kraftbetätigten Futter 186 und 187, die in F i g. 6 dargestellt sind, fest eingespannt. Hiernach wird das Solenoid 315 gemäß F i g. 7 entregt, um federnde Rückkehr des zugeordneten Ventilgliedes zu ermöglichen, um die Druckleitung von der Ventileinlaßleitung 318 abzuschalten und die letztere mit dem Behälter zu verbinden, und dieser Zustand ist in Fig.7 dargestellt Das Ventilglied 286 wird dann durch die Feder 309 in die rechte Stellung zurückgeführt, wodurch die ringförmige Ventilnut 312 «ο wiederum zwischen die rechteckigen Öffnungen 247, 297 und die Arbeitsmittelauslaßleitungen 314 geschaltet wird.

Wenn dieser Zustand erreicht ist, wie es in F i g. 5G dargestellt ist ist die kleine Öffnung 243 in dem Ventil 241 wiederum mit der fest angeordneten rechteckigen öffnung 247 ausgerichtet um die Geschwindigkeit des Armes 112 zu steuern, wenn dieser in Uhrzeigerrichtung aus der 270° Stellung in die 180° Stellung bewegt wird. Rückkehrbewegung des Armes 112 ist schematisch dargestellt nach fortgesetzter Drehung des Geschwindigkeitssteuernockens 198 in Gegenuhrzeigerrichtung aus der Stellung gemäß F i g. 5G in die Stellung gemäß Fig. 5H. Die Stellung gemäß IFig. 5H des Steuernokkens 198 stellt die Spitzengeschwindigkeit dar, die an der 225° Stellung bei der Rückkehrbewegung des Armes 112 in die Ruhestellung erreicht ist. Der Steuernocken 198 fährt fort, sich in Gegenuhrzeigerrichtung zu drehen, um Schwenkbewegung der Nockenrolle 238 nach links und entsprechende fortgesetzte Schwenkbewegung des zugeordneten Ventils 241 nach unten hervorzurufen, um die kleine Arbcitsmitteldurchlaßöffnung 243 allmählich vollständig von der fest angeordneten rechteckigen Ventilöffnung 247 abzuschalten. Wenn dieser Zustand erreicht ist. ist der Arm *" 112 in die senkrechte Ruhestellung zurückgcFühn und die ausgewechselten Werkstücke sind in den betreffenden Spindeln 80 und 41 eingespannt.

In Verbindung mit Fig.6 wird nunmehr iiiigenom-

men, daß der Arm 112 sich in seiner senkrechten Ruhestellung zwischen der Lagerspindel 80 und der Werkstückspindel 41 befindet. Der rohrförmige Tragrahmen 75 für die Werkstückspindel 80 ist vorwärts in seine waagerechte Stellung verschwenkt worden, wie es zuvor beschrieben worden ist und wie es in Fig.6 dargestellt ist, und die Werkstückspindel 41 ist axial derart bewegt worden, daß das von ihr getragene Futter 102 in axialer Ausrichtung mit dem Futter 103 getragen ist, das von der waagerecht angeordneten Lagerspindel 81) getragen ist. Um solche Bewegung hervorzurufen, ist die Spindel 41 in dem Spindelkasten 31 drehbar gelagert, der seinerseits auf den waagerechten Führungen 32, die in den F i g. 1 und 6 dargestellt sind, wahlweise waagerecht bewegt werden kann.

Beim Beginn eines Wechselkreislaufs werden beide Spindeln 80 und 41 in Stellungen waagerechter axialer Ausrichtung bewegt und der Arm 112 wird bzw. ist in seiner senkrechten Ruhestellung angeordnet

Das Solenoid 136 wird erregt, um die Arbeiisrniitelbetiitigungseinrichtung 130 und die Stange 155 nach vorn zu betätigen, wodurch die Gelenkarme 167 und 168 verschwenkt werden, um die Keile 142 und 143 zurückgezogen zu halten und die Betätigungsfedern 158 und 159 zusammenzudrücken.

Zusätzlich wird ein Steuersolenoid 354 entregt, wodurch federndes Zurückziehen eines zugeordneten Ventilgliedes 355 durch eine Feder 356 ermöglicht ist. In diesem Zustand wird Druckmittel aus der Leitung 283 Ober die obere Leitung des federnd zurückgezogenen Ventilgliedes 355 zu einer hydraulischen Leitung 359 und zu einer Kolbenbetätigungseinrichtung 360 übertragen. Der Auslaß aus der Betätigungseinrichtung 360 erfolgt Ober eine Leitung 362. die über das zurückgezogene Ventilglied 355 mit einem Behälter verbunden ist. Wenn die Kolbenbetätigungseinrichtung 360 gemäß vorstehender Beschreibung betätigt ist, wird ein Anschlagbolzen 361 axial vorgeschoben, um Drehung des Armes 112 in seiner 90° Eingriffsstellung zwangsläufig anzuhalten. Umgekehrt wird das Solenoid 354 erregt, um den Anschlagbolzen 361 zurückzuziehen, und zwar vor Hervorrufen der Drehung des Armes 112 für den Wechsel von Werkstücken.

Als letzte Startbedingung für das Hervorrufen eines Werkstückwechsels zwischen den Spindeln 41, 80 wird die Werkstückspindel 41 relativ zu der Winkelstellung der Lagerspindel 80 in eine vorbestimmte Winkelstellung gedreht. Die Ausführung dieses Vorganges erfordert, daß das Solenoid 176 entregt ist, um ein zugeordnetes Ventilglied 177 durch eine Feder 363 in federnd zurückgezogener Stellung zu halten. Gleichzeitig werden Solenoide 365 und 366 erregt, um die zugeordneten Ventilglieder 369 und 370 vorzuschieben, so daß Betätigungsfedern 373 und 374 zusammengedrückt werden. Wenn das Ventilglied 370 vorgeschoben ist, wird Druckmittel von der Druckleitung 283 zu einer Leitung 375 übertragen, die angeschlossen ist, um eine Betätigungseinrichtung 376 axial vorwärts zu drücken. Die Kolbenbetätigungseinrichtung 376 ist in einem axial bewegbaren Maschinenteil 377 getragen, welcher den Servoteil 386 für axiale Bewegung drehbar abstützt. Die Betätigungseinrichtung 376 ist über eine Rückkehrleitung 380 angeschlossen, um über das nunmehr federnd zurückgezogene Ventilglied 177 auszulassen. Die Betätigungseinrichtung 376 bewirkt entsprechende axiale Abwärtsbewegung eines Flansches 381, der mit einer ringförmigen Nut 382 in dem drehbaren Servoantriebsteil 386 in Eingriff tritt. Ringförmige Kupplungszähne 388, die von dem Servoteil 386 angetrieben sind, werden, axial vorwärts in Eingriff mit ringförmigen Kupplungszähnen 389 bewegt, die an einem vergrößerten oberen Teil der Spindel 41 gebildet sind.

Wenn die Betätigungseinrichtung 380 betätigt wird, um die Kupplungszähne 388 abwärts zu drücken, um mit den angetriebenen Zähnen 389 in Eingriff zu treten, wird ein von dem Teil 377 getragenes Servosteuerventil 391

ίο abwärts bewegt Wie in F i g. 6 schematisch dargestellt, wird der sich seitlich ersteckende Betätigungskolben, der von dem Ventil getragen ist, in die ringförmige Bewegungsbahn eines Anschlagteiles 392 bewegt der an der Spindel 41 befestigt ist Das Servosteuerventil 394 wird betätigt um den zugeordneten Motor zu erregen, um den Servoantriebsmechanismus tv. betätigen, um Drehung des Servoteiles 386 mit einer vorbestimmten niedrigen Geschwindigkeit hervorzurufen. Wenn die Kupplungszähne 388 und 389 sich nunmehr irr. Eingriff befinden, wie es beschrieben ist, wird die Spindel 41 mit niedriger Geschwindigkeit gedreht, bis das Futter 102 in eine vorbestimmte Winkelstellung relativ zu dem an der Spindel 80 befestigten Futter 103 bewegt ist. Die richtige Winkelstellung wird auf ringförmige Bewegung des Anschlages 392 an der Spindel 41 in vorbestimmten Arbeitseingriff mit dem nunmehr im Eingriff befindlichen Servosteuerventil 391 hervorgerufen. Sobald dies auftritt, ist das Ventil 391 wirksam, das Servosteuerven til 394 zu betätigen, um den Servomechanismus 49 anzuhalten, wenn die Spindel 41 sich in ihrer richtigen Winkelstellung befindet.

Wenn die von den Spindeln 41 und 80 getragenen Futter 102 und 103 sich in axialer Ausrichtung befinden,

J5 wird das Solenoid 341 erregt, um das Ventilglied 342 des Steuerventils 282 abwärts zu drücken. Dann verbindet das Ventilglied 342 die Zufuhrleitung 283 mit einer Motoreingangsleitung 344, um den Motor 260 in einer Richtung zu betätigen, daß der Überführungsarm 112 um eine Strecke entsprechend 90° in Uhrzeigerrichtung in die Eingriffsstellung gemäß F i g. 6 bewegt wird. Um die Drehgeschwindigkeit des Motors 260 gemäß vorstehender Beschreibung zu steuern, wird die Geschwindigkeitssteuerleitung 345 über eine Auslaßlei-

« tung in dem nach unten bewegten Ventilglied 342 mit den gemeinsamen Auslaßleitungen 348 und 349 verbunden. Der gesteuerte Fluß von Rückdruck über die Leitung 280 ist wirksam, die Drehgeschwindigkeit des Motors 260 zu steuern.

so Be^;m Starten ist kein Rückdruck für die Leitung 280 über die Verbindungsleitung 349 und das Ventil 287 zu einer Leitung 351 vorhanden, weil der Geschwindigkeitssteuernocken 198 dann so angeordnet ist. daß beide öffnungen 243 und 244 des Ventils 241 vollständig abgeschaltet sind. Um Rückdruck für die Leitung 280 zum Einleiten von Motordrehung zu schaffen, wird die Leitung 348 über ein Nadelventil 352 mit einer Leitung 353 verbunden, die angeschlossen ist, um Auslaßarbeitsmittel zu einem Behälter zu führen. Es ist genügend Rückdruck für die Leitung 280 über das Ventil 352 geschaffen, um Drehung des Motors einzuleiten. Wenn der Arm 112 sich zu drehen beginnt, beginnt der Geschwindigkeitssteuernocken 198, sich zu drehen, um Schwenkbewegung des kleinen Ventils 243 hervorzuru fen, welches dann Rückdruck an die Leitung 351 liefert, um die Drehung des Motors 260 mit allmählich zunehmender Geschwindigkeit fortzusetzen.

In gleicher Weise werden während der 90°

Annäherung des Armes 112 die Klemmen 128 und 134, die von dem Arm 112 getragen sind, in Verriegelungseingriff mit den Futtern 103 und 102 bewegt, wie es beschrieben worden ist Bei Ankunfi des Armes 112 an der 90° StelluDg bewegt er sich in zwangsläufigen Eingriff mit dem axial vorgeschobenen Anschlagbolzen 361. Da die Klemmen 128 und 134 sich nunmehr in positivem Klemmeingriff mit den Futtern befinden, wird die Steuervorrichtung geschaltet, um Entregung des Solenoides 354 hervorzurufen, wodurch ermöglicht ist, to daß die Feder 356 federndes Zurückziehen des zugeordneten Ventilgliedes 355 hervorruft. Die Leitung 164 ist dann angeschlossen, um auszulassen, um federndes Zurückziehen der Arbeitsmittelbetätigungseinrichtung 130 zuzulassen. Die Federn 158 und 159 in dem Arm 112 bewirken dann Vorwärtsbewegung der Keile 142 und 143 in die Auswärtsverriegelstellung, die in Fig.6 dargestellt isL Wie dargestellt, sind die Keile 144 und 143 ;ach außen bewegt, um die Klemmen 128 und 134 im Eingriff mit den betreffenden Futtern 102; 103 zu sichern bzw. zu verriegeln, und zwar während der nachfolgenden 180° Schwenkwechselbewegung.

Nachdem die Futter 103 und 102 in dem Arm 112 eingespannt sind, werden die Solenoide 172 und 173 erregt, um die Betätigungsstangen 178 und 179 axial zurückzuziehen. Wie bereits eriäutert* bewirkt Zurückziehen der Stangen 178 und 179 Schwenklösen der Schwenkbacken der Futter 186 und 187, um die Spindeln aus den Futtern freizugeben. Dann wird das Solenoid 189 erregt, u"i das Ventilglied 190 nach oben zu bewegen und die Leitungen 192 und 193 anzuschalten, um den Betätigungseimichtungen 194 und 195 Druck zuzuführen. Wie in Fig.6 dargestellt, sind die Betätigungseinrichtungen mit de oberen Enden der Stangen 397 und 398 verbunden, die jeweils an der axial bewegbaren Lagerspindel 80 bzw. dem Spindelkasten 31 befestigt sind. Wenn die Futter 186 und 187 sich in der Lösestellung befinden, ziehen die Arbeitsmittelbetätigungseinrichtungen 194 und 195 die Spindeln 80 und 41 über eine Strecke zurück, die für die sich in der *o Lösestellung befindenden Futter ausreichend ist, von dem betreffenden Futter 102 bzw. 103 freizukommen.

Danach wird das Solenoid 354 erregt, um das Ventilglied 355 vorwärts zu bewegen und die Leitung 283 an die Leitung 362 zu schalten, um den Kolben 360 und den damit verbundenen Anschlagbolzen 361 zurückzuziehen. Nachdem der Anschlagbolzen 361 zurückgezogen ist, wird das Solenoid 341 wiederum erregt, um wiederum das Ventilglied 342 vorwärts zu bewegen. Drehung des Motors 260 wird wiederum in der gleichen Uhrzeigerrichtung durch Druckmittel, welches durch die Eingangszufuhrleitung 344 fließt, und durch gesteuerten Rückdruck über die Leitung 345 und die Auslaßleitung in dem sich in der unteren Stellung befindlichen Ventilglied 342 zur Auslaßleitung 280 eingeleitet, um einen 180° Wechsel hervorzurufen. Von der Auslaßleitung 280 setzt sich gesteuerter Rückdruckfluß zu den Leitungen 348 und 349 fort, wie es erläutert worden ist. Wenn die Maschine gemäß Fig.5 von hinten betrachtet wird, dreht sich der Sfeuernocken 198 in Gegenuhrzeigerrichtung aus der 90° Stellung in die 270° Stellung, um die 180° Wechselbewegung mit gesteuerter Geschwindigkeit auszuführen.

Wie in Fig. 6 dargestellt, wird das Solenoid 315 gleichlaufend mit dem erneuten Erregen des Solenoides 341 erregt. Daraufhin wird die Rückdruckstcuerleitung 351 über die große Ventilöffnung 244 mit der Leitung 248 und die nach oben bewegte diagonale Ventilleitung mit der Leitung 353 verbunden. Während der nächsten 180° Drehung des Armes Ii2 in Uhrzeigerrichtung steuert der Nocken 198 Bewegung der Rolle 238 und der großen Ventilöffnung, wie es in den Fig.5, 6 und 7 beschrieben bzw. dargestellt ist. Während dieser 180° Wechselbewegung ist das Stellungssteuersolenoid 354 entregt, um federndes Zurückziehen des Ventilgliedes hervorzurufen. Druckmittel wird wiederum durch die Leitung 359 gemäß Fig.6 übertragen, um wiederum den Stellungssteueranschlagbolzen 361 vorzuschieben.

Bei Drehvorbewegung des Armes 112 durch die vollständig geschwindigkeitsgesteuerte Bewegung von 180° wird die Stellung der Futter 103 und 102 relativ zu den noch zurückgezogenen Spindeln 80 und 41 ausgewechselt Die Folge der Steuerung schafft dann Entregung des Solenoids 341 mit federnd vorgespannter Rückkehr des Ventilgliedes 342 in seine mittlere neutrale Stellung.

Das Zurückziehsolenoid 189 ist dann entregt und die Feder 204 bewegt das Ventilglied 190 vorwärts, um Vorwärtsbewegung der zurückgezogenen Spindeln 80 und 41 in Antriebseingriff mit den gewechselten Futtern 102 und 103 zu bewirken. .

Sobald die Spindeln 80 und 41 wieder in Eingriff gebracht sind, werden die Solenoide 172 und 173 beide entregt, um federcjde Rückkehrbewegung der Ventilglieder 174 und 175 hervorzurufen. Druckmittel fließt dann durch die Leitungen 213 und 217, um axiale Vorwärtsbewegung der Stangen 178 und 179 hervorzurufen, um Wiedereingriff der kraftbetätigten Futter 186 und 187 zu bewirken.

Wenn der Wechsel beendet ist, wird das Solenoid 354 wieder erregt, um den Anschlagbolzen 361 zurückzuziehen, und das Solenoid 399 wird erregt, um das Ventilglied 342 nach oben zu bewegen, um eine Motordrehung hervorzurufen, um den Arm 112 in die senkrechte Ruhestellung zurückzuführen. Während der in Gegenuhrzeigerrichtung erfolgenden Rückkehrdrehung des Armes 112 fließt Druckmittel von der Leitung 283 durch eine öffnung in dem sich nunmehr in der oberen Stellung befindlichen Ventüglied zu der Motorsteuerleitung 345.

In Fig.8 ist eine Geschwindigkeitssteuereinrichtung 198/4 mit abgewandelter Konfiguration dargestellt, die an einer rohrförmigen Steuerwelle 201/4 befestigt ist, die angeschlossen ist, um Drehsteuerung eines Überführungsarmes zu bewirken, beispielsweise des Armes 112 oder 112A". Es wird angenommen, daß die Steuereinrichtung 198/1 von der Vorderseite der Schiene betrachtet wird und eine Steuerfunktion analog zu der von dem Steuernocken 198 gemäß Fig.6 ausgeübten Steuerfunktion ausübt. In gleicher Weise arbeitet der Nocken 198/4 in ähnlicher Weise, um Drehung der Welle 2OM und des Armes 112 über drei verschiedene Bewegungskreisläufe zu steuern, die eine 90° Annäherung, eine 180° Wechselbewegung und eine 90° Rückkehrbewegung in die Ruhestellung in entgegengesetzter Richtung umfassen. Wie zuvor in Verbindung mit F i g. 6 erläutert, ist der Umfang des dort dargestellten Nockens 198 mit den Ziffern 1, 2, 3 und 4 identifiziert, die sich in Uhrzeigerrichtung erstrecken, um die Steuerwirkungen mit den drei Bewegungskreisläufen in Beziehung zu setzen. Die Wechselgeschwindigkeiten während der drei Bewegungskreisläufe sind in dem Zeitfolgesteuerdiagramm gemäß den Fig. 5A bis 5G einschließlich beschrieben, und die Geschwindigkeitssteueraufzeichnung ist in Fig. 4D wiedergegeben. Bei Betrachtung gemäß Fig. 6 von der Hinterseite der Maschine dreht

sich der Nocken 198A, F i g. 8, aus seiner Stellung 2 in Gegenuhrzeigerrichtung in seine Stellung 4, um die Wechselgeschwindigkeiten während des 180° Wechselbewegungskreislaufs zu steuern.

Wenn der Nocken 198Λ so angeordnet ist, wie es in F i g. 8 dargestellt ist, befindet sich die Nockenstellung IA der Nockenrolle 402 benachbart, und die Nockenstellung 4A befindet sich der Nocker:-rolle 403 benachbart. Die dargestellten Steuerstellungen sind diejenigen, die beim Beginn einer Reihe von drei Steuerkreisläufen voihanden sind. Wie erläutert, werden andere notwendige Steuerbewegungen des Armes 112 und zugeordneter Teile wahlweise zwischen den drei Drehbewegungskreisläufen der rohrförmigen Welle 201A, gesteuert durch das Zahnrad oder Getriebe 270, ausgeführt

Die anfängliche 90° Annäherungsbewegung wird durch Drehung des Nockens 198A in Uhrzeigerrichtung ausgeführt, um die Stellung 2A zu der Rolle 402 benachbart zu bringen. Während der nächsten analogen ?" 180° Drehung der Welle 201A wird der riocken 198A um zusätzliche 180° in Uhrzeigerrichtung gedreht, um seine Stellung 4Λ nahe zu der Rolle 402 zu bringen. Während der 90° Rückkehrbewegung in die Ruhestellung wird der Nocken 198/1 um 90° in Gegenuhrzeigerrichtung verschwenkt, um seine Stellung 3A nahe zu der Nockenrolle 402 zu bringen.

Obwohl der Nocken 198A gemäß F i g. 8 eine etwas andere Gestalt als der Nocken 198 gemäß F i g. 6 hat, ist der Nocken 198Λ ebenfalls zu einer senkrechten Mittellinie und auch zu einer waagerechten Mittellinie symmetrisch. Die beiden druckkompensierten Strömungssteuerventile 406 und 407 sind hinsichtlich der Volumeneinstellung von dem Nocken über die Nockennachlaufrollen 402 und 403 gesteuert. Die Ventile 406 und 407 sind um 90° relativ zueinander in dem richtigen Winkelverhältnis zu dem Nocken 198/4 verschoben. Der fest angeordnete Verschiebemotor 260 dreht die Welle 201 in richtiger Richtung, um den Nocken 1984 in der richtigen Richtung zu drehen. Das Schalten des ·*ο Strömungssteuerventils 407 in den und aus dem hydraulischen Stromkreis ist durch ein Richtungssteuerventil 410 gesteuert.

Wenn das Solenoid 34ίΑ erregt ist, wird der Motor 260 in Uhrzeigerrichtung gedreht, um die 90° AnnSherungsbewegung auszuführen. Arbeitsmittel aus dem fest angeordneten Verschiebemotor 260 wird dann über die Leitung 345/4, das sich in linker Stellung befindliche Ventilglied J42A zu den Leitungen 35M und 290/4 übertragen. Die Arbeitsmittelströmung setzt sich fort von der Leitung 290/4 und dem schaltbaren Strömungssteuerventil 407, die Leitungen 411 und 412 und dann über das Ventil 406 zu einer Leitung 414. Die letztere ist mit einem Auslaß 416 verbunden, der angeschlossen ist, um Arbeitsmittel zu der hydraulischen Steuervorrichtung zurückzuführen und die Leitung 283/4 in bekannter Weise zu versorgen.

Wenn der Motor 260 den Nocken 198/4 über die anfängliche 90° Annäherungsbewegung dreht, steuert der Nocken 198/4 die Arbeitsmittelströmungsgeschwindigkeit durch die beiden Strömungssteuerventile. Da die Strömungssteuerventile 406 und 407 in Reihe geschaltet sind, steuert das Ventil mit der kleineren Strömungsgeschwindigkeitscinsiellung das Arbeitsmittel. Wenn der Nocken sich zu drehen beginnt, hat das Ventil 407 kleinere Strömungsgeschwindigkeitseinstellung und es steuert daher den Motor 260. Nachdem der Nocken um 45° in Uhrzeigerrichtung gedreht ist, ist seine Stelle IA in eine Stellung zwischen den Rollen 402 und 403 bewegt worden. Nach der 45° Vorbewegung sind die Stellen A und B an dem Umfang des Nockens 198A um 45° vorbewegt, um mit den radial bewegbaren Rollen 403 und 402 in Eingriff zu treten. Wenn der Nocken sich in der anfänglichen 45° Uhrzeigerstellung befindet, schaffen die Ventile 407 und 406 gleiche Strömung. Diese Stellung des Nockens 198A befindet sich bei 45°, Fig.8A, und bei einer Größe F, Fig.8B. Wenn der Nocken 198A fortfährt, sich in seine 90° Stellung zu bewegen, bewegen sich seine Umfangsstellen 1A und 1B in Stellungen den Rollen 403 und 402 benachbart. Die Verschiebung des Nockens 198A beträgt nunmehr 90°, Fig.8A, und die Geschwindigkeit beträgt G, Fig.8B. Wenn die Stelle \A sich nahe zu der Rolle 402 vorbewegt hat, wird das Solenoid 3y! A entregt.

Der nächste Kreislauf ist die 180° Wechselbewegung, die bei 90° beginnt und bei 270° endigt. Die Stelle 2/4 des Nockens 198/4 befindet sich der Roiie 402 benachbart. Der Nocken 198A bewegt die Stelle 3/4 in eine stellung der Rolle 402 benachbart vor. Um einen Wechsel einzuleiten, wird das Solenoid 341A wiederum erregt. Der Strömungssteuerpfad umgeht dann das Ventil 407. Dieser Kreis wird vervollständigt durch Erregen des Solenoides 415, um das Ventilglied 410 zu schließen. Wenn der Nocken 198A sich aus der 90° Stellung in die 180° Stellung dreht, hat die Winkelgeschwindigkeit die Größe H, Fig.8B. Wenn der Nocken 198A sich aus der 180° Stellung in die 270° Stellung bewegt, nimmt die Geschwindigkeit auf I ab. Der zweite Kreislauf ist beendet, wenn die von dem Arm 112 getragenen Werkstücke sich in der gewechselten Stellung befinden, und die Solenoide 341A und 315 werden entregt.

Andere Teile der Steuervorrichtung werden dann bK tätigt, um die nunmehr ausgewechselten Werkstücke in die Spindeln einzusetzen und dort zu sichern. Das Solenoid 399A wird zunächst erregt, um das Ventilglied 342A zu bewegen, um den Motor 260 in Gegenuhrzeigerrichtung zu drehen. Dieser dritte Kreislauf ist dem ersten Kreislauf identisch mit der Ausnahme, daß die Drehrichtung entgegengesetzt ist. Der Arm 112 wird um 90° in einer Richtung gedreht, in der er in die senkrechte Ruhestellung zurückgeführt wird. Nach Erregen des Solenoides 399A strömt Druckmittel von der Leitung 283A über das Ventilglied 342A, die Leitung 345A, wodurch der Motor 260 in Gegenuhrzeigerrichtung bewegt wird, und zu der Leitung 344A. Die Arbeitsmittelströmung setzt sich fort zu den Leitungen 35IA, 290A, über das Ventil 407 zu den Leitungen 411,112 und über das Ventil 406, um die gleiche Geschwindigkeitssteuerung zu erzeugen. Obwohl die Verschiebung des Nockens 198A aus der 270° Stellung in die 36G° Stellung, F i g. 8A, erfolgt, ändert sich die Geschwindigkeit von dom Wert / zu dem Wert / und kehrt wiederum zu dem Wert L, F i g. 8B, zurück. Wenn der Arm 112 sich nunmehr in der senkrechten Ruhestellung zwischen den ausgewechselten Futtern 102, 103 befindet, ist der Nocken 198A gegenüber seiner Startstellung oder Ausgangsstellung mn 180^c verschoben.

Hierzu 8 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Werkzeug- oder Werkstückwechselvorrichtung zum Überführen von Werkzeugen oder Werkstükken aus einer Stellung in eine andere mittels Drehbewegung eines angetriebenen Überführungsarmes, gekennzeichnet durch eine Geschwindigkeitssteuereinrichtung, die in Abhängigkeit von der Drehstellung des Überführungsarmes (112) die zu dem Überführungsarm gelieferte Antriebsenergie in vorbestimmter Weise steuert.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Geschwindigkeitssteuereinrichtung einen mit dem Überführungsann (112) angetriebenen Nocken (198) aufweist, der über einen Nachlaufteil (238) ein Organ steuert, welches seinerseits die dem Überführungsann zu liefernde AntriebseSesgie steuert

3. Vorrichtung nach Anspracht wobei die Antriebseinrichtung oder Betätigungseinrichtung für den Überführungsarm einen Hydraulikmotor aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß die Nachlaufrolle (238) mit einem die Druckmittelzufuhr zum Hydraulikmotor steuernden Ventil (241) verbunden bzw. gekoppelt ist