DE20312138U1 - Fahrzeug mit Seitenlader zum Sammeln und Transportieren von Abfällen - Google Patents

Description

Bezeichnung: Fahrzeug mit Seitenlader zum Sammeln und

Transportieren von Abfällen

Beschreibung
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Im Zuge der Automatisierung sind Fahrzeuge zum Sammeln von Haushaltsabfällen, die in Abfallgebinden von den einzelnen Haushalten am Straßenrand bereitgestellt werden, so weiter entwickelt worden, daß der Fahrer allein, oder ggf. mit einer Hilfsperson zum Bereitstellen der Abfallgebinde diese vom Fahrzeug aus gesteuert aufnehmen und in einen hinter dem Fahrerhaus angeordneten Sammelbehälter entleeren kann.

Hierfür sind Frontlader, beispielsweise aus EP-O 163 859 B, DE-201 20 464 U oder auch DE-25 45 051 A bekannt, bei denen hinter dem Fahrerhaus angelenkte Hebearme abgeordnet sind, die mit einem seitlich ausschwenkbaren Schwenkarm versehen sind, durch den ein am Straßenrand befindliches Abfallgefäß aufgenommen und vor die Vorderseite des Fahrzeuges zurückgeschwenkt wird. Durch Hochschwenken über das Fahrerhaus hinweg kann das aufgenommene Abfallgefäß in eine hinter dem Fahrerhaus befindliche Einfüllöffnung des Sammelbehälters entleert werden.

Es sind ferner sogenannte Seitenlader bekannt. Beispielsweise zeigt EP-O 863 923 A einen Seitenlader, der einen quer zur Fahrzeuglängsrichtung in seiner Länge veränderbaren Ausleger aufweist, an dessen freien Ende eine aus einem Parallelgestänge gebildete hochschwenkbare Hub-Kippvorrichtung zum Aufnahmen, Entleeren und Wiederabsetzen von Abfallgefäßen angeordnet ist. Der Ausleger mit der Hub-Kippvorrichtung ist in Fahrzeuglängsrichtung hin und her bewegbar, so daß ein Abfallgefäß aufgenommen, durch Verfahren in Fahrzeuglängsrichtung genau in bezug auf die Einwurföffnung am Sammelbehälter oder einer zwischen Fahrerhaus und Sammelbehälter angeordneten Preßeinrichtung positionierbar ist, bevor der eigentliche Hub- und Entleerungsvorgang durchgeführt werden kann. Über

eine Sensorik wird die Position des aufzunehmenden Abfallgefäßes erfaßt und von der Hub-Kippvorrichtung rechnergesteuert angefahren, so daß nach der Ankopplung des Abfallgefäßes an der Hub-Kippvorrichtung der Entleerungsvorgang und auch das Wiederabsetzen automatisch gesteuert werden kann. Die Bewegungsabläufe müssen in den drei Koordinatenachsen (Bewegung in Fahrzeuglängsrichtung, Bewegung quer zur Fahrzeuglängsrichtung und Hubbewegung) praktisch nacheinander durchgeführt werden, so daß sich trotz einer rechnergestützten Ansteuerung ein relativ langsamer Entleerungsvorgang ergibt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Seitenladerfahrzeug zu schaffen, das in bezug auf Handhabung und Entleerung von Abfallgebinden verbessert ist und schnellere Bewegungsabläufe zuläßt.

Diese Aufgabe wird mit einem Fahrzeug zum Sammeln und Transportieren von Abfällen mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.

Der Vorteil des erfindungsgemäßen Fahrzeugs besteht darin, daß die in einer Horizontalebene bewegbare Ladearmanordnung mit ihren in einer vertikalen Schwenkebene gegeneinander verschwenkbaren Armteilen und der damit verbundenen, ebenfalls verschwenkbaren Aufnahmevorrichtung für ein zu entleerendes Abfallgebinde unmittelbar nach der Ankoppelung des Abfallgebindes in überlagerten Bewegungsabläufen bis in die Entleerungsposition bewegt werden kann. Damit ist die Möglichkeit gegeben, daß Abfallgebinde innerhalb eines sehr großen Abstandsbereiches neben dem Fahrzeug aufgenommen werden können. Die erfindungsgemäße Ladearmanordnung ermöglicht es aber auch, verhältnismäßig dicht am Fahrzeug stehende Abfallgebinde aufzunehmen, da die einzelnen Armteile relativ zueinander die Armlänge verkürzend eingeschwenkt werden können.

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Der Begriff Abfallgebinde umfaßt zum einen herkömmliche Abfallgefäße bzw. Abfalltonnen, wie sie für die Entsorgung von Haushaltsabfällen eingesetzt werden.

Der Begriff Abfallgebinde umfaßt aber auch in Säcken, vorzugsweise Kunststoffsäcken, bereitgestellte Abfälle.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist eine Steuereinrichtung mit den im Anspruch 16 angegebenen Merkmalen vorgesehen, so daß nach dem Aufnehmen des Abfallgebindes, ausgehend von der jeweiligen Position der Armteile zueinander, die Relativbewegung der Armteile gegeneinander sowie die Relativbewegung der Ladearmanordnung insgesamt gegenüber dem Fahrzeug (Bewegung in der Horizontalebene und Schwenkbewegung in der Vertikalebene) zwangsgesteuert abläuft. Diesem Bewegungsvorgang in der Horizontalebene kann die Verschwenkung der einzelnen Armteile in der vertikalen Schwenkebene überlagert werden, so daß das an der Aufnahmevorrichtung gehaltene Abfallgebinde, beispielsweise in Form eines Abfallgefäßes, in der Endlage in seiner Entleerungsposition über der Einwurföffnung der Preßeinrichtung gehalten ist und in die Preßeinrichtung entleert bzw. abgeworfen werden kann.

Über die Steuereinrichtung lassen sich dann die Bewegungsverhältnisse und die Bewegungsgeschwindigkeiten der einzelnen Armteile in der horizontalen und in der vertikalen Schwenkebene so optimieren, daß aus jeder der möglichen Stellungen der Ladearmanordnung beim Aufnehmen des Abfallgebindes eine schnellstmögliche Verschwenkung in die Entleerungsposition erfolgt. Die Steuereinrichtung kann hierbei so ausgebildet sein, daß ein "Gedächtnis" in Form eines Speichers vorhanden ist, der die Stellung der Ladearmanordnung im Raum bei Beginn eines Aufnahmevorgangs registriert, so daß nach dem Entleeren eines leeres Abfallgefäß an die gleiche Position auf dem Erdboden zurückgestellt werden kann.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Ansprüchen angegeben und der Beschreibung des Ausführungsbeispiels zu entnehmen.

Die schematischen Zeichnungen zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht eines Fahrzeugs mit einem im

vorderen Fahrzeugbereich angeordneten Seitenlader,

Fig. 2 eine Aufsicht auf das Fahrzeug gem. Fig. 1,

Fig. 3 eine Ansicht der Ladearmanordnung in Fahrzeuglängsrichtung beim Aufnahmevorgang eines entfernt neben dem Fahrzeug stehenden Abfallgefäßes, 15

Fig. 4 in zwei Phasen den Entleerungsvorgang,

Fig. 5 eine Ansicht entsprechend Fig. 3 des Aufnahmevorgangs eines näher am Fahrzeug stehenden Abfallgefäßes,

Fig. 6 eine Ansicht entsprechend Fig. 3 des Aufnahmevorgangs eines nahe am Fahrzeug stehenden Abfallgefäßes,
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Fig. 7 schematisch eine Bildschirmmaske einer optoelektrisch geführten, rechnergestützten Steuereinrichtung,

Fig. 8 eine Aufsicht eines Fahrzeugs mit einem im hinteren Fahrzeugbereich angeordneten Seitenlader gem. Fig. 1 bis 3,

Fig. 9 eine Rückansicht des Fahrzeugs gem. Fig. 8, 35

Fig. 10 eine Seitenansicht des Fahrzeugs gem. Fig. 8,

Fig. 11 eine abgewandelte Ausführungsform des Seitenladers gem. Fig. 1 bis 3,

Fig. 12 der Seitenlader gem. Fig. 11 in verschiedenen Betriebspositionen,

Fig. 13 eine Aufsicht auf ein Fahrzeug mit dem Seitenlader gem. Fig. 11.

Das in Fig. 1 in einer Seitenansicht dargestellte Fahrzeug zum Sammeln und Transportieren von Abfällen besteht im wesentlichen aus einem Fahrgestell 1 mit einem Fahrerhaus 2. Hinter dem Fahrerhaus 2 ist auf dem Fahrgestell 1 ein Sammelbehälter 3 angeordnet, der an seiner Rückseite mit einer hochschwenkbaren Rückwand 4 versehen ist, so daß der Inhalt des Sammelbehälters 3 nach dem Öffnen der Rückwand 4 beispielsweise durch Hochkippen des Sammelbehälters 3 um die Achse 5 entleert werden kann.

Zwischen dem Fahrerhaus 2 und dem Sammelbehälter 3 ist bei dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel eine Preßeinrichtung 6 angeordnet, die einen Fülltrichter 7 mit nach oben offener EinwurfÖffnung aufweist. Die Preßeinrichtung 6 weist eine untere Ausschuböffnung auf, die mit einer entsprechend in der Stirnwand des Sammelbehälters 3 angeordneten Füllöffnung in Verbindung steht. Das Fahrzeug weist ferner eine seitlich neben der Preßeinrichtung angeordnete Ladearmanordnung 8 auf, die in ihrem Aufbau und in ihrer Funktionsweise anhand der Fig. 2, 3 und 5 nachstehend noch näher beschrieben wird.

Entsprechend Fig. 2 und 3 ist die Ladearmanordnung 8 mit einem am Fahrgestell 1 angeordneten Lagerbock 9 um eine vertikale Achse aus einer Mittelstellung M in bezug auf die Fahrzeuglängsrichtung nach vorne und nach hinten, beispielsweise um jeweils 30° verschwenkbar. Der Schwenkbereich ist durch eine doppelt gepunktete Strichlinie angedeutet.

• · · I

Die Ladearmanordnung 8 ist über ein mit horizontaler Gelenkachse versehenes Gelenk 10.1 an einer Anlenkung 10 angelenkt und besteht im wesentlichen aus einem ersten Armteil 8.1, einem damit über ein Gelenk 11 verbundenen Armteil 8.2 sowie einem damit über ein Gelenk 12 verbundenen dritten Armteil 8.3. Am freien Ende des dritten Armteils 8.3 ist über ein Gelenk 13 eine Aufnahmevorrichtung 14 angelenkt, die in ihrem Aufbau nachstehend noch näher beschrieben wird.

Wie aus Fig. 2 ferner ersichtlich, ist die Aufnahmevorrichtung 14 nicht nur um die horizontale Achs des Gelenkes 13 sondern auch um eine hierzu vertikale Achse 15 um einen vorgegebenen Winkelbereich verschwenkbar. Die Aufnahmevorrichtung 14 selbst ist mit Aufnahmeelementen bekannter Bauart versehen.

Wie aus der Aufsicht in Fig. 2 erkennbar ist, wird der Armteil 8.1 durch zwei parallele Stege 8.1.1 gebildet. Der zweite Armteil 8.2 wird ebenfalls durch zwei parallele Stege 8.2.1 gebildet, wobei der Abstand der Stege des zweiten Armteils 8.2 geringer ist als der Abstand der beiden Stege des ersten Armteils 8.1. Der dritte Armteil 8.3 ist im wesentlichen stabförmig ausgebildet und weist eine geringere Querabmessung auf als der Abstand zwischen den beiden Stegen des Armteils 8.2.

Die Gelenke 11, 12 und 13 sowie das Gelenk an der Aufnahmevorrichtung 14 sind jeweils mit Schwenkantrieben, beispielsweise in Form von hydraulischen Schwenkmotoren versehen.

Wie die Seitenansicht gem. Fig. 3 erkennen läßt, ist als Schwenkantrieb für das Gelenk 10.1 an der Anlenkung 10 ein Hydraulikzylinder 10.2 vorgesehen.

Das Verschwenken in der Horizontalebene um die vertikale Achse des Lagerbocks 9 erfolgt über einen weiteren Schwenkan-

trieb 9.1, der beispielsweise aus wenigstens einem Hydraulikzylinder besteht.

Wie sich aus den Fig. 2, 3 und 4 ablesen läßt, kann mit der
erfindungsgemäßen Ladearmanordnung der nachstehend erläuterte Bewegungsablauf erzielt werden.

Nachdem entsprechend Fig. 2 das Fahrzeug in einen durch den
Schwenkbereich der Ladearmanordnung um ihre horizontale Achse vorgegebenen Aufnahmebereich an ein Abfallgefäß 16.1 herangefahren ist, wird die seitlich am Fahrzeug in vertikaler Ausrichtung
und mit ihren einzelnen Armteilen in einer geschwenkten
Fahrstellung (hier nicht dargestellt) in die in
Fig. 3 dargestellte Aufnahmestellung verschwenkt. Die Aufnahmevorrichtung 14 wird hierbei bis an das Abfallgefäß 16.1
herangeführt und an dieses beispielsweise durch manuelle
Steuerung vom Fahrer angekoppelt. Sobald die Ankoppelung erfolgt
ist, wird über den Stellantrieb 10.2 der Armteil 8.1 in Richtung des Pfeiles 17 hochgeschwenkt, während gleichzeitig

der Armteil 8.2 in Richtung des Pfeiles 18 relativ zum Armteil
8.1 nach unten und der Armteil 8.3 in Richtung des Pfeiles 19 relativ zum Armteil 8.2 nach oben verschwenkt wird,
während die Aufnahmevorrichtung 14 um das Gelenk 13 wiederum
relativ zum Armteil 8.3 nach unten geschwenkt wird. Die Bewegungen der einzelnen Armteile werden mittels der Schwenkantriebe
an den Gelenken überlagernd geführt, bis die in Fig. 4 dargestellte Ausgangsstellung I erreicht wird. Die Bewegungsabläufe werden so geführt, daß das Abfallgefäß 16.1 bis hin
zu der in Fig. 4 dargestellten Position I im wesentlichen

vertikal ausgerichtet bleibt. Zum Entleeren wird dann über

den dem Gelenk 13 zugeordneten Schwenkantrieb des Abfallgefäß 16.1 in die in Fig. 4 dargestellte Entleerungsposition II
über die Einwurföffnung der Preßeinrichtung 6 hochgeschwenkt
und der Inhalt in die Preßeinrichtung ausgeschüttet.

Anschließend kann der gesamte Bewegungsablauf rückwärts geführt werden, so daß das Abfallgefäß wieder an den ursprünglichen Standort abgestellt werden kann.

Fig. 4 läßt hierbei die besonderen Vorteile der erfindungsgemäßen Ladearmanordnung erkennen. Dadurch, daß der Armteil 8.1 und der Armteil 8.2 jeweils aus zwei parallelen Stegen 8.1.1 und 8.2.1 zusammengesetzt sind, kann bei der vorstehend beschriebenen Schwenkbewegung aus der gestreckten Stellung in Fig. 3 in die Stellung I gem. Fig. 4 der Armteil 8.3 zwischen die beiden Stege 8.2.1 des Armteils 8.2 und der Armteil 8.2 wiederum zwischen die beiden Stege 8.1.1 des Armteils 8.1 eingeschwenkt werden, so daß sich eine quer zur Fahrzeuglängsrichtung schmalbauende Ladearmanordnung ergibt, die auch für die Fahrstellung so weit ineinander verschwenkt werden kann, daß der "Spantquerschnitt" des Sammelbehälters 3 nicht überragt wird.

In Fig. 5 ist entsprechend der Darstellung gem. Fig. 3 die Aufnahmeposition eines näher am Fahrzeug stehenden Abfallgefäßes dargestellt, beispielsweise des in Fig. 2 dargestellten Abfallgefäßes 16.2.

In Fig. 6 ist dann entsprechend die Aufnahmeposition eines nahe am Fahrzeug stehenden Abfallgefäßes dargestellt, beispielsweise des in Fig. 2 dargestellten Abfallgefäßes 16.3. Aus den in Fig. 5 und 6 dargestellten Aufnahmepositionen wird nach dem Ankoppeln des betreffenden Abfallgefäßes 16 dieses in die in Fig. 4 dargestellte Position I hochgeschwenkt und anschließend dann durch Verschwenken der Aufnahmevorrichtung 14 in die Entleerungsposition II verschwenkt.

Erfindungsgemäß ist nun das vorstehend beschriebene Fahrzeug mit einer beispielsweise als Rechner ausgebildeten Steuereinrichtung versehen, die eine automatische Steuerung der vorstehend beschriebenen Bewegungsabläufe ermöglicht. Hierzu ist, wie beispielsweise aus Fig. 2 und 3 ersichtlich, im obe-

ren Bereich der Einwurföffnung der Preßeinrichtung 6 ein opto-elektrischer Sensor 20 vorgesehen, der den in Fig. 2 und Fig. 3 strichpunktiert gekennzeichneten Bereich überdeckt, wobei die Linie Z die Mittelachse der Optik angibt. Zusätzlieh ist an der Aufnahmevorrichtung 14 ein Nahbereichs-Sensor 21.1 vorgesehen, der in Fig. 2 durch seinen Winkelbereich angedeutet ist. Diese Nahbereichs-Sensorik kann ebenfalls als opto-elektrischer Sensor ausgebildet sein.

Dem Rechner ist im Fahrerhaus eine vom Fahrer zu bedienende Eingabevorrichtung für die Positionsdaten des innerhalb des Arbeitsbereichs der Ladearmanordnung 8 aufzunehmenden Abfallgefäßes angeordnet. Wie Fig. 7 zeigt, ist im Fahrerhaus dem Rechner ferner ein Bildschirm mit einer Maske zugeordnet, der den von der Ladearmanordnung erreichbaren Arbeitsbereich 22 kennzeichnet, sowie einen den Arbeitsbereich 22 weiter umgreifenden, vom Sensor 20 erfaßbaren Sicherheitsbereich 23 aufweist. Die Vertikalachse der Anlenkung 9 ist auf der Maske ebenfalls gekennzeichnet.

Werden nun durch den opto-elektrischen Sensor 20 im Arbeitsbereich 22 beispielsweise die in Fig. 2 dargestellten Abfallgefäße 16.1, 16.2 und 16.3 erfaßt, erscheinen auf dem Bildschirm entsprechende Symbole, beispielsweise in Form eines Rechtecks, dessen Ausrichtung jedoch nicht der tatsächlichen Ausrichtung der Abfallgefäße entsprechend Fig. 2 entsprechen muß.

Mit Hilfe der Eingabevorrichtung, beispielsweise einer Maus, einem Joystick, einer Spacemaus oder dergl. kann nun der Fahrer das aufzunehmende Gefäß 16.1, 16.2 und 16.3 markieren. Damit werden vom Rechner die Positionsdaten des Abfallgefäßes 16.1 erfaßt, so daß die Stellantriebe der Ladearmanordnung entsprechend angesteuert werden und die Ladearmanordnung mit der Aufnahmevorrichtung 14 an das aufzunehmende Abfallgefäß 16.1 in einer "groben" Ausrichtung heranfährt. Sobald die Nahbereichs-Sensorik 21.1 das aufzunehmende Abfallgefäß 16.1

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erfaßt, wird die Ladearmanordnung mit ihrer Aufnahmevorrichtung 14 zielgeführt und genau an das aufzunehmende Abfallgefäß 16.1 herangeführt und der Koppelvorgang ausgeführt.

Sobald der Koppelvorgang ausgeführt ist, schwenkt die Ladearmanordnung rechnergestützt auf dem schnellstmöglichen
Schwenkweg durch Überlagerung der relativen Schwenkbewegungen der einzelnen Armteile zueinander in die Fig. 4 dargestellte Position I und anschließend in die Entleerungsposition II.

Der Rechner kann die Positionsdaten des aufgenommenen Abfallgefäßes 16.1 abspeichern, so daß beim anschließenden Wiederabsetzen die ursprüngliche Aufnahmeposition wieder angesteuert und das Abfallgefäß in dieser Position wieder abgesetzt werden kann.

Anschließend können dann in gleicher Weise alle übrigen, innerhalb des Arbeitsbereiches 22 erkennbaren Abfallgefäße angesteuert, entleert und wieder abgesetzt werden.

Da die Standebene des aufzunehmenden Abfallgefäßes relativ
zur Rollebene des Fahrzeugs in etwa konstant ist, kann für
den Aufnahmevorgang nach dem Markieren des aufzunehmenden Abfallgefäßes auf dem Bildschirm über den Rechner nicht nur die Winkelposition des Ladearms gegenüber der Fahrzeuglängsachse sondern auch die Höhe der Aufnahmevorrichtung gegenüber der Standebene des Abfallgefäßes zielgenau angefahren werden. Da alle Relativbewegungen zueinander über Schwenkbewegungen erfolgen, kann die Positionsermittlung in Polarkoordinaten erfolgen.

Zur Ansteuerung der Aufnahmevorrichtung an ein aufzunehmendes Abfallgefäß 16 sind im Rechner entsprechende Zielbilder
hinterlegt, die ein automatisches, rechnergestütztes
Heranführen und Ankoppeln ermöglichen. Der Aufnahme- und
Entleerungsvorgang kann somit insgesamt automatisch und
zeitoptimiert durchgeführt werden.

In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung kann die als opto-elektrischer Sensor 21.2 ausgebildete Nahbereichs-Sensorik auch am Fahrzeug im Bereich neben der Ladeeinrichtung 8 oder im Bereich des Sensors 20 für die Ladeeinrichtung 8 angeordnet sein (Fig. 1). Dieser Sensor 21.2 ist dann mittels Stellantrieben ausrichtbar ausgebildet, die mit dem Rechner so gekoppelt sind, daß seine optische Achse der Bewegung der Aufnahmeeinrichtung 14 nachgeführt wird, so daß das Ankoppeln manuell vom Fahrer durchgeführt oder rechnergestützt automatisch erfolgen kann, wenn im Rechner entsprechende Zielbilder hinterlegt sind. Für eine manuelle Ankopplung ist es zweckmäßig, wenn der Sensor 21.2 eine Zoom-Optik aufweist, so daß der Fahrer den Ankopplungsvorgang ggf. über einen zweiten Bildschirm genau führen kann.

Die vorstehend beschriebene Steuerung kann für Ladearmanordnungen mit abgewandelten Bauformen eingesetzt werden.

Eine Abwandlung ist in den Fig. 8 bis 10 an einem Fahrzeug in Aufsicht, Rückansicht und Seitenansicht dargestellt, bei dem der Sammelbehälter 3 unmittelbar hinter dem Fahrerhaus 2 auf dem Fahrgestell angeordnet ist. Die Preßeinrichtung 6 ist am Fahrzeugheck angeordnet und in die hochschwenkbare Rückwand des Sammelbehälters 3 integriert. Die Preßeinrichtung 6 weist eine zur Fahrzeuglängsseite ausgerichtete EinwurfÖffnung 7.1 auf, so daß entsprechend die Ladearmanordnung 8 im Heckbereich des Fahrzeugs an einer Fahrzeuglängsseite angeordnet ist. Aufbau und Funktionsweise dieser Ladearmanordnung entsprechen dem Aufbau und der Funktionsweise, wie sie in den Fig. 1 bis 6 dargestellt sind, so daß auf die voraufgegangene Beschreibung verwiesen werden kann. Gleiche Bauelemente sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.

Auch bei dieser Anordnung ist ein opto-elektrischer Sensor oberhalb der Einwurföffnung der Preßeinrichtung 7 vorgesehen, der den in Fig. 8 und 9 strichpunktiert angegebenen Arbeits-

bereich erfaßt. Die strichpunktierte Linie Z kennzeichnet hierbei die Mittelachse des Sensors 20.

Auch bei dieser Anordnung ist der Aufnahmevorrichtung 14 eine Nahbereichs-Sensorik 21.1 zugeordnet, die durch das zugehörige Sensorfeld gekennzeichnet ist.

In den Fig. 11, 12 und 13 ist eine Ladearmanordnung 8 dargestellt, die gegenüber der anhand der vorstehenden Figuren beschriebenen Ausführungsform abgewandelt ist. Bei dieser Ladearmanordnung ist als Lagereinrichtung 9 eine mit dem Chassis des Fahrzeug fest verbundene und quer zur Fahrzeuglängsachse ausgerichtete Teleskoptraverse 9.2 vorgesehen. Der erste Armteil 8.1 der Lagerarmanordnung ist bei dieser Ausführungsform als Lagertraverse ausgebildet, die mittels eines hier nicht näher dargestellten Stellantriebes, beispielsweise einer hydraulischen Kolben-Zylinder-Anordnung, relativ zur Teleskoptraverse 9.2 seitlich ausschiebbar gelagert ist. Fig. 11 zeigt die Ladearmanordnung 8 in ausgeschobener Stellung.

An diesem ersten Armteil 8.1 ist der zweite Armteil 8.2 über das an einem Winkelteil 12.1 des Armteils 8.1 angeordnete Gelenk 12 in einer vertikalen Schwenkebene verschwenkbar angelenkt. Der zweite Armteil 8.2 wird, wie bei der vorbeschriebenen Ausführungsform, durch zwei parallele Stege 8.2.1 gebildet, wobei der Abstand der beiden Stege des zweiten Armteils den Winkelteil 12.1 am ersten Armteil 8.1 seitlich umfaßt.

Zum Aufnehmen des Abfallgefäßes 16 wird der erste Armteil ausgefahren und der zweite Armteil 8.2 an das Abfallgefäß 16 herangeschwenkt, so daß dieses über die Aufnahmevorrichtung 14 aufgenommen werden kann. Der Ablauf des Entleerungsvorganges ist in Fig. 12 in verschiedenen Phasen dargestellt. Sobald über die Aufnahmevorrichtung 14 das auf dem Boden stehende Abfallgefäß 16 erfaßt worden ist, wird der zweite Armteil 8.2 hochgeschwenkt und noch während des Schwenkvorganges

die den ersten Armteil 8.1 bildende Lagertraverse in Richtung auf das Fahrzeug zurückgezogen, so daß in der Endstellung des Abfallgefäß die Position I einnimmt. Während des Hochschwenkens des zweiten Armteils 8.2 in Richtung auf die Position I wird gleichzeitig die Aufnahmevorrichtung 14 um das Gelenk in Gegenrichtung verschwenkt, so daß während des gesamten Schwenkvorgangs das Abfallgefäß 16 vertikal ausgerichtet bleibt. Sobald die Position I erreicht ist, wird die Aufnahmevorrichtung 14 um das Gelenk 13 in die Entleerungsposition II hochgeschwenkt. Anschließend wird die Aufnahmevorrichtung 14 und dann der zweite Armteil 8.2 zurückgeschwenkt, wobei ggf. der erste Armteil 8.1 wieder seitlich ausgeschoben werden kann, so daß das Abfallgefäß an seinen ursprünglichen Standplatz abgesetzt werden kann.

Für den Fahrbetrieb wird die den ersten Armteil 8.1 bildende Lagertraverse ganz ein das Fahrzeug zurückgezogen und der zweite Armteil 8.2 vollständig nach unten zurückgeschwenkt, wobei die Aufnahmevorrichtung 14 aus der Betriebsstellung (Position III) in die Fahrstellung (Position IV) unter das Fahrzeugchassis flach liegend verschwenkt wird.

Wie aus der Aufsicht gem. Fig. 13 ersichtlich, werden auch bei dieser Ausführungsform die Bewegungen der Ladearmanordnungen über eine opto-elektronische Sensoreinrichtung 20 im Bereich der EinwurfÖffnung der Preßeinrichtung überwacht, die mit einer rechnergestützten Steuereinrichtung vrbunden ist. Der Überwachungsbereiich des Sensors 20 ist durch den strichpunktiert gekennzeichneten Bereich angegeben. Die Aufnahmevorrichtung 14 ist entsprechend mit einem Nahbereichs-Sensor 21.1 versehen, wie dies für die vorbeschriebenen Ausführungsformen beschrieben und dargestellt ist.

Da die der Ladearmanordnung zugeordneten und mit der Steuereinrichtung verbundeinen Positionsgeber sowie die mit der Steuereinrichtung die verbundene Sensorik so verknüpft sind, daß zumindest ein Teil der Bewegungsabläufe automatisch ge-

steuert werden kann,, besteht die Gefahr, daß Bodenunebenheiten, Niveauunterschiede oder dergl., die vom Fahrerhaus über die opto-elektronischen Sensorik nicht erfaßbar sind, zu Kollisionen führen können. Dies gilt insbesondere dann, wenn ein entleertes Abfallgefäß an einem vom Aufnahmepunkt abweichenden Ort abgesetzt werden soll. Ein vergleichbares Problem entsteht dann, wenn das Abfallgefäß nicht unmittelbar am Straßenrand aufgestellt werden kann sondern hinter einer Begrenzungsmauer in der Nähe von Torpfeilern oder dergl. aufgestellt ist. Um hierbei Kollisionen zu vermeiden, ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß die Ladearmanordnung im Bereich ihres freien Endes, vorzugsweise im Bereich der Aufnahmevorrichtung eine Sensoreinrichtung zur Erfassung des Abstandes gegenüber dem Boden und/oder gegenüber seitlichen Hindernissen im Bewegungsbereich aufweist, die mit der Steuereinrichtung verbunden ist. Wird als Mindestabstand die Höhe der Aufnahmeeinrichtung über dem Boden mit angedocktem Abfallgefäß vorgegeben, dann ist sichergestellt, daß die Aufnahmevorrichtung zuverlässig zum Andocken an ein aufzunehmendes Abfallgefaß herangeführt werden kann. Soll das entleerte Abfallgefäß dann an einem beliebigen Punkt wieder abgesetzt werden, dann ist hierdurch gewährleistet, daß das noch mit der Aufnahmevorrichtung über ihre Greifmittel fest verbundene Abfallgefäß nicht unter Krafteinwirkung auf einem höher liegenden Stellniveau abgesetzt wird oder aber über einem niedriger liegenden Stellniveau nach Öffnen der Greifeinrichtung aus der Aufnahmevorrichtung herabfallen kann. Mit Hilfe dieser Abstandssensorik ist hier eine genaue Führung möglich.

Zweckmäßig ist es hierbei auch, wenn die Abstandssensorik zur Erfassung von Mindestabständen den Hauptbewegungsrichtungen der Ladearmanordnung, d. h. in der Bewegung auf das Fahrzeug zu sowie je nach Ausgestaltung der Ladearmanordnung für die Schwenkbewegung in einer horizontalen Schwenkebene zugeordnete Seitenabstandssensoren aufweist, so daß auch seitliche Hindernisse, wie beispielsweise niedrige Umfassungsmauern, Torpfeiler aber auch am Straßenrand befindliche Bäume erfaßt

werden, um bei einem automatisierten Bewegungsablauf Kollisionen zu vermeiden.

Eine derartige Abstandssensorik ist so mit der Steuereinrichtung bzw. dem Rechner der Steuereinrichtung verknüpft, daß bei Erreichen eines Mindestabstandes, der nicht unterschritten werden darf, der automatische Bewegungsablauf gestoppt wird und/oder ein akustisches und/oder optisches Signal im Fahrerhaus ausgelöst wird, so daß vom Fahrer mittels Handsteuerung und mit Hilfe der Bildschirmsanzeige der optoelektrischen Sensorik die Ladearmanordnung aus dem Kollisionsbereich herausgefahren werden kann.

Claims (18)

1. Fahrzeug zum Sammeln und Transportieren von Abfällen, mit einem Fahrerhaus (2) und einem hinter dem Fahrerhaus (2) angeordneten Sammelbehälter (3), der mit einer Füllöffnung versehen ist, und mit einer Preßeinrichtung (6) mit nach oben offener Einwurföffnung (7) und einer Ausschuböffnung, die der Einfüllöffnung des Sammelbehälters (3) zugeordnet ist, sowie mit einer seitlich am Fahrzeug angeordneten, in einer vertikal ausgerichteten Schwenkebene verschwenkbaren Ladearmanordnung (8), die mit einem ersten Armteil (8.1) mit einer Lagereinrichtung (9) bewegbar verbunden ist, mit wenigsten einem relativ zum ersten Armteil (8.1) in der Schwenkebene verschwenkbar an diesem angelenkten weiteren Armteil sowie mit einer am freien Ende des weiteren Armteils (8.2; 8.3) relativ zu diesem in der vertikalen Schwenkebene und senkrecht hierzu verschwenkbar angelenkten Aufnahmevorrichtung (14) für wenigstens ein in den Sammelbehälter (3) zu entleerendes Abfallgebinde (16) und mit steuerbaren Schwenkantrieben an jedem der Gelenke (10.1, 11, 12, 13) der Ladearmanordnung (8).

2. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmevorrichtung (14) um eine in der Schwenkebene ausgerichteten Gelenkachse (13) sowie eine senkrecht zur Schwenkebene ausgerichtete Achse (15) mittels jeweils eines steuerbaren Ausrichtantriebes verschwenkbar verbunden ist.

3. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagereinrichtung (9) durch eine quer zur Fahrzeuglängsrichtung ausgerichtete Teleskoptraverse (9.2) gebildet wird, an der der erste, als Lagertraverse ausgebildete Armteil (8.1) mittels eines Stellantriebes ausschiebbar gelagert ist und daß der weitere Armteil (8.2) am freien Ende der Lagertraverse angelenkt ist und mittels eines Antriebes gegenüber der Lagertraverse in der vertikalen Schwenkebene verschwenkbar ist.

4. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagereinrichtung (9) durch einen seitlich am Fahrzeug angeordneten Lagerbock (9.1) gebildet wird, der mittels eines Stellantriebes um eine vertikale Achse verschwenkbar ausgebildet ist und an den der erste Armteil (8.1) in der vertikalen Schwenkebene mittels eines Antriebes verschwenkbar angelenkt ist.

5. Fahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Anlenkung (10) der Ladearmanordnung (8) am Lagerbock (9) unterhalb der Bodenebene des Sammelbehälters (3) angeordnet ist.

6. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest der zweite Armteil (8.2) durch zwei mit Abstand zueinander angeordnete Stege (8.2.1) gebildet wird, so daß wenigstens einer der benachbarten Armteile (8.1, 8.3) zwischen die Stege des zweiten Armteils (8.2) einschwenkbar ist.

7. Fahrzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß bei einer Ladearmanordnung (8) mit drei Armteilen (8.1, 8.2, 8.3) auch der erste Armteil (8.1) durch zwei mit Abstand zueinander angeordnete Stege (8.1.1) gebildet wird, so daß der zweite Armteil (8.2) zwischen die Stege des ersten Armteils (8.1) einschwenkbar ist.

8. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Ladearmanordnung (8) so bemessen ist, daß bei in Richtung gegen den Sammelbehälter (3) zurückgeschwenkten Armteilen (8.1, 8.2, 8.3) ein mit der Aufnahmevorrichtung (14) verbundenes Abfallgebinde (16) durch Verschwenken der Aufnahmevorrichtung (14) entleerbar ist.

9. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellantrieb (9.1) der Lagereinrichtung (9), die Stellantriebe der Armteile (8.1, 8.2, 8.3) und die Ausrichtantriebe der Aufnahmevorrichtung (14) einzeln und/oder in vorgebbaren Abhängigkeiten steuerbar mit einer Steuereinrichtung verbunden sind.

10. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß vorzugsweise mit dem Stellantrieb (9.1) der Lagereinrichtung (9), den Schwenkantrieben der Armteile und den Ausrichtantrieben der Aufnahmevorrichtung (14) verknüpfte Positionsgeber vorgesehen sind, die mit der Steuereinrichtung verbunden sind.

11. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest ein Teil der Antriebe durch hydraulische Schwenkmotore gebildet wird.

12. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Ladearmanordnung (8) um die vertikale Achse des Lagerbocks (9) in einem Schwenkbereich von max. 45°, vorzugsweise 30° aus einer senkrecht zur Fahrzeuglängsrichtung ausgerichteten Mittelstellung (M) in der Schwenkebene nach vorne und nach hinten verschwenkbar ist.

13. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmevorrichtung (14) in einer senkrecht zur Schwenkebene ausgerichteten Ebene um mindestens 45° aus einer Grundstellung M nach beiden Seiten zur Schwenkebene verschwenkbar ist.

14. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Preßeinrichtung (6) zwischen Fahrerhaus (2) und Sammelbehälter (3) angeordnet ist und die Lagereinrichtung (9) der Ladearmanordnung (8) der Einwurföffnung der Preßeinrichtung (6) zugeordnet ist.

15. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Preßeinrichtung (6) an der dem Fahrerhaus (2) abgekehrten Endseite des Sammelbehälters (3) angeordnet ist und die Lagereinrichtung (9) der Ladearmanordnung (8) der Einwurföffnung der Preßeinrichtung (6) zugeordnet ist.

16. Fahrzeug nach den Ansprüchen 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß eine programmsteuerbare Steuereinrichtung vorgesehen ist, durch die die genaue Position und/oder Ausrichtung des aufzunehmenden Abfallgebindes (16), insbesondere eines Abfallgefäßes gegenüber der Aufnahmevorrichtung (14) erfaßbar ist und die Ladearmanordnung (8) mit ihrer Aufnahmevorrichtung (14) an das aufzunehmende Abfallgebinde (16) herangeführt werden kann, so daß zumindest nach Ankoppelung des Abfallgebindes (16) an die Aufnahmevorrichtung (14) ein automatischer Ablauf der Entleerung und des Absetzens des Abfallgebindes (16) nach Entleerung ausgelöst werden kann.

17. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Ladearmanordnung (8) im Bereich ihres freien Endes, vorzugsweise im Bereich der Aufnahmevorrichtung (14), mit einer Sensoreinrichtung zur Erfassung des Abstandes gegenüber dem Boden und/oder gegenüber seitlichen Hindernissen im Bewegungsbereich versehen ist, die mit der Steuereinrichtung verbunden ist.

18. Fahrzeug nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensoreinrichtung ein zu erfassender Mindestabstand vorgegeben ist, der nicht unterschritten werden darf.