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DE20306257U1 - processing device - Google Patents

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DE20306257U1
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processing
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DE20306257U
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German (de)
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KUKA Systems GmbH
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KUKA Schweissanlagen GmbH
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Priority to US10/552,157 priority patent/US20070164009A1/en
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    • C07D207/10—Heterocyclic compounds containing five-membered rings not condensed with other rings, with one nitrogen atom as the only ring hetero atom with only hydrogen or carbon atoms directly attached to the ring nitrogen atom having no double bonds between ring members or between ring members and non-ring members with hetero atoms or with carbon atoms having three bonds to hetero atoms with at the most one bond to halogen, e.g. ester or nitrile radicals, directly attached to ring carbon atoms
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Abstract

Bearbeitungsvorrichtung für Bauteile (2), insbesondere Karosseriebauteile, mit einer Transporteinrichtung (6), an der mindestens ein Träger (7) mit ein oder mehreren mehrachsigen Bearbeitungseinheiten (8, 9) mit mehreren Werkzeugen (11) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Bearbeitungsvorrichtung (1) als Multiroboter ausgebildet ist, wobei die Transporteinrichtung (6) als mehrachsiger Transportroboter und die Bearbeitungseinheiten (8, 9) als mehrachsig bewegliche und steuerbare Kleinroboter (10) ausgebildet sind.Processing device for components (2), in particular body components, with a transport device (6) on which at least one carrier (7) with one or more multi-axis processing units (8, 9) with several tools (11) is arranged, characterized in that the Processing device (1) is designed as a multi-robot, the transport device (6) being designed as a multi-axis transport robot and the processing units (8, 9) as multi-axis movable and controllable small robots (10).

Figure 00000001
Figure 00000001

Description

Die Erfindung betrifft eine Bearbeitungsvorrichtung für Bauteile, insbesondere Karosseriebauteile, mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruchs.The invention relates to a processing device for components, in particular body components, with the features in the preamble of the main claim.

Derartige Bearbeitungsvorrichtungen sind aus der Praxis z.B. als Schweißroboter bekannt. Sie bestehen aus einer mehrachsigen Transporteinrichtung in Form eines Gelenkarmroboters und einem Werkzeug, z.B. einem Schweißwerkzeug. Aus der Praxis ist es bei Bearbeitungsstationen für Karosseriebauteile, insbesondere sogenannten Geostationen oder Framingstationen zum Heften der Karosseriebauteile ferner bekannt, zum Spannen der Bauteile stationäre oder bewegliche seitliche Spannrahmen zu verwenden, die mit mehreren Spannwerkzeugen ausgerüstet sein können. Diese Spannrahmen können allerdings nur außen an der Fahrzeugkarosserie bzw. den Karosseriebauteilen angesetzt werden, so dass dementsprechend nur ein äußeres Spannen möglich ist. Hierauf muss bei der Konstruktion der Karosserie und der Konzeption des Fertigungsprozesses Rücksicht genommen werden. Zudem wird die Zugänglichkeit der Bauteile für externe Schweißroboter oder dgl. eingeschränkt. Ein innenseitiges Spannen von Karosseriebauteilen ist nicht möglich.Such processing devices are from practice e.g. known as a welding robot. They exist from a multi-axis transport device in the form of an articulated arm robot and a tool, e.g. a welding tool. Is from practice it at machining stations for Body components, in particular so-called geostations or framing stations also known for tacking the body components, for tensioning the Components stationary or use movable side tenter frames with multiple Clamping tools equipped could be. This stenter can but only on the outside attached to the vehicle body or the body components so that only external tensioning is possible. This must be the case with the construction of the body and the conception consideration of the manufacturing process be taken. In addition, the accessibility of the components for external welding robots or the like. restricted. It is not possible to clamp body components on the inside.

Die EP 0 930 136 A2 befasst sich mit einem mehrarmigen Roboter zum Halten oder Transportieren von Werkstücken, insbesondere von Fahrzeugseitenwänden. Der mehrarmige Roboter besteht aus einem Roboterarm mit einer nicht näher beschriebenen Anordnung und Kinematik. Am Ende dieses Roboterarms ist ein Basisträger zentral angeflanscht, an dem ein sogenannter mehrarmiger Manipulator mit unabhängig voneinander einstellbaren Manipulatorarmen und endseitig angebrachten pneumatischen Spannern montiert ist. Die Manipulatorarme sind teleskopierbar sowie um ihre Längsachse drehbar und lassen sich über Kugelgelenke gegenüber der Basisplatte in die gewünschte Winkelstellung schwenken. Die Manipulatorarme werden einmalig manuell eingestellt und in der gewünschten Endstellung durch Klemmung fixiert. Der mehrarmige Manipulator bildet dadurch ein im Betrieb starres Haltegestell für die Spanner.The EP 0 930 136 A2 deals with a multi-arm robot for holding or transporting workpieces, especially vehicle side walls. The multi-arm robot consists of a robot arm with an arrangement and kinematics not described in detail. At the end of this robot arm there is a central flange on which a so-called multi-arm manipulator with independently adjustable manipulator arms and pneumatic clamps on the end is mounted. The manipulator arms are telescopic and rotatable about their longitudinal axis and can be swiveled into the desired angular position relative to the base plate via ball joints. The manipulator arms are manually adjusted once and fixed in the desired end position by clamping. The multi-armed manipulator thus forms a holding frame for the clamps that is rigid during operation.

Die US-A-5,197,346 zeigt einen Gelenkarmroboter mit zwei Vorderarmen, die gleichachsig drehbar am Ende eines Hauptarmes angeordnet sind und die unabhängig voneinander beweglich sind. Diese Roboterarme sind ggf. auch teleskopierbar.US-A-5,197,346 shows an articulated arm robot with two front arms that can be rotated coaxially at the end of a main arm are arranged and independent are movable from one another. These robot arms can also be telescoped if necessary.

Aus der DE 100 54 136 A1 ist ein Positionierarm bekannt, der aus mehreren keramischen Armelementen besteht, die stoffschlüssig miteinander verbunden werden und die eine höhere Steifigkeit als ein gleichschwerer Stahlarm bringen sollen. Auf diesen Positionierarm ist ein revolverartiger Bestückkopf für elektrische Bauteile längsverschieblich gelagert.From the DE 100 54 136 A1 a positioning arm is known which consists of several ceramic arm elements which are integrally connected to one another and which are said to bring greater rigidity than an equally heavy steel arm. A turret-type placement head for electrical components is mounted on this positioning arm so that it can be moved longitudinally.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine bessere Bearbeitungstechnik aufzuzeigen.It is an object of the present invention to show better processing technology.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch.The invention solves this problem with the features in the main claim.

Die beanspruchte Bearbeitungsvorrichtung hat den Vorteil, dass sie einen multifunktionalen Einsatzbereich hat. Sie bildet einen sogenannten Multiroboter, der verschiedenste Tätigkeiten an unterschiedlichen Orten und insbesondere Füge-, Spann- oder Bearbeitungsstellen der Karosseriebauteile durchführen kann. Hierdurch ist es zudem möglich, mehrere Fügeprozesse an der Innenseite der Fahrzeugkarosserie oder der Bauteile durchzuführen.The claimed processing device has the advantage that it has a multifunctional application. It forms a so-called multi-robot, the most diverse activities at different locations and in particular joining, clamping or processing points the body components can. This also makes it possible to have several joining processes to be carried out on the inside of the vehicle body or the components.

Insbesondere ist es möglich, eine Fahrzeugkarosserie innenseitig zu spannen.In particular, it is possible to Tension the vehicle body inside.

Der Multiroboter hat den Vorteil, dass jede Bearbeitungseinheit mit ihrem Werkzeug frei programmiert werden kann. Hierdurch können viele unterschiedliche Funktionen unabhängig voneinander vom Multiroboter bzw. seiner Bearbeitungseinheiten ausgeführt werden. Dies hat zudem den Vorteil, dass für alle zu fertigenden Fahrzeugkarosserien nur noch eine einzige Spannvorrichtung benötigt wird, die bei einem Typenwechsel lediglich eine andere Programmierung braucht.The multi-robot has the advantage that each processing unit is freely programmed with its tool can be. This can many different functions independent of each other from the multi-robot or its processing units are executed. This also has the advantage that for all vehicle bodies to be manufactured have only one clamping device needed is only a different programming when changing the type needs.

Die am Multiroboter angeordneten mehrachsigen Bearbeitungseinheiten können Dank ihrer beliebig wählbaren Mehrachsigkeit einen sehr großen Arbeitsbereich haben. Auch eine entsprechend angepasste Formgebung des Trägers ist hierfür hilfreich. Der Einsatz von Kleinrobotern, vorzugsweise in Form von kleinen Gelenkarmrobotern mit sechs oder mehr Achsen, ist hierbei besonders vorteilhaft, zumal für diese Ausführung der Bearbeitungsvorrichtungen auf Standardkomponenten zurückgegriffen werden kann. Über eine hochflexible Mehrachsigkeit mit sechs oder mehr Achsen, z.B. einer siebten Teleskopachse für die Roboterhand, können auch für einen Typenwechsel der Bauteile alle kinematischen Erfordernisse erfüllt werden. Bei den beanspruchten Kleinrobotern ist nicht einmal eine Ortsänderung am Träger erforderlich. Bei einfacheren Bearbeitungseinheiten kann eine Ortsveränderung und Ummontierung am Träger alternativ stattfinden.The arranged on the multi-robot Multi-axis machining units can be selected thanks to their freely selectable Multi-axis a very large work area to have. A correspondingly adapted shape of the carrier is also therefor helpful. The use of small robots, preferably in the form of small articulated arm robots with six or more axes, is here particularly advantageous, especially for this execution standard components are used for the machining devices can. about a highly flexible multi-axis system with six or more axes, e.g. a seventh telescopic axis for the robot hand, can also for a type change of the components all kinematic requirements Fulfills become. There is not even one in the claimed small robots change in location on the carrier required. In the case of simpler processing units, a change of location can occur and remounting on the carrier alternatively take place.

Ferner ist es möglich, eine Bearbeitungsstation, z.B. eine Geostation oder eine Framingstation, mit ein oder mehreren dieser Multiroboter auszurüsten, was besondere Vorteile für die Zugänglichkeit der Karosseriebauteile bietet. Durch eine innenseitige Spanntechnik kann der Spannaufwand auf der Außenseite der Karosseriebauteile verringert werden, was die Zugänglichkeit der Karosserie für andere Bearbeitungs- oder Prozessvorrichtungen, z.B. Schweißroboter oder dergleichen, verbessert und erleichtert. Zudem lassen sich über die mehrachsigen Kleinroboter Schweißprozesse oder andere Fügeprozesse an der Karosserieinnenseite leichter und besser durchführen. Zu diesem Zweck kann der Multiroboter den Träger mit den Kleinrobotern in geeigneter Weise im Innenraum der Karosserie platzieren. Für die Kleinroboter besteht eine verbesserte Zugänglichkeit auch zu verborgenen oder schwer erreichbaren, innen liegenden Bauteilstellen, zu denen ein extern angeordneter Schweißroboter oder dergleichen kaum gelangen kann.Furthermore, it is possible to equip a processing station, for example a geostation or a framing station, with one or more of these multi-robots, which offers particular advantages for the accessibility of the body components. The clamping effort on the outside of the body components can be reduced by an inside clamping technology, which improves and facilitates the accessibility of the body for other processing or process devices, for example welding robots or the like. In addition, the multi-axis small robots make welding processes or other joining processes on the inside of the body easier and easier. For this purpose, the multi-robot can place the carrier with the small robots in a suitable manner in the interior of the body. There is an improved Zu for the small robots Accessibility also to hidden or difficult to reach, internal component locations to which an externally arranged welding robot or the like can hardly get.

In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.In the subclaims are further advantageous Embodiments of the invention specified.

Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch dargestellt. Im einzelnen zeigen:The invention is in the drawings for example and shown schematically. In detail show:

1: eine perspektivische Ansicht einer Bearbeitungsstation mit einem Multiroboter, 1 : a perspective view of a processing station with a multi-robot,

2: eine Seitenansicht des Multiroboters, 2 : a side view of the multi-robot,

3: eine Draufsicht des Multiroboters von 2 und 3 : a top view of the multi-robot from 2 and

4 und 5: Seiten- und Rückansicht eines Kleinroboters. 4 and 5 : Side and rear view of a small robot.

1 zeigt eine Bearbeitungsstation (1) für Bauteile (2), die eine beliebig geeignete Ausbildung haben kann. Im gezeigten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine Geostation oder Framingstation für Karosseriebauteile (2), zum Beispiel Seitenwänden und Bodengruppe, die auf einer Palette oder einem anderen geeigneten Träger mittels eines nicht dargestellten Förderers in die Bearbeitungsstation (1) gebracht und hier in bearbeitungsgerechter Lage exakt positioniert werden. Die Bearbeitungsstation (1) kann Teil einer größeren Fertigungsanlage sein und hierbei in eine von mehreren Stationen gebildete Transferlinie integriert sein. 1 shows a processing station ( 1 ) for components ( 2 ) who can have any suitable training. In the exemplary embodiment shown, it is a geostation or framing station for body components ( 2 ), for example side walls and base group, which are placed on a pallet or another suitable carrier by means of a conveyor (not shown) into the processing station ( 1 ) and can be positioned exactly in a position suitable for processing. The processing station ( 1 ) can be part of a larger production system and can be integrated into a transfer line formed by several stations.

Zum Spannen der Karosseriebauteile (2) in der Bearbeitungsstation (1) können ein oder mehrere äußere Spannrahmen (4), zum Beispiel die in 1 gezeigten beiden Seitenrahmen vorhanden sein, die am Stationsgestell (3) oder alternativ an der Palette in geeigneter Weise und mit genauer Postitionierung angedockt werden.For clamping the body components ( 2 ) in the processing station ( 1 ) one or more outer stenter frames ( 4 ), for example the one in 1 shown, there are two side frames on the station frame ( 3 ) or alternatively be docked to the pallet in a suitable manner and with precise positioning.

In der Bearbeitungsstation (1) sind mehrere Bearbeitungsvorrichtungen (5, 12) vorhanden. Dies können zum Beispiel Prozessvorrichtungen, insbesondere die dargestellten Schweißroboter (12) sein, die extern und seitlich neben den Karosseriebauteilen (2) und den Spannrahmen (4) angeordnet sind. Die Schweißroboter (12) sind vorzugsweise als Gelenkarmroboter mit sechs oder mehr Achsen, gegebenenfalls auch linearen Zusatzachsen, ausgebildet. Die Roboter (12) tragen geeignete Werkzeuge, zum Beispiel Schweißvorrichtungen, die aber auch in beliebig anderer geeigneter Weise ausgebildet sein können.In the processing station ( 1 ) are several processing devices ( 5 . 12 ) available. This can, for example, process devices, in particular the welding robots shown ( 12 ) that are external and to the side of the body components ( 2 ) and the stenter ( 4 ) are arranged. The welding robots ( 12 ) are preferably designed as articulated arm robots with six or more axes, optionally also linear additional axes. The robots ( 12 ) carry suitable tools, for example welding devices, which can also be designed in any other suitable manner.

In der Bearbeitungsstation (1) ist mindestens eine besondere Bearbeitungsvorrichtung (5) in Form eines sogenannten Multiroboters angeordnet. Der Multiroboter (5) besteht aus einer Transporteinrichtung (6), die vorzugsweise als Transportroboter ausgebildet ist. Dies ist vorzugsweise ein Gelenkarmroboter mit sechs Achsen. Der Transportroboter (6) kann hierbei zum Beispiel als Portalroboter hängend am Stationsgestell (3) angeordnet sein und befindet sich dadurch an zentraler Stelle oberhalb der Transferlinie und kann somit auch mittig und in Richtung der Längsachse der Karosseriebauteile (2) ausgerichtet sein. Alternativ kann die Transporteinrichtung (5) in beliebig anderer geeigneter Weise, zum Beispiel als mehrachsige Lineareinheit ausgebildet sein. Die Achsenzahl kann ebenfalls variieren. Vorteilhaft sind mindestens zwei unabhängig voneinander bewegliche Achsen.In the processing station ( 1 ) is at least one special processing device ( 5 ) arranged in the form of a so-called multi-robot. The multi-robot ( 5 ) consists of a transport device ( 6 ), which is preferably designed as a transport robot. This is preferably an articulated arm robot with six axes. The transport robot ( 6 ) can be used, for example, as a portal robot hanging on the station frame ( 3 ) and is located at a central point above the transfer line and can therefore also be in the center and in the direction of the longitudinal axis of the body components ( 2 ) be aligned. Alternatively, the transport device ( 5 ) can be designed in any other suitable manner, for example as a multi-axis linear unit. The number of axles can also vary. At least two axes that can move independently of one another are advantageous.

Die Transporteinrichtung (6) trägt eine angedockte Vielarmeinheit. Diese besteht aus mindestens einem Träger (7), an dem ein oder mehrere mehrachsige Bearbeitungseinheiten (8, 9) mit jeweils mindestens einem Werkzeug (11) angeordnet sind.The transport device ( 6 ) carries a docked multi-arm unit. This consists of at least one carrier ( 7 ) on which one or more multi-axis machining units ( 8th . 9 ) with at least one tool each ( 11 ) are arranged.

Der Träger (7) ist mit einem geeigneten Anschluss der Transporteinrichtung (6), vorzugsweise der Roboterhand (13) des Transportroboters, lösbar verbunden. Hier kann insbesondere eine Wechselkupplung angeordnet sein, die einen automatischen Tausch des Trägers (7) gegen einen anderen Träger oder ein anderes Werkzeug ermöglicht. Der Träger (7) kann ein- oder mehrteilig sein. Er hat eine beliebig geeignete und an die Bearbeitungsaufgabe angepasste Form. Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist er als im Wesentlichen gerader Tragbalken ausgebildet. Der Träger (7) kann alternativ eine ein- oder mehrmals abgewinkelte Form haben. In weitere Abwandlung kann er auch als Platte oder Rahmen ausgebildet sein.The carrier ( 7 ) with a suitable connection of the transport device ( 6 ), preferably the robot hand ( 13 ) of the transport robot, releasably connected. In particular, an interchangeable coupling can be arranged here, which automatically exchanges the carrier ( 7 ) against another carrier or another tool. The carrier ( 7 ) can be one or more parts. It has an arbitrarily suitable shape that is adapted to the machining task. In the exemplary embodiment shown, it is designed as an essentially straight supporting beam. The carrier ( 7 ) can alternatively have a shape that is angled one or more times. In a further modification, it can also be designed as a plate or frame.

Die Bearbeitungseinheiten (8, 9) sind fest oder lösbar mit dem Träger (7) verbunden. Sie haben mindestens zwei getrennte Bewegungsachsen und können eine beliebig geeignete konstruktive Gestaltung haben. Die Bearbeitungseinheiten (8, 9) können an verschiedenen Seiten des Trägers (7) angeordnet sein. An dem Tragbalken (7) des Ausführungsbeispiels sind an den gegenüber liegenden Vertikalseiten mit einem im Axialrichtung des Trägers (7) bestehenden Versatz zueinander angeordnet. In der gezeigten Ausführungsform gibt es in der Draufsicht von 3 drei linke Bearbeitungseinheiten (8) und drei rechte Bearbeitungseinheiten (9), die jeweils in gleichmäßigen Abständen verteilt angeordnet sind und zwischen linker und rechter Trägerseite auf Lücke gesetzt sind.The processing units ( 8th . 9 ) are fixed or detachable with the carrier ( 7 ) connected. They have at least two separate axes of movement and can have any suitable design. The processing units ( 8th . 9 ) can be on different sides of the carrier ( 7 ) be arranged. On the support beam ( 7 ) of the embodiment are on the opposite vertical sides with a in the axial direction of the carrier ( 7 ) existing offset to each other. In the embodiment shown there is a top view of FIG 3 three left processing units ( 8th ) and three right processing units ( 9 ), which are arranged at regular intervals and are set between the left and right side of the girder.

Die Bearbeitungseinheiten (8, 9) sind vorzugsweise als Kleinroboter ausgebildet. Hierbei handelt es sich um sechsachsige Gelenkarmroboter im Miniformat, die zum Beispiel eine Traglast von 2 bis 10 kg und eine Bauhöhe h von ca. 65 cm haben. 4 und 5 zeigen solche Kleinroboter (10). Hierbei handelt es sich um sechsachsige Gelenkarmroboter, die ein stationär am Träger (7) befestigtes Gestell (14), ein hierauf schwenkbar gelagertes Karussell (15), eine an diesem drehbar gelagerte Schwinge (16) und einen am Schwingenende schwenkbar gelagerten Ausleger (17) aufweisen. Am Auslegerende ist eine dreiachsige Roboterhand (13) angeordnet, die das Werkzeug (11) trägt. Hierbei kann ebenfalls eine automatische Wechselkupplung zwischen Roboterhand (13) und Werkzeug (11) vorhanden sein. Der gezeigte Kleinroboter (10) kann Zusatzachsen besitzen, zum Beispiel eine siebte lineare Teleskopachse für die Roboterhand (13), die eine Ausfahrbewegung gegenüber dem Ausleger (17) ermöglicht. Außerdem kann eine Linearachse zwischen dem Gestell (14) und dem Träger (7) vorhanden sein, die eine lineare Verschiebung des gesamten Kleinroboters (10) ermöglicht. Die Antriebe (18) des Kleinroboters (10) sind der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt.The processing units ( 8th . 9 ) are preferably designed as small robots. These are six-axis articulated arm robots in mini format, which for example have a load capacity of 2 to 10 kg and a height h of approx. 65 cm. 4 and 5 show such small robots ( 10 ). These are six-axis articulated arm robots, which are stationary on the carrier ( 7 ) fixed frame ( 14 ), a carousel pivotally mounted on it ( 15 ), a swing arm pivoted on it ( 16 ) and a boom pivoted at the swing end ( 17 ) exhibit. At the end of the boom is a three-axis robotic hand ( 13 ) arranged which the tool ( 11 ) wearing. An automatic interchangeable coupling between the robot hand ( 13 ) and tools ( 11 ) to be available. The small robot shown ( 10 ) can add axes have, for example, a seventh linear telescopic axis for the robot hand ( 13 ) which have an extension movement in relation to the boom ( 17 ) enables. In addition, a linear axis between the frame ( 14 ) and the carrier ( 7 ) be present, which is a linear displacement of the entire small robot ( 10 ) enables. The drives ( 18 ) of the small robot ( 10 ) are not shown for the sake of clarity.

Die Werkzeuge (11) können von beliebig geeigneter Art sein. Vorzugsweise handelt es sich um Fügewerkzeuge, zum Beispiel Spannwerkzeuge, Schweißwerkzeuge, Klebewerkzeuge oder dergleichen. Die Bearbeitungseinheiten (8, 9) und ihre Werkzeuge (11) sind einzeln und getrennt voneinander programmierbar. Ihre Steuerung erfolgt vorzugsweise von der Transporteinrichtung (6) aus. Sie werden auch von der Transporteinrichtung (6) mit Energie und anderen Betriebsmitteln über den Träger (7) versorgt.The tools ( 11 ) can be of any suitable type. They are preferably joining tools, for example clamping tools, welding tools, adhesive tools or the like. The processing units ( 8th . 9 ) and their tools ( 11 ) can be programmed individually and separately. They are preferably controlled by the transport device ( 6 ) out. You will also be taken over by the transport facility ( 6 ) with energy and other resources via the vehicle ( 7 ) provided.

In der Bearbeitungsstation (1) kann der Multiroboter (5) in verschiedener Weise eingesetzt werden. Er kann zum Beispiel mit seiner angedockten Vielarmeeinheit, dass heißt dem Träger (7) und den Kleinrobotern (10), durch einen Fensterausschnitt oder eine andere Öffnung in den Innenraum der Fahrzeugkarosserie (2) einfahren. Hierbei können die Kleinroboter (10) mit ihren Werkzeugen (11) eingeklappt sein, um möglichst wenig Platz zu beanspruchen. Der Transportroboter (6) positioniert dann den Träger (7) mit den Kleinrobotern (10) an einer vorbestimmten Ausgangsposition im Karosserieinnenraum. Anschließend kann jeder Kleinroboter (10) in seine vorprogrammierte Stellung ausfahren und dem ihm zugewiesenen Prozess durchführen. Die Kleinroboter (10) können hierbei unterschiedliche Prozesse, zum Beispiel einen Spann- und einen Schweißprozess durchführen. Durch die Vielarmeeinheit ist es möglich, auch im Innenraum der Fahrzeugkarosserie (2) Spannaufgaben zu erledigen.In the processing station ( 1 ) the multi-robot ( 5 ) can be used in different ways. For example, with its docked multi-arm unit, i.e. the carrier ( 7 ) and the small robots ( 10 ), through a window opening or another opening into the interior of the vehicle body ( 2 ) drive in. The small robots ( 10 ) with their tools ( 11 ) folded in to take up as little space as possible. The transport robot ( 6 ) then positions the carrier ( 7 ) with the small robots ( 10 ) at a predetermined starting position in the interior of the body. Then every small robot ( 10 ) extend to its preprogrammed position and carry out the process assigned to it. The small robots ( 10 ) can perform different processes, for example a clamping and a welding process. Thanks to the multi-arm unit, it is also possible to use the interior of the vehicle body ( 2 ) To complete clamping tasks.

Nach Beendigung des Handhabungs- und/oder Bearbeitungsprozesses können die Kleinroboter (10) mit ihren Werkzeugen (11) wieder eingeklappt und mit samt dem Träger (7) aus der Fahrzeugkarosserie (2) entfernt werden.After the handling and / or processing process has ended, the small robots ( 10 ) with their tools ( 11 ) folded again and with the carrier ( 7 ) from the vehicle body ( 2 ) can be removed.

Abwandlungen der gezeigten Ausführungsformen sind in verschiedener Weise möglich. Die Bearbeitungsvorrichtung (5) kann mehrfach an der Bearbeitungsstation (1) vorhanden sein. Sie kann hierbei andere Positionen einnehmen und zum Beispiel seitlich und stehend angeordnet sein. Die Zahl und Anordnung der Bearbeitungseinheiten (8, 9) am Träger (7) kann variieren. Gleiches gilt für die konstruktive Ausbildung und auch die Steuerung der Bearbeitungseinheiten (8, 9). Dies können ferngesteuerte Bewegungseinheiten mit zwei oder mehr Achsen sein, die zum Beispiel über Bowdenzüge am Träger (7) betätigt und verstellt werden. Deren Antrieb erfolgt über eine geeignete Stellvorrichtung an der Transporteinrichtung (6) oder am Träger (7). Die Bearbeitungseinheiten (8, 9) und gegebenenfalls ihre Werkzeuge (11) können frei programmierbare Oberflächen haben und gegebenenfalls einen Memory-Effekt besitzen. Sie können ferner mit einer flexiblen Kunststoffschicht überzogen sein.Modifications of the shown embodiments are possible in different ways. The processing device ( 5 ) can be repeated at the processing station ( 1 ) to be available. In this case, it can assume other positions and, for example, be arranged laterally and standing. The number and arrangement of processing units ( 8th . 9 ) on the carrier ( 7 ) may vary. The same applies to the constructive training and also the control of the processing units ( 8th . 9 ). These can be remote-controlled movement units with two or more axes, which can be connected to the carrier via Bowden cables ( 7 ) are operated and adjusted. They are driven by a suitable adjusting device on the transport device ( 6 ) or on the carrier ( 7 ). The processing units ( 8th . 9 ) and, if applicable, their tools ( 11 ) can have freely programmable surfaces and possibly have a memory effect. You can also be covered with a flexible plastic layer.

11
Bearbeitungsstation, GeostationProcessing station, Geostation
22
Bauteil, Karosserieteilcomponent body part
33
Stationsgestellstation frame
44
Spannrahmententer
55
Bearbeitungsvorrichtung, MultiroboterProcessing device, Multi robot
66
Transporteinrichtung, TransportroboterTransport means, transport robot
77
Trägercarrier
88th
Bearbeitungseinheit, linksProcessing unit, Left
99
Bearbeitungseinheit, rechtsProcessing unit, right
1010
Kleinrobotersmall robots
1111
Werkzeug, SpannwerkzeugTool, clamping tool
1212
Prozessvorrichtung, SchweißroboterProcess device welding robots
1313
Roboterhandrobotic hand
1414
Gestellframe
1515
Karussellcarousel
1616
Schwingewing
1717
Auslegerboom
1818
Antriebdrive
hH
Bauhöhe KleinroboterHeight of small robots

Claims (14)

Bearbeitungsvorrichtung für Bauteile (2), insbesondere Karosseriebauteile, mit einer Transporteinrichtung (6), an der mindestens ein Träger (7) mit ein oder mehreren mehrachsigen Bearbeitungseinheiten (8, 9) mit mehreren Werkzeugen (11) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Bearbeitungsvorrichtung (1) als Multiroboter ausgebildet ist, wobei die Transporteinrichtung (6) als mehrachsiger Transportroboter und die Bearbeitungseinheiten (8, 9) als mehrachsig bewegliche und steuerbare Kleinroboter (10) ausgebildet sind.Processing device for components ( 2 ), in particular body components, with a transport device ( 6 ) on which at least one carrier ( 7 ) with one or more multi-axis processing units ( 8th . 9 ) with several tools ( 11 ) is arranged, characterized in that the processing device ( 1 ) is designed as a multi-robot, the transport device ( 6 ) as a multi-axis transport robot and the processing units ( 8th . 9 ) as multi-axis movable and controllable small robots ( 10 ) are trained. Bearbeitungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bearbeitungseinheiten (8, 9) an verschiedenen Seiten des Trägers (7) angeordnet sind.Processing device according to claim 1, characterized in that the processing units ( 8th . 9 ) on different sides of the carrier ( 7 ) are arranged. Bearbeitungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Bearbeitungseinheiten (8, 9) einzeln steuerbar sind.Processing device according to claim 1 or 2, characterized in that the processing units ( 8th . 9 ) can be controlled individually. Bearbeitungsvorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Bearbeitungseinheiten (8, 9) von der Transporteinrichtung (6) aus steuerbar sind.Processing device according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the processing units ( 8th . 9 ) from the transport device ( 6 ) are taxable. Bearbeitungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Träger (7) als im wesentlichen gerader Tragbalken ausgebildet ist.Processing device according to one of the preceding claims, characterized in that the carrier ( 7 ) is designed as an essentially straight supporting beam. Bearbeitungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kleinroboter (10) als sechsachsige Gelenkarmroboter ausgebildet sind.Processing device according to one of the preceding claims, characterized in that the small robots ( 10 ) are designed as six-axis articulated arm robots. Bearbeitungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bearbeitungseinheiten (8, 9) an verschiedenen Seiten des Trägers (7) versetzt zueinander angeordnet sind.Processing device according to one of the preceding claims, characterized in that the processing units ( 8th . 9 ) on different sides of the carrier ( 7 ) are staggered. Bearbeitungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bearbeitungseinheiten (8, 9) austauschbare Werkzeuge (11) tragen.Processing device according to one of the preceding claims, characterized in that the processing units ( 8th . 9 ) interchangeable tools ( 11 ) wear. Bearbeitungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Werkzeuge (11) der Bearbeitungseinheiten (8, 9) zumindest teilweise als Fügewerkzeuge ausgebildet sind.Processing device according to one of the preceding claims, characterized in that the tools ( 11 ) the processing units ( 8th . 9 ) are at least partially designed as joining tools. Bearbeitungsstation zum Bearbeiten von Bauteilen (2), insbesondere zum Fügen von Karosseriebauteilen, dadurch gekennzeichnet, dass in der Bearbeitungsstation (1) ein oder mehrere Bearbeitungsvorrichtungen (5) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 9 angeordnet sind.Processing station for processing components ( 2 ), in particular for joining body components, characterized in that in the processing station ( 1 ) one or more processing devices ( 5 ) are arranged according to one of the preceding claims 1 to 9. Bearbeitungsstation nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Bearbeitungsvorrichtung(en) (5) an einem Stationsgestell (3) angeordnet ist/sind.Processing station according to claim 10, characterized in that the processing device (s) ( 5 ) on a station frame ( 3 ) is / are arranged. Bearbeitungsstation nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Bearbeitungsvorrichtung(en) (5) als Portalroboter ausgebildet ist/sind.Processing station according to claim 10 or 11, characterized in that the processing device (s) ( 5 ) is / are designed as a portal robot. Bearbeitungsstation nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Bearbeitungsvorrichtung(en) (5) an einem Stationsgestell (3) angeordnet ist/sind.Processing station according to claim 12, characterized in that the processing device (s) ( 5 ) on a station frame ( 3 ) is / are arranged. Bearbeitungsstation nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Bearbeitungsvorrichtung(en) (5) als Portalroboter ausgebildet ist/sind.Processing station according to claim 12 or 13, characterized in that the processing device (s) ( 5 ) is / are designed as a portal robot.
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