DE20305487U1

DE20305487U1 - Kabelführung

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Publication number: DE20305487U1
Application number: DE20305487U
Authority: DE
Original assignee: Igus GmbH
Current assignee: Igus GmbH
Priority date: 2003-04-03
Filing date: 2003-04-03
Publication date: 2003-06-12
Anticipated expiration: 2013-04-04

Description

LIPPERT, STACHOW, SCHMIDT ft PARTNER Gu/ha Patentanwälte - European Patent Attorneys - European Trademark Attorneys

P.O. Box 30 02 08, D-51412 Bergisch Cladbach 1· April 2003

Telefon +49 (0) 22 04.92 33-0
Telefax +49 (0) 22 04.6 26 06

Igus Spritzgufiteile für die Industrie GtaobH 51147 Köln

Kabelführung

Die Erfindung betrifft eine Kabelführung aus gelenkig miteinander verbundenen und jeweils zumindest in zwei Richtungen gegeneinander abwinkelbaren, stirnseitig offenen Gliedern, die in Längsrichtung der Kabelführung hintereinander angeordnet sind und mittels radial außenseitigen Führungselementen zumindest einen Führungskanal bilden, wobei die Gelenkverbindungen der Glieder innerhalb der Kabelführung angeordnet sind.

0 Derartige Kabelführungen werden zur Führung von Kabeln, Medienleitungen, Schläuchen oder dergleichen eingesetzt, insbesondere bei Robotern.

Bei gattungsgemäßen Kabelführungen, wie auch bei der erfindungsgemässen Kabelführung, sind die Gelenkverbindungen innerhalb der Kabelführung, d. h. radial beabstandet der jeweiligen außenseitigen Führungselemente angeordnet; vorzugsweise sind die Gelenkverbindungen im Zentrum der Kabelführung angeordnet, d. h. mittig zwischen zumindest zwei gegenüberliegenden, radial außenseitigen Führungselementen. Vorzugsweise gilt dies für sämtliche Gelenkverbindungen der Kabelführung. Zwischen den Gelenkverbindungen und den radial am weitest außenliegenden Führungselementen ist somit zumindest ein Teilbereich eines Führungskanals zur Aufnahme von Kabeln, Leitungen oder dergleichen vorgesehen. Bei bekannten Kabelführungen sind die Glieder ge-

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lenkig miteinander verbunden, wobei zum Zusammenhalt der Kabelführung ein sich durch die Gelenkverbindungen geführtes, sich über die gesamte Kabelführungslänge erstreckendes flexibles Halteglied in Form eines Drahtsseiles oder dergleichen vorgesehen ist. Hierdurch kann das Zentrum des Führungskanals nur noch beschränkt zur Aufnahme von Leitungen oder dergleichen benutzt werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Kabelführung bereitzustellen, bei welcher das Zentrum des Führungskanals zur Aufnahme von Leitungen besser nutzbar ist.

Die Aufgabe wird durch eine Kabelführung gelöst, bei welcher die Gelenkverbindungen des Gliedes mit jeweils den beiden in Kabelführungslängsrichtung benachbarten Gliedern als einachsige Achsgelenke ausgeführt sind, wobei die beiden Gelenkachsen eines Gliedes um die Kabelführungslängsrichtung um einen Winkel gegeneinander verdreht sind. Durch die einachsige Ausgestaltung der jeweiligen Gelenkverbindungen nehmen diese im Zentrum der Kabelführung nur einen vergleichsweise geringen Raum ein, wodurch das Zentrum der Kabelführung zur Aufnahme von Leitungen zur Verfügung steht. Die beiden einachsigen Gelenke sind hierbei vorzugsweise in Kabelführungslängsrichtung voneinander beabstandet. Sie können hierbei durch einen vorzugsweise starren Bereich, der stegartig ausgeführt sein kann, miteinander verbunden sein. Es versteht sich, dass die beiden Abwinkelungsrichtungen somit Richtung und Gegenrichtung sein können.

Durch die Anordnung der Gelenkverbindungen innerhalb der Kabelführung sind diese außenseitig durch die Führungselemente mehr oder weniger abgeschirmt, so dass die Gelenkverbindungen nicht durch unbeabsichtigte äußere Eingriffe oder Einwirkungen beeinträchtigt werden können, ferner kann die Außenseite der Kabelführung unabhängig von den Gelenkverbindungen gestaltet werden. Ferner können die innerhalb der Kabelführung angeordneten Gelenkverbindungen besonders an die jeweiligen Erfordernisse an-

gepasst werden, was bei radial außenliegend an den Gliedern angeordneten Gelenkverbindungen nicht immer möglich ist, insbesondere bei Berücksichtigung hoher auf die Kabelführung einwirkender Kräfte, insbesondere hoher Zugkräfte oder seitlicher Kräfte.

Vorzugsweise sind die Gelenkverbindungen derart ausgeführt, dass diese unabhängig voneinander unter vollständiger Trennung der Kabelführung lösbar sind. Hierdurch kann die Kabelführung vorzugsweise an jeder beliebigen Stelle zwischen benachbarten Gliedern getrennt werden, beispielsweise um einzelne Glieder austauschen zu können. Der übrige Strang der Kabelführung bleibt hierbei vorzugsweise unverändert. Hierzu können geeignete Formschluss- und/oder Kraftschlussmittel an den Gelenkverbindungen vorgesehen sein, die lediglich zwischen zwei benachbarten Gliedern wirken. Die Formschlussmittel können insbesondere als Rastmittel ausgebildet sein.

Vorzugsweise werden die Gelenkverbindungen jeweils durch ein Gelenkelement eines Gliedes in Form einer Halteplatte mit vorzugsweise zwei Befestigungselementen und das korrespondierende Gelenkelement des benachbarten Gliedes in Form einer die Halteplatte beidseitig umfassenden Gabel mit vorzugsweise zwei korrespondierenden Befestigungsbereichen ausgeführt. Hierdurch liegt eine sichere Gelenkverbindung vor, die hohe Zugkräfte aufnehmen kann. Dies ist insbesondere der Fall, wenn jeweils an der Halteplatte und an der Gabel zwei korrespondierende Befestigungsbereiche vorgesehen sind. Vorzugsweise sind die beiden Befestigungselemente der Halteplatte und der Gabel jeweils baugleich ausgeführt. Die Gelenkelemente sind jeweils vorzugsweise einstückig ausgeführt.

Vorzugsweise ist zumindest eines der korrespondierenden Gelenkelemente in Form zumindest einer vollumfänglich geschlossenen Lasche zur Aufnahme des korrespondierenden Gelenkelementes ausgeführt, welches vorzugsweise rastend in die durch die vollum-

fänglich geschlossene Lasche gebildete Ausnehmung eingreift. Das korrespondierende Befestigungselement kann hierdurch vollständig von der Lasche umgeben werden, wodurch hohe Zugkräfte aufgenommen werden können. Hierzu kann die Halteplatte in Form einer Lasche oder die korrespondierende Gelenkgabel in Form einer gabelförmigen Doppellasche ausgeführt sein.

Das gabelförmige Gelenkelement umfasst vorzugsweise das korrespondierende Gelenkelement beidseitig und ist beidseitig an diesem Zugkräfte aufnehmend festgelegt.

Die Gelenkachsen der Kabelführung stehen vorzugsweise in einem Winkel von 90° zueinander, es kann jedoch auch ein anderer Winkel realisiert sein, beispielsweise ein Winkel von 45° oder 60°, ohne hierauf beschränkt zu sein.

Vorzugsweise ist im Bereich der Gelenkelemente bzw. radial außen benachbart zu diesen mindestens ein Führungskanal oder mehrere Führungskanäle vorgesehen, der/die jeweils von einem radial weiter außen liegenden Führungskanal zumindest teilweise oder vollständig umgeben sind. Hierdurch kann der den innenliegenden Gelenkelementen benachbarte Bereich des Führungskanals einer gesonderten Nutzung zugänglich gemacht werden, beispielsweise können in einem oder mehreren Führungskanälen sich über zwei oder mehrere Glieder, vorzugsweise über die gesamte Länge der Kabelführung erstreckende federelastische Elemente wie Federstäbe oder dergleichen angeordnet sein, wodurch die Kabelführung insgesamt einer Lageänderung der Glieder eine elastische Rückstellkraft entgegensetzt, was insbesondere für Anwendüngen im Bereich der Robotertechnik von besonderer Bedeutung ist. Der der Gelenkverbindung benachbarte mindestens eine Führungskanal kann jedoch auch einer anderen Nutzung zugänglich gemacht werden, beispielsweise zur wahlweisen Aufnahme von bestimmten Leitungen. Die Federelemente oder Leitungen haben hierbei vorzugsweise keinen Einfluss auf den Zusammenhalt der Kabelführung. Die radial innen liegenden Führungskanäle, die

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durch radial weiter außen liegende Führungskanäle durch entsprechende Führungselemente teilweise oder vollständig abgetrennt sind, können so unmittelbar benachbart den Gelenkverbindungen angeordnet sein. Die Gelenkverbindungen sind hierbei vorzugsweise im Zentrum der Kabelführung angeordnet.

Die auf unterschiedlichen Radien liegenden Führungskanäle können innerhalb von konzentrischen Kreisen oder Teilkreisen angeordnet sein, wobei auf jeder gegebenen radialen Höhe der Führungskanal in mehrere in Umfangsrichtung benachbarte und teilweise oder vollständig voneinander getrennte Führungskanäle unterteilt sein kann.

Die Führungskanäle in unterschiedlichem radialen Abstand zu der Gelenkverbindung können in Umfangsrichtung versetzt zueinander angeordnet sein oder in radialer Richtung aufeinander folgend angeordnet sein.

Vorzugsweise wird durch die überkreuzstehenden Gelenkelemente und/oder die überkreuzstehenden Gelenkachsen die Aufteilung des radial am weitest innen liegenden Führungskanals bzw. Führungskanalgruppe und/oder eines von den Gelenkverbindungen radial beabstandeten Führungskanals oder Führungskanalgruppe oder sämtlicher Führungskanäle definiert. Die umfängliche Unterteilung der Führungskanäle wird somit durch die Anordnung der Gelenkelemente bestimmt. Die Gelenkelemente können hierbei den jeweiligen Führungskanal an einer Seite vollständig begrenzen, d.h. über eine Umfangserstreckung von 60°, 90° oder mehr, ohne hierauf beschränkt zu sein.

Vorzugsweise erstrecken sich die den Gelenkelementen benachbarten Führungskanäle nicht wesentlich oder nur geringfügig über die Gelenkelemente hinaus, beispielsweise über nicht mehr als 50% oder nicht mehr als 25% der radialen Erststreckung der Gelenkelemente vom Zentrum. Die radiale Erstreckung eines oder sämtlicher den Gelenkelementen benachbarten Führungska-

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nals/Führungskanäle kann derart dimensioniert sein, dass diese in radialer Richtung über die Gelenkverbindung, beispielsweise einer Gelenkverbindung in Form einer Halteplatte, nicht vorsteht.
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Vorteilhafterweise sind die Glieder einschließlich der Gelenkverbindungen einstückig ausgeführt. Die gesamte Kabelführung kann so ausschließlich aus einstückigen Gliedern zusammengesetzt werden.

Vorzugsweise bilden die Glieder, gegebenenfalls bis auf schlitzförmige Durchbrechungen zur Einführung und Entnahme von Leitungen oder dergleichen, vollumfänglich geschlossene Rohrelemente, so dass durch die Glieder ein vollumfänglich geschlossenes Gelenkrohr zusammensetzbar ist. Vorzugsweise ist das Gelenkrohr in sämtlichen Gelenkstellungen der Glieder zueinander vollumfänglich und über die gesamte Länge geschlossen. Die Glieder können jedoch auch eine mehr oder wenig offene Gestalt aufweisen, solange eine sichere Führung der Leitungen innerhalb der Kabelführungen gewährleistet ist.

Die Glieder können jeweils an einem oder an beiden Enden einander übergreifende Bereiche aufweisen, die in Form eines kugelkalottenartigen Abschnittes ausgebildet sind, welcher sich jeweils vorzugsweise vollumfänglich um die Kabelführung erstreckt. Der Kugelmittelpunkt der kugelkalottenartigen Abschnitte kann jeweils mit dem Zentrum der Gelenkachse bzw. dem Zentrum der jeweiligen Gelenkverbindung, die dem Ende des jeweiligen Gliedes zugeordnet ist, zusammenfallen. Die endseitigen kugelkalottenartigen Abschnitte können durch einen mittleren Abschnitt voneinander getrennt sein. Unabhängig hiervon sind die Gelenkachsen in Kabelführungslängsrichtung auf Höhe der Krümmungsmittelpunkte der kalottenartigen Abschnitte und/oder auf Höhe der grössten radialen Ausdehnung der kalottenartigen Abschnitte angeordnet. Die Gelenkachsen können so angeordnet sein, dass sie diese Abschnitte grösster radialer Aus-

dehnung, die konstruktiv realisiert oder in gedanklicher Extrapolation vorhandener Abschnitte vorliegen können, durchstossen.

Vorzugsweise weisen die Glieder schlitzförmige Durchbrechungen zur Einführung oder Entnahme von Leitungen auf, die sich über die gesamte Gliedlänge erstrecken, wobei die schlitzförmigen Durchbrechungen benachbarter Glieder auf gleicher Umfangshöhe angeordnet sind, so dass über mehrere Glieder oder über die gesamte Länge der Kabelführung ein durchgehender Schlitz bereitgestellt wird.

Insbesondere dann, wenn die Glieder ein vollumfänglich geschlossenes Rohr bilden, können die Führungselemente mit Durchbrechungen, vorzugsweise verschließbaren Durchbrechungen, oder Sollbruchstellen versehen sein, durch welche Werkzeuge, insbesondere Schraubendreher oder dergleichen in den Führungskanal einführbar sind, so dass die Gelenkverbindungen von außen lösbar sind. Die insbesondere verschließbaren Durchbrechungen oder Sollbruchstellen, welche in ihrem Normalzustand ein geschlossenes Rohr bereitstellen, sind vorzugsweise auch für die Gelenkverbindungen angeordnet. Hierbei können bei gestreckter Kabelführung einander überlappende Bereiche benachbarter Glieder mit fluchtend zueinander angeordneten Durchbrechungen oder Sollbruchstellen versehen sein, die Durchbrechungen oder Sollbruchstellen können auch derart angeordnet sein, dass sie nur an einem Glied, beispielsweise dem jeweils radial außen liegenden Glied, vorgesehen sind und bei abgewinkelter Stellung der Glieder zueinander ein Durchgriff in das Innere der Kabelführung ermöglicht ist. Vorzugsweise sind die Durchbrechungen in Kabelführungslängsrichtung auf Höhe der Gelenkverbindungen angeordnet .

Vorzugsweise sind die Durchbrechungen oder Sollbruchstellen in der Ebene eines gabelförmigen Elementes angeordnet, wobei die beiden Gabelenden auf verschiedenen Seiten der Ebene angeordnet sind.

Zur Begrenzung der Abwinkelungsbewegung benachbarter Glieder sind vorzugsweise die Führungselemente mit Anschlagbereichen versehen, beispielsweise Stoßkanten zur flächigen Anlage eines korrespondierenden Anschlages des benachbarten Gliedes. Hierbei können auch stirnseitige Bereiche der Führungselemente als Anschlagflächen dienen, wozu die Führungselemente mit stirnseitigen Einbuchtungen versehen sein können, wobei als korrespondierende Anschläge die die Führungselemente tragenden Stege oder andere Elemente dienen können. Gegebenenfalls können zusätzlich oder alternativ die Anschläge jedoch auch im Bereich der radial innen liegenden Gelenkverbindungen vorgesehen sein.

Vorzugsweise sind sämtliche Glieder der Kabelführung baugleich ausgeführt.
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Die Erfindung wird nachfolgend beispielhaft beschrieben und anhand der Figuren erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht zweier demontierter 0 Glieder einer erfindungsgemäßen Kabelführung in Mon

tageorientierung,

Fig. 2 Seitenansichten eines Gliedes nach Fig. 1 in zwei um 90° zueinander verdrehten Stellungen (Fig. 2a, 2b) und stirnseitige Draufsichten auf die Glieder gemäß

Fig. 2a, 2b (Fig. 2c, 2d),

Fig. 3 eine perspektivische Ansicht und eine Seitenansicht eines Abschnittes einer erfindungsgemäßen Kabelführung.

Die erfindungsgemäße Kabelführung 1 (Fig. 3) besteht aus einer Vielzahl von gelenkig miteinander verbundenen und jeweils zumindest in zwei Richtungen gegeneinander abwinkelbaren stirnseitig offenen Glieder 2 (siehe Fig. 1, 2), die jeweils nach dem Ausführungsbeispiel rotationssymmetrische Außenkonturen

aufweisen. Durch radial außen liegende Führungselemente 3 wird ein Führungskanal 4 nach außen begrenzt, der hier praktisch vollständig geschlossen ist. Die Führungselemente bilden nach dem Ausführungsbeispiel Abschnitte des Rotationskörpers, die sich über die gesamte Länge der Glieder erstrecken. Benachbarte Führungselemente 3 sind durch sich über die gesamte Gliederlänge erstreckende Schlitze 5 getrennt, durch welche Leitungen in den Führungskanal einführbar oder herausnehmbar sind. Die Glieder sind hierbei derart aneinander montiert, dass die Schlitze benachbarter Glieder bei einer ausgewählten Anordnung der Kabelführung, z.B. bei gestreckter Kabelführung, ineinander übergehen, so dass die gesamte Kabelführung einen sich über deren Länge erstreckende Schlitz aufweist (siehe Fig. 3a).

Die Gelenkverbindungen der Glieder werden durch Gelenkelemente 6, 7 gebildet, die einachsige Achsgelenke bereitstellen, wobei die Gelenkachsen eines Gliedes jeweils einen Winkel von 90° miteinander einschließen. An jedem Gelenkelement ist somit nur eine Gelenkachse vorgesehen. Das Gelenkelement 6 ist in Form einer flachen Halteplatte 6a ausgeführt, an welcher an beiden Seiten Gelenkzapfen 8 vorgesehen sind. Das korrespondierende Gelenkelement 7 ist in Form einer Gabel mit zwei gegenüberliegenden vollumfänglich geschlossenen Laschen 9 ausgeführt, zwischen welchen das Gelenkelement 6 angeordnet werden kann, so dass die Gelenkelemente aneinander befestigbar sind. Hierzu greifen die beiden Gelenkzapfen 8 von innen her in die Öffnungen 9a der Laschen 9 rastend ein.

Benachbart den Gelenkelementen, d. h. im Zentrum der Kabelführung sind radial innen liegende Führungskanäle 10 vorgesehen, deren Anordnung durch die Winkelstellung der Gelenkachsen bzw. Anordnung der Gelenkelemente definiert wird. Nach dem Ausführungsbeispiel sind somit vier, jeweils in unterschiedlichen Quadranten angeordnete Führungskanäle 10 ausgebildet. Die radial innen liegenden Führungskanäle erstrecken sich hierbei nicht über die Gelenkelemente 6, 7 radial nach außen, was gegebenen-

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falls jedoch auch der Fall sein kann. Die radial innen liegenden Führungskanäle 10 sind vollumfänglich geschlossen ausgeführt.

An den Gelenkelementen bzw. dem mittleren Verbindungsbereich der Glieder zwischen diesen, sind sich radial nach außen erstreckende Stege 11 angeformt, welche an ihren Enden die Führungselemente 3 tragen. Die Führungselemente erstrecken sich hierbei beidseitig von den Stegen 11, so dass die Schlitze 5 im mittleren Bereich der radial außen liegenden Führungskanäle 12 angeordnet sind. Die Schlitze können jedoch auch an einer anderen Stelle angeordnet sein. Die in unterschiedlichem radialen Abstand von dem Zentrum 13 der Kabelführung liegenden Führungskanäle 10, 12 sind somit in Art von konzentrischen Kreisen angeordnet, wobei in radialer Richtung die Führungskanäle 10, 12 aufeinanderfolgen. Gegebenenfalls können die Führungskanäle 10, 12 auch in Umfangsrichtung versetzt zueinander, d. h. &ldquor;auf Lücke stehend" angeordnet sein. Gegebenenfalls kann auch eine dritte oder weitere weiter radial außen liegende Sphäre von Führungskanälen vorgesehen sein.

Der durch die Kabelführung insgesamt bereitgestellte Hauptführungskanal 4 ist somit in mehrere, hier 2, Sphären von untergeordneten Führungskanälen unterteilt, die sich jeweils um 90° der ümfangsrichtungsrichtung erstrecken. Die Stege 11, die jeweils im mittleren Bereich der Glieder zwischen den beiden als Kugelkalottenabschnitten ausgeführten Endbereichen 16 angeordnet sind, tragen jeweils die Führungselemente. Die Führungselemente erstrecken sich hierbei beidseitig der Stege 11. Gegebenenfalls können auch die Stege verbreitert sein und Durchführungen für Leitungen oder andere Einrichtungen aufweisen.

Durch die Glieder wird ein im wesentlichen geschlossenes Rohr gebildet (siehe Fig. 3a) wozu die Glieder beidseitig einander überlappende Endbereiche 15 aufweisen, die in Form von Kugelkalottenabschnitten ausgeführt sind, und die durch einen mittle-

ren Bereich 16 getrennt sein können. Unabhängig hiervon sind die Gelenkachsen 20, 21 der Gelenkbereiche 6, 7 in Kabelführungslängsrichtung auf Höhe der Krümmungsmittelpunkte der Kugelkalottenabschnitte angeordnet bzw. durchstossen die Kugelkalottenabschnitte in den Bereichen maximalen Durchmessers. Die Führungselemente 3 erstrecken sich insgesamt bis auf die Schlitze 5 über den gesamten Umfang der Kabelführung. Es versteht sich, dass gegebenenfalls die Schlitze auch eine größere Weite aufweisen können. Gegebenenfalls könnend die Endbereiche der Glieder auch eine andere Form aufweisen, solange eine Abwinkelungsbewegung der Glieder zueinander um die Gelenkachsen ermöglicht ist.

Um die Kabelführung bei Bedarf an einer beliebigen Stelle durchtrennen zu können, ohne die Kabelführung insgesamt zu demontieren, sind die Führungselemente 3 mit Durchbrechungen oder Sollbruchstellen 17 versehen, wobei die Sollbruchstellen beispielsweise in Art eines Folienverschlusses oder in Form von perforierten Sollbruchstellen ausgeführt sein können. Bei geeigneter Winkelstellung der Glieder zueinander (vgl. Fig. 3b) kann durch die Sollbruchstelle 17 ein Werkzeug wie ein Schraubendreher in den Führungskanal eingeführt und die Gelenkverbindung unabhängig von anderen Verbindungen getrennt werden. Hierzu ist die Sollbruchstelle 17 in der Verschwenkebene der Gelenkverbindung angeordnet, so dass die beiden Gabelenden beidseitig der Ebene angeordnet sind und sich die Ebene mittig durch die Gabel erstreckt (vgl. Fig. 2a).

Die Abwinkelungsbewegung benachbarter Glieder zueinander wird hierbei durch die Führungselemente 3 begrenzt (vgl. Fig. 3b), wobei die stirnseitigen Enden der Führungselemente 3 außenseitig mit den als Anschlagbereichen 3a wirkenden mittleren Bereichen der Glieder zur Anlage kommen. Die Belastungen der Gelenkverbindungen werden hierdurch minimiert, wobei gegebenenfalls an den Gelenkverbindungen zusätzliche oder alternative Anschläge vorgesehen sein können.

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LIPPERT, STACHOW, SCHMIDT & PARTNER Gu /ms

Patentanwälte * European Patent Attorneys * European Trademark Attorneys

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Kabelführung Bezugszeichenliste

1 Kabelführung 15

1	Kabelführung
2	Glied
3	Führungselement
3a	Anschlagbereich
4	Führungskanal
5	Schlitz
6	Gelenkelement
6a	Halteplatte
7	Gelenkelement
8	Gelenkzapfen
9	Lasche
9a	Öffnung
10	Führungskanal
11	Steg
12	Führungskanal
13	Zentrum
15	Endbereich
16	mittlerer Bereich
17	Sollbruchstelle
20	Gelenkachse
21	Gelenkachse

Claims

1. Kabelführung aus gelenkig miteinander verbundenen und jeweils zumindest in zwei Richtungen gegeneinander abwinkelbaren, stirnseitig offenen Gliedern, die in Längsrichtung der Kabelführung hintereinander angeordnet sind und mittels radial außenseitiger Führungselemente zumindest einen Führungskanal bilden, wobei die Gelenkverbindungen der Glieder innerhalb der Kabelführung angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Gelenkverbindungen (6, 7) eines Gliedes (3) mit den beiden benachbarten Gliedern jeweils als einachsige Achsgelenke ausgeführt sind und dass die beiden Gelenkachsen (20, 21) eines Gliedes um die Kabelführungslängsrichtung um einen Winkel gegeneinander verdreht sind.

2. Kabelführung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Gelenkverbindung jeweils durch ein Gelenkelement eines Gliedes in Form einer Halteplatte (6a) mit vorzugsweise zwei gegenüberliegenden Befestigungselementen (8) und das korrespondierende Gelenkelement als die Halteplatte beidseitig umfassende Gabel (9a) mit vorzugsweise zwei korrespondierenden Befestigungselementen (9b) ausgeführt ist.

3. Kabelführung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Gelenkverbindungen als Rastverbindungen ausgeführt sind.

4. Kabelführung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein Gelenkelement (7) in Form zumindest einer vollumfänglich geschlossenen Lasche (9a) zur Aufnahme eines korrespondierenden Befestigungsmittels (8) ausgeführt ist und dieses vollumfänglich umgibt.

5. Kabelführung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Gelenkachsen (20, 21) um 90° zueinander verdreht sind.

6. Kabelführung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich der Gelenkelemente (6, 7), vorzugsweise radial aussenliegend zu diesen, mindestens ein oder mehrere mit Leitungen wahlweise bestückbare Führungskanäle (10) vorgesehen sind, der/die von mindestens einem radial weiter außen liegenden Führungskanal (12) zumindest teilweise umgeben ist/sind.

7. Kabelführung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die radial innen liegenden und radial außen liegenden Führungskanäle (10, 12) in Art von konzentrischen Kreisen oder Teilkreisen angeordnet sind.

8. Kabelführung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die radial am weitesten innen liegenden Führungskanäle (10) eine Gruppe von mehreren in Umfangsrichtung nebeneinander liegenden Führungskanälen bilden.

9. Kabelführung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die den Gelenkelementen (6, 7) benachbarten Führungskanäle (10) sich nicht wesentlich oder nur geringfügig über die Gelenkelemente hinaus erstrecken.

10. Kabelführung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Gelenkelemente (6, 7) eines Gliedes in Kabelführungslängsrichtung einender überkreuzend angeordnet sind und eine Aufteilung der Gruppe der radial am weitesten innen liegenden Führungskanäle (10) definieren.

11. Kabelführung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Glieder (2) jeweils einstückig ausgeführt sind.

12. Kabelführung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Glieder (2), gegebenenfalls bis auf mindestens eine schlitzförmige Durchbrechung, einen umfänglich vollständig geschlossenen Rohrabschnitt ausbilden.

13. Kabelführung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Glieder (2) eine rotationssymmetrische Umhüllende und in Kabelführungslängsrichtung einander übergreifende Endbereiche (15) aufweisen, die als kugelkalottenartige Abschnitte ausgeführt sind.

14. Kabelführung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine oder sämtliche Gelenkverbindungen unabhängig voneinander unter vollständiger Trennung der Kabelführung lösbar sind.

15. Kabelführung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Führungselement (3) eines Gliedes mindestens eine- Durchbrechung oder Sollbruchstelle (17) zum radial einwärts gerichteten Einführen eines Werkzeuges in die Kabelführung zur Trennung mindestens einer Gelenkverbindung des Gliedes (3) aufweist.

16. Kabelführung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungselemente (3) Anschläge oder Anschlagbereiche (3a) zur Begrenzung der Abwinklungsbewegung der Glieder gegeneinander aufweisen.

17. Kabelführung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Glieder (2) sich über deren gesamte Länge erstreckende Durchbrechungen (5) aufweisen und dass die Durchbrechungen benachbarter Glieder mit gleicher Umfangshöhe angeordnet sind, wodurch sich ein über mehrere Glieder oder die gesamte Kabelführungslänge durchgehende Durchbrechung ausbildet.