DE202024002051U1

DE202024002051U1 - Zuführwerkzeug für elektrische Leitungen

Info

Publication number: DE202024002051U1
Application number: DE202024002051.7U
Authority: DE
Original assignee: Robo Wire GmbH
Current assignee: Robo Wire GmbH
Priority date: 2024-10-29
Filing date: 2024-10-29
Publication date: 2025-01-14
Anticipated expiration: 2034-10-30

Abstract

Zuführwerkzeug für elektrische Leitungen (2) zu Bearbeitungs- oder Zielstationen, insbesondere zur Ausrüstung einer mobilen oder immobilen Werkzeugmaschine oder eines Roboters, mit einer Halte- und Transporteinrichtung (5) zur Aufnahme der elektrischen Leitung (2) und mit einer Führungs- und Zentriereinrichtung (6) zum Führen und Zentrieren der elektrischen Leitung (2), dadurch gekennzeichnet, dass die Führungs- und Zentriereinrichtung (6) reversibel und lösbar verbindbar an der Halte- und Transporteinrichtung (5) angeordnet ist und dass mehrere Führungs- und Zentriereinrichtungen (5) für verschiedene elektrische Leitungen (2) mit verschiedenen Leitungsquerschnittsabmessungen vorgesehen sind, die nach Bedarf mit der Halte- und Transporteinrichtung (5) verbindbar sind.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Zuführwerkzeug für elektrische Leitungen zu Bearbeitungs- oder Zielstationen, insbesondere zur Ausrüstung einer mobilen oder immobilen Werkzeugmaschine oder eines Roboters, mit einer Halte- und Transporteinrichtung zur Aufnahme der elektrischen Leitung und mit einer Führungs- und Zentriereinrichtung zum Führen und Zentrieren der elektrischen Leitung.
Zuführwerkzeuge für elektrische Leitungen werden im Bereich der Bearbeitung von elektrischen Leitungen und deren Vorbereitung für verschiedene Anwendungszecke oder auch deren Ablage oder Installation an Zielstationen benötigt. Elektrische Leiter kommen in Form von Kabeln, Drähten, Litzen, Koaxialkabel, EMV-Leitungen vor und werden für verschiedene Anwendungszwecke mit elektrischen Bauteilen, wie Steckern, Reihenklemmen, Steckerstifte, Krokodilsklemmen, Aderendhülsen, konfektioniert. Zuvor werden die elektrischen Leiter abisoliert und es kann beispielsweise in einer Crimpstation eine unlösbare mechanische und elektrische Verbindung zwischen dem elektrotechnischen Bauteil und der abisolierten elektrischen Leitung hergestellt werden. Zudem kann ein Ablängen der elektrischen Leitung durch Abschneiden je nach Erfordernis erfolgen.
Um die elektrischen Leitungen zu bestimmten Bearbeitungsstationen, wie bspw. Abisolierungs-, Schneid-, Abläng-, Crimp- oder Konfektionierstationen, oder zu anderweitigen Zielstationen ohne Bearbeitungsschritt zu verbringen, oder zum Verlegen der erwähnten Leitung in Kabelkanälen, Schaltschränken, Kabelbereitstellungswagen, bedarf es der Zuführwerkzeuge. Sie sind zum Halten und Transportieren der elektrischen Leitung vorgesehen. Der Stand der Technik zeigt verschiedene Bauformen, in denen die Zuführwerkzeuge eingebaut sind.
Die Druckschrift DE 102021101497 A1 zeigt ein Kabelverarbeitungscenter, wobei auf einem Rundtisch mehrere separat ansteuerbare Arbeitsmodule angeordnet sind. Ein stationärer oder auch verfahrbar ausgestalteter Roboter übernimmt die Zuführung der elektrischen Leitungenzu den Bearbeitungsstationen. Dazu entnimmt der Roboter einem Lager einen Kabelrohling und bringt diesen zur jeweiligen Arbeitsstation. Der Roboter soll entnehmen und übergeben können. Wie das Zuführwerkzeug beschaffen ist, bleibt offen. Es ist von einem üblichen Greifer mit den üblichen Schwächen der Greiffinger bei der Positionierung in Bezug auf die Arbeitsstationen auszugehen.
Die Druckschrift US 20170129709 A1 zeigt eine Kabelbearbeitungsvorrichtung, die die Zuführung und das Werkzeug in sich vereint. Das Kabel läuft durch zwei nacheinander geschaltete Transporteinheiten. Direkt zwischen den beiden Transporteinheiten ist ein Werkzeug angeordnet, das die Abisolierung oder den Schnitt am Kabel vornimmt. In Richtung des Werkzuges sind Zentriereinrichtungen vorgesehen, die das Kabel zentriert zum Werkzeug führen. Die beiden linear angeordneten Zuführwerkzeuge sind auf die Querschnittsabmessung der elektrischen Leitung abgestimmt, die nur so groß sein kann wie die zum Werkzeug weisende Durchtrittsöffnung der Zentriereinrichtung. Damit sind Inflexibilität und hohe Anschaffungskosten für verschiedene Zuführwerkzeuge für verschieden große Kabel verbunden.
Ausgehend vom gattungsbildenden Stand der Technik gemäß US 20170129709 A1 liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Zuführwerkzeug der in Rede stehenden Art anzugeben, wobei eine Anpassung an elektrischen Leitungen mit verschiedenen Querschnittsabmessungen kostengünstig möglich ist. Weiterführend soll eine auf die Erfindung zugeschnittene und zugehörige Zuführwerkzeug-Wechselanordnung angegeben werden.
Die voranstehende Aufgabe wird durch die Merkmale des Schutzanspruches 1 gelöst. Danach ist ein Zuführwerkzeug der in Rede stehenden Art derart ausgestaltet und weitergebildet, dass die Führungs- und Zentriereinrichtung reversibel und lösbar verbindbar an der Halte- und Transporteinrichtung angeordnet ist und dass mehrere Führungs- und Zentriereinrichtungen für verschiedene elektrische Leitungen mit verschiedenen Leitungsquerschnittsabmessungen vorgesehen sind, die nach Bedarf mit der Halte- und Transporteinrichtung verbindbar sind.
Ausgehend vom gattungsbildenden Stand der Technik ist zunächst erkannt worden, dass die dortige Werkzeugzuführung zwar mit einer Zentriereinrichtung ausgestattet ist, dass es jedoch zwingend ist, dass nur eine einzige Querschnittsabmessung einer elektrischen Leitung bedient werden kann. Soll eine Leitung mit einer anderen Querschnittsabmessung zugeführt werden, muss ein komplettes neues Zuführwerkzeug angeschafft werden. Erfindungsgemäß ist zunächst erkannt worden, dass das Auswechseln eines Teils eines Zuführwerkzeuges wesentlich kostengünstiger ist als ein ganzes Zuführwerkzeug zu wechseln. Schließlich ist erfindungsgemäß erkannt worden, eine Anpassung an verschiedene Querschnittsabmessungen verschieden großer elektrischer Leitungen dadurch kostengünstig zu ermöglichen,

• wenn nur die Führungs- und Zentriereinrichtung ausgewechselt wird
• wenn eine reversible und lösbare Verbindung zur Halte- und Transporteinrichtung bereitgestellt wird und
• wenn mehrere Führungs- und Zentriereinrichtungen für verschiedene elektrische Leitungen mit verschiedenen Leitungsquerschnittsabmessungen vorgehalten werden, die nach Bedarf mit der Halte- und Transporteinrichtung verbindbar sind.

Zum erfindungsgemäßen Zuführwerkzeug gehört es auch, die Erfindung so weiterzubilden, dass der Roboter oder die Werkzeugmaschine, dem oder der das Zuführwerkzeug zugeordnet ist, direkten Zugang zu einem Magazin mit verschiedenen Führungs- und Zentriereinrichtungen für verschiedene elektrische Leitungen mit verschiedenen Leitungsquerschnittsabmessungen hat und der Wechsel mit Hilfe der am Roboter oder an der Werkzeugmaschine vorhandenen Mittel die Umrüstung automatisch vorgenommen werden kann. Dies wird durch eine Zuführwerkzeug-Wechselanordnung, die den Roboter oder die Werkzeugmaschine und das Magazin einbezieht, und sich ausschließlich auf den Wechsel der Führungs- und Zentriereinrichtung beschränkt, erfindungsgemäß erreicht.
Die gewünschte reversible und lösbare Verbindung zwischen der Führungs- und Zentriereinrichtung und der Halte- und Transporteinrichtung könnte dadurch erreicht werden, dass die Halte- und Transporteinrichtung Verbindungsmittel, beispielsweise Zentrierstifte und / oder Magnete umfasst. Respondierend könnte die Führungs- und Zentriereinrichtung zu den Verbindungsmitteln der Halte- und Transporteinrichtung korrespondierende Verbindungsmittel umfassen. Insbesondere könnten passgenaue Öffnungen für die Zentrierstifte vorgesehen sein. Alternativ oder kumulativ dazu könnte die Führungs- und Zentriereinrichtung aus einem magnetischen Werkstoff bestehen umd die magnetische Verbindung zu ermöglichen. In konstruktiver Hinsicht könnten die Verbindungsmittel einem Grundkörper der Halte- und Transporteinrichtung zugeordnet sein, so dass keine störenden Funktionsüberlagerungen in Sachen Interaktion mit der elektrischen Leitung stattfinden.
Damit die elektrische Leitung gehalten und transportiert werden kann, könnte die Halte- und Transporteinrichtung gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ein Transportbandpaar umfassen. Die Transportbänder des Transportbandpaares könnten gegenüberliegend angeordnet sein und zwischen den Transportbändern könnte die elektrische Leitung transportiert werden.
So, wie die um Rollen umlaufenden Transportbänder voneinander wie ein zweiteiliges Bauteil-Paar abstandsveränderlich sein könnten, so könnte auch die Führungs- und Zentriereinrichtung zweiteilig ausgeführt sein. Dazu könnte die Führungs- und Zentriereinrichtung ein zweiteiliges plattenförmiges Bauteil umfassen, an dessen Hälfte je ein halber Führungsabschnitt und je eine halbe Zentriereinrichtung angeordnet sind. Wenn die Betriebsstellung erreicht wird, in der auch die Transportbänder die elektrische Leitung zwischen sich halten und den geringsten Abstand voneinander einnehmen, könnten sich auch die Hälften des Führungsabschnittes und die Hälften der Zentriereinrichtung zum kompletten Führungsabschnitt und zur kompletten Zentriereinrichtung ergänzen. Alternative Bauformen könnten die Teilung des plattenförmigen Bauteils, bspw. aus statischen Gründen, auch in einem anderen Verhältnis als Hälfte zu Hälfte bestimmen. Hier kommt es auf aktuelle Umstände und Beschaffenheiten der Bauteile, Roboter, Werkzeugmaschinen an.
Bei dem hier in Rede stehenden bevorzugten Ausführungsbeispiels eines Zuführwerkzeugs mit einem hälftig geteilten plattenförmigen Bauteil könnten jeder Hälfte zwei diametral entgegengesetzt zueinander orientierte Hälften zweier Führungsabschnitte und zwei diametral entgegengesetzt zueinander orientierte Hälften zweier Zentriereinrichtungen zugeordnet sein. Diese könnten sich in der Betriebsstellung zu zwei kompletten Führungsabschnitten und zu zwei kompletten Zentriereinrichtungen ergänzen. Zwei diametral entgegengesetzte Führungs- und Zentriereinrichtungen könnten die Abgabe der elektrischen Leitung - bei Anwendung von Vor- und Rückschub in der Halte- und Transporteinrichtung -in zwei entgegengesetzten Richtungen ermöglichen.
Das plattenförmige Bauteil könnte Ausnehmungen für die Halte- und Transporteinrichtung umfassen, so dass die Transportbänder und -Rollen einsichtig und zugänglich und nicht überdeckt sind. Dabei könnte sich jede Hälfte des plattenförmigen Bauteils senkrecht zum jeweiligen Transportband erstrecken. Von Vorteil ist es, wenn die lösbare Verbindung zwischen der Führungs- und Zentriereinrichtung und Halte- und Transporteinrichtung an der frei zugänglichen Unterseite der Halte- und Transporteinrichtung angeordnet wäre. Hierdurch wird der schnelle, behinderungsfreie Wechsel der Führungs- uns Zentriereinrichtung bei Bedarf gewährleisten. Wenn das erfindungsgemäße Zuführwerkzeug an einem Schwenkarm eines Roboters oder einer Werkzeugmaschine angeordnet ist sein die Bewegungen und Positionsänderungen zu berücksichtigen. Dann könnte es sich vor dem Hintergrund einer neuen Lage im Raum nicht mehr um die Unterseite der Halte- und Transporteinrichtung handeln, sondern um die Vorderseite oder die Oberseite. Je nach Beschaffenheit und Positionierung wird die mit der Führungs- und Zentriereinrichtung verbundene Seite der Halte- und Transporteinrichtung zum Magazin verfahren, unabhängig, ob es sich dann gemäß der aktuellen Position im Raum um eine Unter-, Vorder-, Oberseite handelt.
Der Führungsabschnitt und die Zentriereinrichtung des plattenförmigen Bauteils könnten auf den Querschnitt der elektrischen Leitung abgestimmt sein. Durch das Zusammenfahren der Hälften könnte in geringem Maße ein Spielraum bestehen, der eine Variation der Leitungsquerschnitte innerhalb geringster Toleranzen erlaubt und einen Wechsel des plattenförmigen Bauteils innerhalb geringster Toleranzen umgehen könnte.
Zur präzisen Übergabe der elektrischen Leitung an eine Bearbeitungsstation ist deren Zentrierung von Vorteil. Deshalb sieht eine bevorzuge Ausführungsform des erfindungsgemäßen Zuführwerkzeugs vor, dass die Zentriereinrichtung vom plattenförmigen Bauteil abragt. Der Zentriereinrichtung vorgeschaltet könnte der Führungsabschnitt sein, der seinerseits der Halte- und Transporteinrichtung nachgeschaltet ist. Der Führungsabschnitt könnte integraler Bestandteil des plattenförmigen Bauteils sein und mit den Hälften des plattenförmigen Bauteils in verschiedene Offenstellungen oder in die Betriebsstellung verfahren werden. Im Gegensatz dazu könnte die Zentriereinrichtung separat in verschiedene Offenstellungen und in die Betriebsstellung verbracht werden. Wesentlich ist, dass über eine solche Ausgestaltung ein unabhängiges Erreichen der Offen- und Betriebsstellung der am plattenförmigen Bauteil angeordneten Zentriereinrichtung einerseits und der Führungseinrichtung anderer seit erreicht werden kann.
Das voranstehend getrennte Verfahren der Zentriereinrichtung einerseits und des Führungsabschnittes mit der dem plattenförmigen Bauteil andererseits könnte im Hinblick auf unterschiedliche Vorgänge außerhalb des Zuführwerkzeuges von Bedeutung sein. Gemäß einem besonders bevorzugten Ausführungsbeispiel könnte die Zentriereinrichtung zwei Zentrierfinger umfassen, die fluchtend zur Längsachse des elektrischen Leiters und axial beabstandet zur Halte- und Transporteinrichtung am plattenförmigen Bauteilangeordnet sind und die vorzugsweise diametral entgegengesetzt vom plattenförmigen Bauteil abragen. Die Zentrierfinger könnten verstellbar an dem plattenförmigen Bauteil angeordnet sein und dass vier Antriebe - also für jede Zentrierfingerhälfte ein Antrieb - vorgesehen sind. Bei den Antrieben könnten Schrittmotoren zum Einsatz kommen. Bevorzugt werden Servomotoren eingesetzt, da diese mit einer Servosteuerung zusammenwirken eine höhere Antriebsart mit geschlossenem Regelkreis darstellen. Zum Erreichen einer Offenstellung, jeder Zwischenstufe zwischen Offenstallung und Betriebsstellung, oder der Betriebsstellung könnten die Zentrierfinger radial zur Längsachse der elektrischen Leitung, vorzugsweise in der Ebene des plattenförmigen Bauteils, verstellbar sein. Durch die Verfahrbarkeit der Zentrierfinger parallel zur Ebene des plattenförmigen Bauteils wird sichergestellt, dass die transportierten elektrischen Leiter in allen Richtungen so nah wie möglich an die Bearbeitungsstationen gebracht werden können.
Zur Ausübung der Zentrierfunktion könnte der Zentrierfinger an seiner zur elektrischen Leitung weisenden Innenoberfläche zumindest teilweise in einer zur Halte- und Transporteinrichtung entgegengesetzten Richtung konvergieren. Gemäß einer Ausführung, die dem Formbestand der elektrischen Leitung förderlich ist, könnte der Zentrierfinger an seiner zur elektrischen Leitung weisenden Innenoberfläche einen vergleichsweisen kurzen konvergierenden Abschnitt und einen vergleichsweise langen, konstanten Abschnitt aufweist, wobei der konvergierende Abschnitt dem vorgeschalteten Führungsabschnitt nachgeordnet ist. Je nach Anforderung und Beschaffenheit der elektrischen Leitung könnte der Zentrierfinger auch ausschließlich konvergieren oder nur einen kurzen konstanten Abschnitt aufweisen.
Im Gegensatz dazu könnte der Führungsabschnitt an seiner zur elektrischen Leitung weisenden Innenoberfläche in Richtung der Zentriereinrichtung, insbesondere des Zentrierfingers, divergieren. Dabei wird es bevorzugt, dass das zur Zentriereinrichtung weisende divergierende Ende des Führungsabschnittes mit dem zum Führungsabschnitt weisenden, in diese Richtung ebenfalls divergierenden Ende der Zentriereinrichtung harmoniert.
Für die separate Ansteuerung des plattenförmigen Bauteils mit dem Führungsabschnitt einerseits und der Zentriereinrichtung andererseits und darüber hinaus auch zur separaten Ansteuerung der Halte- und Transporteinrichtung und deren Verbringen in eine Offenstellung und in eine Betriebsstellung könnte eine Steuereinrichtung zum Einsatz kommen. In bestimmten Anwendungsfällen könne sich die Verfahrwege auch überlagern und gemeinsam stattfinden.
Im Hinblick auf die Offenstellung wird ausgeführt, dass alle konstruktiv möglichen, von der Betriebsstellung verschiedenen Positionen inkludiert sind. Die Betriebsstellung wird erreicht, wenn sich die beiden Teile der Führungs- und Zentriereinrichtung komplettieren, und zwar so, dass die Transportbänder der Halte- und Transporteinrichtung den geringstmöglichen Abstand unter Berücksichtigung der zwischen den Transportbändern transportierten elektrische Leitung zueinander aufweisen.
Insbesondere beim Einsatz des erfindungsgemäßen Zuführwerkzeuges als Bestanteil eines Roboters oder einer Werkzeugmaschine als Komponente innerhalb der Anlage könnte die Führungs- und Zentriereinrichtung an Ihrem von der Halte- und Transporteinrichtung abgewandten freien Ende die elektrische Leitung zumindest vor der Übergabe an eine Bearbeitungs- oder die Zielstation, bündig enthalten, bis sich das Werkzeug vor der Übergabe an die Zielstation befindet. Erst dann wird ein weiterer Vorschub der Leitung in Richtung Zielstation vorgenommen und die Überführung durchgeführt. Auf diese Weise wird bis zur Übergabe in die Zielstation die Positionierung nicht behindert und eine Qualitätseinbuße am Leitungsende bleibt ausgeschlossen. Bei der Annäherung des Zuführwerkzeuges an die Zielstation sind auch hier Interaktionen von Positionsmarkierungen und Detektoren im Hinblick auf die Präzision der Leitungszuführung zur Zielstation vorteilhaft.
Das erfindungsgemäße Zuführwerkzeug sieht im Hinblick auf einen optimalen Transport der elektrischen Leitung vor, auch den Abstand der beiden Transportbänder und den Anpressdruck auf die elektrische Leitung in der Betriebsstellung, zu steuern. Hier könnte pro Transportband ein Servomotor vorgesehen sein, der über eine Servosteuerung ansteuerbar ist. Eine Weiterbildung dieses Ausführungsbeispiels sieht vor, dass vorzugsweise zu jeder elektrischen Leitung ein spezifischer Anpressdruck in einem Datenspeicher verwaltet wird und für künftige Steuerprogramme zur Verfügung steht.
Im Hinblick auf den Transport der elektrischen Leitung in entgegengesetzten Richtungen könnte die Halte- und Transporteinrichtung zum Vorschub und zum Rückschub der elektrischen Leitung mit mindestens einem Antrieb ausgestattet sein. Von besonderem Vorteil im Hinblick auf die Nutzung beider gegenüberliegenden Zentriereinrichtungen für Zuführungszwecke könnten die Halte- und Transporteinrichtung und die Führungs- und Zentriereirichtung derart miteinander durch gesteuertes einzelnes oder gemeinsames Öffnen und Schließen und durch gesteuerten Vorschub oder Rückschub derart zusammenwirken, dass beide Enden einer im Zuführwerkzeug enthaltenen Leitung bearbeitbar sind.
Das mit einem Roboter oder mit einer Werkzeugmaschine verbundene Zuführwerkzeug, eine Entnahmestation für elektrische Leitungen, eine Zielstation oder Bearbeitungsstation, könnten durch eine Steuereinrichtung angesteuert und koordiniert werden. Je nach Beweglichkeit könnte das Zuführwerkzeug via Roboter in bis zu sieben Raumachsen bewegt und zur Bearbeitungs- oder Zielstation verbracht werden.
Das erfindungsgemäße Zuführwerkzeug könnte gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel in räumlicher Nähe zur Führungs- und Zentriereinrichtung, vor allem im Bereich der Zentriereinrichtung, mindestens ein Mikrofon zur Erkennung von Bestückungsgeräuschen vorgesehen sein, welche vorzugsweise in einer Steuerung mit Audioauswertungssoftware verarbeitet und ausgewertet werden. Konkret existiert bei der Verbindung der elektrischen Leistung mit einer Snap-In-Klemme ein Klickgeräusch, welches über das Mikrofon detektiert wird und eine Bestätigung der erfolgreichen Konfektionierung darstellt. Alternativ zu einem Mikrofon könnten auch zwei oder mehrere Mikrofone am Grundkörper der Halte- und Transporteinrichtung vorgesehen sein. Eine Befestigungsmöglichkeit für die Mikrofone betrifft einen Magnetkontakt.
Solange sich der aktuelle Leitungsquerschnitt nicht ändert, ist ein Wechsel der Führungs- und Zentriereinrichtung des erfindungsgemäßen Zuführwerkzeuges nicht erforderlich und diese könnte so lange mit dem Werkzeug lösbar verbunden bleiben, wie sich nichts ändert. Wenn ein Wechsel ansteht und eine neue elektrische Leitung mit einem größeren oder kleineren Leitungsquerschnitt zugeführt werden soll, könnte eine die Erfindung weiterentwickelnde Zuführwerkzeug-Wechselanordnung zum Einsatz kommen, die sich auf ein mit einem Roboter oder mit einer Werkzeugmaschine verbundenes erfindungsgemäßes Zuführwerkzeug bezieht, dessen Führungs- und Zentriereinrichtung gewechselt werden soll, um die Anpassung des erfindungsgemäßen Zuführwerkzeuges an den neuen Querschnitt zu realisieren.
Im Einsatz könnte das Zuführwerkzeug beispielsweise mit einem in bis zu sieben Raumachsen beweglichen Schwenkarm eines Roboters verbunden sein, der das Zuführwerkzeug zu einem Magazin verbringt, wo die nicht mehr benötigte Führungs- und Zentriereinrichtung an einem Sammelplatz hinterlegbar ist und wo die neu benötigte Führungs- und Zentriereinrichtung zur Aufnahme an einem Lagerplatz bereitsteht. Die idealerweise sehr leicht zugängliche Führungs- und Zentriereinrichtung könnte reversibel und lösbar, an der Halte- und Transporteinrichtung, insbesondere an deren Unterseite, angeordnet sein und sich dank des Schwenkarms dem Magazin und zunächst dem Sammelplatz für nicht mehr benötigte Führungs- und Zentriereinrichtungen nähern.
Am Sammelplatz des Magazins könnten unterstützende Lösemittel vorgesehen sein, die die Lösung der Führungs- und Zentriereinrichtung von dem erfindungsgemäßen Zuführwerkzeug ermöglichen. Am Sammelplatz könnten bspw. Magnete vorgesehen sein, die stärker wirken als die, die zwischen Führungs- und Zentriereinrichtung und Halte- und Transproteinrichtung des Zuführwerkzeuges wirken. Eine geordnete Übernahme der nicht mehr benötigten Führungs- und Zentriereinrichtung könnte dadurch realisiert werden, dass passgenau an der nicht mehr benötigten Führungs- und Zentriereinrichtung angreifende form- und/oder kraftschlüssige Verbindungsmittel mit Rückhaltefunktion, vorgesehen sind. Beispielsweise könnte ein oder zwei Haken in eine Öffnung an der nicht mehr benötigten Führungs- und Zentriereinrichtung eingreifen und diese nicht nur abziehen, sondern auch sortiert aufbewahren.
Im nächsten Schritt würde das am Schwenkarm verbleibende Zuführwerkzeug mit der Halte- und Transporteinrichtung zu einem Lagerplatz des Magazins verbracht, wo die neu benötigte Führungs- und Zentriereinrichtung für das Zuführwerkzeug bereitsteht.
Die am Lagerplatz des Magazins bereitstehenden neuen verschiedenen Führungs- und Zentriereinrichtungen könnten so dargeboten werden, dass die Unterseite des Zuführwerkzeuges direkt passgenau auf die gewünschte neue Führungs- und Zentriereinrichtung trifft und die reversibel lösbare Verbindung herstellbar ist. Insbesondere könnte die Verbindung über Magnete hergestellt werden. Damit eine hohe Passgenauigkeit erzielt werden kann könnten korrespondierende form- und/oder kraftschlüssige Verbindungsmittel vorgesehen sein, wie bspw. Vorsprünge / Vertiefungen. Auf diese Weise könnte die Verbindung zwischen der neuen Führungs- und Zentriereinrichtungen an der Unterseite der Halte- und Transporteinrichtung einfach und präzise und vor allem automatisch ohne Personal herstellbar sein. Wird bei der Neubestückung magazinseitig mit Magnetkraft gearbeitet, ist dort die magnetische Haltekraft geringer zu wählen als die, die zwischen den Magneten der neuen Führungs- und Zentriereinrichtung und den Magneten der Halte- und Transporteinrichtung herrscht.
Alternativ zu getrennten Sammel- und Lagerplätzen innerhalb eines Magazins könnte auch ein ungeteiltes Magazin vorgesehen sein, in dem die abzugebenden oder neu aufzunehmenden Führungs- und Zentriereinrichtungen nur nach Leiterquerschnitt sortiert sind. Wenn mit unterstützender Magnetkraft gearbeitet wird, ist auch hier zu gewährleisten, dass die Magnetkraft / Haltekraft bei der neu zu entnehmenden Führungs- und Zentriereinrichtung magazinseitig nicht höher sein darf als zuführwerkzeugseitig. Alternativen sind form- und / oder kraftschlüssige Verbindungsmittel.
Es gibt nun verschiedene Möglichkeiten, die Lehre der vorliegenden Erfindung in vorteilhafter Weise auszugestalten und weiterzubilden. Dazu ist einerseits auf die dem Schutzanspruch 1 nachgeordneten Ansprüche, andererseits auf die nachfolgende Erläuterung eines Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Zeichnung zu verweisen. In Verbindung mit der Erläuterung des angeführten Ausführungsbeispiels der Erfindung werden auch im Allgemeinen bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Lehre erläutert. In der Zeichnung zeigen

1 in Perspektivdarstellung, eine Unterseitenansicht des erfindungsgemäßen Zuführwerkzeug, befestigt am Arm eines Roboters, mit montierter Halte- und Zentriereinrichtung in Offenstellung,
2 in Perspektivdarstellung, den Gegenstand aus 1 mit entfernter Halte- und Zentriereinrichtung in Offenstellung,
3 in Perspektivdarstellung die Halte- und Zentriereinrichtung aus 2 in Betriebsstellung,
4 in Perspektivdarstellung die Halte- und Zentriereinrichtung aus 2 in einer alternativen Betriebsstellung,
5 in Perspektivdarstellung die Halte- und Zentriereinrichtung aus 2 in einer weiteren alternativen Betriebsstellung und
6 in Perspektivdarstellung das erfindungsgemäße Zuführwerkzeug aus 1, mit Verkleidung.

Die 1, 2, 6 zeigen ein Zuführwerkzeug 1 für elektrische Leitungen 2 gemäß 3, die zu einer Bearbeitungs- oder Zielstation verbracht werden. Das Zuführwerkzeug 1 ist am Arm 3 eines verfahrbaren Roboters befestigt und weist einen Grundkörper 4, mit einer Halte- und Transporteinrichtung 5 zur Aufnahme der elektrischen Leitung 2 und mit eine Führungs- und Zentriereinrichtung 6 zum Führen und Zentrieren der elektrischen Leitung 2 auf. Erfindungsgemäß ist die Führungs- und Zentriereinrichtung 6 reversibel und lösbar verbindbar an der Halte- und Transporteinrichtung 5 bzw. an deren Grundkörper 4 angeordnet und es sind mehrere Führungs- und Zentriereinrichtungen 6 für verschiedene elektrische Leitungen 2 mit verschiedenen Leitungsquerschnittsabmessungen vorgesehen, die nach Bedarf mit der Halte- und Transporteinrichtung 6 bzw. mit deren Grundkörper 4 verbindbar sind. Mit 7 ist eine Verkleidung bezeichnet, die das Zuführwerkzeug 1 abdeckt.
Die 2 zeigt, dass an der Halte- und Transporteinrichtung 5 Verbindungsmittel in Form von Zentrierstiften 8 und Magneten 9 für die lösbare Anordnung der Führungs- und Zentriereinrichtung 6 vorgesehen sind. Die 3 bis 5 zeigen, dass die Führungs- und Zentriereinrichtung 6 zu den Verbindungsmitteln der Halte- und Transporteinrichtung 5 korrespondierende Verbindungsmittel umfasst, nämlich Öffnungen 10 für die Zentrierstifte 8 und Magnete 11 mit der für die Magnete 9 geeigneten Polung.
Die Halte- und Transporteinrichtung 5 weist zwei gegenüberliegende Transportbandpaare 12 mit Transportbändern 13 auf, wobei zwischen den Transportbändern 13 die elektrische Leitung 2 transportierbar ist. Die Führungs- und Zentriereinrichtung 6 ist zweiteilig ausgeführt und umfasst ein zweiteiliges plattenförmiges Bauteil mit zwei Hälften 14, an denen je ein halber Führungsabschnitt 15 und je eine halbe Zentriereinrichtung 16 angeordnet sind. Die 3 zeigt, dass sich die Hälften des Führungsabschnittes 15 und die Hälften der Zentriereinrichtung 16 in einer Betriebsstellung B zum kompletten Führungsabschnitt 15 und zur kompletten Zentriereinrichtung 16 ergänzen. Die Führungs- und Zentriereinrichtung 6 umfasst zwei diametral entgegengesetzt zueinander orientierte Führungsabschnitte 15 und zwei diametral entgegengesetzt zueinander orientierte Zentriereinrichtungen 16.
Die Führungs- und Zentriereinrichtung 6 weist Ausnehmungen 17 in jeder Hälfte 14 des plattenförmigen Bauteils für die Halte- und Transporteinrichtung 5 auf. Aus 1 ergibt sich, dass sich die Führungs- und Zentriereinrichtung 5 im Wesentlichen senkrecht zum jeweiligen Transportband 13 erstreckt.
Der Führungsabschnitt 15 und die Zentriereinrichtung 16 der Führungs- und Zentriereinrichtung 6 sind auf den Querschnitt der elektrischen Leitung 2 abgestimmt. Der Führungsabschnitt 15 ist der Zentriereinrichtung 16 jeweils vorgeschaltet und der Halte- und Transporteinrichtung 5 nachgeschaltet und ist integraler Bestandteil des plattenförmigen Bauteils bzw. dessen Hälften 14. Die Zentriereinrichtung 16 weist zwei Zentrierfinger 18 auf, die fluchtend zur Längsachse L des elektrischen Leiters 2 und axial beabstandet zur Halte- und Transporteinrichtung 5 angeordnet sind und die diametral entgegengesetzt vom plattenförmigen Bauteil bzw. dessen Hälften 14 abragen. Die Zentrierfinger 18 sind verstellbar an den Hälften 14 des plattenförmigen Bauteils angeordnet und es sind vier Linearführungen 19 - also für jede Hälfte des Zentrierfingers 18 eine Linearführung 19 - vorgesehen sind. Antriebstechnisch sind die Servoantriebe 24 und die Servoarme 25 für die Bewegung der Zentrierfinger 18 vorgesehen. Es handelt sich hier um Mini-Antriebe 24 aus dem Modellbau.
Zum Erreichen einer in 1 gezeigten Offenstellung O oder der in 3 gezeigten Betriebsstellung B sind die Zentrierfinger 18 radial zur Längsachse L der elektrischen Leitung 2, in der Ebene des plattenförmigen Bauteils bzw. seiner Hälften 14 verstellbar. Die beiden Zentrierfinger 18 konvergieren an ihrer zur elektrischen Leitung 2 weisenden Innenoberfläche innerhalb des Abschnittes 20 in einer zur Halte- und Transporteinrichtung 5 entgegengesetzten Richtung A. Zusätzlich zum konvergierenden Abschnitt 20 weist der Zentrierfinger 18 an seiner zur elektrischen Leitung 2 weisenden Innenoberfläche einen konstanten Abschnitt 21 auf, wobei der konvergierende Abschnitt 20 dem vorgeschalteten Führungsabschnitt 15 nachgeordnet ist und hier kürzer ist als der konstante Abschnitt 21.
Der Führungsabschnitt 15 der Führungs- und Zentriereinrichtung 6 divergiert innerhalb seines divergierender Abschnittes 22 an seiner zur elektrischen Leitung 2 weisenden Innenoberfläche in Richtung des Zentrierfingers 18. Um die Hälften 14 des plattenförmigen Bauteiles mit dem Führungsabschnitt 15, die beweglich an den Hälften 14 angeordneten Zentriereinrichtung 16 und die Halte- und Transporteinrichtung 5 separat und/oder gemeinsam in eine Offenstellung O und in eine Betriebsstellung B zu verbringen, ist eine hier nicht dargestellt Steuereinrichtung vorgesehen.
Die Betriebsstellung B ist erreicht, wenn sich die Hälften der Führungs- und Zentriereinrichtung 6 und der Halte- und Transporteinrichtung 5 komplettieren, und zwar so, dass die Transportbänder 13 der zusammengefahrenen Halte- und Transporteinrichtung 5 den geringstmöglichen Abstand unter Berücksichtigung der zwischen den Transportbändern 13 transportierten elektrische Leitung 2 zueinander aufweisen.
Die 4 und 5 zeigen, dass es durch die separate Verstellbarkeit der Zentriereinrichtung 16 mehrere Varianten an Offenstellungen O1, O2 gibt als die in 1 gezeigte komplette Offenstellung O. Außerdem kann auch die Offenstellung O hinsichtlich der Abstandsabmessung zwischen den Hälften 14 variiert werden. Die in der 4 gezeigte Offenstellung O1 betrifft ausschließlich die Öffnung der Zentriereinrichtungen 16 bzw. der Zentrierfinger 18, was den Rückschluss zulässt, dass an beiden in 3 gezeigten Enden 23 der elektrischen Leitung 2 gearbeitet wird. Die in der 5 gezeigte Offenstellung O2 betrifft ausschließlich die Öffnung einer der beiden Zentriereinrichtungen 16 bzw. eines der beiden Zentrierfinger 18, was den Rückschluss zulässt, dass nur an einem Ende 23 der elektrischen Leitung 2 gearbeitet wird. Eine hier nicht dargestellte Steuereinrichtung kommt zum Einsatz, um die verschiedenen Offenstellungen O, O1, O2 in den gewünschten Positionen zu realisieren.
Über den in den 2 gezeigten Servomotor 31, die dortige Wägezelle 30, die Welle 33 und die Kupplung 32 wird der Abstand der beiden Transportbänder 13 und der Anpressdruck auf die elektrische Leitung 2 in der Betriebsstellung B eingestellt. Zu jeder elektrischen Leitung 2 ist ein spezifischer Anpressdruck in einem Datenspeicher verwaltet und steht für künftige Servo-Steuerprogramme zur Verfügung. Mit Hilfe eines Antriebes 26 wird der Vorschub und der Rückschub der elektrischen Leitung 2 in der Halte- und Transporteinrichtung 5, zwischen den Transportbändern 13 durchgeführt.
Die 1, 2, 6 zeigen, dass in räumlicher Nähe zur Führungs- und Zentriereinrichtung 6, im Bereich der Zentriereinrichtung 16, mindestens ein Mikrofon 27 zur Erkennung von Bestückungsgeräuschen vorgesehen ist, die in einer Steuerung mit Audioauswertungssoftware verarbeitet und ausgewertet werden.
Mit 28 ist die Unterseite des Zuführwerkzeuges 1 bezeichnet, die in 1 gezeigt ist. Es handelt sich dabei um die vom Zuführwerkzeug 1 wegweisende Unterseite 28 der Führungs- und Zentriereinrichtung 6, die leicht auswechselbar ist, wenn aufgrund einer anderen elektrischen Leitung 2 mit differierenden Querschnittsabmessungen Bedarf für eine andere Führungs- und Zentriereinrichtung 6 besteht.
Um diesen Wechsel so einfach wie möglich zu gestalten und einen Automatismus ohne Bedarf an menschlicher Arbeitskraft zu ermöglichen, ist die Unterseite 28 der Führungs- und Zentriereinrichtung 6 mit Zentrierstiften 29 bestückt. Die Zentrierstifte 29 greifen in Ausnehmungen eines hier nicht gezeigten Sammelplatzes eines Magazins ein und werden mit erhöhter Magnetkraft von der Halte- und Transporteinrichtung 5 des Zuführwerkzeuges 1 abgezogen. Mittels des Roboterarms 3 gelangt das Zuführwerkzeug 1 dann zu einem Lagerplatz des Magazins und hier kommen die Zentrierstifte 8 und die Magnete 9 der Halte- und Transporteinrichtung 5 zum Einsatz, um die Verbindung mit den Öffnungen 10 und den Magneten 11 an der zum Zuführwerkzeug 1 weisenden Seite der neu einzuwechselnden Führungs- und Zentriereinrichtung 6 herzustellen. Dabei ist die Magnetkraft der Magnete 9 stärker als eine am Lagerplatz des Magazins wirkende Magnetkraft.
Hinsichtlich weiterer, in den Figuren nicht gezeigter Merkmale wird auf den allgemeinen Teil der Beschreibung verwiesen.
Abschließend sei darauf hingewiesen, dass die erfindungsgemäße Lehre nicht auf das voranstehend erörterte Ausführungsbeispiel eingeschränkt ist. Vielmehr sind verschiedene, auch asymmetrische Bauformen und weitere leichtgängige, aber sichere Verbindungstechniken und andere Magazin- und Wechsellösungen denkbar.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102021101497 A1 [0004]
US 20170129709 A1 [0005, 0006]

Claims

Zuführwerkzeug für elektrische Leitungen (2) zu Bearbeitungs- oder Zielstationen, insbesondere zur Ausrüstung einer mobilen oder immobilen Werkzeugmaschine oder eines Roboters, mit einer Halte- und Transporteinrichtung (5) zur Aufnahme der elektrischen Leitung (2) und mit einer Führungs- und Zentriereinrichtung (6) zum Führen und Zentrieren der elektrischen Leitung (2), dadurch gekennzeichnet, dass die Führungs- und Zentriereinrichtung (6) reversibel und lösbar verbindbar an der Halte- und Transporteinrichtung (5) angeordnet ist und dass mehrere Führungs- und Zentriereinrichtungen (5) für verschiedene elektrische Leitungen (2) mit verschiedenen Leitungsquerschnittsabmessungen vorgesehen sind, die nach Bedarf mit der Halte- und Transporteinrichtung (5) verbindbar sind.
Zuführwerkzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Halte- und Transporteinrichtung (5) Verbindungsmittel, insbesondere Zentrierstifte (8) und / oder Magnete (9), für die lösbare Anordnung der Führungs- und Zentriereinrichtung (6) umfasst.
Zuführwerkzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungs- und Zentriereinrichtung (6) zu den Verbindungsmitteln der Halte- und Transporteinrichtung (5) korrespondierende Verbindungsmittel umfasst, insbesondere Öffnungen (10) für die Zentrierstifte (8) aufweist und / oder aus einem magnetischen Werkstoff besteht oder Magnete (11) aufweist.
Zuführwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Halte- und Transporteinrichtung (5) ein Transportbandpaar (12) umfasst, wobei die Transportbänder (13) des Transportbandpaares (12) gegenüberliegend angeordnet sind und wobei zwischen den Transportbändern (13) die elektrische Leitung (2) transportierbar ist.
Zuführwerkzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungs- und Zentriereinrichtung (6) zweiteilig ausgeführt ist.
Zuführwerkzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungs- und Zentriereinrichtung (6) ein zweiteiliges plattenförmiges Bauteil umfasst, an dessen Hälfte (14) je ein halber Führungsabschnitt (15) und je eine halbe Zentriereinrichtung (16) angeordnet sind, wobei sich die Hälften des Führungsabschnittes (15) und die Hälften der Zentriereinrichtung (16) in einer Betriebsstellung (B) zum kompletten Führungsabschnitt (15) und zur kompletten Zentriereinrichtung (16) ergänzen.
Zuführwerkzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungs- und Zentriereinrichtung (6) zwei diametral entgegengesetzt zueinander orientierte Führungsabschnitte (15) und zwei diametral entgegengesetzt zueinander orientierte Zentriereinrichtungen (16) aufweist.
Zuführwerkzeug nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass jede Hälfte (14) des plattenförmigen Bauteils Ausnehmungen (17) für die Halte- und Transporteinrichtung (5) umfasst und sich senkrecht zum jeweiligen Transportband (13) erstreckt.
Zuführwerkzeug nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Führungsabschnitt (15) und die Zentriereinrichtung (16) der Führungs- und Zentriereinrichtung (6) auf den Querschnitt der elektrischen Leitung (2) abgestimmt sind und dass der Führungsabschnitt (15) der abragenden Zentriereinrichtung (16) jeweils vorgeschaltet und der Halte- und Transporteinrichtung (5) nachgeschaltet ist und vorzugsweise integraler Bestandteil des plattenförmigen Bauteils bzw. dessen Hälften (14) ist.
Zuführwerkzeug nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Zentriereinrichtung (16) zwei Zentrierfinger (18) umfasst, die fluchtend zur Längsachse (L) des elektrischen Leiters (2) und axial beabstandet zur Halte- und Transporteinrichtung (5) angeordnet sind und die vorzugsweise diametral entgegengesetzt vom plattenförmigen Bauteil bzw. dessen Hälften (14) abragen.
Zuführwerkzeug nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Zentrierfinger (18) verstellbar an der Führungs- und Zentriereinrichtung (6) angeordnet sind und dass insbesondere vier Antriebe (24) - also für jede Hälfte eines Zentrierfingers (18) ein Antrieb (24) - vorgesehen sind.
Zuführwerkzeug nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Zentrierfinger (18) zum Erreichen einer Offenstellung (O) oder der Betriebsstellung (B) radial zur Längsachse (L) der elektrischen Leitung (2), vorzugsweise in der Ebene des plattenförmigen Bauteils, verstellbar sind.
Zuführwerkzeug nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Zentrierfinger (18) an seiner zur elektrischen Leitung (2) weisenden Innenoberfläche zumindest teilweise in einer zur Halte- und Transporteinrichtung (5) entgegengesetzten Richtung (A) konvergiert.
Zuführwerkzeug nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Zentrierfinger (18) an seiner zur elektrischen Leitung (2) weisenden Innenoberfläche einen konvergierenden Abschnitt (20) und einen konstanten Abschnitt (21) aufweist, wobei der konvergierende Abschnitt (20) dem vorgeschalteten Führungsabschnitt (15) nachgeordnet ist und vorzugsweise kürzer ist als der konstante Abschnitt (21).
Zuführwerkzeug nach einem der Ansprüche 6 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Führungsabschnitt (15) an seiner zur elektrischen Leitung (2) weisenden Innenoberfläche in Richtung der Zentriereinrichtung (16), insbesondere innerhalb des divergierenden Abschnitts (22), divergiert.
Zuführwerkzeug nach einem der Ansprüche 6 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass das plattenförmige Bauteil mit dem Führungsabschnitt (15), die Zentriereinrichtung (16) und die Halte- und Transporteinrichtung (5) separat und/oder gemeinsam in eine Offenstellung (O, O1, O2) und in eine Betriebsstellung (B) verbringbar sind, wobei vorzugsweise eine Steuereinrichtung zum Einsatz kommt.
Zuführwerkzeug nach einem der Ansprüche 5 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Offenstellung (O, O1, O2) alle konstruktiv möglichen, von der Betriebsstellung (B) verschiedenen Positionen inkludiert und dass die Betriebsstellung (B) erreicht ist, wenn sich die beiden Hälften der Führungs- und Zentriereinrichtung (6) komplettieren und zwar so, dass die Transportbänder (13) der Halte- und Transporteinrichtung (5) den geringstmöglichen Abstand unter Berücksichtigung der zwischen den Transportbändern (13) transportierten elektrische Leitung (2) zueinander aufweisen.
Zuführwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass das die Führungs- und Zentriereinrichtung (6) an Ihrem von der Halte- und Transporteinrichtung (5) abgewandten freien Ende die elektrische Leitung (2) zumindest vor der Übergabe an eine Bearbeitungs- oder die Zielstation, bündig enthält.
Zuführwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand der beiden Transportbänder (13) und der Anpressdruck auf die elektrische Leitung (2) in der Betriebsstellung (B), insbesondere über je einen Servomotor (31), einstellbar ist und dass vorzugsweise zu jeder elektrischen Leitung (2) ein spezifischer Anpressdruck in einem Datenspeicher verwaltet wird und für künftige Steuerprogramme zur Verfügung steht.
Zuführwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Halte- und Transporteinrichtung (5) zum Vorschub und zum Rückschub der elektrischen Leitung (2) mit mindestens einem Antrieb (26) ausgestattet ist,
Zuführwerkzeug nach Anspruche 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Halte- und Transporteinrichtung (5) und die Führungs- und Zentriereirichtung (6) derart miteinander durch gesteuertes einzelnes oder gemeinsames Öffnen und Schließen und durch gesteuerten Vorschub oder Rückschub derart zusammenwirken, dass beide Enden (26) einer im Zuführwerkzeug enthaltenen Leitung (2) bearbeitbar sind.
Zuführwerkzeug nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Zuführwerkzeug mit einem Roboter (3) oder mit einer Werkzeugmaschine verbunden ist und dass eine Steuereinrichtung vorgesehen ist, die eine Entnahmestation für elektrische Leitungen (2), eine Zielstation oder Bearbeitungsstation, das Zuführwerkzeug und den Roboter (3) oder die Werkzeugmaschine ansteuert und koordiniert.
Zuführwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass in räumlicher Nähe zur Führungs- und Zentriereinrichtung (6), vorzugsweise im Bereich der Zentriereinrichtung (16), mindestens ein Mikrofon (27) zur Erkennung von Bestückungsgeräuschen vorgesehen ist, die vorzugsweise in einer Steuerung mit Audioauswertungssoftware verarbeitet und ausgewertet werden.
Zuführwerkzeug-Wechselanordnung für ein mit einem Roboter oder mit einer Werkzeugmaschine verbundenes Zuführwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass das Zuführwerkzeug (1) mit einem, insbesondere in bis zu 7 Raumachsen, beweglichen Schwenkarm (3) des Roboters oder der Werkzeugmaschine verbunden ist, dass die Führungs- und Zentriereinrichtung (6) reversibel und lösbar, an der Halte- und Transporteinrichtung (5) angeordnet ist und der Schwenkarm (3) zu einem Magazin verbringbar ist, wo die nicht mehr benötigte Führungs- und Zentriereinrichtung (6) an einem Sammelplatz hinterlegbar ist und wo die neu benötigte Führungs- und Zentriereinrichtung (6) zur Aufnahme an einem Lagerplatz bereitsteht.
Zuführwerkzeug-Wechselanordnung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass am Sammelplatz des Magazins unterstützende Lösemittel, insbesondere in Form stärkerer Magnete als die zwischen Führungs- und Zentriereinrichtung (6) und Halte- und Transproteinrichtung (5) des Zuführwerkzeuges (1) wirkenden Magnete (9, 11), und / oder passgenau ausbildbare form- und/oder kraftschlüssige Verbindungsmittel (29), ggf. mit Rückhaltefunktion, vorgesehen sind.
Zuführwerkzeug-Wechselanordnung nach Anspruch 24 oder 25, dadurch gekennzeichnet, dass am Lagerplatz des Magazins die bereitstehenden neuen verschiedenen Führungs- und Zentriereinrichtungen (6) so dargeboten werden, dass die Halte- und Transporteinrichtung (5) des Zuführwerkzeuges (1) direkt passgenau auf die gewünschte neue Führungs- und Zentriereinrichtung (6) trifft und die reversibel lösbare Verbindung, insbesondere über Magnete (9, 11) und / oder passgenau ausbildbare form- und/oder kraftschlüssige Verbindungsmittel, insbesondere Zentrierstifte (8) und Öffnungen (10) herstellbar ist.