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QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNGEN
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Die vorliegende Offenbarung beansprucht Priorität der chinesischen Patentanmeldung mit der Anmeldenummer
201810540754.4 , die am 30. Mai 2018 eingereicht wurde, und beansprucht die Priorität der chinesischen Patentanmeldung, mit der Anmeldenummer 201811064195.0, die am 12. September 2018 eingereicht wurde, deren gesamter Inhalt hier durch Bezugnahme aufgenommen wird.
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TECHNISCHES GEBIET
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Die vorliegende Offenbarung betrifft einen automatischen Rasenmäher, insbesondere einen automatischen Rasenmäher mit Randeschnittfunktion.
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STAND DER TECHNIK
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Mit der Entwicklung von Wissenschaft und Technologie werden intelligente sich autonom bewegende Geräte immer populärer. Da sich autonom bewegende Geräte vordefinierte Aufgaben automatisch über voreingestellte Programme ausführen können, ohne manuelle Bedienung oder Eingriffe zu benötigen, werden sie häufig bei industriellen Anwendungen und Haushaltsprodukten verwendet.
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Am Beispiel eines automatischen Rasenmähers arbeitet der automatische Rasenmäher im Allgemeinen auf einem Rasen und der Benutzer stellt seinen Arbeitsbereich ein. Der automatische Rasenmäher erkennt die relative Positionsbeziehung in Bezug auf den Arbeitsbereich, um sich im Arbeitsbereich zu halten und zu verhindern, dass er die Grenze verlässt. Ein Schneidemodul des automatischen Rasenmähers ist im Allgemeinen ein starres Element wie eine Klinge, wodurch während einer Hochgeschwindigkeitsbewegung zum Mähen Schäden am menschlichen Körper oder an einem anderen Objekt leicht verursacht werden. Um solche Schäden zu vermeiden, ist in der Regel eine Schutzabdeckung um das Schneidemodul herum montiert. Um die Anforderungen an die Passierfähigkeit des automatischen Rasenmähers zu berücksichtigen, wird die Schutzabdeckung in einer bestimmten Höhe und in einem bestimmten Abstand von dem Schneidemodul in der horizontalen Richtung gehalten. Das heißt, wenn der automatische Rasenmäher an der Grenze des Arbeitsbereichs, einschließlich einer Hindernisgrenze, fährt, gibt es immer noch einen Abstand zwischen dem Schneidemodul und der tatsächlichen Grenze und dieser Abstand verursacht einen für den automatischen Rasenmäher unzugänglichen Bereich auf dem Rasen, wodurch eine zusätzliche Behandlung durch den Benutzer erfordert wird.
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OFFENBARUNG
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Zum Überwinden der Nachteile im Stand der Technik liegt der vorliegenden Offenbarung die Aufgabe zugrunde, einen Rasenmäher bereitzustellen, mit dem das Schneiden bis zum Rand eines Arbeitsbereichs erreicht werden kann und der sich durch kompakte Anordnung auszeichnet.
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Gemäß der vorliegenden Offenbarung wird die Aufgabe gelöst durch einen automatischen Rasenmäher zum Bewegen und Arbeiten in einem Arbeitsbereich, und der Folgendes umfasst:
- ein Gehäuse, das eine Mittelachse in einer Längsrichtung umfasst;
- ein Bewegungsmodul, das an dem Gehäuse montiert ist und das Gehäuse in Bewegung versetzt;
- ein Schneidemodul, das an dem Gehäuse montiert ist, wobei sich das Schneidemodul um eine erste Drehwelle als Drehpunkt dreht, womit ein Schneidebereich gebildet wird;
- wobei das Schneidemodul einen Schneideantriebsabschnitt und einen Schneideabschnitt umfasst, der Schneideantriebsabschnitt mit dem Schneideabschnitt antriebsmäßig verbunden ist und der Schneideabschnitt ein Schneideelement umfasst;
- ein Randbeschnittmodul, das an dem Gehäuse montiert ist, wobei sich das Randbeschnittmodul um eine zweite Drehwelle als Drehpunkt dreht, womit ein Randbeschnittbereich gebildet wird, wobei sich die zweite Drehwelle auf einer Seite der Mittelachse befindet;
- wobei das Randbeschnittmodul einen Randbeschnittantriebsabschnitt und einen Randbeschnittabschnitt umfasst, der Randbeschnittantriebsabschnitt mit dem Randbeschnittabschnitt antriebsmäßig verbunden ist und der Randbeschnittabschnitt ein Randbeschnittelement umfasst;
- ein Steuermodul, das mit dem Bewegungsmodul elektrisch verbunden ist;
- wobei das Steuermodul dazu eingerichtet ist, das Bewegungsmodul so zu steuern, dass bei einer Bewegung des automatischen Rasenmähers gemäß einer ersten Richtung entlang der Grenze des Arbeitsbereichs der Schneideantriebsabschnitt derart gesteuert wird, dass das Schneidemodul zur Arbeit angetrieben wird; und das Bewegungsmodul so zu steuern, dass bei einer Bewegung des automatischen Rasenmähers gemäß einer zweiten Richtung entlang der Grenze des Arbeitsbereichs der Randbeschnittantriebsabschnitt derart gesteuert wird, dass das Randbeschnittmodul zur Arbeit angetrieben wird.
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Gemäß der vorliegenden Offenbarung wird die Aufgabe gelöst ferner durch einen automatischen Rasenmäher zum Bewegen und Arbeiten in einem Arbeitsbereich, und der Folgendes umfasst:
- ein Gehäuse, das eine Mittelachse in einer Längsrichtung umfasst;
- ein Bewegungsmodul, das an dem Gehäuse montiert ist und das Gehäuse in Bewegung versetzt;
- ein Schneidemodul, das an dem Gehäuse montiert ist, wobei sich das Schneidemodul um eine erste Drehwelle als Drehpunkt dreht, womit ein Schneidebereich gebildet wird;
- wobei das Schneidemodul einen Schneideantriebsabschnitt und einen Schneideabschnitt umfasst, der Schneideantriebsabschnitt mit dem Schneideabschnitt antriebsmäßig verbunden ist und der Schneideabschnitt ein Schneideelement umfasst;
- ein Randbeschnittmodul, das an dem Gehäuse montiert ist, wobei sich das Randbeschnittmodul um eine zweite Drehwelle als Drehpunkt dreht, womit ein Randbeschnittbereich gebildet wird, wobei sich die zweite Drehwelle auf einer Seite der Mittelachse befindet;
- wobei das Randbeschnittmodul einen Randbeschnittantriebsabschnitt und einen Randbeschnittabschnitt umfasst, der Randbeschnittantriebsabschnitt mit dem Randbeschnittabschnitt antriebsmäßig verbunden ist und der Randbeschnittabschnitt ein Randbeschnittelement umfasst;
- ein Steuermodul, das mit dem Bewegungsmodul elektrisch verbunden ist;
- wobei das Steuermodul dazu eingerichtet ist, das Bewegungsmodul so zu steuern, dass bei einer Bewegung des automatischen Rasenmähers entlang der Grenze des Arbeitsbereichs der Schneideantriebsabschnitt derart gesteuert wird, dass das Schneidemodul zur Arbeit angetrieben wird, und der Randbeschnittantriebsabschnitt derart gesteuert wird, dass das Randbeschnittmodul zur Arbeit angetrieben wird.
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In einem der Ausführungsbeispiele ist vorgesehen, dass das Steuermodul dazu eingerichtet ist, das Bewegungsmodul so zu steuern, dass bei einer Bewegung des automatischen Rasenmähers gemäß der ersten Richtung entlang der Grenze des Arbeitsbereichs der Schneideantriebsabschnitt derart gesteuert wird, dass das Schneidemodul angetrieben wird, und der Randbeschnittantriebsabschnitt derart gesteuert wird, dass das Randbeschnittmodul zur Arbeit angetrieben wird;
und dass das Steuermodul ferner dazu eingerichtet ist, das Bewegungsmodul so zu steuern, dass bei einer Bewegung des automatischen Rasenmähers gemäß der zweiten Richtung entlang der Grenze des Arbeitsbereichs der Randbeschnittantriebsabschnitt derart gesteuert wird, dass das Randbeschnittmodul angetrieben wird, und der Schneideantriebsabschnitt derart gesteuert wird, dass das Schneidemodul zur Arbeit angetrieben wird.
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In einem der Ausführungsbeispiele ist vorgesehen, dass sich die erste Drehwelle auf der anderen Seite der Mittelachse befindet.
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In einem der Ausführungsbeispiele ist vorgesehen, dass sich die erste Drehwelle auf der Mittelachse befindet.
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In einem der Ausführungsbeispiele ist vorgesehen, dass der Abstand zwischen der ersten Drehwelle und der Mittelachse ein erster Abstand ist; wobei der Abstand zwischen der zweiten Drehwelle und der Mittelachse ein zweiter Abstand ist; wobei der erste Abstand geringer als der zweite Abstand ist.
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In einem der Ausführungsbeispiele ist vorgesehen, dass der automatische Rasenmäher einen Randlaufmodus und einen Randbeschnittmodus umfasst;
wobei in dem Randlaufmodus das Schneidemodul unter der Steuerung von dem Steuermodul arbeitet und der automatische Rasenmäher in der ersten Richtung entlang der Grenze des Arbeitsbereichs fährt, so dass die Seite, auf der sich das Schneidemodul befindet, der Außenseite des Arbeitsbereichs zugewandt ist;
wobei in dem Randbeschnittmodus das Randbeschnittmodul unter der Steuerung von dem Steuermodul arbeitet und der automatische Rasenmäher in der zweiten Richtung entlang der Grenze des Arbeitsbereichs fährt, so dass die Seite, auf der sich das Randbeschnittmodul befindet, der Außenseite des Arbeitsbereichs zugewandt ist.
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In einem der Ausführungsbeispiele ist vorgesehen, dass das Steuermodul den Randlaufmodus derart steuert, dass er vor dem Randbeschnittmodus gestartet wird.
oder dass das Steuermodul den Randbeschnittmodus derart steuert, dass er vor dem Randlaufmodus gestartet wird.
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In einem der Ausführungsbeispiele ist vorgesehen, dass sich das Randbeschnittelement von dem Schneideelement unterscheidet.
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In einem der Ausführungsbeispiele ist vorgesehen, dass das Randbeschnittelement ein flexibles Trimmelement umfasst und das Schneideelement ein starres Schneideelement umfasst.
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In einem der Ausführungsbeispiele ist vorgesehen, dass das Bewegungsmodul zwei Antriebsräder umfasst, die sich am Heck des automatischen Rasenmähers befinden, wobei sich mindestens ein angetriebenes Rad am Kopf des automatischen Rasenmähers befindet.
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In einem der Ausführungsbeispiele ist vorgesehen, dass die Projektionen des Randbeschnittbereichs des Randbeschnittmoduls und des Schneidebereichs des Schneidemoduls in der Höhenrichtung des Gehäuses voneinander beabstandet angeordnet sind.
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In einem der Ausführungsbeispiele ist vorgesehen, dass sich die Bewegungsspur des Randbeschnittbereichs des Randbeschnittmoduls mit der Bewegungsspur des Schneidebereichs des Schneidemoduls überlappt.
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In einem der Ausführungsbeispiele ist vorgesehen, dass das Randbeschnittmodul näher am Kopf des automatischen Rasenmähers als das Schneidemodul liegt.
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In einem der Ausführungsbeispiele ist vorgesehen, dass sich das Schneidemodul auf derselben Seite wie das Randbeschnittmodul befindet.
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Gegenüber dem Stand der Technik zeichnet sich die vorliegende Offenbarung vorteilhafterweise dadurch aus, dass der automatische Rasenmäher mit dem Schneidemodul und dem Randbeschnittmodul versehen ist, so dass der automatische Rasenmäher seinen Trimmbereich erweitern kann und somit Gras und andere Pflanzen am Rande des Arbeitsbereichs trimmen oder einen unzugänglichen Bereich am Rande des Arbeitsbereichs reduzieren kann, womit der Arbeitsaufwand des Benutzers erheblich verringert und eine Erhöhung der Arbeitseffizienz für den Benutzer und der Agrarproduktionseffizienz erreicht wird.
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DARSTELLUNG DER OFFENBARUNG
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Zur besseren Erläuterung der konkreten Ausführungsformen nach der vorliegenden Offenbarung oder der Ausgestaltungen im Stand der Technik werden nachfolgend beiliegende Zeichnungen zum Beschreiben der konkreten Ausführungsformen oder des Stands der Technik kurz beschrieben, wobei es sich versteht, dass die nachstehenden Zeichnungen lediglich einige Ausführungsformen der Offenbarung darstellen und es für Durchschnittsfachleute auf diesem Gebiet möglich ist, ohne erfinderische Tätigkeiten anhand solcher Zeichnungen weitere Zeichnungen zu erhalten. Darin zeigen
- 1 einen automatischen Rasenmäher nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung in einer schematischen Darstellung;
- 2 den automatischen Rasenmäher nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung in einer schematischen Darstellung;
- 3 den automatischen Rasenmäher nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung in einer schematischen Darstellung;
- 4 den automatischen Rasenmäher nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung in einer schematischen Darstellung;
- 5 den automatischen Rasenmäher nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung in einer schematischen Darstellung;
- 6 den automatischen Rasenmäher nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung in einer schematischen Darstellung;
- 7 den automatischen Rasenmäher nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung in einer schematischen Darstellung;
- 8 den automatischen Rasenmäher nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung in einer schematischen Darstellung;
- 9 den automatischen Rasenmäher nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung in einer schematischen Darstellung;
- 10 den automatischen Rasenmäher nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung in einer schematischen Darstellung;
- 11 den automatischen Rasenmäher nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung in einer schematischen Darstellung;
- 12 den Betrieb des automatischen Rasenmähers nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung in einer schematischen Darstellung;
- 13 den Betrieb des automatischen Rasenmähers nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung in einer schematischen Darstellung;
- 14 den Betrieb des automatischen Rasenmähers nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung in einer schematischen Darstellung;
- 15 den Betrieb des automatischen Rasenmähers nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung in einer schematischen Darstellung;
- 16 eine Ausschnittsvergrößerung des automatischen Rasenmähers nach 15;
- 17 den Betrieb des automatischen Rasenmähers nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung in einer schematischen Darstellung;
- 18 eine Ausschnittsvergrößerung des automatischen Rasenmähers nach 17.
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KONKRETE AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Nachfolgend werden Ausgestaltungen nach der vorliegenden Offenbarung anhand beiliegender Zeichnungen vollständig und klar erläutert, wobei es sich versteht, dass die beschriebenen Ausführungsbeispiele lediglich einige der Ausführungsbeispiele der Offenbarung anstatt sämtlicher Ausführungsbeispiele darstellen. Alle anderen Ausführungsbeispiele, die von Durchschnittsfachleuten auf diesem Gebiet anhand der Ausführungsbeispiele der Offenbarung ohne erfinderische Tätigkeiten erhalten werden, gehören ebenfalls zu dem Schutzumfang der Offenbarung.
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Es sollte angemerkt werden, dass bei der Beschreibung der vorliegenden Offenbarung die Begriffe „mittig“, „oben“, „unten“, „links“, „rechts“, „vertikal“, „horizontal“, „innen“, „außen“ usw. jeweils in Bezug auf die dargestellte Richtungs- oder Positionsbeziehung in der jeweiligen Abbildung verwendet werden, um lediglich die Offenbarung zu schildern und ggf. die Schilderung zu vereinfachen. Mit anderen Worten wird mit diesen Begriffen weder im- noch explizit auf die Positionierung sowie die Ausgestaltung und Bedienung der betreffenden Vorrichtung oder des betreffenden Elements in einer vorbestimmten Positionierung hingedeutet, so dass auch hier keine Einschränkung der Offenbarung vorliegt. Des Weiteren sei darauf hinzuweisen, dass die Begriffe „erste“, „zweite“ und „dritte“ nicht als im- oder expliziter Hinweis auf die relative Wichtigkeit verstanden werden sollten. Vielmehr dienen sie lediglich der Beschreibung.
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Bei der vorliegenden Offenbarung sollen die Begriffe „anbringen“, „miteinander verbunden“, „verbinden“ o. dgl., soweit nicht ausdrücklich anders angegeben, im weiteren Sinne verstanden werden. So kann es sich dabei z.B. sowohl um eine feste, eine lösbare oder eine einteilige Verbindung als auch um eine mechanische und auch eine elektrische Verbindung handeln. Zudem sind auch direkte Verbindungen, indirekte bzw. über ein Zwischenstück hergestellte Verbindungen wie auch innere Verbindungen zweier Elemente denkbar. Als Durchschnittsfachmann auf diesem Gebiet kann man von der Sachlage ausgehen, um zu ermitteln, welche Bedeutungen die genannten Begriffe gemäß der vorliegenden Offenbarung haben sollen.
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Es wird auf 1 bis 11 hingewiesen. Ein automatischer Rasenmäher umfasst ein Gehäuse 100 sowie ein Bewegungsmodul, ein Schneidemodul 300, ein Randbeschnittmodul 200 und ein Erfassungsmodul, die an dem Gehäuse 100 montiert sind. Das Bewegungsmodul umfasst ein Antriebsrad 110, das durch einen Antriebsmotor angetrieben wird, und ein angetriebenes Rad 120, das nicht durch den Antriebsmotor angetrieben wird. Das Erfassungsmodul dient zum Erfassen der Grenze eines Arbeitsbereichs. Der automatische Rasenmäher umfasst ferner ein Steuermodul, das zum Steuern des Bewegungsmoduls, des Schneidemoduls oder des Randbeschnittmoduls dient, womit die Bewegung und der Betrieb des automatischen Rasenmähers gesteuert werden. Das Schneidemodul 300 umfasst einen Schneideantriebsabschnitt und einen Schneideabschnitt. Der Schneideantriebsabschnitt ist mit dem Schneideabschnitt antriebsmäßig verbunden. Der Schneideabschnitt umfasst ein Schneideelement. Der Randbeschnittmodul 200 umfasst einen Randbeschnittantriebsabschnitt und einen Randbeschnittabschnitt. Der Randbeschnittantriebsabschnitt ist mit dem Randbeschnittabschnitt antriebsmäßig verbunden. Der Randbeschnittabschnitt umfasst ein Randbeschnittelement. Durch Betrieb des Randbeschnittabschnitts wird ein Randbeschnittbereich gebildet, der sich über das Gehäuse 100 hinaus erstreckt. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel unterscheidet sich das Randbeschnittelement von dem Schneideelement zumindest durch ein Merkmal, beispielsweise hinsichtlich des Materials, der Schärfe, des Gewichts, der Größe usw.
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Durch die Zusammenwirkung des Randbeschnittmoduls 200 mit dem Schneidemodul 300 kann der automatische Rasenmäher seinen Trimmbereich erweitern und somit Gras und andere Pflanzen am Rande des Arbeitsbereichs trimmen oder einen ungetrimmten Bereich am Rande des Arbeitsbereichs reduzieren, womit der Arbeitsaufwand des Benutzers erheblich verringert und eine Erhöhung der Arbeitseffizienz für den Benutzer und der Agrarproduktionseffizienz erreicht wird.
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Es versteht sich, dass der automatische Rasenmäher nach dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ferner ein Erfassungsmodul, ein Kommunikationsmodul oder ein Positioniermodul usw. umfasst, um dem automatischen Rasenmäher zu helfen, seinen Betrieb innerhalb eines von dem Benutzer eingestellten Arbeitsbereichs beizubehalten und eine Hindernisvermeidung oder eine andere Funktion zu verwirklichen. Der Arbeitsbereich kann ein ganzer Bereich oder ein Bereich, in dem ein Steingarten, ein See oder ein anderes Hindernis vorhanden ist, sein. Hinsichtlich der Landform kann der Arbeitsbereich ein Rasen, ein Ackerland, ein Garten usw. sein. In einigen Ausführungsbeispielen kann der automatische Rasenmäher über ein Kommunikationsmodul ein Signal, das durch ein Ferngerät gesendet wird, empfangen. Das Ferngerät kann einen Server, ein Benutzergerät usw. umfassen. Das Steuermodul kann gemäß einem Signal, das durch das Kommunikationsmodul empfangen wird, den automatischen Rasenmäher so steuern, dass er eine entsprechende Aktion ausführt.
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Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel entspricht eine Längsrichtung des Gehäuses 100 der Fahrtrichtung des Gehäuses. Eine Querrichtung des Gehäuses 100 verläuft senkrecht zu der Fahrtrichtung und der Höhenrichtung des Gehäuses.
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Wie in 2 gezeigt, umfasst das Schneidemodul 300 in einem Ausführungsbeispiel eine Messerscheibe und das Schneideelement, das an der Messerscheibe montiert ist. Das Randbeschnittmodul 200 umfasst einen Trimmkopf und einen Trimmerfaden, der an dem Trimmkopf montiert ist. Das Schneidemodul 300 dreht sich um eine erste Drehwelle, womit ein Schneidebereich gebildet wird. Der Schneidebereich ist im Detail ein durch Drehen des Schneideelements gebildeter Bereich. Das Randbeschnittmodul 200 dreht sich um eine zweite Drehwelle, womit ein Randbeschnittbereich gebildet wird. Der Randbeschnittbereich ist im Detail ein durch Drehen des Trimmerfadens gebildeter Bereich.
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In einem Ausführungsbeispiel kann das Schneidemodul 300 an irgendeiner Position des untersten Bereichs des Gehäuses 100 angeordnet sein. Optional ist das Schneidemodul 300 versetzt von der Mittelachse des Gehäuses 100 in der Längsrichtung angeordnet und das Randbeschnittmodul 200 und das Schneidemodul 300 sind auf zwei Seiten der Mittelachse des Gehäuses 100 angeordnet, so dass durch die Zusammenwirkung des Schneidemoduls 300 mit dem Randbeschnittmodul 200 Gras und andere Pflanzen innerhalb des Arbeitsbereichs und an dessen Rand besser getrimmt werden können und der automatische Rasenmäher einen kompakteren Aufbau aufweist. Somit kann das Gehäuse 100 gleichzeitig das Randbeschnittmodul 200 und das Schneidemodul 300 aufnehmen, wodurch eine erhebliche Erhöhung der Länge oder der Breite des automatischen Rasenmähers vermieden wird.
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In einem Ausführungsbeispiel ist entlang der Höhenrichtung des Gehäuses 100 die Position der Projektion des Randbeschnittabschnitts relativ zu dem Gehäuse 100 fixiert. Indem die Position der Projektion des Randbeschnittabschnitts relativ zu dem Gehäuse 100 fixiert ist, wird der Aufbau des Randbeschnittmoduls 200 vereinfacht und somit der Aufbau des automatischen Rasenmähers vereinfacht.
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Wie sich aus 2 ergibt, ist in einem Ausführungsbeispiel vorgesehen, dass entlang der Höhenrichtung des Gehäuses 100 die Projektion der zweiten Drehwelle in der Höhenrichtung innerhalb des Gehäuses 100 liegt und ferner sich der Hauptkörper des Randbeschnittmoduls 200 an dem Gehäuse 100 befindet. Somit kann bei normalem Betrieb der automatische Rasenmäher seine ursprüngliche Bewegungs- und Arbeitsweise weitestgehend beibehalten, ohne durch das Randbeschnittmodul 200 beeinflusst zu werden.
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In einem Ausführungsbeispiel erstreckt sich der Randbeschnittbereich mindestens teilweise über das Gehäuse 100 hinaus. Wenn der automatische Rasenmäher entlang einer Wand oder eines anderen Hindernisses fährt, kann der Randbeschnittbereich, der sich über das Gehäuse 100 hinaus erstreckt, ein vollständiges Schneiden einer Kante des Hindernisses erreichen.
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In einem Ausführungsbeispiel umfasst das Randbeschnittmodul 200 ein flexibles Trimmelement 210 zum Trimmen einer Pflanze. Das flexible Trimmelement 210 umfasst einen Trimmerfaden, eine flexible Kunststoffklinge, eine flexible Gummiklinge oder eine andere Struktur. Optional kann sich das flexible Trimmelement 210 beim Berühren eines menschlichen Körpers, eines Zauns, einer Wand oder eines anderen Gegenstands verformen.
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Alternativ dazu wird beim Berühren des flexiblen Trimmelements 210 mit einem menschlichen Körper, einem Zaun, einer Wand oder einem anderen Gegenstand die flexible Kunststoffklinge oder die flexible Gummiklinge eingefahren, um die Beschädigung des menschlichen Körpers, des Zauns, der Wand usw. zu verringern. Hingegen tritt im Wesentlichen keine Verformung auf, wenn das flexible Trimmelement 210 in Berührung mit Gras oder einer grasähnlichen Pflanze kommt, um sicherzustellen, dass das flexible Trimmelement 210 Gras oder eine grasähnliche Pflanze trimmen kann.
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In einem Ausführungsbeispiel umfasst das Schneidemodul 300 ein starres Schneideelement zum Trimmen einer Pflanze, beispielsweise eine starre Klinge oder eine andere Struktur. Daher wird eine größere Beschädigung verursacht, wenn das Schneidemodul 300 mit einem menschlichen Körper, einem Zaun, einer Wand oder einem anderen Gegenstand in Berührung kommt. Aus diesem Grund weist das Schneidemodul 300 in der Querrichtung einen großen Abstand von dem Rand des Gehäuses 100 auf, um mittels des Gehäuses 100 einen Schutz zu erzielen. Um das Schneiden bis zum Rand zu erzielen, erstreckt sich der durch das Randbeschnittmodul 200 erzeugte Randbeschnittbereich über das Gehäuse 100 hinaus. Wenn der Abstand zwischen der zweiten Drehwelle und der Mittelachse größer oder gleich dem Abstand zwischen der ersten Drehwelle und der Mittelachse ist, führt dies dazu, dass der Radius des Randbeschnittbereichs größer als der Radius des Schneidebereichs ist und somit das Randbeschnittmodul 200 in einem Bereich, in dem das Schneidemodul 300 arbeitet, wiederholt arbeitet, wodurch der Energieverbrauch des Randbeschnittmoduls 200 erhöht wird. Daher ist in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel vorgesehen, dass der Abstand zwischen der ersten Drehwelle und der Mittelachse ein erster Abstand und der Abstand zwischen der zweiten Drehwelle und der Mittelachse ein zweiter Abstand ist, wobei der erste Abstand geringer als der zweite Abstand ist.
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In einem Ausführungsbeispiel ist die maximale Größe einer Überlappung der Bewegungsspur des Randbeschnittbereichs des Randbeschnittmoduls 200 mit der Bewegungsspur des Schneidebereichs des Schneidemoduls 300 nicht geringer als 5 mm, um einen toten Bereich zwischen dem Randbeschnittbereich des Randbeschnittmoduls 200 und dem Schneidebereich des Schneidemoduls 300 zu vermeiden und somit zu verhindern, dass Gras und andere Pflanzen in der Nähe des Randes des Arbeitsbereichs nicht getrimmt werden können.
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Optional liegt die maximale Größe der Überlappung der Bewegungsspur des Randbeschnittbereichs des Randbeschnittmoduls 200 mit der Bewegungsspur des Schneidebereichs des Schneidemoduls 300 bei 5 mm, 6 mm, 8 mm, 10.5 mm oder 20 mm usw. und die Größe des Überlappungsbereichs kann in Abhängigkeit von dem Aufbau oder dem Arbeitsszenario des automatischen Rasenmähers bestimmt werden. Hierin liegt keine konkrete Einschränkung vor.
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In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel kann bei der Überlappung der Bewegungsspur des Randbeschnittbereichs des Randbeschnittmoduls 200 mit der Bewegungsspur des Schneidebereichs des Schneidemoduls 300 u.a. der Fall sein, dass sich der Randbeschnittbereich des Randbeschnittmoduls 200 mit dem Schneidebereich des Schneidemoduls 300 überlappt oder nicht überlappt. Beispielsweise weisen die Projektionen des Randbeschnittbereichs des Randbeschnittmoduls 200 und des Schneidebereichs des Schneidemoduls 300 in der Höhenrichtung des Gehäuses 100 eine Überlappung auf. In einem anderen Beispiel sind die Projektionen des Randbeschnittbereichs des Randbeschnittmoduls 200 und des Schneidebereichs des Schneidemoduls 300 in der Höhenrichtung des Gehäuses 100 voneinander beabstandet, aber die Projektionen des Randbeschnittbereichs des Randbeschnittmoduls 200 und des Schneidebereichs des Schneidemoduls 300 in der Querrichtung des Gehäuses weisen eine Überlappung auf. Alternativ dazu ist eine andere Ausgestaltung denkbar.
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In einem der Ausführungsbeispiele ist vorgesehen, dass der Abstand zwischen der ersten Drehwelle und der Mittelachse ein erster Abstand und der Abstand zwischen der zweiten Drehwelle und der Mittelachse ein zweiter Abstand ist; wobei die Differenz zwischen dem zweiten Abstand und dem ersten Abstand geringer als oder gleich der Summe der Radien eines Hauptschneidebereichs und eines Hilfsschneidebereichs ist. Bei einer Bewegung entspricht ein durch das Schneidemodul 300 bearbeiteter Bereich ungefähr einem Bereich a, dessen Breite dem Radius des Hauptschneidebereichs gleicht, und ein durch das Randbeschnittmodul 200 bearbeiteter Bereich entspricht ungefähr einem Bereich b, dessen Breite dem Radius des Hilfsschneidebereichs gleicht. Wenn zwischen dem Bereich a und dem Bereich b in der Querrichtung ein Zwischenraum vorhanden ist, das heißt, wenn die Differenz zwischen dem zweiten Abstand und dem ersten Abstand größer als die Summe der Radien des Hauptschneidebereichs und des Hilfsschneidebereichs ist, bleibt als Folge dessen immer noch ein ungeschnittener Bereich um ein Hindernis herum nach dem Betrieb des Schneidemoduls 300 und des Randbeschnittmoduls 200 zurück. In diesem Fall steuert das Steuermodul den relativen Abstand zwischen dem Bewegungsmodul und der Grenze des Arbeitsbereichs und bewirkt eine nochmalige Fahrt entlang der Grenze des Arbeitsbereichs, um somit den ungeschnittenen Bereich zu beschneiden. Diese Arbeitsweise nicht nur erhöht die Belastung des Steuermoduls, sondern auch reduziert die Betriebseffizienz des automatischen Rasenmähers. Wenn die Differenz zwischen dem zweiten Abstand und dem ersten Abstand geringer als oder gleich der Summe der Radien des Hauptschneidebereichs und des Hilfsschneidebereichs ist, schneiden sich der Bereich a und der Bereich b in der Querrichtung oder verlaufen tangential zueinander, womit ein vollständiges Beschneiden des Bereichs um ein Hindernis herum nach dem Betrieb des Schneidemoduls 300 und des Randbeschnittmoduls 200 sichergestellt wird.
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In einem Ausführungsbeispiel kann die Grenze des Arbeitsbereichs eine Grenzlinie oder eine andere Signalerzeugungsvorrichtung, die von dem Benutzer am Rande oder in der Nähe des Randes des Arbeitsbereichs angeordnet wird. Alternativ dazu ist eine physische Grenze, die durch einen Zaun, ein Blumenbeet o.Ä. in dem Arbeitsbereich gebildet wird, oder auch eine Grenze, die durch Erkennung einer Arbeitsoberfläche seitens des automatischen Rasenmähers oder durch Positionierung bestimmt wird, denkbar. Dementsprechend kann das Erfassungsmodul u.a. einen Sensor, der ein Grenzsignal erfasst, einen Sensor, der eine physische Grenze erfasst, einen Sensor, der eine Arbeitsoberfläche erfasst, oder einen Positioniersensor umfassen.
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In einem Ausführungsbeispiel überlappen sich die Projektionen des Randbeschnittbereichs des Randbeschnittmoduls 200 und des Schneidebereichs des Schneidemoduls 300 in der Höhenrichtung des Gehäuses 100 nicht. Wenn bei einer Überlappung des Randbeschnittbereichs mit dem Schneidebereich das Randbeschnittmodul 200 und das Schneidemodul 300 auf gleicher Höhe liegen, wird eine gegenseitige Störung bei gleichzeitigem Einschalten des Randbeschnittmoduls 200 und des Schneidemoduls 300 verursacht, wodurch das Schneideelement und das Randbeschnittelement während des Betriebs in der Berührung miteinander kommen und somit beschädigt werden. Indem sich der Randbeschnittbereich und der Schneidebereich nicht überlappen, kann die Lebensdauer des Randbeschnittelements und/oder des Schneideelements verlängert und somit die Anzahl der Eingriffe seitens des Benutzers gesenkt werden.
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In einem Ausführungsbeispiel dient das Steuermodul dazu, das Bewegungsmodul derart zu steuern, dass bei einer Fahrt des automatischen Rasenmähers an der Grenze des Arbeitsbereichs entlang einer ersten Richtung der Schneideantriebsabschnitt so gesteuert, dass er das Schneidemodul 300 zur Arbeit antreibt, und/oder der Randbeschnittantriebsabschnitt so gesteuert wird, dass er das Randbeschnittmodul 200 zur Arbeit antreibt. Das Steuermodul dient ferner dazu, das Bewegungsmodul so zu steuern, dass bei einer Fahrt des automatischen Rasenmähers an der Grenze des Arbeitsbereichs entlang einer zweiten Richtung der Randbeschnittantriebsabschnitt so gesteuert, dass er das Randbeschnittmodul 200 zur Arbeit antreibt, und/oder der Schneideantriebsabschnitt so gesteuert wird, dass er das Schneidemodul 300 zur Arbeit antreibt. Dabei verläuft die zweite Richtung entgegengesetzt zu der ersten Richtung. Durch die Zusammenwirkung des Schneidemoduls 300 mit dem Randbeschnittmodul 200 können Gras und andere Pflanzen innerhalb des Arbeitsbereichs und an dessen Rand besser getrimmt werden.
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In einem Ausführungsbeispiel dient das Steuermodul dazu, das Bewegungsmodul derart zu steuern, dass bei einer Fahrt des automatischen Rasenmähers an der Grenze des Arbeitsbereichs entlang der ersten Richtung der Schneideantriebsabschnitt so gesteuert wird, dass er das Schneidemodul 300 zur Arbeit antreibt. Das Steuermodul dient dazu, das Bewegungsmodul derart zu steuern, dass bei einer Fahrt des automatischen Rasenmähers an der Grenze des Arbeitsbereichs entlang der zweiten Richtung der Randbeschnittantriebsabschnitt so gesteuert wird, dass er das Randbeschnittmodul 200 zur Arbeit antreibt. Indem bei einer Fahrt entlang der ersten Richtung das Schneidemodul 300 arbeitet und bei einer Fahrt entlang der zweiten Richtung das Randbeschnittmodul 200 arbeitet, wird die tatsächliche Schnittbreite des Randbeschnittmoduls 200 verringert, das Randschnittergebnis verbessert, der Verschleiß an dem Randbeschnittmodul 200 reduziert und die Dauerhaftigkeit des Randbeschnittmoduls 200 verstärkt.
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In einem Ausführungsbeispiel ist entlang der Querrichtung des Gehäuses 100 das Randbeschnittmodul 200 links oder rechts des Schneidemoduls 300 angeordnet.
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In einem Ausführungsbeispiel ist entlang der Längsrichtung des Gehäuses 100 das Randbeschnittmodul 200 vor dem Schneidemodul 300 angeordnet. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel bezieht sich „vorne“ auf eine dem Kopf des automatischen Rasenmähers zugewandte Richtung, während sich „hinten“ auf eine dem Heck des automatischen Rasenmähers zugewandte Richtung bezieht.
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In einem Ausführungsbeispiel wird das Randbeschnittmodul 200 in einer Anzahl von eins bereitgestellt. Das Randbeschnittmodul 200 ist vor, schräg vor, hinter oder schräg hinter dem Schneidemodul 300 oder auf dessen linker oder rechter Seite angeordnet. Alternativ dazu wird das Randbeschnittmodul 200 in einer Anzahl von zwei bereitgestellt. Die Randbeschnittmodule 200 sind seitlich des Schneidemoduls 300 oder schräg davor angeordnet und die zwei Randbeschnittmodule 200 sind symmetrisch in Bezug auf die Achse des Gehäuses 100 in der Fahrtrichtung angeordnet.
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Es wird auf 5 bis 11 hingewiesen. Das Schneidemodul 300 ist auf der Achse des Gehäuses 100 in der Fahrtrichtung angeordnet. Dabei ist das Randbeschnittmodul 200 in 5 und 6 jeweils links bzw. rechts des Schneidemoduls 300 angeordnet. In 7 sind zwei Randbeschnittmodule 200 symmetrisch seitlich des Schneidemoduls 300 angeordnet. In 8 und 9 ist das Randbeschnittmodul 200 links vor bzw. rechts vor dem Schneidemodul 300 angeordnet. In 10 sind zwei Randbeschnittmodule 200 symmetrisch schräg vor dem Schneidemodul 300 angeordnet. In 11 ist ein Randbeschnittmodul 200 schräg hinter dem Schneidemodul 300 angeordnet. Es sollte angemerkt werden, dass zwei Antriebsräder 110 des automatischen Rasenmähers gemäß 5 bis 10 am Heck angeordnet sind und das angetriebene Rad 120 am Kopf angeordnet ist. Dabei sind in 5 bis 7 zwei angetriebene Räder 120 angeordnet. In 8 bis 10 wird das angetriebene Rad 120 in einer Anzahl von eins bereitgestellt. In 11 sind zwei Antriebsräder 110 des automatischen Rasenmähers am Kopf angeordnet und das angetriebene Rad 120 ist am Heck angeordnet. Darin ist ein angetriebenes Rad 120 schematisch gezeigt.
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Optional ist das Schneidemodul 300 versetzt von der Achse des Gehäuses 100 in der Fahrtrichtung angeordnet. Mindestens ein Randbeschnittmodul 200 ist an einer oder mehreren Stellen vor, schräg vor, hinter und schräg hinter dem Schneidemodul 300 und seitlich des Schneidemoduls angeordnet.
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Optional ist vorgesehen, dass das Schneidemodul 300 in einer Anzahl von eins und das Randbeschnittmodul 200 in einer Anzahl von eins bereitgestellt wird und das Randbeschnittmodul 200 vor, schräg vor, hinter dem Schneidemodul 300 oder auf seiner linken oder rechten Seite angeordnet ist. Alternativ dazu wird das Randbeschnittmodul 200 in einer Anzahl von zwei bereitgestellt und die zwei Randbeschnittmodule 200 sind symmetrisch in Bezug auf die Achse des Gehäuses 100 in der Fahrtrichtung und schräg vor dem Schneidemodul 300 angeordnet. Alternativ dazu ist eines der Randbeschnittmodule 200 vor dem Schneidemodul 300 angeordnet und das andere Randbeschnittmodul 200 ist seitlich des Schneidemoduls 300 angeordnet.
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In einem Ausführungsbeispiel ist optional an einer oder mehreren der Stellen Kopf, Mitte und Heck des untersten Bereichs des Gehäuses 100 jeweils das Randbeschnittmodul 200 angeordnet. Das Randbeschnittmodul 200 kann in einer Anzahl von eins oder in einer Vielzahl bereitgestellt werden. Beispielsweise ist eine Anzahl von eins, zwei, drei, fünf usw. denkbar. Die mehreren Randbeschnittmodule 200 können gleichmäßig am Umfang des untersten Bereichs des Gehäuses 100 angeordnet oder gemäß voreingestellten Positionen am untersten Bereich des Gehäuses 100 angeordnet sein. Die Anzahl des Randbeschnittmoduls 200 kann in Abhängigkeit von der Abmessung des automatischen Rasenmähers, dem Aufbau des automatischen Rasenmähers und anderen Faktoren bestimmt werden.
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In einem Ausführungsbeispiel kann das Schneidemodul 300 in einer Anzahl von eins oder in einer Vielzahl bereitgestellt werden. Beispielsweise ist eine Anzahl von eins, zwei, drei, fünf usw. denkbar. Die mehreren Schneidemodule 300 können entlang der Höhenrichtung des Gehäuses 100 oder auch senkrecht zu der Höhenrichtung des Gehäuses 100 angeordnet sein. Die Anzahl des Schneidemoduls 300 kann in Abhängigkeit von der Abmessung des automatischen Rasenmähers, dem Aufbau des Randbeschnittmoduls 200, dem Aufbau des Schneidemoduls 300 und anderen Faktoren bestimmt werden.
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Es wird auf 1 bis 4 hingewiesen. Ein Schneidemodul 300 ist versetzt von der Achse des Gehäuses 100 in der Fahrtrichtung angeordnet. Dabei ist das Randbeschnittmodul 200 in 1 vor dem Schneidemodul 300 angeordnet. In 2 und 4 ist das Randbeschnittmodul 200 seitlich des Schneidemoduls 300 bzw. schräg davor angeordnet und das Randbeschnittmodul 200 und das Schneidemodul 300 sind auf zwei Seiten der Achse des Gehäuses 100 in der Fahrtrichtung angeordnet. In 3 ist eines der Randbeschnittmodule 200 vor dem Schneidemodul 300 angeordnet und das andere Randbeschnittmodul 200 ist seitlich des Schneidemoduls 300 angeordnet. Es sollte angemerkt werden, dass zwei Antriebsräder 110 des automatischen Rasenmähers gemäß 1 bis 4 am Heck angeordnet sind und das angetriebene Rad 120 am Kopf angeordnet ist. Dabei sind in 4 zwei angetriebene Räder 120 vorgesehen und in 1 bis 3 wird das angetriebene Rad 120 in einer Anzahl von eins bereitgestellt.
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Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist denkbar, dass das Antriebsrad 110 des automatischen Rasenmähers am Heck angeordnet und das angetriebene Rad 120 am Kopf angeordnet ist. Alternativ dazu ist denkbar, dass das Antriebsrad 110 am Kopf angeordnet und das angetriebene Rad 120 am Heck angeordnet ist. Die Anzahl des Antriebsrads 110 des automatischen Rasenmähers kann bei eins liegen und das angetriebene Rad 120 wird in einer Anzahl von zwei bereitgestellt. Alternativ dazu kann die Anzahl des Antriebsrads 110 des automatischen Rasenmähers bei zwei liegen und das angetriebene Rad 120 wird in einer Anzahl von eins oder zwei bereitgestellt. Alternativ dazu ist eine andere Ausgestaltung denkbar. Die konkreten Anzahlen und die Anordnungspositionen des Randbeschnittmoduls 200 und des Schneidemoduls 300 können in Abhängigkeit von der Anordnung des Antriebsrads 110 und des angetriebenen Rads 120, der Abmessung des automatischen Rasenmähers, dem Aufbau des Randbeschnittmoduls 200 und des Schneidemoduls 300 sowie dem Aufbau und den Kosten des automatischen Rasenmähers und anderen Faktoren bestimmt werden.
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Optional handelt es sich bei dem Trimmerfaden beispielsweise um einen Nylon-Grasschneidfaden, einen Grasschneidfaden, der als Stahldraht mit einer von außen darauf geschobenem Nylonhülle ausgebildet ist. Alternativ dazu ist ein Grasschneidfaden aus Metall oder ein Grasschneidfaden aus Kunststoff denkbar.
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Optional umfasst das Schneidemodul 300 ein starres Schneideelement zum Schneiden einer Pflanze. Das starre Schneideelement umfasst eine Klinge aus Metall, Stein oder einem anderen Material. Das starre Schneideelement weist eine bessere Wirkung zum Trimmen von Gras oder anderen Pflanzen als das flexible Trimmelement 210 auf.
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Optional umfasst das Randbeschnittelement 200 das flexible Trimmelement 210 und das Schneidemodul 300 umfasst das starre Schneideelement. Durch das Randbeschnittmodul 200, das das flexible Trimmelement 210 umfasst, und das Schneidemodul 300, das das starre Schneideelement umfasst, können Gras und andere Pflanzen innerhalb des Arbeitsbereichs und an dessen Rand besser getrimmt werden.
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In einem Ausführungsbeispiel befindet sich das Randbeschnittmodul 200 auf einer Seite der Mittelachse. Hierin wird mit der Anordnung auf einer Seite der Mittelachse nicht spezifisch gemeint, dass sich das ganze Randbeschnittmodul 200 auf einer Seite der Mittelachse befindet. Vielmehr wird damit gemeint, dass sich die zweite Drehwelle auf einer Seite der Mittelachse befindet. Der automatische Rasenmäher umfasst einen Randbeschnittmodus, in dem das Steuermodul ein Erfassungssignal des Erfassungsmoduls empfängt, womit die Position des Gehäuses relativ zu der Grenze des Arbeitsbereichs ermittelt wird und anhand davon der automatische Rasenmäher so gesteuert wird, dass er sich entlang der Grenze des Arbeitsbereichs bewegt und die Seite, auf der sich die zweite Drehwelle befindet, der Außenseite des Arbeitsbereichs zugewandt ist. Gleichzeitig arbeitet das Randbeschnittmodul unter der Steuerung von dem Steuermodul, so dass der automatische Rasenmäher entlang der Grenze des Arbeitsbereichs einen Randbeschnitt durchführt.
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Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist optional vorgesehen, dass sich das Schneidemodul 300 auf der Mittelachse oder auf einer Seite der Mittelachse befindet. In dem Randbeschnittmodus arbeiten optional das Schneidemodul 300 und das Randbeschnittmodul gleichzeitig unter der Steuerung von dem Steuermodul oder das Steuermodul bewirkt, dass das Schneidemodul nicht arbeitet.
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Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung stellt ein Steuerverfahren für den oben beschriebenen automatischen Rasenmäher bereit. Es umfasst die folgenden Schritte:
- Erfassen der Grenze des Arbeitsbereichs;
- Feststellen, ob eine Bedingung zum Aktivieren des Randbeschnittbetriebs erfüllt wird. Steuern des Randbeschnittmoduls 200 derart, dass es arbeitet, wenn dies der Fall ist. Bewegen des Bewegungsmoduls entlang der Grenze des Arbeitsbereichs, so dass die Seite, auf der sich das Randbeschnittmodul 200 befindet, der Außenseite des Arbeitsbereichs zugewandt ist.
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In einem Ausführungsbeispiel umfasst der automatische Rasenmäher einen Randlaufmodus und einen Randbeschnittmodus. In dem Randlaufmodus bewirkt das Steuermodul, dass das Schneidemodul 300 arbeitet, und steuert den automatischen Rasenmäher derart, dass er sich entlang der Grenze des Arbeitsbereichs bewegt. In dem Randbeschnittmodus arbeitet das Randbeschnittmodul 200 unter der Steuerung von dem Steuermodul und der automatische Rasenmäher wird so gesteuert, dass er sich entlang der Grenze des Arbeitsbereichs bewegt. Es wird auf 18 hingewiesen. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel befindet sich das Randbeschnittmodul 200 auf einer Seite der Mittelachse. In dem Randbeschnittmodus steuert das Steuermodul den automatischen Rasenmäher derart, dass er sich entlang der Grenze des Arbeitsbereichs bewegt und die Seite, auf der sich das Randbeschnittmodul 200 befindet, der Außenseite des Arbeitsbereichs zugewandt ist. Das heißt, der automatische Rasenmäher bewegt sich in dem Randbeschnittmodus entlang der Grenze des Arbeitsbereichs im Uhrzeigersinn, wenn sich das Randbeschnittmodul 200 links der Mittelachse befindet. Hingegen bewegt sich der automatische Rasenmäher in dem Randbeschnittmodus entlang der Grenze des Arbeitsbereichs gegen den Uhrzeigersinn, wenn sich das Randbeschnittmodul 200 rechts der Mittelachse befindet.
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Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist optional vorgesehen, dass sich das Schneidemodul 300 auf der Mittelachse oder auf einer Seite der Mittelachse befindet. Wenn sich das Schneidemodul 300 auf der Mittelachse befindet, kann sich der automatische Rasenmäher in dem Randlaufmodus unter der Steuerung von dem Steuermodul sowohl im Uhrzeigersinn als auch gegen den Uhrzeigersinn entlang der Grenze bewegen. Wenn sich das Schneidemodul 300 auf derselben Seite wie das Randbeschnittmodul 200 befindet, steuert das Steuermodul den automatischen Rasenmäher derart, dass er sich entlang der Grenze bewegt und die Bewegungsrichtung jener in dem Randbeschnittmodul gleicht. Wenn sich das Schneidemodul 300 und das Randbeschnittmodul 200 auf unterschiedlichen Seiten befinden, steuert das Steuermodul den automatischen Rasenmäher derart, dass er sich entlang der Grenze bewegt und die Bewegungsrichtung zu jener in dem Randbeschnittmodul entgegengesetzt verläuft.
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Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung stellt ein Steuerverfahren für den oben beschriebenen automatischen Rasenmäher bereit. Es umfasst die folgenden Schritte:
- Feststellen, ob eine Bedingung zum Aktivieren des Randlaufbetriebs erfüllt wird. Steuern des Schneidemoduls 300 derart, dass es arbeitet, wenn dies der Fall ist. Bewegen des Bewegungsmoduls entlang der Grenze des Arbeitsbereichs;
- Feststellen, ob die Bedingung zum Aktivieren des Randbeschnittbetriebs erfüllt wird. Steuern des Randbeschnittmoduls 200 derart, dass es arbeitet, wenn dies der Fall ist. Bewegen des Bewegungsmoduls entlang der Grenze des Arbeitsbereichs, so dass die Seite, auf der sich das Randbeschnittmodul 200 befindet, der Außenseite des Arbeitsbereichs zugewandt ist.
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In einem Ausführungsbeispiel umfasst die Bedingung zum Aktivieren des Randlaufbetriebs den Empfang eines Signals zum Aktivieren des Randlaufbetriebs, eines Arbeitsbereich-Schnittabschluss-Signals, eines Rückfahrtsignals usw. durch das Steuermodul. Die Bedingung zum Aktivieren des Randbeschnittbetriebs umfasst den Empfang eines Randlauf-Abschlusssignals durch das Steuermodul. Ferner können ein Signal zum Aktivieren des Randbeschnittbetriebs, ein Arbeitsbereich-Schnittabschluss-Signal, ein Rückfahrtsignal usw. umfasst sein. Es versteht sich, dass in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel der Randlauf vor dem Beginn des Randbeschnitts abgeschlossen wird, aber keine Einschränkung in Bezug darauf vorliegt, ob der Randlauf und der Randbeschnitt aufeinander folgend erfolgen.
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Es wird weiter auf 18 hingewiesen. In einem Ausführungsbeispiel befindet sich das Randbeschnittmodul 200 auf einer Seite der Mittelachse und das Schneidemodul 300 befindet sich auf der anderen Seite der Mittelachse. In dem Randlaufmodus steuert das Steuermodul den automatischen Rasenmäher derart, dass er sich entlang der Grenze des Arbeitsbereichs bewegt und die andere Seite, auf der sich das Schneidemodul 300 befindet, der Außenseite des Arbeitsbereichs zugewandt ist. In dem Randlaufmodus arbeitet das Schneidemodul 300 unter der Steuerung von dem Steuermodul und der automatische Rasenmäher fährt in der ersten Richtung entlang der Grenze des Arbeitsbereichs, so dass die Seite, auf der sich das Schneidemodul 300 befindet, der Außenseite des Arbeitsbereichs zugewandt ist. Somit kann das Schneidemodul 300 so weit wie möglich in die Grenze des Arbeitsbereichs schneiden. In dem Randbeschnittmodus arbeitet das Randbeschnittmodul 200 unter der Steuerung von dem Steuermodul und der automatische Rasenmäher fährt in der zweiten Richtung entlang der Grenze des Arbeitsbereichs, so dass die Seite, auf der sich das Randbeschnittmodul 200 befindet, der Außenseite des Arbeitsbereichs zugewandt ist. Somit kann das Randbeschnittmodul 200 in einen für das Schneidemodul 300 unzugänglichen Bereich schneiden. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel steuert das Steuermodul den Randlaufmodus derart, dass er vor dem Randbeschnittmodus gestartet wird. Erst nach Abschluss des Randlaufmodus kann dann der Randbeschnittmodus gestartet werden. Optional wird festgestellt, dass der Randlaufmodus abgeschlossen wird, wenn in dem Randbeschnittmodus die Entfernung oder die Zeit der Bewegung des automatischen Rasenmähers entlang der Grenze des Arbeitsbereichs einen voreingestellten Wert erreicht.
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Optional kann das Steuermodul den automatischen Rasenmäher so steuern, dass nach Abschluss des Randlaufmodus sofort der Randbeschnittmodus erfolgt, um den Randbeschnittbetrieb des automatischen Rasenmähers abzuschließen. Optional kann auch das Steuermodul den automatischen Rasenmäher so steuern, dass er nach Abschluss des Randlaufmodus in einen anderen Modus eintritt und erst nach dem Empfang eines Randbeschnittmodus-Startsignals in den Randbeschnittmodus eintritt.
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Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung stellt ein Steuerverfahren für den oben beschriebenen automatischen Rasenmäher bereit. Es umfasst die folgenden Schritte:
- Feststellen, ob die Bedingung zum Aktivieren des Randlaufbetriebs erfüllt wird. Steuern des Schneidemoduls 300 derart, dass es arbeitet, wenn dies der Fall ist. Bewegen des Bewegungsmoduls in der ersten Richtung entlang der Grenze des Arbeitsbereichs, so dass das Schneidemodul 300 der Außenseite des Arbeitsbereichs zugewandt ist.
- Feststellen, ob die Bedingung zum Aktivieren des Randbeschnittbetriebs erfüllt wird. Steuern des Randbeschnittmoduls 200 derart, dass es arbeitet, wenn dies der Fall ist. Bewegen des Bewegungsmoduls entlang der Grenze des Arbeitsbereichs, so dass die Seite, auf der sich das Randbeschnittmodul 200 befindet, der Außenseite des Arbeitsbereichs zugewandt ist. Diese Richtung wird als zweite Richtung definiert. Da sich das Schneidemodul 300 und das Randbeschnittmodul 200 auf zwei Seiten der Mittelachse befinden, verlaufen die erste Richtung und die zweite Richtung entgegengesetzt zueinander.
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Bei einem anderen Ausführungsbeispiel, wie in 5 gezeigt, ist optional vorgesehen, dass, wenn sich das Schneidemodul 300 auf der Mittelachse befindet, sich der automatische Rasenmäher in dem Randlaufmodus unter der Steuerung von dem Steuermodul im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn entlang der Grenze des Arbeitsbereichs bewegen kann.
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In einem Ausführungsbeispiel umfasst ein Steuerverfahren eines automatischen Rasenmähers die folgenden Schritte:
- Erfassen, ob die Bedingung zum Aktivieren des Randbeschnittbetriebs erfüllt wird. Steuern des Schneidemoduls 300 und des Randbeschnittmoduls 200 derart, dass sie arbeiten, wenn dies der Fall ist. Bewegen des Bewegungsmoduls entlang der Grenze des Arbeitsbereichs, so dass das Randbeschnittmodul 200 der Außenseite des Arbeitsbereichs zugewandt ist. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel arbeiten das Schneidemodul 300 und das Randbeschnittmodul 200 gleichzeitig, wenn sich das Bewegungsmodul entlang der Grenze des Arbeitsbereichs bewegt. Optional befindet sich die erste Drehwelle auf der Mittelachse.
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Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung stellt ein Steuerverfahren eines automatischen Rasenmähers bereit. Es umfasst die folgenden Schritte:
- Starten des Randlaufmodus, Fahren des automatischen Rasenmähers entlang der ersten Richtung an der Grenze des Arbeitsbereichs und Betrieb des Randbeschnittmoduls 200 und/oder des Schneidemoduls 300; optional kann die Grenze des Arbeitsbereichs ringförmig, geradlinig, gekrümmt, unregelmäßig geformt ausgebildet sein oder eine andere Form aufweisen.
- Starten des Randbeschnittmodus danach, Fahren des automatischen Rasenmähers entlang der zweiten Richtung an der Grenze des Arbeitsbereichs und Betrieb des Schneidemoduls 300 und/oder des Randbeschnittmoduls 200; dabei verläuft die zweite Richtung entgegengesetzt zu der ersten Richtung, das heißt, der automatische Rasenmäher fährt entlang der Grenze des Arbeitsbereichs in die entgegengesetzte Richtung.
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Das heißt, nach Starten des Randlaufmodus kann der automatische Rasenmäher entlang der ersten Richtung an der Grenze des Arbeitsbereichs fahren, das Randbeschnittmodul 200 arbeitet, um Pflanzen zu trimmen, und das Schneidemodul 300 hört mit der Arbeit auf; danach wird der Randbeschnittmodus gestartet, der automatische Rasenmäher fährt entlang der zweiten Richtung an der Grenze des Arbeitsbereichs, das Schneidemodul 300 arbeitet, um Pflanzen zu trimmen, und das Randbeschnittmodul 200 hört mit der Arbeit auf;
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Alternativ dazu ist denkbar, dass nach Starten des Randlaufmodus der automatische Rasenmäher entlang der ersten Richtung an der Grenze des Arbeitsbereichs fährt, das Schneidemodul 300 arbeitet, um Pflanzen zu trimmen, und das Randbeschnittmodul 200 mit der Arbeit aufhört; wonach der Randbeschnittmodus gestartet wird, der automatische Rasenmäher entlang der zweiten Richtung an der Grenze des Arbeitsbereichs fährt, das Randbeschnittmodul 200 arbeitet, um Pflanzen zu trimmen, und das Schneidemodul 300 mit der Arbeit aufhört.
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Als eine weitere alternative Möglichkeit ist denkbar, dass nach Starten des Randlaufmodus der automatische Rasenmäher entlang der ersten Richtung an der Grenze des Arbeitsbereichs fährt und sowohl das Randbeschnittmodul 200 als auch das Schneidemodul 300 arbeiten, um Pflanzen zu trimmen; wonach der Randbeschnittmodus gestartet wird, der automatische Rasenmäher entlang der zweiten Richtung an der Grenze des Arbeitsbereichs fährt und sowohl das Randbeschnittmodul 200 als auch das Schneidemodul 300 arbeiten, um Pflanzen zu trimmen.
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Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung stellt ein Steuerverfahren eines automatischen Rasenmähers bereit. Es umfasst die folgenden Schritte:
- Starten des Randbeschnittmodus, Fahren des automatischen Rasenmähers entlang der zweiten Richtung an der Grenze des Arbeitsbereichs und Betrieb des Schneidemoduls 300 und/oder des Randbeschnittmoduls 200;
- Starten des Randlaufmodus danach, Fahren des automatischen Rasenmähers entlang der ersten Richtung an der Grenze des Arbeitsbereichs und Betrieb des Schneidemoduls 200 und/oder des Randbeschnittmoduls 300; dabei verläuft die zweite Richtung entgegengesetzt zu der ersten Richtung, das heißt, der automatische Rasenmäher fährt entlang der Grenze des Arbeitsbereichs in die entgegengesetzte Richtung.
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Optional kann die Grenze des Arbeitsbereichs ringförmig, geradlinig, gekrümmt, unregelmäßig geformt ausgebildet sein oder eine andere Form aufweisen.
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Optional kann der automatische Rasenmäher beim Fahren an der Grenze des Arbeitsbereichs entlang der ersten Richtung über die gesamte Länge oder eine Teillänge der Grenze des Arbeitsbereichs fahren oder alternativ dazu einmal oder mehrmals an der Grenze fahren. Wenn die Grenze des Arbeitsbereichs beispielsweise ringförmig ausgebildet ist, fährt der automatische Rasenmäher entlang der ersten Richtung eine ganze Runde, mehrere Runden oder eine halbe Runde.
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Optional kann der automatische Rasenmäher beim Fahren an der Grenze des Arbeitsbereichs entlang der zweiten Richtung über die gesamte Länge oder eine Teillänge der Grenze des Arbeitsbereichs fahren oder alternativ dazu einmal oder mehrmals an der Grenze fahren. Wenn die Grenze des Arbeitsbereichs beispielsweise ringförmig ausgebildet ist, fährt der automatische Rasenmäher entlang der zweiten Richtung eine ganze Runde, mehrere Runden oder eine halbe Runde.
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Es wird auf 15 bis 18 hingewiesen. Bei einer optionalen Möglichkeit des vorliegenden Ausführungsbeispiels fährt der automatische Rasenmäher in dem Randlaufmodus entlang der ersten Richtung an der Grenze des Arbeitsbereichs, das Schneidemodul 300 arbeitet und das Randbeschnittmodul 200 hört mit der Arbeit auf. Wie in 15 und 16 gezeigt, ist mit dem Schneidemodul 300 kein vollständiges Schneiden bis zum Rand möglich, wenn das Schneidemodul 300 arbeitet.
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Danach wird der Randbeschnittmodus gestartet. Der automatische Rasenmäher fährt entlang der zweiten Richtung an der Grenze des Arbeitsbereichs. Das Randbeschnittmodul 200 arbeitet und trimmt Pflanzen außerhalb der Grenze des Arbeitsbereichs. Das Schneidemodul 300 hört mit der Arbeit auf. Wie sich aus 17 und 18 ergibt, ist mit dem Randbeschnittmodul 200 ein vollständiges Schneiden bis zum Rand möglich, wenn das Randbeschnittmodul 200 arbeitet.
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Indem zunächst das Schneidemodul 300, das das starre Schneideelement umfasst, Trimmarbeit ausführt und dann das Randbeschnittmodul 200, das das flexible Trimmelement 210 umfasst, Trimmarbeit ausführt, wird die tatsächliche Schnittbreite des flexiblen Trimmelements 210 verringert, somit das Randbeschnittergebniss verbessert, ferner der Verschleiß an dem flexiblen Trimmelement 210 reduziert und die Dauerhaftigkeit des flexiblen Trimmelements 210 erhöht.
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Hinsichtlich der Anordnung des Randbeschnittmoduls 200 stellt das vorliegende Ausführungsbeispiel einen Satz von Beispielen bereit, in denen der automatische Rasenmäher an der Grenze des Arbeitsbereichs mit rechtwinkligen Ecken fährt und Pflanzen am Rande trimmt. Es wird auf 12 bis 14 hingewiesen. Dabei ist das Randbeschnittmodul 200 an drei Positionen in der Nähe des Kopfs, der Mitte und des Hecks des Gehäuses 100 angeordnet und das Randbeschnittmodul 200 weist ein und denselben Schnittdurchmesser auf. Es wird auf 12 hingewiesen. Das Randbeschnittmodul 200 ist so weit wie möglich an der Vorderseite des Gehäuses 100, nämlich in der Nähe des Kopfs des Rasenmähers, angeordnet. Es wird auf 13 hingewiesen. Das Randbeschnittmodul 200 ist so weit wie möglich in der Mitte des Gehäuses 100, nämlich in der Nähe der Mitte des Rasenmähers, angeordnet. Es wird auf 14 hingewiesen. Das Randbeschnittmodul 200 ist so weit wie möglich an der Rückseite des Gehäuses 100, nämlich in der Nähe des Hecks des Rasenmähers, angeordnet.
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Wie in 12 bis 14 gezeigt, variiert die ungeschnittene Fläche an der Ecke je nach der Anordnungsposition des Randbeschnittmoduls 200 an dem Gehäuse 100. Dabei ist die ungeschnittene Fläche bei dem Randbeschnittmodul 200, das in der Nähe des Kopfs des Rasenmähers angeordnet ist, kleiner als die ungeschnittene Fläche bei dem Randbeschnittmodul 200, das in der Nähe der Mitte des Rasenmähers angeordnet ist. Die ungeschnittene Fläche bei dem Randbeschnittmodul 200, das in der Nähe der Mitte des Rasenmähers angeordnet ist, ist kleiner als die ungeschnittene Fläche bei dem Randbeschnittmodul 200, das in der Nähe des Hecks des Rasenmähers angeordnet ist. Daher wird eine kleine ungeschnittene Fläche an der Ecke beim Abbiegen erzielt, wenn das Randbeschnittmodul 200 so weit wie möglich an der Vorderseite des Gehäuses 100, nämlich in der Nähe des Kopfs des Rasenmähers, angeordnet ist.
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Wie sich aus 15 und 17 ergibt, stellt das vorliegende Ausführungsbeispiel ferner ein Rasenmähsystem bereit, das eine Stromversorgungsstation 400 und den oben beschriebenen automatischen Rasenmäher umfasst.
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Die Stromversorgungsstation 400 dient zum Liefern elektrischer Energie an den automatischen Rasenmäher. Die Stromversorgungsstation 400 kann den automatischen Rasenmäher auf drahtgebundene oder drahtlose Weise mit Strom versorgen.
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Das Rasenmähsystem umfasst den oben beschriebenen automatischen Rasenmäher. Die technischen Merkmale des obigen automatischen Rasenmähers gelten ebenfalls für das Rasenmähsystem und hierin entfällt eine Wiederholung der offenbarten technischen Merkmale des automatischen Rasenmähers. Das Rasenmähsystem weist die Vorteile des automatischen Rasenmähers und hierin entfällt eine Wiederholung der offenbarten Vorteile des automatischen Rasenmähers.
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Schließlich sei darauf hinzuweisen, dass die obigen Ausführungsbeispiele nur zur Veranschaulichung der technischen Ausgestaltungen der vorliegenden Offenbarung dienen, ohne diese einzuschränken. Obwohl die vorliegende Offenbarung unter Bezugnahme auf die vorstehenden Ausführungsbeispiele ausführlich beschrieben wurde, versteht sich für Durchschnittsfachleute auf diesem Gebiet, dass Modifikationen an den in den vorhergehenden Ausführungsbeispielen beschriebenen technischen Ausgestaltungen oder gleichwertige Ersetzungen einiger oder aller der darin enthaltenen technischen Merkmale immer noch möglich sind. Solche Modifikationen oder Ersetzungen führen jedoch nicht dazu, dass die Hauptideen der entsprechenden technischen Ausgestaltungen von dem Umfang der technischen Ausgestaltungen der einzelnen Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung abweichen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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