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DE202009008448U1 - Device for removing the intermediate layer of vertically oriented glass plates - Google Patents

Device for removing the intermediate layer of vertically oriented glass plates Download PDF

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DE202009008448U1
DE202009008448U1 DE200920008448 DE202009008448U DE202009008448U1 DE 202009008448 U1 DE202009008448 U1 DE 202009008448U1 DE 200920008448 DE200920008448 DE 200920008448 DE 202009008448 U DE202009008448 U DE 202009008448U DE 202009008448 U1 DE202009008448 U1 DE 202009008448U1
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suction
frame
glass
suction frame
glass plate
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Grenzebach Maschinenbau GmbH
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Abstract

Vorrichtung zum Entfernen der Zwischenlage senkrecht orientierter Glasplatten die im Verbund unter Zwischenlegung Schutz bietender Papierbahnen angeliefert wurden, mit den folgenden Merkmalen:
a) einem an einem Sockel befestigten schwenkbaren Roboterarm (2) der werkseitig über einen Querträger (15) einen Saugerrahmen (12) trägt, wobei der Saugerrahmen (12) mittels eines Drehkopfes (13) schwenkbar gelagert ist,
b) einer Mehrzahl von Flachsaugern (9), die im Bereich des Saugrahmens (12) angeordnet sind,
c) einer Mehrzahl von Sensoren (16) zur Messung des Hubweges der Flachsauger (9),
d) mindestens einem Sensor (8) zur Detektion einer Kante einer Glasplatte (11),
e) einen, mittels eines Schwenkarms (6) um die untere Kante des Saugrahmens (12) schwenkbaren Absaugkopf der über einen Absaug-Rüssel (5) von einem Absaug-Aggregat (14) mit Absaugluft versorgt wird.Apparatus for removing the interlayer of vertically oriented glass plates which were supplied in a composite with protection of intermediate paper webs, with the following features:
a) a pivotable robot arm (2) which is attached to a base and which carries a suction frame (12) at the factory via a cross member (15), wherein the suction frame (12) is pivotally mounted by means of a rotary head (13),
b) a plurality of flat suckers (9), which are arranged in the region of the suction frame (12),
c) a plurality of sensors (16) for measuring the stroke of the flat suction cups (9),
d) at least one sensor (8) for detecting an edge of a glass plate (11),
e) one, by means of a pivoting arm (6) about the lower edge of the suction frame (12) pivotable suction head of a suction nozzle (5) by a suction unit (14) is supplied with suction air.

Figure 00000001
Figure 00000001

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Entfernen der Zwischenlage senkrecht orientierter Glasplatten, die im Verbund unter Zwischenlegung Schutz bietender Papierbahnen angeliefert wurden.The The invention relates to a device for removing the intermediate layer vertically oriented glass plates in the composite with interim protection supplied paper webs.

Aus der DE 21 57 567 A1 ist zum Stand der Technik ein Block aus einem Stapel von Glastafeln, welche voneinander durch Zwischenstreifen aus einem thermoplastischen Werkstoff getrennt sind, bekannt. Hierbei haften die Zwischenstreifen mit einer Seite an der benachbarten Glastafel.From the DE 21 57 567 A1 In the prior art, a block is known from a stack of glass sheets which are separated from each other by intermediate strips of a thermoplastic material. Here, the intermediate strips adhere to one side of the adjacent glass sheet.

Bei diesem Block soll zur Vermeidung unnötiger Handarbeit unter Schutz gestellt werden, dass jeder Streifen durch Heißklebung mit seinen beiden Seiten an die benachbarten Glastafeln angeklebt ist, und dass das Haften durch Heißklebung der einen Seite des Streifens an der benachbarten Glastafel erheblich stärker als das Haften der anderen Seite an der anderen Tafel ist. Bei einem Stapelverfahren bei dem die einzelnen Glastafeln nicht mittels eines thermoplastischen Werkstoffes sondern mittels Lagen aus Papier getrennt sind, sind zur Vermeidung unnötiger Handarbeit andere Maßnahmen zu ergreifen.at This block is designed to avoid unnecessary manual labor Protection is provided that each strip by hot glue glued with its two sides to the adjacent glass panels is, and that sticking by hot gluing one side of the strip on the adjacent glass panel considerably stronger as is the sticking of the other side to the other chalkboard. At a Stacking method in which the individual glass panels not by means of a thermoplastic material but separated by means of layers of paper are other measures to avoid unnecessary manual work to take.

Aus der DE 39 06 258 C2 ist weiter eine Vorrichtung zum Ansetzen von Distanzplättchen auf Glasscheiben mit einer Vorratsspule für einen Streifen aus Kork oder dergl. bekannt, wobei dieser Streifen einseitig mit einer Klebeschicht bedeckt ist, die durch eine Schutzfolie abgedeckt ist. Weiter ist ein Antrieb zum Fördern des Streifens zu einer Schneidvorrichtung vorgesehen und eine im Anschluss an die Schneidvorrichtung installierte Andrückvorrichtung für die mittels der Schneidvorrichtung abgelängten Distanzplättchen. Mit dieser Vorrichtung soll die Aufgabe gelöst werden, die Distanzplättchen von einem durchgehenden Streifen abzulängen und auf eine Glasplatte zu applizieren.From the DE 39 06 258 C2 Further, a device for applying shims to glass sheets with a supply reel for a strip of cork or the like. Known, said strip is covered on one side with an adhesive layer, which is covered by a protective film. Furthermore, a drive for conveying the strip to a cutting device is provided and a pressing device installed downstream of the cutting device for the shims cut to length by means of the cutting device. With this device, the problem to be solved is to cut the spacer plates from a continuous strip and to apply it to a glass plate.

Gelöst wird diese Aufgabe dadurch, dass die Andrückeinrichtung einen in seiner Ausgangslage abgabeseitig der Schneidvorrichtung vorgesehenen Saugkopf aufweist, der die vom Streifen abgelängten Distanzplättchen erfasst, und dass der Saugkopf auf die ihm zugewandte Fläche einer Glasscheibe, auf die ein Distanzplättchen aufzusetzen ist, hin beweglich ist. Auch bei diesem Stapelverfahren werden zur Abtrennung der gelieferten Glasscheiben keine Zwischenlagen aus Papier verwendet.Solved This task is characterized in that the pressing device one in its initial position discharge side of the cutting device having provided suction head, which cut to length of the strip from the strip detected, and that the suction head on the surface facing it a glass pane to put on a spacer plate is moving. Also in this batch process are for separation the supplied glass sheets used no paper liners.

Aus der DE 699 21 935 T2 ist ferner ein Verfahren zum Bilden eines Stapels von Platten in gegenseitigen Abständen zur Verhinderung von Beschädigungen der Platten, mit den folgenden Schritten bekannt geworden:
Zuführen mehrer Platten, die einander gegenüberliegende erste und zweite Flächen aufweisen, nacheinander entlang eines ersten Bewegungswegs.From the DE 699 21 935 T2 Further, there has been known a method of forming a stack of plates at mutual intervals to prevent damage to the plates, with the following steps:
Feeding a plurality of plates having opposing first and second surfaces, sequentially along a first path of travel.

Bereitstellen mehrer Abstandshalter, von denen jeder einander gegenüberliegende erste und zweite Flächen aufweist, wobei jede erste Abstandhalter-Fläche einen glasanhaftenden Oberflächenbestandteil aufweist.Provide a plurality of spacers, each of which is opposed to each other having first and second surfaces, each first spacer surface having a glass-adherent surface component.

Zuführen der Abstandhalter entlang eines zweiten Bewegungsweges.Respectively the spacer along a second path of movement.

Anbringen mindestens eines Abstandhalters an der ersten Fläche jeder Platte, wobei jeder glasanhaftende Oberflächenbereich einer ersten Abstandshalter-Fläche an einer entsprechenden ersten Platten-Fläche in Anhaftung gebracht wird.install at least one spacer on the first surface of each Plate, wherein each glass-adherent surface area of a first spacer surface at a corresponding first Plate surface is adhered.

Anschließendes Stapeln der Platten, wobei zwischen benachbarten Platten mindestens ein Abstandhalter sandwichartig angeordnet ist.then Stack the plates, leaving between adjacent plates at least a spacer is sandwiched.

Bei diesem Verfahren soll nunmehr die Aufgabe gelöst werden, Abstandhalter derart auf den Platten aufzubringen, dass sie anschließend problemlos von den Platten entfernt werden können.at This method is now to solve the problem Apply spacers on the plates in such a way that they subsequently can be easily removed from the plates.

Zur Lösung dieser Aufgabe soll in der DE 699 21 935 T2 unter Schutz gestellt werden, dass jede erste Abstandhalter-Fläche einen glasanhaftenden Oberflächenbereich und einen nicht-glasanhaftenden Oberflächenbereich aufweist, die Bewegungsbahnen der Abstandhalter und der Platten durch einen Zusammenführungsbereich geführt werden, und dass im Zusammenführungsbereich das Anbringen des glasanhaftenden Oberflächenbereichs und des nicht glasanhaftenden Oberflächenbereichs des Abstandhalters an jeder ersten Platten-Fläche erfolgt.To solve this problem should be in the DE 699 21 935 T2 under protection, that each first spacer surface has a glass adhering surface area and a non-glass adhering surface area, the trajectories of the spacers and the plates are guided through a merging area, and in the merging area, attaching the glass adhering surface area and non-glass adhering surface area of the Spacer takes place on each first plate surface.

Gemäß den Merkmalen der Ansprüche 4 und 5 ist beansprucht, dass sie Abstandhalter Papier aufweisen, wobei das Papier eine rückseitige Haftvermittlerbeschichtung aufweisen kann.According to the Features of claims 4 and 5 is claimed that they Have paper spacer, the paper is a back Adhesive coating may have.

Hier wird zwar als Abstandshalter Papier verwendet, jedoch hat sich die einfache Zwischenlage von Papier ohne Mittel zur Glasanhaftung bewährt. Dies ist auch der Stand der Technik.Here Although used as a spacer paper, but has the Simple intermediate layer of paper without means for glass adhesion proven. This is also the state of the art.

Die derzeit verwendeten Mittel zum Entfernen der bei Glasanlieferungen gebräuchlichen Papierzwischenlagen bestehen meist darin das Papier mit Greifern zu erfassen und aus dem Bereich der Glasplatten zu ziehen. Hierbei besteht die Gefahr des Zerreißens des Papiers und des unkontrollierten Herumfliegens von Papierschnitzeln. Weiter kann Papier das unvorhergesehen oben über eine Glasplatte herausragt auf diese Weise nicht erfasst werden und muss meist von Hand entfernt werden.The currently used means of removing the glass deliveries Common paper liners are usually in it grasp the paper with grippers and out of the area of the glass plates to draw. There is a risk of tearing the Paper and the uncontrolled flying around of paper shreds. Further, paper may unexpectedly stick out above a glass plate In this way, it can not be captured and usually has to be removed by hand become.

Der erfindungsgemäßen Vorrichtung, liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, das schnelle und sichere Entfernen von Zwischenlagen senkrecht orientierter großformatiger, dicker und auch dünner, Glasplatten zuverlässig und mit schnellen Taktzeiten preiswert zu gewährleisten. Hierbei sind Reinraum-Bedingungen zu berücksichtigen.Of the inventive device is therefore the Task, the fast and safe removal of liners vertically oriented large format, thicker and too thinner, glass plates reliable and with fast To ensure cycle times inexpensively. Here are clean room conditions to take into account.

Diese Aufgabe wird mit einer Vorrichtung nach Anspruch 1 gelöst.These The object is achieved with a device according to claim 1.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung wird im Folgenden näher beschrieben.The Device according to the invention is hereinafter described in more detail.

Es zeigen im Einzelnen:It show in detail:

1: einen Querschnitt der erfindungsgemäßen Vorrichtung, 1 : a cross-section of the device according to the invention,

2: eine Draufsicht auf den Saugerrahmen, 2 a top view of the sucker frame,

3: Positions-Zwischenschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens 3 : Position intermediate steps of the method according to the invention

4: einen Querschnitt durch einen Flachsauger 4 : a cross section through a flat vacuum cleaner

Die 1 zeigt einen Querschnitt der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Auf der linken Seite dieser Figur ist eine senkrecht orientierte Glasplatte 11 dargestellt, die von drei Flachsaugern 9 in dieser Lage gehalten wird. Die Flachsauger 9 sind hierbei in einem Saugerrahmen 12 gelagert, der noch mindestens 3 weitere Flachsauger 9 trägt die im Querschnitt hinter den gezeigten Flachsaugern 9 nicht zu erkennen sind. Der Saugerrahmen 12 wird am Querträger 15 von einem Drehkopf 13 gehalten, der wiederum an einem Roboterarm 2 befestigt ist. Der Roboterarm 2 kann an einem Robotersockel 1 fest verankert sein oder mit einer fahrbaren, aber im Betrieb ortsfesten, Einheit verbunden sein. Werden die Flachsauger 9 von dem Roboterarm 2 mit einem bestimmten Druck an eine Glasplatte 11 entgegen dem Druck, den die Federbeine 10 der Flachsauger 9 ausüben, gedrückt, haften die Saugerteller 23 der Flachsauger an der Glasplatte 11 und stellen somit eine belastungsfähige Verbindung dar.The 1 shows a cross section of the device according to the invention. On the left side of this figure is a vertically oriented glass plate 11 shown by three flat vacuum cleaners 9 held in this position. The flat vacuum cleaners 9 are here in a suction frame 12 stored, which still at least 3 more flat vacuum cleaners 9 carries in the cross section behind the flat vacuum cups shown 9 are not recognizable. The sucker frame 12 is at the cross member 15 from a turret 13 held in turn on a robotic arm 2 is attached. The robot arm 2 can on a robot socket 1 be firmly anchored or connected to a mobile, but stationary in operation, unit. Be the flat vacuum cleaner 9 from the robot arm 2 with a certain pressure on a glass plate 11 against the pressure of the struts 10 the flat vacuum cleaner 9 exercise, pressed, stick the vacuum cups 23 the flat vacuum on the glass plate 11 and thus represent a loadable connection.

Damit jedoch der Roboterarm 2 in Verbindung mit dem Saugerrahmen 12 den anvisierten Stapel von senkrecht orientierten, das bedeutet meist leicht schräg aufgestellten, Glasplatten 11 mit der gewünschten Genauigkeit trifft, sind weitere Maßnahmen notwendig.But that's the robot arm 2 in conjunction with the suction frame 12 the targeted stack of vertically oriented, which usually means slightly obliquely placed, glass plates 11 meets with the desired accuracy, further action is necessary.

Dem Fachmann ist bekannt, dass Roboter oder Roboterarme nach einiger Zeit des Betriebs durch thermische Effekte unerwünschte Toleranzen bei ihrer Positioniergenauigkeit aufweisen. Diese können bis zu 3 mm betragen, was in den meisten Fällen nicht tragbar ist. Vor allem im vorliegenden Fall müssen die vom Roboterarm 2 gehaltenen Glasplatten 11 im weiteren Fertigungsprozess mit einer Genauigkeit von einem tausendstel Millimeter positioniert werden können. Die nachlassende Positioniergenauigkeit durch thermische Effekte bei Robotern macht sich meist erst nach längerem Betrieb bemerkbar. Deshalb ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass bei jedem Anfahren des Saugerrahmens 12 an einen Stapel Glasplatten 11 durch Sensoren 8 sichergestellt wird, dass die senkrechten Kanten des Saugerrahmens 12 sich an den senkrechten Kanten der jeweils zu erfassenden Glasplatte 11 ausrichten. Auf diese Weise können auftretende Längentoleranzen und/oder Winkeltoleranzen des Roboterarms 2 vom Steuerungsprogramm automatisch erfasst und korrigiert werden.The person skilled in the art is aware that robots or robot arms after some time of operation by thermal effects have undesirable tolerances in their positioning accuracy. These can be up to 3 mm, which is not sustainable in most cases. Especially in the present case, those of the robot arm 2 held glass plates 11 can be positioned in the further production process with an accuracy of one thousandth of a millimeter. The decreasing positioning accuracy due to thermal effects in robots usually only becomes noticeable after prolonged operation. Therefore, it is provided according to the invention that at each start of the sucker frame 12 on a stack of glass plates 11 through sensors 8th It is ensured that the vertical edges of the suction frame 12 on the vertical edges of each glass plate to be detected 11 align. In this way, occurring length tolerances and / or angle tolerances of the robot arm 2 automatically recorded and corrected by the control program.

Der Saugerrahmen 12 trägt im unteren Bereich einen Absaugkopf mit einem Schlauchgelenk 4 das mit einem Absaugschlauch 3 verbunden ist und zu einem Absaug-Aggregat 14 führt. Der Absaugkopf ist über einen Schwenkarm 6 und einen entsprechenden Antrieb 7 mit dem Saugerrahmen 12 verbunden. Der Absaugkopf trägt als wesentliches Bestandteil einen Absaug-Rüssel 5. Dieser ist in der 1 im Querschnitt und in der 2 in der Vorderansicht zu sehen.The sucker frame 12 carries in the lower area a suction head with a hose joint 4 that with a suction hose 3 is connected and to a suction unit 14 leads. The suction head is via a swivel arm 6 and a corresponding drive 7 with the suction frame 12 connected. The suction head carries as an essential part of a suction proboscis 5 , This one is in the 1 in cross-section and in the 2 to be seen in the front view.

Wie aus der Darstellung c) der 3 zu erkennen ist, ist der Saugerkopf mittels des Schwenkarms 6 um die untere Kante des Saugerrahmens 12 schwenkbar. Im dargestellten Fall ist diese Schwenkbewegung kreisförmig. Sollten es die Platzverhältnisse erfordern kann diese Schwenkbewegung auch aus einer Kombination einer translatorischen und einer rotatorischen Bewegung bestehen.As from the representation c) the 3 can be seen, the suction head by means of the swivel arm 6 around the bottom edge of the suction frame 12 pivotable. In the case shown, this pivoting movement is circular. If required by the space available, this pivoting movement may consist of a combination of a translational and a rotary motion.

In einer weiteren Ausgestaltung kann diese Schwenkbewegung bis auf die Vorderseite der jeweiligen Glasplatte 11 fortgeführt werden und somit auch den Bereich der Glasplatte 11, der nicht vom Saugerrahmen erfasst wird, einem Absaugvorgang unterziehen. Die dafür notwendige mechanische Konstruktion erfordert zwar einen zusätzlichen Aufwand, kann jedoch in bestimmten Fällen vom Kunden gewünscht sein. Eine zeichnerische Darstellung hierzu ist an dieser Stelle nicht vorgesehen.In a further embodiment, this pivoting movement can be up to the front of the respective glass plate 11 be continued and thus also the area of the glass plate 11 , which is not covered by the suction frame, subject to a suction. Although the necessary mechanical construction requires additional effort, but may be desired by the customer in certain cases. A graphic representation of this is not provided here.

In der 2 ist eine Draufsicht auf den Saugerrahmen gezeigt.In the 2 a plan view of the sucker frame is shown.

Neben dem Saugerrahmen 12 ist in der Mitte der Querschnitt des Drehkopfes 13 zu erkennen. Der Schwenkarm 6 mit seinem Antrieb 7 ist auf der linken Seite des Saugerrahmens 12 bezeichnet. Über den Absaugschlauch 3, der aus dem Schlauchgelenk 4 herausführt, wird die Luft aus dem Absaugrüssel 5 abgesaugt. In dieser Darstellung ist zu erkennen, dass die Luftabsaugung auf der gesamten Breite des Saugerrahmens 12 und damit einer Papierlage 17 erfolgt. Da es sich bei der Papierlage meist um relativ dünnes Papier handelt, kann eine Papierlage 17 rasch abgesaugt werden und dem Papierkomprimierer zugeführt werden.Next to the suction frame 12 is in the middle of the cross section of the turret 13 to recognize. The swivel arm 6 with his drive 7 is on the left side of the sucker frame 12 designated. About the suction hose 3 that's from the hose joint 4 takes out, the air is removed from the suction 5 aspirated. In this illustration, it can be seen that the air extraction on the entire width of the suction frame 12 and thus a paper layer 17 he follows. Since the paper layer is usually relatively thin paper, a paper layer 17 be sucked off quickly and fed to the paper compressor.

Alternativ kann die Papierlage 17 auch leicht angesaugt und somit an der Mündung des Absaug-Rüssels 5 fixiert werden. Auf diese Weise kann dann die Papierlage 17 durch ein Verfahren des Absaug-Rüssels 5 einer anderen Verwertung zugeführt werden.Alternatively, the paper layer 17 also slightly sucked and thus at the mouth of the suction trunk 5 be fixed. In this way, then the paper layer 17 by a method of the suction trunk 5 be recycled.

Auf der rechten Seite des Saugerrahmens 12 sind zwei Sensoren 8 zur Kantendetektion bezeichnet. Diese Sensoren 8 können an beiden Seiten des Saugerrahmens 12 zum Einsatz kommen.On the right side of the suction frame 12 are two sensors 8th for edge detection. These sensors 8th can on both sides of the sucker frame 12 be used.

Auf der rechten Seite des Saugerrahmens in der 2 sind ferner neben dem jeweiligen Saugerteller der Flachsauger 9 Sensoren 16 zur Erfassung des Hubweges eines Flachsaugers 9 bezeichnet. Diese Sensoren 16 ermitteln den Abstand des Saugerrahmens 12 von der jeweils zu erfassenden Glasplatte 11. Über die Daten dieser Sensoren 16 ist es für die Steuerung des Roboterarms 2 möglich die Neigung des Saugerrahmens 12 in Relation zu einer Glasplatte 11 in jeder Richtung zu erfassen und über programmtechnische Steuerungsbefehle Korrekturen an der Lage des Saugerrahmens 12 vorzunehmen.On the right side of the suction frame in the 2 are also next to the respective vacuum cleaner the flat vacuum 9 sensors 16 for detecting the stroke of a flat vacuum 9 designated. These sensors 16 determine the distance of the suction frame 12 from the glass plate to be detected 11 , About the data of these sensors 16 it is for the control of the robot arm 2 possible the inclination of the suction frame 12 in relation to a glass plate 11 in each direction and via program control commands corrections to the position of the sucker frame 12 make.

Die 3 zeigt Positions-Zwischenschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens. So ist in der Position nach Teil a der 3 die oberste Glasplatte 11 eines, in diesem Fall senkrecht orientierten Glasstapels, von dem Saugerrahmen 12 mittels der Flachsauger 9 erfasst. Im Tei b der 3 wird die betreffende Glasplatte 11 vom Saugerrahmen 12 schräg nach vorn angehoben um, wie im Teil c der 3 gezeigt, dem Absaug-Rüssel 5 Platz zu bieten sich unter die untere Kante des Saugerrahmens 12 zu bewegen und im Bereich der nächsten Glasplatte 11 eine Papierlage 17 abzusaugen. Im Teil d der 3 befindet sich der Saugerrahmen 12 nach der Ablage der vorderen Glasplatte 11 wieder in derselben Position wie im Fall a. Da bei der erfindungsgemäßen Art der Entfernung von Papierzwischenlagen kein Staub anfällt, dieser sogar bei zufälligem Entstehen sofort abgesaugt wird, ist eine solche Anlage auch für Reinräume geeignet.The 3 shows intermediate positions of the method according to the invention. So is in the position after part a the 3 the top glass plate 11 one, in this case vertically oriented glass stack, from the suction frame 12 by means of the flat vacuum cleaner 9 detected. In the Tei b the 3 becomes the relevant glass plate 11 from the suction frame 12 lifted obliquely forward, as in part c of 3 shown the suction proboscis 5 Place yourself under the lower edge of the suction frame 12 to move and in the area of the next glass plate 11 a paper layer 17 suck. In part d of the 3 is the sucker frame 12 after placing the front glass plate 11 again in the same position as in case a. Since in the inventive way of removing paper liners no dust accumulates, this is sucked away even at random emergence, such a system is also suitable for clean rooms.

Die 4 zeigt einen Querschnitt durch einen Flachsauger.The 4 shows a cross section through a flat suction.

Im oberen Bereich des gezeigten Flachsaugers 9 ist die Befestigungsmöglichkeit für die Wegstrecken-Messeinrichtung dargestellt. Mit 19 ist das Führungs- und Halterrohr und mit 20 ist der Saugerschaft bezeichnet. Die Ausgleichsfeder 21 dient dem Aufbringen einer Gegenkraft die für die Steuerung des Roboterarms 2 benötigt wird.In the upper area of the flat vacuum shown 9 the attachment option for the distance measuring device is shown. With 19 is the guide and holder tube and with 20 is called the sucker shaft. The compensating spring 21 serves to apply a counterforce that for the control of the robot arm 2 is needed.

Auf der rechten Seite der 4 ist schematisch eine Glasdicken-Messeinrichtung 22 dargestellt. Solche Messeinrichtungen sind dem Fachmann bekannt. Im vorliegenden Fall ermöglicht der Einsatz einer solchen Einrichtung bei dem Vorliegen eines Pakets mit Glasplatten unterschiedlicher Dicke sofort die Dicke der jeweiligen Glasplatte 11 zu ermitteln und so frühzeitig Steuerungsdaten für den anschließenden Fertigungsprozess zu erhalten. Mit dem Einsatz mehrerer solcher Glasdicken-Messeinrichtungen kann schon kurz nach der Lieferung eine Qualitätskontrolle bezüglich einer gleichmäßigen Glasdicke vorgenommen werden. Mit 24 sind in der 4 die Distanz-Auflagenoppen und mit 25 ist die Saugerlippe bezeichnet.On the right side of the 4 is schematically a glass thickness measuring device 22 shown. Such measuring devices are known to the person skilled in the art. In the present case, the use of such a device in the presence of a package with glass plates of different thickness allows the thickness of the respective glass plate immediately 11 To determine and so early to receive control data for the subsequent manufacturing process. With the use of several such glass thickness measuring devices, a quality control with respect to a uniform glass thickness can be made shortly after delivery. With 24 are in the 4 the distance pads and with 25 is called the Saugerlippe.

11
Robotersockelrobot base
22
Roboterarmrobot arm
33
Absaugschlauchsuction hose
44
Schlauchgelenkhose joint
55
Absaug-RüsselSuction trunk
66
Schwenkarm am Absaugkopfswivel arm at the suction head
77
Antrieb des Schwenkarmsdrive of the swivel arm
88th
Sensor zur Kantendetektion einer Glasplattesensor for edge detection of a glass plate
99
FlachsaugerFlachsauger
1010
Federbein eines Flachsaugersstrut a flat vacuum
1111
Glasplatteglass plate
1212
Saugerrahmensuction frame
1313
Drehkopf mit Flanschturret with flange
1414
Absaug-Aggregat und PapierkomprimiererSuction unit and paper compressors
1515
Querträger des Saugrahmenscrossbeam of the suction frame
16 16
Sensor des Hubwegs eines Flachsaugers 9 Sensor of the stroke of a flat vacuum 9
1717
Papierlagepaper layer
1818
Befestigung für die Wegstrecken-Messeinrichtungattachment for the route measuring device
1919
Führungs- und Halterohrmanagerial and holding ear
2020
Saugerschaftsucker shaft
2121
Ausgleichsfederbalancing spring
2222
Glasdicken-MessenrichtungGlass thickness direction Fair
2323
Saugertellervacuum pads
2424
Distanz-AuflagernoppenDistance Auflagernoppen
2525
Saugerlippesucker lip

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 2157567 A1 [0002] - DE 2157567 A1 [0002]
  • - DE 3906258 C2 [0004] - DE 3906258 C2 [0004]
  • - DE 69921935 T2 [0006, 0012] - DE 69921935 T2 [0006, 0012]

Claims (5)

Vorrichtung zum Entfernen der Zwischenlage senkrecht orientierter Glasplatten die im Verbund unter Zwischenlegung Schutz bietender Papierbahnen angeliefert wurden, mit den folgenden Merkmalen: a) einem an einem Sockel befestigten schwenkbaren Roboterarm (2) der werkseitig über einen Querträger (15) einen Saugerrahmen (12) trägt, wobei der Saugerrahmen (12) mittels eines Drehkopfes (13) schwenkbar gelagert ist, b) einer Mehrzahl von Flachsaugern (9), die im Bereich des Saugrahmens (12) angeordnet sind, c) einer Mehrzahl von Sensoren (16) zur Messung des Hubweges der Flachsauger (9), d) mindestens einem Sensor (8) zur Detektion einer Kante einer Glasplatte (11), e) einen, mittels eines Schwenkarms (6) um die untere Kante des Saugrahmens (12) schwenkbaren Absaugkopf der über einen Absaug-Rüssel (5) von einem Absaug-Aggregat (14) mit Absaugluft versorgt wird.Apparatus for removing the interlayer of vertically oriented glass plates which have been supplied in a composite with protection of interleaved paper webs, comprising the following features: a) a pivotable robot arm attached to a base ( 2 ) the factory via a cross member ( 15 ) a suction frame ( 12 ), wherein the suction frame ( 12 ) by means of a rotary head ( 13 ) is pivotally mounted, b) a plurality of flat suction cups ( 9 ) located in the area of the suction frame ( 12 ), c) a plurality of sensors ( 16 ) for measuring the stroke of the flat suction cups ( 9 ), d) at least one sensor ( 8th ) for detecting an edge of a glass plate ( 11 ), e) one, by means of a swivel arm ( 6 ) around the lower edge of the suction frame ( 12 ) swiveling suction head via a suction trunk ( 5 ) of a suction unit ( 14 ) is supplied with suction air. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Glasdicken-Messeinrichtung (22) am Saugrahmen (12) vorgesehen ist.Apparatus according to claim 1, characterized in that at least one glass thickness measuring device ( 22 ) on the suction frame ( 12 ) is provided. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem Absaug-Aggregat (14) ein Papierkomprimierer nachgeschaltet ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the suction unit ( 14 ) a paper compressor is connected downstream. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwenkarm (6) eine translatorische und/oder eine rotatorische Bewegung ausführen kannDevice according to one of the preceding claims, characterized in that the swivel arm ( 6 ) can perform a translational and / or a rotational movement Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwenkarm (6) mittels einer zusätzlichen mechanischen Führung so um den Saugerrahmen herumgeführt werden kann, dass der Absaug-Rüssel (5) die Rückseite der Glasplatte (11) absaugen kannDevice according to one of the preceding claims, characterized in that the swivel arm ( 6 ) can be guided around the suction frame by means of an additional mechanical guide so that the suction trunk ( 5 ) the back of the glass plate ( 11 ) can aspirate
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