DE202008017020U1

DE202008017020U1 - Nullkorrekturservo

Info

Publication number: DE202008017020U1
Application number: DE202008017020U
Authority: DE
Original assignee: Micro Star International Co Ltd
Current assignee: Micro Star International Co Ltd
Priority date: 2008-07-29
Filing date: 2008-12-23
Publication date: 2009-03-19
Anticipated expiration: 2018-12-24
Also published as: TW201005739A; TWI362037B; US8054029B2; US20100026230A1

Abstract

Nullkorrekturservo, aufweisend:
einen Servomotor, dessen Antriebsgröße und Antriebsrichtung eine Motorkoordinate bilden;
einen Aktor, der sich unter Antrieb des Servomotors zwischen der ersten und zweiten Grenzposition bewegt, und aus dessen Verfahrweg sich eine Effektivkoordinate ergibt;
einen Regler, der den Servomotor in einem niedrigen Drehzahlmodus antreibt, bzw. den Aktor zur ersten oder zweiten Grenzposition bewegt;
einen Positionsfühler, der die Steuerungskraft des Servomotors kontinuierlich auf mögliche Überschreitung einer Vorgabe überwacht sowie die jeweils von der ersten und der zweiten Grenzposition abhängigen Motorkoordinaten ermittelt, soweit die Steuerungskraft des Servomotors die Vorgabe überschritten hat;
einen Kalkulatormodul, das beruhend auf den jeweiligen Koordinaten der ersten und zweiten Grenzposition sowie den jeweils von der ersten und zweiten Grenzposition abhängigen Motorkoordinaten eine Umrechnungsfunktion zwischen den Motorkoordinaten und den Effektivkoordinaten erhält.

Description

Die Erfindung betrifft ein Servo, insbesondere ein sensorfreies Nullkorrekturservo.
Wie in 1 dargestellt, besteht ein herkömmliches Servo 1 aus einem Servomotor 2 und einem durch diesen Servomotor angetriebenen Aktor 3. Dabei muss sich das Servo 1 korrigieren, damit der Aktor 3 unter einem Antrieb des Servomotors 2 in eine entsprechende Vorgabeposition gelangt oder auf einen entsprechenden Vorgabewinkel schwenkt.
Bei dieser Ausführungsform wird der Aktor 3 auf zwei Grenzpositionen, die sich am jeweiligen Ende des Verfahrwegs befinden, beschränkt, egal ob der Servomotor 1 einen linearen Betrieb oder einen Rotationsantrieb ausübt. Die Strecke zwischen den beiden Grenzpositionen ist die größte bewegliche Distanz des Aktors 3, wenn der Verfahrweg des Aktors 3 einen linearen Weg aufweist, während die beiden Grenzpositionen die größten schwenkbaren Winkel des Aktors 3 sind, sofern der Verfahrweg des Aktors 3 ein Schwenkweg ist.
Damit das Servo 1 eine richtige Nullkorrektur ausführt, ist ein Abtastgerät 4, z. B. ein Sensor oder ein Anschlagschalter, erforderlich, welches ein Unterbrechungssignal an das Servo sendet, nach dem das Servo bewertet, ob der Aktor 3 an eine vorgegebene Grenzposition gelangt ist, am jeweiligen Grenzpunkt anzubauen. Wenn der Aktor 3 durch den Antrieb des Servomotors 2 an eine Grenzposition gelangt ist, bzw. einen Kontakt mit einem entsprechenden Abtastgerät 4 hat, sendet das Abtastgerät 4 ein Unterbrechungssignal an das Servo, bzw. veranlasst das Servo, den Servomotor 2 abzustellen sowie die vorläufigen Koordinaten des Servomotors sowie die von dieser Grenzposition abhängigen Effektivkoordinaten zu speichern. Anschließend bewegt sich der Aktor 3 durch den Antrieb des Servomotors 2 an die andere Grenzposition. Nach Kontaktaufnahme mit dem anderen Abtastgerät 4 stellt das Servo den Servomotor 2 nochmals ab und speichert die vorläufigen Koordinaten des Servomotors bzw. die von dieser Grenzposition abhängigen Effektivkoordinaten. Bei Antriebsausgabe kann der Servomotor 2 den von einer Vorgabemitte abhängigen Schwenkwinkel der Antriebsachse (d. h. die Koordinaten des Servomotors) beim Servo zurückmelden, während sich die gültige Verfahrgröße (Linearverschiebungsstrecke oder Schwenkwinkel) zwischen den beiden Grenzpositionen aus den Vorgabeparametern des Servos 1 ergibt, d. h. der Bewegungsbereich des Aktors 2 ist bei der Konstruktion des Servos 1 bereits festgelegt. Aus den Effektivkoordinaten der beiden Grenzpositionen sowie den effektiven Koordinaten des Servomotors ergibt sich die von der Ausgabe des Servomotors 2 abhängige Verfahrstrecke des Aktors 3 gemäß einer bestimmten Relationsfunktion, was ermöglicht, dass das Servo die Realkoordinaten des Aktors 3 stets erfährt, solange der Servomotor 2 dessen Koordinaten zurückmeldet.
Bei dieser herkömmlichen Ausführungsform ist ein Abtastgerät 4 zum Prüfen, ob der Aktor 3 des Servos 1 die Grenzposition erreicht hat, und zum Berechnen der größten Verfahrstrecke des Servos 1 unentbehrlich. Da das Abtastgerät 4 unbedingt installiert werden muss, ist die Teile-Anzahl bzw. sind die Herstellungskosten des Servos 1 höher. Hinzu kommt noch, dass sich die Installation eines Abtastgerätes 4 in einem platzarmen Servo 1 eher schwierig gestaltet.
Die Hauptaufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, den Servo-Aufbau durch Abschaffung des Abtastgerätes zu vereinfachen, bzw. dessen Herstellungskosten zu senken.
Das Nullkorrekturservo weist einen Servomotor und einen Aktor auf, wobei sich der Aktor, angetrieben durch den Servomotor, zwischen der ersten und zweiten Grenzposition verschiebt. Bei dem Aktor ist eine einzelne Betriebsposition eine Effektivkoordinate des Aktors, während beim Servomotor eine Antriebsgröße und Antriebsrichtung eine Koordinate des Servomotors bilden. Während der Servomotor, gesteuert durch einen Regler, in einem niedrigen Drehzahlmodus arbeitet, bzw. den Aktor zur ersten Grenzposition bewegt, wird die Steuerungskraft des Servomotors auf mögliche Überschreitung einer Vorgabe stets durch einen Positionsfühler überwacht. Sobald der Aktor die erste Grenzposition erreicht hat, bzw. die Steuerungskraft des Servomotors diese Vorgabe überschritten hat, erhält ein Kalkulatormodul die Motorkoordinaten an der ersten Grenzposition. Anschließend arbeitet der Servomotor wieder in einem niedrigen Drehzahlmodus, der Aktor wird zur zweiten Grenzposition bewegt, wobei das Kalkulatormodul die Motorkoordinaten der zweiten Grenzposition erhält. Aus den jeweiligen Effektivkoordinaten der ersten und zweiten Grenzposition sowie den jeweils von der ersten und zweiten Grenzposition abhängigen Motorkoordinaten ergibt sich eine Umrechnungsfunktion zwischen Motorkoordinaten und Grenzpositionskoordinaten, nach der die von den Koordinaten des Servomotors abhängigen Realkoordinaten des Aktors bei weiteren Betätigungen des Servos ermittelt werden können.
Die erfindungsgemäße Ausführungsform kann somit den Aufbau eines Servos vereinfachen sowie ohne ein zusätzliches Abtastgerät bzw. nur durch Ermittlung der Steuerungskraft des Servomotors beurteilen, ob der Aktor an eine bestimmte Grenzposition gelangt ist.
1: Ansicht einer herkömmlichen Ausführungsform eines Servos.
2 und 3: Ansicht eines Servos der vorliegenden Erfindung.
4: Verhältnisschema zwischen den Motorkoordinaten und den Effektivkoordinaten gemäß der vorliegenden Erfindung.
5: Systematischer Aufbau des Servos der vorliegenden Erfindung.
6: Diagramm der Änderung der Steuerungskraft des Servomotors der vorliegenden Erfindung.
7A und 7B: Verschiedene Nullkorrekturprozesse der Erfindung.
Die Abbildungen 2 und 3 sind jeweils eine Ansicht der erfindungsgemäßen beiden Nullkorrekturservos 100, die eigene Korrekturen gemäß dem Verhältnis zwischen der Antriebsgröße des Servomotors 110 und dem Verschiebungsmaß des Aktors 120 ausführen.
Wie in den beiden Abbildungen dargestellt, hat das Nullkorrekturservo 100 einen Servomotor 110 und einen Aktor 120. Dabei dient der Servomotor 110 zum Antrieb des Aktors 120, damit sich der Aktor 110 entlang eines Verfahrwegs S bewegt. Dieser Verfahrweg S kann entweder ein Linearverschiebungsweg oder ein Schwenkwinkel sein. Im Fall eines Linearverschiebungsweg wird die Antriebsachse des Servomotors 110 über ein Antriebsglied 130, z. B. eine Schnecke oder ein Riemen, mit dem Aktor 120 gekoppelt, wobei sich die Rotationsausgabe des Servomotors 110 in eine Linearausgabe umwandelt, was ermöglicht, dass sich der Aktor 120 über ein Untergestell 140 linear verschiebt. Der über dem Untergestell 140 verlaufende Verschiebungsweg des Aktors 120 ist dann gültig für den Verfahrweg S (siehe 1). Weist der Verfahrweg S einen Schwenkwinkel auf, wird die Antriebsachse des Servomotors 110 unmittelbar oder über ein Getriebe mittelbar mit dem Aktor 120 gekoppelt, was ermöglicht, den Aktor 120 hin und her zu schwenken. Der Schwenkwinkel des Aktors 120 ist dann der Verfahrweg S (siehe 2).
Wie in 4 dargestellt, versteht sich der Verfahrweg S als die Strecke zwischen der ersten Grenzposition S1 und der zweiten Grenzposition S2, d. h. der Aktor 120 kann sich nur zwischen der ersten Grenzposition S1 und der zweiten Grenzposition S2 bewegen. Die Distanz zwischen der ersten Grenzposition S1 und der zweiten Grenzposition S2, nämlich die Länge des Verfahrwegs S, ist bei der Konstruktion des Servos 100 bereits festgelegt. Die Koordinaten entlang des Verfahrwegs S sind die Effektivkoordinaten des Aktors 120 und können abhängig von der Form des Verfahrwegs S eine lineare Distanz oder einen Winkel aufweisen. Im Allgemeinen befindet sich der Initialpunkt S0 der Effektivkoordinate in der Mitte des Verfahrwegs S, wobei das Maß des Verfahrwegs S ein Absolutwert (S1–S2) ist. Die Werte S0, S1 und S2 sind Konstruktionsparameter, die der Spezifikation nach Fertigstellung der Servos 100 zu entnehmen oder durch Vermessung zu ermitteln sind.
Wie in 4 und 5 dargestellt, ist das Servo 100 normalerweise noch mit einem Positionsfühler 150 zur Überwachung der Koordinaten der Antriebsachse des Servomotors 110 versehen. Die Motorkoordinaten sind gültig für den Schwenkwinkel und die Rotationsrichtung der Antriebsachse des Servomotors 110 im Vergleich zum Initialstatus, d. h. irgendein Status lässt sich bei der Hauptmontage des Servos 100 als Initialstatus des Servomotors 110 vorgeben, dessen Antriebsachswinkel als die Mitte der Koordinaten des Servomotors, nämlich als der Status in dem Fall, dass der Motorkoordinatenwert Null ist, zu definieren ist. Bei einer Rotationsausgabe des Servomotors 110 schwenkt die Antriebsachse vom Initialstatus zu einem erwünschten Schwenkwinkel um, woraus sich die bestehenden Koordinaten des Servomotors ergeben. Diese Motorkoordinaten können einen Längengrad, Bogengrad oder eine frei definierte Einheit aufweisen. Der Positionsfühler 150, der zur Überwachung der Koordinaten der Antriebsachse des Servomotors 110 dient, versteht sich im allgemeinen als ein Rotationscodierer, der bei Rotation des Servomotors 110 dazu ausgelöst wird, Nummersignale zu generieren, bzw. Rotationsrichtung und Schwenkwinkel des Servomotors 110 zu protokollieren. Nachdem der Servomotor 110 zu einem bestimmten Winkel geschwenkt ist, sendet der Positionsfühler 150 ein Nummersignal an die Steuerungsschaltung, damit das Zählgerät 160 den relevanten Zählwert nach dem bestehenden Schwenkwinkel erhöht oder vermindert. Dieser Zählwert ist dann als eine frei definierte Einheit des Schwenkwinkels, bzw. der bestehenden Motorkoordinaten anzusehen. Bei Hauptmontage des Servos 100 ist die Antriebsachse des Servomotors 110 an der Mitte C0 des dem Positionsfühler 150 wahrnehmbaren Bereichs positioniert. Dieser Status ist dann als die Mitte der Motorkoordinaten zu definieren. Der Aktor 120 ist zuletzt an den Initialpunkt S0 der Effektivkoordinaten zu verschieben, damit die Kupplung zwischen dem Aktor 120 und der Antriebsachse des Servomotors 110 erfolgt.
Wie in 5 und 6 dargestellt, fängt der Servomotor 110 nach Empfang einer bestimmten Steuerungskraft an, eine Rotationsausgabe auszuführen. Für die Steuerungskraft des Servomotors erfolgt die Ausgabe in der Art eines PWM-Signals (Pulsbreitenmodulation). Da das PWM-Signal den Servomotor 110 nur auf hohem Niveau drehen kann und sich der Servomotor 110 in der Periode jedes PWM-Signals nur mit einem kleinen Schwenkwinkel dreht, kann das Servo eine genauere Ausgabegröße aus dem Servomotor erzielen. Sofern der Servomotor 110 kontinuierlich eine Unterdrehzahl-Rotationsausgabe ausführt und der Aktor 120 hemmungsfrei bzw. nur einer festen Reibungskraft unterliegt, bewegt sich der Aktor 120 stets mit einer konstanten Geschwindigkeit, wobei die Steuerungskraft des Servomotors 110 ebenfalls in einer lastlosen Ausgabeleistung bleibt. Falls der Aktor 120 bzw. der Servomotor 110 einem Widerstand unterliegt, steigert sich die Steuerungskraft des Servomotors entsprechend dem Widerstand. Ist der Aktor 120 unter Antrieb des Servomotors 110 an die erste Grenzposition S1 oder die zweite Grenzposition S2 gelangt, verhindert der Anschlag der ersten Grenzposition S1 oder der zweiten Grenzposition S2 den Aktor 120 fortzufahren und meldet diesen Widerstand an den Servomotor 110 zurück. Da die erste Grenzposition S1 oder die zweite Grenzposition S2 fixiert ist, lässt sich deren Widerstand als endlos betrachten. In diesem Fall erhöht sich die Steuerungskraft des Servomotors in kurzer Zeit, sowie fällt anschließend am größten Leistungspunkt ein wenig ab, wobei der Regler 170 gleichzeitig die Energieversorgung des Servomotors 110 abstellt. In diesem Augenblick nimmt der Ablesewert des Positionsfühlers 150 allmählich zu und ruht gleichzeitig bei rasanter Erhöhung der Steuerungskraft, was bedeutet, dass der Aktor 120 an eine gewisse Grenzposition gelangt ist und nicht mehr fortfahren kann. Der in diesem Augenblick im Positionsfühler 150 erscheinende Ablesewert gibt die Motorkoordinaten an dieser Grenzposition an. Da der Aktor 120 bei Korrektur des Servos 100 keiner fremden Last unterliegt, erhöht sich die Steuerungskraft des Servomotors augenblicklich sehr stark und ruht anschließend bei der größten Ausgabeleistung nur dann, wenn der Aktor 120 an die erste Grenzposition S1 oder die zweite Grenzposition S2 gelangt. In diesem Zusammenhang versteht sich die aufgrund der rasanten Erhöhung der Steuerungskraft des Servomotors entstehende augenblickliche Überspannung als das Signal dafür, dass der Aktor 120 an die erste Grenzposition S1 oder die zweite Grenzposition S2 gelangt ist. Dieses Signal wird gleich an den Regler 170 gesendet, damit der Regler 170 die Steuerungskraft des Servomotors abstellt. Zur Beurteilung, ob der Aktor 120 unter Antrieb des Servomotors 110 an die erste Grenzposition S1 oder die zweite Grenzposition S2 gelangt, muss die Steuerungskraft des Servomotors kontinuierlich auf Überschreitung einer Vorgabe überwacht werden. Diese Vorgabe versteht sich entweder als die maximale Ausgabeleistung der Motorsteuerungskraft oder als ein niedrigerer Wert als die maximale Ausgabeleistung, jedoch höherer Wert als die lastfreie Ausgabeleistung.
7A und 7B stellen zwei Nullkorrektionsprozesse des Servos der vorliegenden Erfindung dar.
Wie in 4, 5 und 6 dargestellt, dreht sich der Servomotor 110 unter der Steuerung des Reglers 170 zunächst zu der vom Positionsfühler 150 wahrnehmbaren Mitte, nämlich der Mitte der Motorkoordinaten (S210). Der Aktor 120 verschiebt sich anschließend an den Initialpunkt S0 der Effektivkoordinaten, damit die Kupplung zwischen dem Aktor 120 und der Antriebsachse des Servomotors 110 erfolgt (S220).
Der Servomotor 110 arbeitet unter der Steuerung des Reglers 170 in einem niedrigen Drehzahlmodus, bzw. bewegt den Aktor 120 zur ersten Grenzposition S1 (S230), wobei die Steuerungskraft des Servomotors 110 in einer lastlosen Ausgabeleistung bleibt sowie kontinuierlich auf Überschreitung einer Vorgabe überwacht wird (S240).
Falls die Steuerungskraft des Servomotors diese Vorgabe überschreitet, entsteht eine augenblickliche Überspannung, was bedeutet, dass der Aktor 120 den Anschlag der ersten Grenzposition S1 berührt hat. Aus dem Endstand dieser augenblicklichen Überspannung ergibt sich ein Unterbrechungssignal, das den Regler 170 veranlasst, die Steuerungskraft des Servomotors 110 abzustellen, bzw. die Bewegung des Aktors 120 zu stoppen, wobei der Positionsfühler 150 die Motorkoordinaten C1 der ersten Grenzposition S1 gleichzeitig ermittelt (S250).
Anschließend arbeitet der Servomotor 110 unter Steuerung des Reglers 170 in einem niedrigen Drehzahlmodus, bzw. bewegt den Aktor 120 zur der zweiten Grenzposition (S260), wobei die Steuerungskraft des Servomotors 110 ebenfalls kontinuierlich auf mögliche Überschreitung einer Vorgabe überwacht wird, um festzustellen, ob der Aktor 120 an die zweite Grenzposition S2 gelangt (S270). Falls der Aktor an die zweite Grenzposition S2 gelangt ist, veranlasst der Regler 170, die Steuerungskraft des Servomotors 110 abzustellen bzw. die Bewegung des Aktors 120 zu stoppen, wobei der Positionsfühler 150 die Motorkoordinaten C2 der zweiten Grenzposition S2 gleichzeitig ermittelt (S280).
Aus den jeweiligen Koordinaten der ersten Grenzposition S1 und der zweiten Grenzposition S2 sowie den davon abhängigen Motorkoordinaten C1 und C2 ergibt sich eine Umrechnungsfunktion zwischen den Motorkoordinaten und den Effektivkoordinaten des Aktors 120 über ein Kalkulatormodul 180 (S290). Nach Protokollierung der Umrechnungsfunktion wird die Nullkorrektur beendet (S300). Bei weiterem Betrieb ergeben sich die Effektivkoordinaten des Aktors 120 einfach durch Substituierung der vorläufigen Motorkoordinaten in diese Umrechnungsfunktion, wenn der Positionsfühler 150 die Motorkoordinaten ermittelt.
Das Ziel des Nullkorrekturbetriebs liegt darin, in dem Augenblick, in dem der Aktor 120 die erste Grenzposition S1 und die zweite Grenzposition S2 erreicht, den Servomotor 110 abzustellen sowie die entsprechenden Motorkoordinaten zu ermitteln. In diesem Sinn ist die Ermittlung, ob der Aktor 120 an die erste Grenzposition S1 oder die zweite Grenzposition S2 gelangt, für den Nullkorrekturbetrieb entscheidend. Beim Nullkorrekturservo 100 wird zur Beurteilung, ob der Aktor 120 an die erste Grenzposition S1 oder die zweite Grenzposition S2 gelangt ist, ein Verfahren gewählt, bei dem die Steuerungskraft des Servomotors 110 unmittelbar überwacht bzw. geregelt wird, anstatt ein zusätzliches Abtastgerät zu verwenden. Falls dabei die Steuerungskraft des Servomotors eine Vorgabe überschreitet, entsteht eine augenblickliche Überspannung, was bedeutet, dass der Aktor 120 den Anschlag der ersten Grenzposition S1 oder der zweiten Grenzposition S2 berührt hat. In diesem Zusammenhang ist kein Anbau eines zusätzlichen Abtastgerätes für das Servo 100 der vorliegenden Erfindung notwendig, was ermöglicht, die Anzahl der Bauteile des Servos 100 zu vermindern, bzw. die Herstellungskosten zu verringern.

1: Servo
2: Servomotor
3: Aktor
4: Abtastgerät
100: Servo
110: Servomotor
120: Aktor
130: Antriebsglied
140: Untergestell
150: Positionsfühler
160: Zählgerät
170: Regler
180: Kalkulatormodul
S: Verfahrweg
S0: Initialpunkt
S1: Erste Grenzposition
S2: Zweite Grenzposition
C0: Mitte der Motorkoordinaten
C1: Die von der ersten Grenzposition abhängigen Motorkoordinaten
C2: Die von der zweiten Grenzposition abhängigen Motorkoordinaten
S210: Bewegung des Servomotors zu der vom Positionsfühler wahrnehmbaren Mitte, bzw. Ermittlung der initialen Motorkoordinaten.
S220: Bewegung des Aktors an den Initialpunkt der Effektivkoordinaten, damit die Kupplung mit der Antriebsachse des Servomotors erfolgt.
S230: Der Servomotor arbeitet in einem niedrigen Drehzahlmodus, bzw. bewegt den Aktor zur ersten Grenzposition.
S240: Ermittlung, ob die Steuerungskraft eine Vorgabe überschreitet.
S250: Ermittlung der von der ersten Grenzposition abhängigen Motorkoordinaten.
S260: Der Servomotor arbeitet in einem niedrigen Drehzahlmodus, bzw. bewegt den Aktor zur zweiten Grenzposition.
S270: Ermittlung, ob die Steuerungskraft eine Vorgabe überschreitet.
S280: Ermittlung der von der zweiten Grenzposition abhängigen Motorkoordinaten.
S290: Aus den jeweiligen Koordinaten der ersten und zweiten Grenzposition sowie den davon abhängigen Motorkoordinaten ergibt sich eine Umrechnungsfunktion zwischen den Motorkoordinaten und den Effektivkoordinaten des Aktors.
S300: Protokollierung der Umrechnungsfunktion.

Claims

Nullkorrekturservo, aufweisend: einen Servomotor, dessen Antriebsgröße und Antriebsrichtung eine Motorkoordinate bilden; einen Aktor, der sich unter Antrieb des Servomotors zwischen der ersten und zweiten Grenzposition bewegt, und aus dessen Verfahrweg sich eine Effektivkoordinate ergibt; einen Regler, der den Servomotor in einem niedrigen Drehzahlmodus antreibt, bzw. den Aktor zur ersten oder zweiten Grenzposition bewegt; einen Positionsfühler, der die Steuerungskraft des Servomotors kontinuierlich auf mögliche Überschreitung einer Vorgabe überwacht sowie die jeweils von der ersten und der zweiten Grenzposition abhängigen Motorkoordinaten ermittelt, soweit die Steuerungskraft des Servomotors die Vorgabe überschritten hat; einen Kalkulatormodul, das beruhend auf den jeweiligen Koordinaten der ersten und zweiten Grenzposition sowie den jeweils von der ersten und zweiten Grenzposition abhängigen Motorkoordinaten eine Umrechnungsfunktion zwischen den Motorkoordinaten und den Effektivkoordinaten erhält.
Nullkorrekturservo nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sich der Servomotor zunächst unter Steuerung des Reglers zur Mitte der Motorkoordinaten dreht sowie den Aktor zum Initialpunkt der Effektivkoordinaten bewegt, damit eine Kupplung mit der Antriebsachse des Servomotors erfolgt.
Nullkorrekturservo nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Einheit dieser Effektivkoordinaten eine lineare Distanz oder einen Winkel aufweisen kann.
Nullkorrekturservo nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgabe der Steuerungskraft des Servomotors in der Art eines PWM-Signals erfolgt.
Nullkorrekturservo nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die mit einem niedrigen Drehzahlmodus wirkende Steuerungskraft eine lastfreie Ausgabeleistung aufweist, bzw. sich auf die größte Ausgabeleistung erhöht, wenn der Aktor an die erste oder zweite Grenzposition gelangt.
Nullkorrekturservo nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorgabe größer als die größte Ausgabeleistung sein kann.
Nullkorrekturservo nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorgabe einen niedrigeren Wert als die größte Ausgabeleistung, jedoch einen höheren Wert als die lastfreie Ausgabeleistung aufweist.