DE202008007666U1

DE202008007666U1 - Optical monitoring device

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Publication number: DE202008007666U1
Application number: DE202008007666U
Authority: DE
Original assignee: Isra Vision AG
Current assignee: Isra Vision AG
Priority date: 2008-06-06
Filing date: 2008-06-09
Publication date: 2009-10-29
Anticipated expiration: 2018-06-10

Abstract

Optische Überwachungseinrichtung zur Überwachung der Tätigkeit eines Werkzeugs (3) in einem Überwachungsbereich (20) mit mindestens einer Kamera (1), dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein wenigstens in einem Teilbereich konkav gekrümmter erster Spiegel (2) vorgesehen ist, der im optischen Pfad zwischen Überwachungsbereich (20) und Kamera (1) angeordnet ist.Optical monitoring device for monitoring the activity of a tool (3) in a surveillance area (20) with at least one camera (1), characterized in that at least one at least in a partial area concavely curved first mirror (2) is provided in the optical path between Surveillance area (20) and camera (1) is arranged.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine optische Überwachungseinrichtung zur Überwachung der Tätigkeit eines Werkzeugs in einem Überwachungsbereich mit mindestens einer Kamera.The The present invention relates to an optical monitoring device to monitor the activity of a tool in a surveillance area with at least one camera.

Eine derartige Überwachungseinrichtung ist für eine Vielzahl von Werkzeugen geeignet und nicht auf ein bestimmtes Werkzeug beschränkt. So kann das Werkzeug beispielsweise ein Schweiß-, Niet- oder Lötgerät, eine Einrichtung zum Auftragen von Klebstoff, z. B. in Form einer Kleberaupe, auf ein zu verklebendes Werkstück, ein allgemeines Sensorelement, beispielsweise zur Abtastung von Oberflächen, oder ein beliebiges Arbeitsgerät oder Applikationswerkzeug sein, dessen Tätigkeit überwacht werden soll. Weitere Anwendungsfälle für eine derartige Überwachungseinrichtung sind die Inspektion z. B. im Rahmen der Qualitätskontrolle und/oder die Bearbeitung von Objekten wie einer Kleberaupe, einer Naht, einer Fuge, einer Kante und/oder einer Fläche. Eine erfindungsgemäße optische Überwachungseinrichtung ist besonders geeignet für im Roboterbetrieb betätigte Werkzeuge, deren Funktion überwacht werden soll.A Such monitoring device is for a Variety of tools suitable and not on a particular tool limited. For example, the tool can be a welding, Rivet or soldering device, a device for applying of adhesive, z. B. in the form of a bead of adhesive, on a to be glued Workpiece, a general sensor element, for example for scanning surfaces, or any work tool or application tool whose activity monitors shall be. Other use cases for one Such monitoring device are the inspection z. B. in the context of quality control and / or processing objects such as a bead of glue, a seam, a joint, a Edge and / or a surface. An inventive Optical monitoring device is particularly suitable for robotically operated tools whose Function should be monitored.

Die Überwachungseinrichtung überwacht die Tätigkeit eines derartigen Werkzeugs in einem Überwachungsbereich, der beispielsweise den unmittelbaren Arbeitsbereich des Werkzeugs umfassen kann. Unter dem Arbeitsbereich des Werkzeugs ist hierbei der sich ggf. in drei Dimensionen erstreckende Bereich zu verstehen, in dem das Werkzeug arbeitet. Ferner kann der Überwachungsbereich auch einen sich ggf. in drei Dimensionen erstreckenden Bereich umfassen, welcher nicht der Arbeitsbereich des Werkzeugs ist, jedoch vorzugsweise mit der Tätigkeit des Werkzeugs in Zusammenhang steht, beispielsweise einen Bereich, welcher sich an den Arbeitsbereich anschließt und zur Qualitätskontrolle des im Arbeitsbereich bearbeiteten Objekts dient.The monitoring device monitors the activity of such a tool in a surveillance area; for example, the immediate working area of the tool may include. Below the working area of the tool is here to understand the area that may extend in three dimensions, where the tool works. Furthermore, the surveillance area also include an area that may extend in three dimensions, which is not the working area of the tool, but preferably related to the activity of the tool, For example, an area that is adjacent to the work area connects and to the quality control of the work area edited object is used.

In der Druckschrift DE 203 07 305 U1 ist bereits eine optische Überwachungseinrichtung zur Überwachung eines Arbeitsbereichs und/oder Überwachungsbereichs mit mindestens einer Kamera dargestellt. Die bekannte Überwachungseinrichtung ist an dem Werkzeug derart festlegbar, dass der Sichtbereich der Kamera bei einer Bewegung des Werkzeugs und/oder eines zu bearbeitenden Objekts immer auf den Überwachungsbereich ausgerichtet ist. In einer bevorzugten Ausführungsform ist die optische Überwachungseinrichtung derart ausgebildet, dass sich die Sichtbereiche mindestens zweier, vorzugsweise dreier Kameras im Überwachungsbereich überlappen.In the publication DE 203 07 305 U1 An optical monitoring device for monitoring a work area and / or monitoring area is already shown with at least one camera. The known monitoring device can be fixed to the tool such that the viewing area of the camera is always aligned with the movement of the tool and / or an object to be processed on the monitoring area. In a preferred embodiment, the optical monitoring device is designed such that the viewing areas of at least two, preferably three, cameras overlap in the monitoring area.

Eine ähnliche Vorrichtung zum Erkennen einer auf einem Substrat aufzubringenden Struktur, vorzugsweise einer Kleberaupe oder Klebespur, ist aus den Druckschriften EP 1 697 061 B1 und EP 1 701 801 B1 bekannt. Die Sensoreinheit einer derartigen Vorrichtung weist mehrere Kameras auf, wobei die Kameras jeweils auf die Einrichtung zum Auftragen der Struktur ausgerichtet und um diese herum angeordnet sind.A similar device for detecting a structure to be applied to a substrate, preferably an adhesive bead or glue trace, is known from the documents EP 1 697 061 B1 and EP 1 701 801 B1 known. The sensor unit of such a device has a plurality of cameras, wherein the cameras are respectively aligned with the device for applying the structure and arranged around it.

Die genannten Verfahren haben jedoch den Nachteil, dass das Bildfeld einer Kamera bei einer Vermessung eines dreidimensionalen Objekts (z. B. einer Kleberaupe) insbesondere in Bezug auf die Analyse der Seiten des Objekts nur unzureichend ausgenutzt werden kann. Das zu betrachtende Objekt erfordert für eine derartige Analyse eine Abbildung des Objekts aus einem Umkreis von 360°, wofür bei der Verwendung der herkömmlichen Verfahren der Einsatz vieler Kameras notwendig ist.The However, these methods have the disadvantage that the image field a camera when measuring a three-dimensional object (eg a bead of adhesive), in particular with regard to the analysis of the Pages of the object can be exploited insufficiently. The object to be considered requires for such an analysis an image of the object from a 360 ° radius, for what when using the conventional method the use of many cameras is necessary.

Ein weiterer Nachteil bei der Verwendung der bekannten Verfahren besteht darin, dass die Sehstrahlen der Kamera bei der optischen Abbildung mittels einer Kamera auseinanderlaufen, insbesondere wenn kurze Brennweiten verwendet werden. Dies ist dadurch begründet, dass die optische Abbildung einer Kamera im Prinzip eine Zentralprojektion ist. Dies ist nachteilig, wenn beispielsweise eine Klebe- oder Dichtraupe von oberhalb betrachtet und hierdurch Aussagen über die Beschaffenheit des Objekts von der Seite getroffen werden sollen, da je nach Blickwinkel typischerweise eine Flanke schlecht oder auch nicht sichtbar ist.One Another disadvantage of using the known method in that the visual rays of the camera in the optical imaging diverge by means of a camera, especially if short Focal lengths are used. This is justified by that the optical image of a camera in principle a central projection is. This is disadvantageous if, for example, an adhesive or sealing bead viewed from above and thereby statements about the Nature of the object to be hit by the side, because depending on the angle typically a flank bad or too is not visible.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht daher darin, eine optische Überwachungseinrichtung zu schaffen, welche eine Analyse eines dreidimensionalen Objekts im Überwachungsbereich mittels einer Kamera insbesondere von allen Seiten ermöglicht, wenn die Kamera jedoch im Wesentlichen oberhalb des Überwachungsbereichs angeordnet werden soll.The Object of the present invention is therefore an optical monitoring device to create an analysis of a three-dimensional object in the surveillance area by means of a camera in particular from all sides, but if the camera is in the Located substantially above the surveillance area shall be.

Die obige Aufgabe wird durch eine Überwachungseinrichtung gelöst, welche mindestens ein wenigstens in einem Teilbereich konkav gekrümmten ersten Spiegel vorsieht, der im optischen Pfad zwischen Überwachungsbereich und Kamera angeordnet ist.The the above object is achieved by a monitoring device, which at least one at least in a partial area concave curved first Mirror provides in the optical path between surveillance area and camera is arranged.

Der Vorteil einer derartigen erfindungsgemäßen optischen Überwachungseinrichtung besteht darin, dass durch den konkav gekrümmten ersten Spiegel die Sehstrahlen der Kamera derart umgelenkt werden, dass eine Betrachtung des dreidimensionalen Objekts im Überwachungsbereich von einer gewünschten Seite realisiert wird, obwohl die Kamera oberhalb des Überwachungsbereichs angeordnet ist. Insbesondere kann der erste Spiegel so angeordnet werden, dass Flanken gut erkennbar sind.Of the Advantage of such an optical monitoring device according to the invention is that through the concave curved first Mirror the visual rays of the camera are deflected so that a viewing of the three-dimensional object in the surveillance area realized from a desired page, although the Camera is located above the surveillance area. Especially The first mirror can be arranged so that flanks are clearly visible are.

Ferner wird in vorteilhafter Weise das Bildfeld durch den gekrümmten Spiegel so verformt, dass durch die Kamera ein großer Teil des Überwachungsbereichs abgedeckt werden kann.Further is advantageously the image field through the curved Mirror deformed so much by the camera covered by the surveillance area.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiels ist der erste Spiegel als Ringspiegel ausgebildet, dessen Innenkontur vorzugsweise im Wesentlichen kreisförmig oder elliptisch ausgebildet ist. Ein derartiger Spiegel lenkt die Sehstrahlen der Kamera so um, dass diese eine Betrachtung des im Überwachungsbereich angeordneten Objekts in einem 360°-Umkreis ermöglicht. Unter Innenkontur des Spiegels wird dabei die am weitesten innen liegende, die bei einer Betrachtung des Spiegels aus Richtung der Längsachse die Kontur des Spiegels ausbildende Linie verstanden. Die durch die Innenkontur begrenzte Aussparung im Ringspiegel dient vorzugsweise zur Aufnahme des Werkzeugs.In A preferred embodiment is the first mirror designed as a ring mirror whose inner contour is preferably in Is formed substantially circular or elliptical. Such a mirror deflects the visual rays of the camera so that this one viewing of the arranged in the surveillance area Object in a 360 ° circle allows. Under Inner contour of the mirror is the innermost, when looking at the mirror from the direction of the longitudinal axis understood the contour of the mirror forming line. By the inner contour limited recess in the annular mirror is preferably used for holding the tool.

In einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel sind die Kamera und der erste Spiegel derart angeordnet, dass der Sichtbereich der Kamera den Überwachungsbereich von der Seite erfasst, d. h. die Sehstrahlen der Kamera treffen von der Seite kommend auf den Überwachungsbereich auf. Hierbei wird der Überwachungsbereich auf Grund der Auffächerung der Sehstrahlen durch den konkav gekrümmten ersten Spiegel mindestens von einer Seite vorzugsweise von mehreren Seiten gleichzeitig erfasst.In Another preferred embodiment is the Camera and the first mirror arranged such that the viewing area the camera captures the surveillance area from the side, d. H. the visual rays of the camera are coming from the side the surveillance area. Here is the surveillance area due to the fanning out of the visual rays by the concave curved first mirror at least from one side preferably collected from multiple pages simultaneously.

Vorzugsweise ist der erste Spiegel derart gekrümmt, dass der Querschnitt durch den Spiegel zumindest abschnittsweise einen Ellipsen- oder Kreisabschnitt bildet. In einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel ist der Mittelpunkt des Querschnitts (wenn dieser zumindest abschnittsweise einen Kreisabschnitt bildet) durch den Ringspiegel nicht auf der Längsachse des Werkzeugs angeordnet.Preferably the first mirror is curved in such a way that the cross section through the mirror at least partially an elliptical or Circle section forms. In a further preferred embodiment is the center of the cross section (if this at least in sections forming a circle section) through the ring mirror not on the longitudinal axis of the tool.

Weiterhin bevorzugt ist, dass die Kamera und der erste Spiegel derart angeordnet sind, dass der Sichtbereich der Kamera mindestens teilweise radial zur Längsachse des Werkzeugs verläuft. Hierdurch wird die Auswertung der von der Kamera erzeugten Bilder vereinfacht.Farther it is preferred that the camera and the first mirror are arranged in such a way are that the field of view of the camera at least partially radial extends to the longitudinal axis of the tool. hereby the evaluation of the images generated by the camera is simplified.

Um eine günstigere Bauform zu erhalten, kann mindestens ein zweiter, vorzugsweise plan ausgebildeter Spiegel vorgesehen sein, der im optischen Pfad zwischen Kamera und erstem Spiegel und/oder erstem Spiegel und Überwachungsbereich angeordnet ist. Ein derartiger Planspiegel kann den Strahlengang der Kamera beliebig oft umlenken.Around a cheaper design, at least one can second, preferably plan trained mirror be provided in the optical path between the camera and the first mirror and / or first Mirror and surveillance area is arranged. Such a Flat mirror can redirect the beam path of the camera as often as you like.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel sind der erste Spiegel und/oder der zweite Spiegel schwenk- oder verschiebbar ausgebildet. Hierdurch wird erreicht, dass die Überwachungseinrichtung einfach an die jeweiligen Gegebenheiten des Überwachungsbereichs angepasst werden kann.In In another embodiment, the first mirror and / or the second mirror designed to be pivotable or displaceable. This ensures that the monitoring device simply to the respective circumstances of the surveillance area can be adjusted.

Vorzugsweise sind in der Überwachungseinrichtung mindestens zwei Kameras, vorzugsweise drei oder vier Kameras vorgesehen, die vorzugsweise derart angeordnet sind, dass sich deren Sichtbereiche überlappen. Hierdurch wird der Überwachungsbereich doppelt abgedeckt und eine Redundanz bei der Überwachung erzielt.Preferably are at least two cameras in the monitoring device, preferably three or four cameras provided, preferably are arranged so that their viewing areas overlap. This covers the surveillance area twice and achieved a redundancy in the monitoring.

Von Vorteil ist weiterhin, wenn der erste Spiegel und die Kamera an dem Werkzeug derart befestigbar sind, dass der Sichtbereich der Kamera immer auf den Überwachungsbereich ausgerichtet ist. Hierdurch wird gewährleistet, dass die Überwachungseinrichtung immer den Überwachungsbereich erfasst und das Nachführen der Überwachungseinrichtung und der damit verbundene gerätetechnische Aufwand vermieden wird.From Advantage is still, when the first mirror and the camera on the tool are fastened such that the field of view of Camera is always aligned to the surveillance area. This ensures that the monitoring device always captures the surveillance area and tracking the monitoring device and the associated device technology Effort is avoided.

Für eine qualitativ hochwertige Überwachung kann es von Vorteil sein, wenn während der Überwachung gleichbleibende Lichtverhältnisse vorherrschen. Daher ist es sinnvoll, wenn an der Überwachungseinrichtung eine Beleuchtungseinrichtung vorgehen ist, die aus einem oder mehreren Beleuchtungskörpern oder -segmenten bestehen kann. So wird auch die Beleuchtungseinrichtung mit der Bewegung des Werkzeugs nachgeführt und die Sichtverhältnisse im Überwachungsbereich konstant gehalten. Die Beleuchtungseinrichtung kann speziell an bestimmte Überwachungsaufgaben angepasst werden. Hierzu kann die Beleuchtungseinrichtung in einem Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Überwachungseinrichtung als Blitzlicht oder Dauerlicht ausgebildet sein.For High quality monitoring can be beneficial be consistent if during monitoring Prevail lighting conditions. Therefore, it makes sense if an illumination device proceed at the monitoring device is made up of one or more lighting fixtures or segments can exist. So is the lighting device tracked with the movement of the tool and the visibility kept constant in the surveillance area. The lighting device can be adapted to specific monitoring tasks become. For this purpose, the illumination device in one embodiment the monitoring device according to the invention be designed as a flash or continuous light.

Erfindungsgemäß weist die optische Überwachungseinrichtung ferner eine Auswerteeinrichtung, insbesondere ein Computersystem, auf, welches zur Steuerung der Kamera, des ersten Spiegels, des zweiten Spiegels, der Beleuchtungseinrichtung, der Lichtlinieneinrichtung und/oder zur Auswertung der Bilder der Kamera dient. Eine derartige Auswerteeinrichtung ist an die optische Überwachungseinrichtung angeschlossen, empfängt Kameradaten bzw. -signale und wertet diese entsprechend aus. Dabei ist die Auswerteeinrichtung vorzugsweise zur Durchführung von dreidimensionalen Messungen (z. B. über Triangulation) eingerichtet und dient beispielsweise zur Inspektion und/oder Vermessung der durch das Werkzeug ausgeführten Arbeiten im Überwachungsbereich. Dies kann insbesondere durch eine auf den speziellen Anwendungsfall abgestimmte Bilderkennungs-Software erreicht werden. Diese Software kann Bilder analysieren, geometrische Strukturen erkennen, Helligkeitsunterschiede auswerten, einen Vergleich mit Referenzbildern durchführen, Abmessungen bestimmen und/oder eine sonstige geeignete Auswertung der Kamerabilder vornehmen.According to the invention, the optical monitoring device further comprises an evaluation device, in particular a computer system, which serves for controlling the camera, the first mirror, the second mirror, the illumination device, the light line device and / or for evaluating the images of the camera. Such an evaluation device is connected to the optical monitoring device, receives camera data or signals and evaluates them accordingly. In this case, the evaluation device is preferably set up to carry out three-dimensional measurements (for example via triangulation) and serves, for example, to inspect and / or measure the work carried out by the tool in the monitoring area. This can be achieved in particular by an image recognition software tailored to the specific application. This software can analyze images, detect geometric structures, evaluate differences in brightness, compare with reference images, determine dimensions and / or one make any other suitable evaluation of the camera images.

Zur Durchführung von dreidimensionalen Messungen gibt es die bevorzugte Möglichkeit, mittels einer Lichtlinieneinrichtung eine ringförmige Lichtlinie senkrecht von oben auf den Überwachungsbereich zu projizieren. Die Lichtlinie kann auch anders geformt sein (z. B mehrere gekrümmte Linien, mehrere gerade Linien.), die Ringform ist jedoch bei einer Anwendung für einen Sichtbereich um einen Applikator herum vorteilhaft. Sind Lichtlinie und Kamera aufeinander kalibriert, kann an jedem Punkt, an dem eine der Kameras der Überwachungseinrichtung die auf das zu vermessenden Objekt treffende Lichtlinie oder Licht streifen sieht, eine an sich bekannte Triangulationsmessung durchgeführt und so die dreidimensionale Abmessung des in dem Überwachungsbereich angeordneten dreidimensionalen Objekts bestimmt werden. Zur Kalibrierung können dabei verschiedene bekannt Methoden verwendet werden, z. B. das Aufnehmen einer Kalibrierkennlinie.to There are three dimensional measurements preferred way, by means of a light line device an annular line of light perpendicularly from above onto the surveillance area to project. The light line can also be shaped differently (z. B several curved lines, several straight lines.), The Ring shape, however, is in an application for a viewing area advantageous around an applicator. Are light line and camera calibrated to each other, at any point on which one of the cameras the monitoring device on the to be measured Object meeting light line or strip of light sees, one in itself well-known triangulation measurement carried out and so the three-dimensional dimension of the in the surveillance area arranged three-dimensional object can be determined. For calibration different known methods can be used z. B. recording a calibration curve.

Eine weitere Möglichkeit zur dreidimensionalen Messung ist, aus den Bildern je zweier Kameras Stereopaare zu bilden, die unter Berücksichtigung der Anordnung der Kameras sowie des ersten Spiegels und ggf. des zweiten Spiegels ausgewertet werden. Ferner ist es besonders vorteilhaft, wenn die Bildaufnahme mit allen Kameras der Überwachungseinrichtung parallel erfolgt und eine Echtzeitverarbeitung der so erhaltenen Bilder durchgeführt wird, so dass die Kameras zur Vermessung im laufenden Betrieb eingesetzt werden können.A Another possibility for three-dimensional measurement is to form stereo pairs from the pictures of two cameras each, the under Consideration of the arrangement of the cameras and the first Mirror and possibly the second mirror are evaluated. Further It is especially beneficial when taking pictures with all cameras the monitoring device is parallel and real-time processing the images thus obtained is carried out so that the Cameras can be used to measure during operation.

Die erfindungsgemäße Überwachungseinrichtung ist sowohl verwendbar für Werkzeuge, welche sich bewegen, als auch für stationär ausgebildete Werkzeuge, an denen sich ein zu bearbeitendes Objekt vorbei bewegt.The Monitoring device according to the invention is both suitable for tools that move, as well as stationary tools, where an object to be processed moves past.

Weiterbildungen, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben sich auch aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung sowie der Figur. Dabei sind alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination Teil der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Ansprüchen oder deren Rückbeziehung.Further developments, Advantages and applications of the invention result also from the following description of an embodiment the present invention and the figure. All are described and / or illustrated features alone or in any combination part of the invention, independently from their summary in the claims or their dependency.

Es zeigt schematisch:It shows schematically:

1 eine erfindungsgemäße Überwachungseinrichtung in einer Ansicht von oben,
wobei in der Figur der Übersichtlichkeit halber nur eine Kamera der Überwachungseinrichtung dargestellt ist. 1 a monitoring device according to the invention in a view from above,
wherein in the figure for the sake of clarity, only one camera of the monitoring device is shown.

Die erfindungsgemäße optische Überwachungseinrichtung weist drei Kameras 1 mit Objektiv sowie einen Ringspiegel 2 auf, der oberhalb der Kameras 1 angeordnet ist. Als Beispiel für ein zu überwachendes Werkzeug ist ferner ein Applikator 3 vorgesehen, welcher eine Kleberaupe 5 auf ein Substrat aufbringt. Die Vorschubrichtung des Applikators 3 ist in 1 mit dem Bezugszeichen 6 bezeichnet. Der Applikator 3 ist in dem durch die kreisförmige Innenkontur (siehe Linie mit Bezugszeichen 2 in 1) des Ringspiegels begrenzten Ausschnitt angeordnet.The optical monitoring device according to the invention has three cameras 1 with lens and a ring mirror 2 on top of the cameras 1 is arranged. An example of a tool to be monitored is an applicator 3 provided, which is an adhesive bead 5 on a substrate. The feed direction of the applicator 3 is in 1 with the reference number 6 designated. The applicator 3 is in by the circular inner contour (see line with reference numerals 2 in 1 ) of the annular mirror limited cutout arranged.

Um die Kameras 1 mit den Objektiven zu schützen, kann die Überwachungseinrichtung ein Gehäuse aufweisen, welche die Kameras 1 aufnimmt.To the cameras 1 with the lenses to protect, the monitoring device may comprise a housing which the cameras 1 receives.

Als Überwachungsbereich 20 ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel ein Bereich ausgewählt, der um den Arbeitsbereich des Applikators 3 herum verläuft. Der Überwachungsbereich 20 erstreckt sich in etwa in einem hohlzylinderförmigen (Kreiszylinder) Bereich um die Längsachse des Applikators 3 herum. Hierbei verläuft die Längsachse des Applikators 3 senkrecht zur Ansicht in 1. Die äußeren Grenzen des Überwachungsbereichs 20 sind in 1 durch gestrichelte Linien angegeben. Der Überwachungsbereich kann aber ebenfalls an beliebigen anderen Orten eingerichtet sein, vorzugsweise an Orten, die mit der Arbeit des Applikators 3 in Zusammenhang stehen.As a surveillance area 20 In the illustrated embodiment, an area is selected which is around the working area of the applicator 3 runs around. The surveillance area 20 extends approximately in a hollow cylindrical (circular cylinder) area about the longitudinal axis of the applicator 3 around. Here, the longitudinal axis of the applicator runs 3 perpendicular to the view in 1 , The outer limits of the surveillance area 20 are in 1 indicated by dashed lines. However, the surveillance area may also be set up at any other location, preferably at locations associated with the work of the applicator 3 being related.

Der optische Pfad erstreckt sich von dem Überwachungsbereich 20 über den Ringspiegel 2 zur jeweiligen Kamera 1. Ggf. kann in dem optischen Pfad ein Planspiegel zwischen Überwachungsbereich 20 und Ringspiegel 2 oder zwischen Ringspiegel 2 und Kamera 1 angeordnet sein.The optical path extends from the surveillance area 20 over the ring mirror 2 to the respective camera 1 , Possibly. In the optical path, a plane mirror may be provided between the surveillance area 20 and ring mirrors 2 or between ring mirrors 2 and camera 1 be arranged.

An der erfindungsgemäßen Überwachungseinrichtung ist außerdem eine nicht dargestellte Lichtlinieneinrichtung vorgesehen, welche auf einer planen und senkrecht zur Achse der Lichtlinie verlaufenden Unterlage eine Lichtlinie 9 in Form eines Kreises erzeugt. Die Lichtlinie ist in den 1 als fette Linie 9 dargestellt und verläuft über die Kleberaupe 5 hinweg. An jedem Punkt, an dem die Lichtlinie 9 über die Kleberaupe 5 hinweg verläuft, kann eine Triangulation durchgeführt werden und aus diesen Informationen die dreidimensionalen Abmessungen der Kleberaupe 5, beispielsweise deren Höhe bestimmt werden. Die Linie kann z. B. mit Hilfe eines Lasers und einer entsprechenden Ringoptik erzeugt werden.At the monitoring device according to the invention also a light line device, not shown, is provided, which on a plane and perpendicular to the axis of the light line extending pad a line of light 9 generated in the form of a circle. The light line is in the 1 as a fat line 9 represented and runs over the adhesive bead 5 time. At every point where the light line 9 over the glue bead 5 Triangulation can be carried out and from this information the three-dimensional dimensions of the adhesive bead 5 , for example, their height are determined. The line can z. B. be generated using a laser and a corresponding ring optics.

Die Überwachungseinrichtung weist ferner zusätzlich eine Beleuchtungseinrichtung auf, welche in Richtung der Längsachse des Applikators 3 einen Lichtkreis 7 auf den Überwachungsbereich 20 projiziert. Die Lichtlinie 9 ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel derart angeordnet, dass sie im Randbereich des Lichtkreises 7 verläuft.The monitoring device furthermore additionally has a lighting device which extends in the direction of the longitudinal axis of the applicator 3 a circle of light 7 on the surveillance area 20 projected. The light line 9 is arranged in the illustrated embodiment such that it is in the edge area of the circle of light 7 runs.

Die drei Kameras 1 sind um den Applikator 3 im Wesentlichen auf einer Kreisbahn derart angeordnet, dass die Sehstrahlen 4 jeder Kamera nach einer Reflexion an dem Ringspiegel 2 jeweils auf einen Teilbereich des Überwachungsbereichs 20 ausgerichtet sind. In 1 ist zu erkennen, dass die äußeren Sehstrahlen zunächst von der Kamera 1 ausgehend auseinanderlaufen und nach der Reflexion an dem Ringspiegel 2 auf Grund dessen ringförmiger Gestaltung wieder zusammengeführt werden. Der zentrale Sehstrahl 4' verläuft etwa radial zur Längsachse des Applikators 3. Durch diese Anordnung der Kameras 1 und Ringspiegel 2 und der Krümmung des Ringspiegels 2 ist der Einsatz lediglich einer kleinen Anzahl von Kameras notwendig, da mit jeder Kamera 1 ein großer Teil des Überwachungsbereichs abgedeckt wird.The three cameras 1 are around the applicator 3 arranged substantially on a circular path such that the visual rays 4 each camera after a reflection on the ring mirror 2 each on a sub-area of the surveillance area 20 are aligned. In 1 It can be seen that the outer visual rays are initially from the camera 1 diverge starting and after the reflection on the ring mirror 2 due to the annular design are brought together again. The central visual ray 4 ' runs approximately radially to the longitudinal axis of the applicator 3 , By this arrangement of the cameras 1 and ring mirrors 2 and the curvature of the ring mirror 2 The use of only a small number of cameras is necessary, as with any camera 1 a large part of the surveillance area is covered.

Die äußeren Sehstrahlen 4 der Kameras 1 erfassen auch den am weitesten unten liegenden Teil des Überwachungsbereichs 20 und treffen von der Seite kommend (seitlich) auf den Überwachungsbereich auf. Es können somit die Abmessungen der Kleberaupe 5 in allen Dimensionen, insbesondere in ihrer in Richtung der Hochachse verlaufenden Dimension erfasst werden. Eine Überwachung des gesamten Überwachungsbereichs 20 gleichzeitig von der Seite ist somit möglich.The outer visual rays 4 the cameras 1 also capture the lowest part of the surveillance area 20 and impinge on the surveillance area from the side (side). It can thus the dimensions of the adhesive bead 5 in all dimensions, in particular in their dimension running in the direction of the vertical axis. A monitoring of the entire surveillance area 20 at the same time from the side is possible.

Nicht dargestellt ist in 1 die den Lichtkreis 7 ausbildende Beleuchtungseinrichtung sowie die als Computersystem ausgebildete Auswerteeinrichtung. Der Auswerteeinrichtung werden die von den Kameras 1 erzeugten Bilder übertragen, so dass diese beispielsweise hinsichtlich der Abmessungen der Kleberaupe 5, insbesondere hinsichtlich der Höhe der Kleberaupe 5, verarbeitet werden können. Hierfür wird vorzugweise eine Bilderkennungssoftware verwendet und ein Triangulationsverfahren angewendet.Not shown in 1 the the circle of light 7 forming illumination device and designed as a computer system evaluation. The evaluation device will be the one from the cameras 1 transmitted images so that they, for example, in terms of the dimensions of the adhesive bead 5 , in particular with regard to the height of the adhesive bead 5 , can be processed. For this purpose, an image recognition software is preferably used and a triangulation method is used.

Mittels der in den Figuren dargestellte erfindungsgemäße Überwachungseinrichtung kann eine Betrachtung eines Überwachungsbereichs von allen Seiten gleichzeitig realisiert werden.through the monitoring device according to the invention shown in the figures can be a viewing of a surveillance area from all sides be realized simultaneously.

11: Kamera mit Objektivcamera with lens
22: Ringspiegelring mirror
33: Applikatorapplicator
4, 4'4, 4 ': Sehstrahlline of sight
55: Kleberaupeadhesive bead
66: Vorschubrichtungfeed direction
77: Lichtkreiscircle of light
99: Lichtlinielight line
2020: Überwachungsbereichmonitoring area

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- DE 20307305 U1 [0004]
- EP 1697061 B1 [0005]
- EP 1701801 B1 [0005]

Claims

Optical monitoring device for monitoring the activity of a tool ( 3 ) in a surveillance area ( 20 ) with at least one camera ( 1 ), characterized in that at least one at least in a partial region concavely curved first mirror ( 2 ) provided in the optical path between the surveillance area ( 20 ) and camera ( 1 ) is arranged.

Optical monitoring device according to claim 1, characterized in that the first mirror ( 2 ) is designed as a ring mirror.

Optical monitoring device according to claim 2, characterized in that the inner contour of the annular mirror ( 2 ) is formed substantially circular or elliptical.

Optical monitoring device according to one of claims 2 or 3, characterized in that the center of the cross section of the annular mirror ( 2 ) next to the longitudinal axis of the tool ( 3 ) is arranged.

Optical monitoring device according to one of the preceding claims, characterized in that the camera ( 1 ) and the first mirror ( 2 ) are arranged such that the field of view of the camera ( 1 ) the surveillance area ( 20 ) from the side.

Optical monitoring device according to one of the preceding claims, characterized in that the cross section through the first mirror ( 2 ) at least in sections has the shape of a circle section or an ellipse section.

Optical monitoring device according to one of the preceding claims, characterized in that the camera ( 1 ) and the first mirror ( 2 ) are arranged such that the field of view of the camera ( 1 ) at least partially radially to the longitudinal axis of the tool ( 3 ) runs.

Optical monitoring device according to one of the preceding claims, characterized in that at least one second, preferably plane trained mirror is provided in the optical path between the camera ( 1 ) and first mirror ( 2 ) and / or first mirror ( 2 ) and monitoring area ( 20 ) is arranged.

Optical monitoring device according to one of the preceding claims, characterized in that the first mirror ( 2 ) and / or the second mirror is designed to be pivotable or displaceable.

Optical monitoring device according to one of the preceding claims, characterized in that at least two cameras ( 1 ), preferably three cameras ( 1 ) are provided, the viewing areas preferably overlap.

Optical monitoring device according to one of the preceding claims, characterized in that the first mirror ( 2 ) and the camera ( 1 ) on the tool ( 3 ) are determinable such that the field of view of the camera ( 1 ) always on the surveillance area ( 20 ) is aligned.

Optical monitoring device according to a of the preceding claims, characterized in that a lighting device is provided, which preferably is designed as a flash or continuous light.

Optical monitoring device according to one of the preceding claims, characterized in that a light line device is provided, which in the monitoring area ( 20 ) a light line ( 9 ) for performing a three-dimensional triangulation measurement.

Optical monitoring device according to one of the preceding claims, characterized in that an evaluation device, in particular a computer system, is provided, which is used to control the camera ( 1 ), the first mirror ( 2 ), the second mirror, the illumination device and / or for evaluating the images of the camera ( 1 ) serves.

Optical monitoring device according to claim 13, characterized in that the evaluation device for carrying out is set up by three-dimensional measurements.