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Die
Erfindung betrifft eine optoelektronische Vorrichtung.
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Optoelektronische
Vorrichtungen der in Rede stehenden Art stellen bildverarbeitende
Systeme dar und weisen zur Aufnahme von Bildern eine Kamera auf.
Zur Objektdetektion kann weiterhin eine Beleuchtungseinrichtung
zur Beleuchtung der zu erfassenden Objekte vorgesehen sein.
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Bekannte
optoelektronische Vorrichtungen dieser Art sind als sogenannte Schnittbildsensoren ausgebildet.
Mit der Beleuchtungseinrichtung wird ein bestimmtes Linienmuster
generiert. Zunächst wird
dann der zu erfassende objektfreie Bereich mit der Kamera registriert.
Dann wird der Bereich mit der Kamera registriert, wenn sich ein
Objekt in diesem Bereich befindet. Zur Objektdetektion wird dann
dieses Bild mit dem Bild des objektfreien Raumes verglichen. Dabei
wird der Versatz der Linienmuster, der durch das Objekt bewirkt
wird, registriert und in einer Auswerteeinheit ausgewertet.
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Nachteilig
bei derartigen optoelektronischen Vorrichtungen ist, dass die Generierung
geeignetes Linienmustermittel zur Strukturierung des von der Beleuchtungseinrichtung
emittierten Lichts voraussetzt, was den konstruktiven Aufwand der
optoelektronischen Vorrichtung erhöht. Weiterhin ist nachteilig, dass
die Linienmuster je nach Objektform und Objektlage nur auf einen
Teil der Objektoberfläche
projiziert werden können,
so dass eine zuverlässige
und vollständige
Objektdetektion nicht möglich
ist.
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine optoelektronische Vorrichtung
der eingangs genannten Art bereitzustellen, mittels derer bei möglichst
gerin gem konstruktivem Aufwand eine zuverlässige und genaue Detektion
von Objekten ermöglicht
wird.
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Zur
Lösung
dieser Aufgabe sind die Merkmale des Anspruchs 1 vorgesehen. Vorteilhafte
Ausführungsformen
und zweckmäßige Weiterbildungen
der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.
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Die
erfindungsgemäße optoelektronische Vorrichtung
umfasst eine Kamera, mehrere, dieser in unterschiedlichen Positionen
zugeordnete Beleuchtungseinrichtungen und eine Auswerteeinheit.
Zur Detektion von Objekten in der Auswerteeinheit wird wenigstens
ein Differenzbild aus zwei Bildern gebildet, welche bei Aktivierung
unterschiedlicher Beleuchtungseinrichtungen in der Kamera generiert werden.
Aus den im Differenzbild ermittelten Schatten von Objekten werden
Objektmerkmale und/oder Objektkoordinaten abgeleitet.
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Durch
die erfindungsgemäße Detektion
der Schatten von Objekten können
detaillierte Informationen über
deren Formen und Lagen im Raum gewonnen werden.
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Wesentlich
hierbei ist, dass für
diese Schattenanalyse jeweils Differenzbilder von zwei Bildern generiert
werden, die in der Kamera für
verschiedene aktive Beleuchtungseinrichtungen gewonnen werden. Da
bei der Aufnahme einzelner Bilder jeweils unterschiedliche und in
unterschiedlichen Positionen zur Kamera liegende Beleuchtungseinrichtungen
aktiviert werden, wird eine nach dem Triangulationsprinzip arbeitende
optoelektronische Vorrichtung erhalten. Durch die Auswertung der
Schatten im Differenzbild können
somit nicht nur Objektumrisse bestimmt werden, sondern auch die
Positionen, das heißt
die Lagen und Orientierungen von Objekten, bestimmt werden.
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Die
Kamera selbst besteht aus einer matrixförmigen Anordnung von Empfangselementen. Das
Differenzbild zweier Bilder wird dabei durch die Bildung der Differenzen
der als Grenzwerte vorliegenden Empfangssignale der Empfangselemente der
beiden Bilder gewonnen.
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Die
Beleuchtungseinrichtungen können
im einfachsten Fall als Punktlichtquellen ausgebildet sein. Alternativ
können
zeilenförmige
Beleuchtungseinrichtungen eingesetzt werden. Generell ist die Anordnung
der Beleuchtungseinrichtungen relativ zur Kamera an die jeweilige
Applikation angepasst.
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Besonders
vorteilhaft wird die erfindungsgemäße optoelektronische Vorrichtung
zur Detektion von Objekten in einem rechteckigen Behälter angepasst.
Die Kamera und die Beleuchtungseinrichtungen befinden sich oberhalb
des an der Oberseite offenen Behälters.
Im einfachsten Fall sind die Beleuchtungseinrichtungen in Form von
Punktlichtquellen oberhalb diagonal gegenüberliegenden Ecken des Behälters angeordnet.
Besonders vorteilhaft ist oberhalb jeder Seitenwand des Behälters eine
parallel zu dieser verlaufende zeilenförmige Beleuchtungseinrichtung
vorgesehen. Durch Aktivierung jeweils zweier gegenüberliegender
Beleuchtungseinrichtungen wird jeweils ein Differenzbild gebildet.
Zur Erhöhung
der Nachweisgenauigkeit wird vorteilhaft die Summe beider Differenzbilder
gebildet. Mit der optoelektronischen Vorrichtung können nicht
nur die Lagen, das heißt
Positionen von Objekten im Behälter
erfasst werden, sondern auch gegebenenfalls Spalten zwischen den
einzelnen Objekten. Durch die erfindungsgemäße Schattenbildanalyse können dabei
auch sehr enge Spalten erfasst werden.
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Die
Erfindung wird im Nachstehenden anhand der Zeichnungen erläutert. Es
zeigen:
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1:
Blockschaltbild der optoelektronischen Vorrichtung.
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2:
Anordnung der optoelektronischen Vorrichtung an einem Kommissionsplatz
mit einem Behälter.
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3:
Anordnung der optoelektronischen Vorrichtung bei einer ersten Behälterbelüftung mit Beleuchtung
von rechts.
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4:
Anordnung der optoelektronischen Vorrichtung bei einer zweiten Behälterbefüllung mit Beleuchtung
von rechts.
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5:
Schattenbilder für
die Anordnung gemäß 4.
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6:
Anordnung der optoelektronischen Vorrichtung gemäß 4 mit Beleuchtung
von links.
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7:
Schattenbilder für
die Anordnung gemäß 6.
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8:
Schattenbild für
das Differenzbild der Einzelbilder gemäß 5 und 7.
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9a:
Additives Schattenbild für
die Behälteranordnung
gemäß 4 und 6.
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9b:
Erster Ausschnitt aus dem Schattenbild gemäß 9a.
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9c:
Zweiter Ausschnitt aus dem Schattenbild gemäß 9a.
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10:
Prinzipdarstellung zur Detektion kleiner Objekte in einem Behälter mit
der optoelektronischen Vorrichtung gemäß 1.
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11:
Diagramm zur Berechnung von Objekthöhen von Objekten in einem Behälter.
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12:
Strahlengang für
die Anordnung gemäß 2 bei
leerem Behälter.
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13:
Strahlengang für
die Anordnung gemäß 2 bei
einem im Behälter
angeordneten Objekt.
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14a: Anordnung gemäß 3 mit Beleuchtung
mit einem Barcodemuster.
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14b: In der Kamera registriertes Beleuchtungsmuster
für die
Anordnung gemäß 14 ohne Behälter.
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14c: In der Kamera registriertes Beleuchtungsmuster
für die
Anordnung gemäß 14 mit leerem Behälter.
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14d: In der Kamera registriertes Beleuchtungsmuster
für die
Anordnung gemäß 14 mit befülltem Behälter.
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15a: Anordnung gemäß 3 mit sinusförmig variierender
Beleuchtung.
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15b: In der Kamera registriertes Beleuchtungsmuster
für die
Anordnung gemäß 15 ohne Behälter.
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15c: In der Kamera registriertes Beleuchtungsmuster
für die
Anordnung gemäß 15 mit leerem Behälter.
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15d: In der Kamera registriertes Beleuchtungsmuster
für die
Anordnung gemäß 15 mit befülltem Behälter.
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1 zeigt
schematisch den Aufbau eines Ausführungsbeispiels einer optoelektronischen
Vorrichtung 1. Die optoelektronische Vorrichtung 1 weist eine
vorgegebene Anzahl von Beleuchtungseinrichtungen 2a bis 2d auf.
Die von den Beleuchtungseinrichtungen 2a bis 2d emittierten
Sendelichtstrahlen 3 dienen zur Beleuchtung einer Objektszene 10.
Die von der Objektszene 10 als Emp fangslichtstrahlen 4 zurückreflektierten
Sendelichtstrahlen 3 werden in einer Kamera 5 registriert.
Die Kamera 5 weist eine matrixförmige Anordnung von Empfangselementen auf.
Bevorzugt ist die Kamera 5 als CMOS- oder CCD-Sensor ausgebildet.
Die Beleuchtungseinrichtungen 2a bis 2d liegen
in unterschiedlichen Positionen zur Kamera 5 und werden
von einer Auswerteeinheit 11, die von einem auf einem Mikroprozessor implementierten
Bildverarbeitungseinheit gebildet ist, einzeln aktiviert. Die Beleuchtungseinrichtungen 2a bis 2d können im
einfachsten Fall von Punktlichtquellen wie Leuchtdioden oder Laserdioden
gebildet sein. Im vorliegenden Fall sind zeilenförmige Beleuchtungseinrichtungen 2a bis 2d,
bestehend aus einer Reihenanordnung einzelner Punktlichtquellen,
insbesondere Leuchtdioden, vorgesehen. Im vorliegenden Fall weist
die optoelektronische Vorrichtung 1 vier identische Beleuchtungseinrichtungen 2a bis 2d auf. Die
Auswertung der in der Kamera 5 registrieren Bilder der
Objektszene 10 erfolgt in der Auswerteeinheit 11.
Die dabei gewonnen Objektinformationen werden über eine Schnittstelle 9 ausgegeben.
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Als
Objektinformationen werden Objektmerkmale wie Objektumrisse sowie
Objektkoordinaten als Informationen über die Größen und Lagen von Objekten
gewonnen.
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Die
Gewinnung der Objektinformationen erfolgt in Form einer Schattenanalyse
der Objekte. Zur Ermittlung derartiger Schatten von Gegenständen wird
ein Differenzbild zweier Bilder gebildet, die bei unterschiedlichen
aktivierenden Beleuchtungseinrichtungen 2a bis 2d in
der Kamera 5 gewonnen werden. Mit dem Begriff Schatten
ist im Folgenden immer der Sichtschatten der Kamera 5 gemeint.
Das Differenzbild wird dadurch erhalten, dass in der Auswerteeinheit 11 die
Differenzen der als Grauwerte vorliegenden Empfangssignale der Empfangselemente
der beiden Bilder berechnet werden. Aus diesem Differenzbild werden
die Schatten der Gegenstände
ermittelt, wobei hierzu in bekannter Weise eine Grauwertanpassung
und Kontrasterhöhung
in der Auswerteeinheit 11 durchgeführt werden.
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Der
Schatten eines Gegenstands ist dabei generell von Beleuchtungsschatten 12 gebildet,
das heißt
Zonen, in welche durch Abschattung von Gegenständen kein Sendelicht der jeweiligen
Beleuchtungseinrichtungen 2a bis 2d gelangt. Weiterhin
sind die Schatten auch von Sichtfeldschatten der Kamera 5 gebildet,
das heißt
Zonen des Lichtfelds der Kamera 5, die durch Gegenstände abgeschattet
sind.
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Wesentlich
ist, dass ein Differenzbild immer aus zwei Bildern generiert wird,
die bei unterschiedlichen aktivierten Beleuchtungseinrichtungen 2a bis 2d erhalten
werden, um durch Bedruckung oder dergleichen entstehende Kontraste
zu eliminieren. Durch die unterschiedlichen Positionen der Beleuchtungseinrichtungen 2a bis 2d zur
Kamera wird somit eine nach dem Triangulationsprinzip arbeitende
Vorrichtung erhalten, das heißt
durch Auswertung der Schattenstrukturen werden Informationen über die Lagen
der Gegenstände
erhalten.
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Zur
Erhöhung
der Nachweissicherheit der optoelektronischen Vorrichtung 1 werden
vorteilhaft die Summen unterschiedlicher Differenzbilder gebildet.
Durch die unterschiedlichen Anordnungen der Beleuchtungseinrichtungen 2a bis 2d zur
Kamera 5 können
so Objektkonturen vollständig
erfasst werden.
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In 2 ist
eine bevorzugte Anwendung der optoelektronischen Vorrichtung 1 gemäß 1 dargestellt.
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2 zeigt
einen Kommissionierplatz mit einem Behälter 7, der mit Transportgütern bestückt ist, die
in rechteckigen Verpackungen, im Folgenden als Objekte 6 bezeichnet,
in Lagen gestapelt sind. Ein Transportband bewegt den Behälter 7 in
z-Richtung bis zur Kommissionierstation, wo der Behälter 7 in Ruheposition
bleibt. Über
dieser Ruheposition befindet sich die optoelektronische Vorrichtung 1 mit
der Kamera 5 und den Beleuchtungseinrichtungen 2a bis 2d.
Nacheinander wird der Behälter 7 mit
den Objekten 6 durch die Beleuchtungseinrichtungen 2a bis 2d beleuchtet
und dabei jeweils ein Bild mit der Kamera 5 aufgenommen.
Bei jedem Bild liefert mindestens eine Objektkante einen Schatten.
Durch Subtraktion von jeweils zwei Bildern, das heißt Generieren
eines Differenzbildes werden die Schatten von anderen Objektstrukturen,
wie zum Beispiel einer Bedruckung, unterschieden. Durch Addition
unterschiedener Differenzbilder kann der Umriss des Objektes 6 ermittelt
und aus der Schattenbreite die Objekthöhe ermittelt werden. Nach der
Bildaufnahme und Berechnung der Raumkoordination schwenkt ein Kommissionierroboter 8 zwischen
der optoelektronischen Vorrichtung 1 und dem Behälter 7 ein
und hebt das durch die optoelektronische Vorrichtung 1 ermittelte Objekt 6 an.
Danach kann eine weitere Be- oder Entladung durch andere Objekte 6 in
oder aus den Freiräumen
des Behälters 7 erfolgen.
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3 zeigt
einen Längsschnitt
durch die Anordnung gemäß 2,
wobei im Behälter 7 nur
ein Objekt 6 liegt. Wie aus 3 ist nur
die Beleuchtungseinrichtung 2c aktiviert. Mit dieser wird
der Innenraum des Behälters
schräg
von oben beleuchtet. Das Sichtfeld 5a der Kamera 5 erfasst
die gesamte Behälterfläche. Durch
die schräg
von oben kommende Beleuchtung mit der Beleuchtungseinrichtung 2c entsteht
ein Objektschatten 12 des Objekts 6, welcher zur
Objektdetektion ausgenutzt wird. Weiterhin entsteht durch die Abschattung
der Sendelichtstrahlen 3 der Beleuchtungseinrichtung 2c durch
die linke Behälterwand
und durch Abschattung des Sichtfelds 5a der Kamera 5 durch
diese Behälterwand
ein Behälterüberstandsschatten 14.
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Die 4 bis 8 veranschaulichen
das Prinzip der Objektdetektion für die Anordnung gemäß 2.
Dabei zeigen die 4 und 6 jeweils
den Behälter 7 mit
einer bestimmten Behälterbefüllung, umfassend
Objekte 6, 6a, 6b, 6c.
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Zur
Generierung eines ersten Bilds wird, wie in 4 dargestellt,
die Beleuchtungseinrichtung 2c aktiviert. In diesem Fall
wird für
das Objekt 6 ein Objektschatten 12 erhalten. Für die Zwischenräume zwischen
den Objekten 6a, 6b, 6c werden Spaltschatten 13a, 13b, 13c erhalten.
Zudem wird der Behälterüberstandsschatten 14 erhalten.
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Zur
Generierung eines zweiten Bilds wird, die der Beleuchtungseinrichtung 2a gegenüberliegende
Beleuchtungseinrichtung 2c aktiviert (6). Hier
werden für
die Zwischenräume
der Objekte 6a, 6b, 6c die Objektschatten 13a, 13b erhalten.
Zudem wird der Behälterüberstandsschatten 14 erhalten (7).
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Aus
den beiden Bildern gemäß den 5 und 7 wird
das Differenzbild generiert. Dieses Differenzbild, bei welchem die
Schatten außerhalb des
Behälters 7 eliminiert
werden, ist in 8 dargestellt. Dieses Schattenbild
liefert bereits eine genaue Information über die Lagen und Größen der
Objekte 6 im Behälter 7.
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Um
komplette Informationen über
die Konturen und Lagen der Objekte 6 im Behälter zu
erhalten, wird zusätzlich
zu dem Differenzbild gemäß 8, bei
welchem die Differenz der Einzelbilder bei aktivierten Beleuchtungseinrichtungen 2a, 2c gebildet wurde,
ein Differenzbild aus Einzelbildern, bei welchem die Differenz der
Einzelbilder bei aktivierten Beleuchtungseinrichtungen 2b, 2d gebildet
wird, generiert.
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Die
Summe beider Differenzbilder ist in 9a dargestellt.
Die Behälterüberstandsschatten 14 definieren
die Lage des Behälters 7,
die Objektschatten 12 die Lagen der Objekte 6a, 6b, 6c.
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Zur
Vorbereitung der Erkennung der Spalte zwischen den Objekten 6a, 6b, 6c wird
der in 9b markierte Bereich 6' gebildet, der
die Objekte 6a, 6b und 6c beinhaltet,
jedoch die zugehörigen
Schatten 12 sicher ausgrenzt. Dieser Bereich wird in der
Bildauswertung so gedreht, dass die Objektkanten orthogonal liegen.
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9c zeigt
den Bereich 6' der
Objekte 6a, 6b und 6c, der spalten- beziehungsweise
zeilenweise abgetastet wird. Die Spalte beziehungsweise Zeile mit
sehr geringem Grauwert markiert die Spaltschatten 13a und 13b,
aus deren Position der Spalt zwischen zwei Objekten 6a, 6b ermittelt
wird.
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10 zeigt
die Anordnung gemäß 2 mit
dem Objekt 6 kleinster Abmessung, welches von der optoelektronischen
Vorrichtung 1 noch erfassbar ist. Das Objekt 6 mit
den Minimalabmessungen befindet sich in der niedrigsten Befüllhöhe in einer
Behälterecke.
Dabei muss sichergestellt sein, dass der Schatten 14 und
der Objektschatten 12 noch unterscheidbar sind. Diese Anordnung
bestimmt die Lage der Beleuchtungseinrichtungen 2a bis 2d,
bei welcher das Objekt 6 mit einer Schattenbildanalyse
noch erfassbar ist.
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Mit
der optoelektronischen Vorrichtung 1 gemäß 1 können für die Anordnung
gemäß 2 mit
der Schattenbildanalyse, die in den 4 bis 9 erläutert
ist, die Objekthöhen
und damit die Befüllhöhen des
Behälters 7 ermittelt
werden.
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In 11 sind
die hierfür
relevanten Maße definiert
und der Bezug zu den Schatten 12, 13 und 14 hergestellt.
Ausgehend von der bekannten Behälterhöhe y_7 wird
mit Hilfe des Behälterüberstandsschattens 14 der
Abstand y_14 vom Behälterrand
bis zur aktuell höchsten
Befüllhöhe ermittelt.
Aus der Breite x_12 des auf die Grundlinie projizierten Objektschattens 12 wird
die Objekthöhe
y_6 ermittelt.
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Zur
Eichung der Objekthöhen
in Abhängigkeit
der Schattenbreiten kann, wie in 12 gezeigt, der
Behälterüberstandsschatten 14 bei
leerem Behälter 7 aufgenommen
werden.
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Es
gilt die Beziehungx14' = y7·xBasis/(y5 – y7)dabei
ist
- x14':
- der auf die Grundfläche projizierte
Schatten 14' des
leeren Behälters 7,
- y7:
- die Höhe des Behälters 7
- xBasis:
- der Abstand zwischen
Kamera 5 und Sender 2
- y5:
- die Höhe der Kamera 5 über der
Grundfläche
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13 zeigt
die Berechnung der Objekthöhe aus
der Schattenlänge 12.
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Es
gilt die Beziehungy6 = x12·x14/xBasis dabei
ist
- y6:
- die Höhe des Objektes 6
- x12:
- der auf die Grundfläche projizierte
Schatten 12 des Objektes 6,
- x14:
- der auf die Grundfläche projizierte
Behälterüberstandsschatten 14,
- xBasis:
- der Abstand zwischen
Kamera 5 und Sender 2.
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Dabei
ist die Schattenlänge
x12 unabhängig von
der Position des Objektes 6 in x-Richtung.
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Bei
den Ausführungsformen
gemäß 3 bis 13 zur
Detektion von Objekten 6 im Behälter 7 der Anordnung
gemäß 2 wird
bevorzugt mit Beleuchtungseinrichtungen 2a bis 2d gearbeitet,
deren Sendelichtstrahlen 3 eine homogene Beleuchtung erzeugen.
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Dies
ist für
eine zuverlässige
Erkennung der Objekte 6 jedenfalls solange ausreichend,
wie der Behälter 7 nicht
vollständig
mit Objekten 6 befüllt
ist.
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Ist
der Behälter 7 randvoll
mit Objekten 6 befüllt,
so kann es erforderlich sein, die von den Beleuchtungseinrichtungen 2a bis 2d emittierten
Sendelichtstrahlen 3 zu strukturieren, das heißt räumlich variierend
auszubilden. Beispiele hierfür
sind in den 14 und 15 beschrieben.
Dabei zeigen die 14a, 15a jeweils
die optoelektronische Vorrichtung 1 gemäß 2, bei welcher
die Beleuchtungseinrichtung aktiviert ist und räumlich variierende Sendelichtstrahlen 3 emittiert.
Die restlichen Beleuchtungseinrichtungen emittieren entsprechende Sendelichtstrahlen 3.
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Dabei
ist die Schattenlänge
x12 unabhängig von
der Position des Objektes 6 in x-Richtung.
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14a zeigt ein Ausführungsbeispiel der optoelektronischen
Vorrichtung 1 mit Beleuchtungseinrichtungen 2a bis 2d,
deren Sendelichtstrahlen 3 ein Barcodemuster auf die Grundfläche des
Behälters 7 projizieren.
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14b zeigt das Muster, das die Kamera 5 sieht,
wenn kein Behälter 7 vorhanden
ist. Durch den Behälter 7 verändert sich
das durch die Kamera 5 aufgenommene Bild wie in 14c dargestellt.
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Durch
das Objekt 6 im Behälter 7 ergibt
sich das Bildmuster entsprechend 14d,
wobei der Bereich MB6 des Musters, das auf das Objekt 6 fällt, im
aufgenommenen Bild um den Betrag dx6 verschoben erscheint. Aus der
Verschiebung dx6 kann die Objekthöhe y6 berechnet werden. Aus
dem Komprimierungsgrad in x-Richtung im Vergleich zum Muster nach 14c kann direkt die y-Koordinate als Höhe des Objekts 6 über der
Grundfläche
ermittelt werden.
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15a zeigt ein Ausführungsbeispiel der optoelektronischen
Vorrichtung 1, bei welcher die Beleuchtung so ausgelegt
ist, dass die Lichtintensität
in x-Richtung sinusförmig variiert.
Durch den Schatten 12 eines Objekts 6 ergibt sich
die Verschiebung, beziehungsweise Lücke dx6, aus der die Objekthöhe y6 berechnet
werden kann. Im Falle dass das Objekt 6 dicht an der Wand
des Behälters 7 anliegt
und sich kein Schatten 12 ausbildet, kann die Phasenverschiebung
dxp der Lichtintensität
zur Ermittlung der Objekthöhe
y6 verwendet werden.
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15b zeigt den über
x variierenden Grauwert, wie er durch die Kamera 5 bei
nicht vorhandenem Behälter 7 erfasst
wird.
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15c zeigt den Einbruch des Grauwertes durch den
Schatten 12 mit der Schattenbreite dx6.
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Zur
Ermittlung der Grauwertphasenverschiebung in x-Richtung wird, wie
in 15d gezeigt, der Grauwertverlauf
von 15b so weit verschoben, bis
er sich im Bereich MB6 mit dem aufgenommenen Verlauf von 15c deckt. Die Verschiebung dxp entspricht dann
dem Wert dx6, aus dem die Objekthöhe berechnet werden kann.
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- 1
- Optoelektronische
Vorrichtung
- 2a
- Beleuchtungseinrichtung
- 2b
- Beleuchtungseinrichtung
- 2c
- Beleuchtungseinrichtung
- 2d
- Beleuchtungseinrichtung
- 3
- Sendelichtstrahlen
- 4
- Empfangslichtstrahlen
- 5
- Kamera
- 5a
- Sichtfeld
- 6
- Objekt
- 6a
- Objekt
- 6b
- Objekt
- 6c
- Objekt
- 6'
- Bereich
- 7
- Behälter
- 8
- Kommissionierroboter
- 9
- Schnittstelle
- 10
- Objektszene
- 11
- Auswerteeinheit
- 12
- Objektschatten
- 13
- Spaltschatten
- 14
- Behälterüberstandsschatten