DE202007006580U1

DE202007006580U1 - Device for acquiring and switching off impact-sensitive plates of different formats e.g. glass on a stacking arrangement comprises control unit in form of robot arm connected to gripping unit and units for mechanically gripping the plates

Info

Publication number: DE202007006580U1
Application number: DE200720006580
Authority: DE
Original assignee: Grenzebach Maschinenbau GmbH
Current assignee: Grenzebach Maschinenbau GmbH
Priority date: 2007-05-08
Filing date: 2007-05-08
Publication date: 2007-07-12
Anticipated expiration: 2017-05-09

Abstract

Device for acquiring and switching off impact-sensitive plates of different formats e.g. glass on a stacking arrangement comprises a control unit in the form of a robot arm connected to a gripping unit and units for mechanically gripping the plates. The gripping unit is hinged on the control unit via an adjustable damping device (9) and has a carriage for sliding the mechanically gripping units. The gripping device also has a unit for determining the geometric dimensions of the plates and for determining their position.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum maschinellen Erfassen und versandfertigen Abstellen von stoßempfindlichen Platten unterschiedlichen Formats auf einer Stapelanordnung.The The invention relates to a device for machine detection and Shipment of shock-sensitive plates of different formats ready for shipment on a stack arrangement.

Die Herstellung und der Vertrieb von Platten aus unterschiedlichen Materialien erfordern spezielle Sorgfalt wenn es sich um große und dünne Platten handelt. Ein besonders empfindlicher Werkstoff ist in dieser Hinsicht Glas.The Production and distribution of panels of different materials require special care when it comes to large and thin plates. A special Sensitive material is glass in this regard.

Flachglas, das zu Fensterscheiben oder Autoscheiben verarbeitet wird, ist trotz seiner allgegenwärtigen Selbstverständlichkeit, einer der erstaunlichsten Werkstoffe unserer Zeit. Im Unterschied zu Hohlglas hat es einige Jahrtausende länger gedauert, bis es den Glasmachern im Mittelalter gelang, flache Glastafeln zu erzeugen, die für Fenster verwendet werden konnten.Flat glass, which is processed into windows or car windows is despite its omnipresent Matter of course one of the most amazing materials of our time. In difference To hollow glass it took several millennia longer, until the glassmakers succeeded in the Middle Ages to produce flat glass panels, which are used for windows could be used.

Die Entwicklung des so genannten Floatglas-Verfahrens im Jahre 1959 war der bislang letzte Meilenstein in der Flachglasherstellung. "Float" bedeutet soviel wie obenauf schwimmen oder treiben. Das Neuartige am Float-Verfahren besteht in dem so genannten „Float-Band„. Es besteht aus geschmolzenem Zinn. Dieses Zinnbad ist etwa 4 bis 8 Meter breit und bis zu 60 Meter lang. Bei diesem Verfahren schwimmt das flüssige Glas auf dem ideal ebenen flüssigen Zinn. Wenn die Glasmasse aus dem Schmelzofen auf das Zinnbad gezogen wird, hat das Zinn eine Temperatur von 1000°C. Am Ende des Zinnbades, wenn das jetzt erstarrte Glasband die Zinnwanne verlässt, liegt die Temperatur des Zinns bei 600°C. Zinn ist das einzige Metall, das die für dieses Verfahren notwendigen Voraussetzungen erfüllt, bei 600°C bereits flüssig zu sein und bei 1000°C noch keinen störenden Dampfdruck zu entwickeln.The Development of the so-called float glass process in 1959 was the last milestone in the production of flat glass. "Float" means so much swim or float on top. The novelty of the float process exists in the so-called "float band". It exists made of molten tin. This tin bath is about 4 to 8 meters wide and up to 60 meters long. In this process, the liquid glass floats on the ideally level liquid Tin. When the glass mass is drawn from the melting furnace onto the tin bath the tin has a temperature of 1000 ° C. At the end of the tin bath, when The now frozen glass band leaves the tin tray, the temperature of the Tin at 600 ° C. Tin is the only metal that is necessary for this process Conditions fulfilled, at 600 ° C already liquid to be and at 1000 ° C no annoying To develop vapor pressure.

Nachdem das erstarrte Glasband nach dem Verlassen der Zinnwanne in die benötigten Formate unterteilt wurde, müssen die so erhaltenen Glasflächen für den Weitertransport gestapelt werden.After this the solidified glass ribbon after leaving the tin tub divided into the required formats was, must the glass surfaces thus obtained for the Further transport will be stacked.

Aus der DE 10 2004 057 228 A1 ist als nächster Stand der Technik ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Stapeln von auf einem Plattenförderer herangeführten Platten, insbesondere Glasplatten, mit hoher Geschwindigkeit, bekannt, dem die Aufgabe zugrunde liegt, eine Möglichkeit zur schnelleren Stapelung solcher Platten zu ermöglichen.From the DE 10 2004 057 228 A1 For example, the prior art discloses a method and an apparatus for stacking plates, in particular glass plates, at high speed, which are brought up on a plate conveyor and whose object is to provide a possibility for faster stacking of such plates.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird im Verfahren nach Anspruch 1 beansprucht, dass an einer Stapelstation die jeweilige Platte durch Erzeugen eines Saugdrucks an der Plattenoberseite etwas vom Plattenförderer abgehoben, sodann unter Beibehaltung des auf die Plattenoberseite wirkenden Saugdrucks ebenfalls an der Plattenoberseite reibschlüssig oder anderweitig erfasst und vom Plattenförderer weg an eine Position über einem Stapeltisch bewegt und dort durch Lösen des Saugdrucks und/oder durch mechanischen Druck auf die Plattenoberseite entgegen der Wirkung der Saugkraft auf dem Plattentisch abgelegt wird, wobei der Stapeltisch nach Ablegen jeder Platte um eine Plattendicke abgesenkt wird.to solution This object is claimed in the method according to claim 1, that at a stacking station, the respective plate by generating a suction pressure at the top of the plate slightly lifted off the plate conveyor, then under Retention of the suction pressure acting on the top of the plate also frictionally engaged on the top of the plate or otherwise detected and moved away from the slat conveyor to a position above one Moved stacking table and there by releasing the suction pressure and / or by mechanical pressure on the top of the plate against the effect the suction force is deposited on the plate table, the stacking table after depositing each plate is lowered by a plate thickness.

Die auf dem Stapeltisch abgelegten Plattenstapel können nunmehr von einer nachgeordneten Übernahmevorrichtung in der Form eines Horizontalförderers weiterbefördert werden der eine seitlich verfahrbare Gabel mit Zinken aufweist, die zur Übernahme des Plattenstapels unter diesen einfahrbar sind und durch Zwischenräume des Stapeltisches den Stapel aufnehmen und sodann von der Stapeltischposition weg verfahrbar sind (Anspruch 9).The Stacks of plates deposited on the stacking table can now be picked up by a downstream transfer device in the form of a horizontal conveyor conveyed will have a laterally movable fork with tines, the takeover of the plate stack are retractable under these and through spaces between the Stacking table pick up the stack and then from the stacking table position are movable away (claim 9).

Eine andere Möglichkeit besteht in der Ausgestaltung der Übernahmevorrichtung mit Organen zum Erfassen des Plattenstapels an dessen Oberseite (Anspruch 10). Eine weitere Möglichkeit besteht in der Ausgestaltung der dem Stapeltisch nachgeordneten Übernahmevorrichtung derart, dass sie den jeweils aufgestapelten Plattenstapel vom Stapeltisch abnimmt und mit einem Übergaberoboter in stehender Position auf ein Stapelgestell überführt (Anspruch 8), wobei der Übergaberoboter einen Greifermechanismus aufweist, der den Plattenstapel Bereich von dessen oberem Rand ergreift (Anspruch 12).A different possibility consists in the embodiment of the transfer device with organs for Detecting the plate stack at its top (claim 10). A another possibility consists in the configuration of the stacking table downstream transfer device such that it decreases the stacked stack of plates from the stacking table and with a transfer robot transferred in a standing position on a stacking rack (claim 8), wherein the transfer robot a gripper mechanism having the plate stack area of the upper edge takes (claim 12).

Die letztgenannte Art der Lagerung bietet für den Transport der Plattenstapel an weiterverarbeitende Kunden die besten Möglichkeiten da sie den Zugriff auf Plattenstapel unterschiedlicher Formate ermöglicht. Die Erhöhung der Produktivität erfordert jedoch eine Beschleunigung der Umschlagzeit sowie eine gleichzeitige wünschenswerte Erniedrigung der Bruchrate.The The latter type of storage provides for transporting the plate stacks to processing customers the best opportunities as they access on plate stacks of different formats. The increase in productivity However, an acceleration of the turnaround time and a simultaneous desirable Lowering the breakage rate.

Deshalb liegt der vorliegenden Patentanmeldung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung anzugeben, die das optimale Stapeln von stoßempfindlichen Platten ermöglicht.Therefore the present patent application is the object of a Specify the device that optimally stacking shock-sensitive Plates possible.

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.These The object is achieved with the features of claim 1.

Mehrachsige Robotergreifarme werden in den unterschiedlichsten Bereichen der Technik verwendet und dienen dort, mit den verschiedenartigsten Greifwerkzeugen und Funktionswerkzeugen bestückt, dem automatischen Ablauf der jeweiligen Arbeiten.multiaxial Robot gripping arms are used in a wide variety of areas Technique used and serve there, with the most diverse Gripping tools and functional tools equipped, the automatic process the respective work.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist zur Lösung der ihr zugrunde liegenden Aufgabe über eine spezielle Greifvorrichtung in Verbindung mit einem Roboterarm mit den folgenden Funktionseinheiten ausgestattet:

a) einem integrierten Verschiebeschlitten,
b) speziell verstellbaren Klemmbacken,
c) einem pneumatisch verstellbaren Andruckfinger,
d) besonderen Lagesensoren und
e) einem speziellen Steuerungsprogramm

The device according to the invention is to solve the underlying task on a special gripping device in conjunction with egg equipped with the following functional units:

a) an integrated displacement slide,
b) specially adjustable jaws,
c) a pneumatically adjustable pressure finger,
d) special position sensors and
e) a special control program

Die Erfindung wird in den folgenden Figuren näher beschreiben.The The invention will be described in more detail in the following figures.

Es zeigen im Einzelnen:It show in detail:

1: die Hauptbestandteile der Greifvorrichtung im Querschnitt 1 : the main components of the gripping device in cross section

2: einige charakteristische Greifvorgänge 2 : some characteristic gripping processes

3: die Schwenkzylinder für die Klemmbacken 3 : the swivel cylinders for the jaws

4: den Querschnitt einer Klemmbacke 4 : the cross-section of a jaw

5: die Verschiebeeinheit der Klemmbacken in der Draufsicht 5 : the shifting unit of the jaws in the top view

6: Details der Verschiebeeinheit in einer Schnittzeichnung 6 : Details of the displacement unit in a sectional drawing

7: die Funktion in der Fertigungslinie 7 : the function in the production line

In der 1 sind im Querschnitt, von der Seite der linken Klemmbacke (7) her gesehen, die wesentlichen Teile der Greifvorrichtung dargestellt.In the 1 are in cross-section, from the side of the left jaw ( 7 ) ago, the essential parts of the gripping device shown.

Das Chassis (1) der Greifvorrichtung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist über den Flansch (2) mit einem mehrachsigen Roboterarm verbunden, der hierbei nicht dargestellt ist, jedoch in der Zusammenschau aus der 7 zu entnehmen ist. Mit dem Flansch (2) ist die Kippplatte (8) über eine stabile Drehachse D, die in der 1 im Querschnitt in der Form zweier konzentrischer Kreise dargestellt ist, verbunden und kann über diese Drehachse in Relation zum Flansch (2) gekippt werden. Die Bewegung dieses Kippvorgangs erfolgt über die Steuerung der Kippzylinder (9) die jeweils einer Klemmbacke (3) bzw. (4) lagemäßig zugeordnet sind.The chassis ( 1 ) of the gripping device of the device according to the invention is via the flange ( 2 ) connected to a multi-axis robotic arm, which is not shown here, but in the synopsis of the 7 can be seen. With the flange ( 2 ) is the tilting plate ( 8th ) via a stable axis of rotation D, which in the 1 is shown in cross-section in the form of two concentric circles, connected and can via this axis of rotation in relation to the flange ( 2 ) are tilted. The movement of this tilting operation takes place via the control of the tilting cylinder ( 9 ) each of a jaw ( 3 ) respectively. ( 4 ) are assigned in terms of location.

Zwischen der, in diesem gezeigten Fall, linken Klemmbacke (3) und deren Klemmbackenauflage (5) wird das zu erfassende Paket der zu befördernden Platten über die Klemmbackenstange (7) eingeklemmt. Die hierzu aufzuwendende Kraft wird über den Arbeitszylinder (12) aufgebracht. Die Lage der zugehörenden rechten Klemmbacke (4) ist aus der perspektivischen Darstellung der 3 zu ersehen. Diese rechte Klemmbacke (4) besitzt einen eigenen weiteren Arbeitszylinder (12). Der hydraulisch betätigte Andrückfinger (6), der auch mehrfach ausgeführt sein kann, stabilisiert die in den Klemmbacken (3) und (4) eingeklemmten Platten in ihrer Lage. Dies ist besonders bei großen Platten wichtig und wird bei den Ausführungen zur 2 näher erläutert.Between the, in this case shown, left jaw ( 3 ) and its jaw support ( 5 ) is to be detected package of transported plates on the jaw bar ( 7 ) trapped. The force required for this purpose is transmitted via the working cylinder ( 12 ) applied. The position of the associated right jaw ( 4 ) is from the perspective view of 3 to see. This right jaw ( 4 ) has its own further working cylinder ( 12 ). The hydraulically operated pressure finger ( 6 ), which can also be performed several times, stabilizes the jaws ( 3 ) and ( 4 ) clamped plates in their position. This is especially important for large plates and is in the comments on 2 explained in more detail.

Ein wesentlicher Bestandteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind die integrierten Verschiebeschlitten (10). Der gesamte Greifer ist über diese, jeder Klemmbacke separat zugeordnete, Verschiebeschlitten (10) in Bezug zur Ebene des Roboterflansches (2) unter einem leichten Anstellwinkel geneigt, das heißt leicht nach vorn hängend, befestigt.An integral part of the device according to the invention are the integrated displacement slides ( 10 ). The entire gripper is on this, each jaw separately associated, sliding carriage ( 10 ) with respect to the plane of the robot flange ( 2 ) inclined at a slight angle of attack, that is hanging slightly forward, fastened.

Diese konstruktive Maßnahme bietet zwei wesentliche Vorteile.These constructive measure offers two major benefits.

Zum einen stellt diese Maßnahme einen Kollisionsschutz dar. Denn bei einer unbeabsichtigten Kollision kann das gesamte Chassis (1) in einem bestimmten Bereich relativ zu einer bestimmten Position des Roboterarms zurückweichen und sich gleichzeitig um die oben erwähnte stabile Drehachse D drehen. Hierzu müssen lediglich die Verschiebeschlitten (10) gegen eine einstellbare Federkraft verschoben werden und die durch die Kippzylinder (9) aufgebaute Gegenkraft überwunden werden.On the one hand, this measure represents collision protection. In the event of an unintentional collision, the entire chassis ( 1 ) recede in a certain range relative to a certain position of the robot arm and at the same time rotate about the above-mentioned stable rotation axis D. For this purpose, only the displacement slide ( 10 ) are displaced against an adjustable spring force and by the tilting cylinder ( 9 ) built counterforce to be overcome.

Zum anderen bietet diese Maßnahme die Möglichkeit zum lagegenauen und sanften Anfahren des Plattenpakets im Greifer an bereits abgestellte Pakete. Hiermit wird erreicht, dass die Pakete einerseits nicht durch unbeabsichtigt hohe Anstellkräfte aufeinander gepresst und zerstört werden, und andererseits die Pakete ohne unerwünschten Zwischenraum hintereinander gestapelt werden können.To the others offer this measure the possibility for positionally accurate and gentle approach of the plate pack in the gripper to already parked packages. This will ensure that the packages on the one hand not unintentionally high contact forces on each other pressed and destroyed and, on the other hand, the packets without unwanted gap one behind the other can be stacked.

Den in der 2 dargestellten charakteristischen Greifvorgängen geht das Heranfahren der erfindungsgemäßen Vorrichtung an ein Glaspaket (13) voraus. Zu diesem Zweck werden die Schlitten (10) pneumatisch entriegelt, sodass der gesamte Greifer in seiner vorderen, durch die konstruktiv bewirkte Schräge des Flansches (2) vorgegebenen, über die Schwerkraft stabilisierten, Stellung gehalten wird. Die Klemmbacken (3) und (4) werden dann nach oben gedreht und der Greifer auf das zu transportierende Glaspaket (13) zu bewegt.The in the 2 illustrated characteristic gripping operations is the approach of the device according to the invention to a glass package ( 13 ) ahead. For this purpose, the carriages ( 10 ) is unlocked pneumatically, so that the entire gripper in its front, caused by the constructive slope of the flange ( 2 ) predetermined, stabilized by gravity, position is maintained. The jaws ( 3 ) and ( 4 ) are then turned up and the gripper on the glass package to be transported ( 13 ) to move.

Kommt nun der Greifer beim Heranfahren in Kontakt mit dem abgestellten Glaspaket (13), so schiebt dieses den Greifer, bzw. die Klemmbackenauflagen (5), entgegen der Fahrtrichtung nach hinten bis die Roboterbewegung gestoppt und die erreichte Position gespeichert wird.Now comes the gripper when approaching in contact with the parked glass package ( 13 ), this pushes the gripper, or the jaw pads ( 5 ), contrary to the direction of travel to the rear until the robot movement is stopped and the reached position is stored.

Die Klemmbacken (3) und (4) werden nach unten gedreht, das Glaspaket (13) wird eingeklemmt und über den erreichten Abstand der Klemmbacken zur Klemmbackenauflage wird die Dicke des Glaspakets (13) ermittelt (2, a) Nach dem Heranführen der zu transportierenden Platten in die Nähe des endgültigen Abstellplatzes werden diese nahezu stoßfrei abgesetzt.The jaws ( 3 ) and ( 4 ) are turned down, the glass package ( 13 ) is trapped and over the distance of the jaws to the jaw support, the thickness of the glass package ( 13 ) ( 2 , a) After bringing the plates to be transported close to the final storage place, they are deposited almost bum-free.

Zu diesem Zweck wird nach dem Lockern der Spannzangen (3) bzw. (4) die Greifvorrichtung um eine bestimmte Wegstrecke in die Richtung die vom Aufstellort wegführt, zurückgefahren und dadurch wird das Glaspaket (13) von den Spannzangen um einen kleinen Winkel gekippt. Die jeweilige Wegstrecke die die Greifvorrichtung zurückfährt richtet sich nach der vorher ermittelten Dicke des Glaspakets (13) und ist programmtechnisch vorgegeben. (2, b).For this purpose, after loosening the collets ( 3 ) respectively. ( 4 ) the gripping device by a certain distance in the direction leading away from the place of set back and thereby the glass package ( 13 ) tilted by the collets around a small angle. The respective distance traveled by the gripping device depends on the previously determined thickness of the glass package ( 13 ) and is programmed by program. ( 2 , b).

Um eine Auffächerung des schräg gestellten Glaspakets (13) zu verhindern werden ein oder mehrere Andrückfinger (6) an die unteren Flächenteile des jeweiligen Glaspakets (13) bewegt. Gleichzeitig wird der Greifer so geschwenkt, dass die Klemmbacken (3) bzw. (4) parallel zur Oberfläche des schräg stehenden Glaspakets (13) ausgerichtet sind (2, c). In der Folge wird das Glaspaket (13) von den Klemmbacken (3) und (4) mit einem bestimmten Anpressdruck erfasst und zusammen mit einem Andrückfinger (6) an die Unterkante der Rückwand des Anstellbehälters gesetzt. Die entsprechenden Lagekoordinaten wurden vorher ermittelt (2, c).To fanned the slanted glass package ( 13 ) to prevent one or more Andrückfinger ( 6 ) to the lower surface parts of the respective glass package ( 13 ) emotional. At the same time the gripper is pivoted so that the jaws ( 3 ) respectively. ( 4 ) parallel to the surface of the inclined glass package ( 13 ) are aligned ( 2 , c). As a result, the glass package ( 13 ) of the jaws ( 3 ) and ( 4 ) detected with a certain contact pressure and together with a Andrückfinger ( 6 ) is set to the lower edge of the rear wall of the Anstellbehälters. The corresponding position coordinates were determined in advance ( 2 , c).

Die Klemmbacken werden sodann aus dem Aufstellbereich nach oben verschwenkt und das Glaspaket (13) von den Klemmbackenauflagen (5) in die Endposition gedrückt 2, e). Durch dieses verfahren ist gewährleistet, dass die Glasplatten so dicht wie möglich aneinander stehen.The jaws are then pivoted upwards from the installation area and the glass package ( 13 ) from the jaw pads ( 5 ) pressed into the end position 2 , e). This procedure ensures that the glass plates are as close together as possible.

In der 3 sind die Klemmbacken (3) und (4) mit ihrer jeweiligen Schwenkvorrichtung dargestellt. Der Schwenkzylinder (14) ist für den Schwenkvorgang der rechten Klemmbacke (4), der Schwenkzylinder (15) für die Verschwenkung der linken Klemmbacke (3) eingerichtet. In der perspektivischen Ansicht ist weiter die Halterung (20) des Schwenkzylinders (15) und ein Teil des Chassis (1) zu erkennen.In the 3 are the jaws ( 3 ) and ( 4 ) shown with their respective pivoting device. The swivel cylinder ( 14 ) is for the pivoting process of the right jaw ( 4 ), the swivel cylinder ( 15 ) for the pivoting of the left jaw ( 3 ) set up. In the perspective view is further the bracket ( 20 ) of the swivel cylinder ( 15 ) and part of the chassis ( 1 ) to recognize.

In der 4 sind die im Wirkzusammenhang mit einer Klemmbacke stehenden Funktionselemente dargestellt. Der Arbeitszylinder (12) bewegt hier über die Kolbenstange (17) die betreffende Klemmbacke (3), bzw. (4), je nach Bedarf vor oder zurück. Die Dicke des dabei zwischen der jeweiligen Klemmbacke und der betreffenden Klemmbackenauflage (5) erfassten Glasstapels (13) wird durch die Dicken-Messeinrichtung (16) erfasst und datentechnisch weiterverarbeitet.In the 4 are shown in operative connection with a jaw functional elements. The working cylinder ( 12 ) moves here via the piston rod ( 17 ) the jaw in question ( 3 ), respectively. ( 4 ), forward or backward as needed. The thickness of the case between the respective jaw and the respective jaw pad ( 5 ) collected glass stack ( 13 ) is determined by the thickness measuring device ( 16 ) and further processed for data processing.

In der 5 sind die jeder Klemmbacke zugeordneten Verschiebeschlitten (22) in der Draufsicht zu erkennen. In der linken Darstellung ist der Abstand der beiden Verschiebeschlitten (22) gering, in der rechten Darstellung ist ein entsprechend größerer Griffbereich der Klemmbacken (3) und (4) dargestellt. Auch hier sind die jeweiligen den Klemmbacken zugeordneten Arbeitszylinder (12) zu erkennen. Beide Verschiebeschlitten (22) sind auf der Traverse (21) für die Verschiebeeinrichtung über die Verschiebeschiene (23) geführt. Die Verschiebeschlitten (22) sind über die jeweilige Verriegelung (18) in ihrer Lage fixiert. In der linken als auch in der rechten Darstellung der 5 sind „aufgebrochene Detailzeichnungen" im Bereich der Verriegelungen (18) gezeigt. Eine dieser Verriegelungen ist in der Seitenansicht der 6 zu erkennen.In the 5 are the shift carriage associated with each jaw ( 22 ) in the top view. In the left illustration, the distance between the two sliding carriage ( 22 ) low, in the right representation is a correspondingly larger grip area of the jaws ( 3 ) and ( 4 ). Again, the respective jaws associated with the working cylinder ( 12 ) to recognize. Both sliding carriages ( 22 ) are on the traverse ( 21 ) for the displacement device via the displacement rail ( 23 ) guided. The sliding carriage ( 22 ) are via the respective lock ( 18 ) fixed in their position. In the left as well as in the right representation of the 5 are "broken detailed drawings" in the area of locks ( 18 ). One of these locks is in the side view of 6 to recognize.

Der Einsatz eines Entriegelungsfingers (24) bewirkt hierbei ein Aufheben der federbelasteten Verriegelung des jeweiligen Verschiebeschlittens (22) und in Verbindung mit einer entsprechenden horizontalen Bewegung des Roboters (30) eine Bewegung des Verschiebeschlittens an die gewünschte Stelle. Zu diesem Zweck muss der Greifer in eine statische Umrüstvorrichtung fahren und die Klemmbacken nacheinander in ihrer Breite verstellen. Ein Entfernen des Entriegelungsfingers (24) fixiert die so erreichte Stellung des jeweiligen Verschiebeschlittens (22). Die Positionssensoren (19) registrieren die Stellung der Verschiebeschlitten (22) und stellen somit die Grundlage für die datentechnische Erfassung ihrer Stellung dar.The use of a release finger ( 24 ) causes in this case a lifting of the spring-loaded locking of the respective sliding carriage ( 22 ) and in conjunction with a corresponding horizontal movement of the robot ( 30 ) a movement of the sliding carriage to the desired location. For this purpose, the gripper has to drive into a static conversion device and adjust the jaws one after the other in their width. Removing the unlocking finger ( 24 ) fixes the position of the respective sliding carriage ( 22 ). The position sensors ( 19 ) register the position of the sliding carriage ( 22 ) and thus provide the basis for the data collection of their position.

Die 6 zeigt Details des Mechanismus der Verschiebung der Klemmbacken in einer Seitenansicht. Zusätzlich ist hierbei der Roboterarm (25) angedeutet.The 6 shows details of the mechanism of displacement of the jaws in a side view. Additionally, the robot arm ( 25 ) indicated.

In der 7 ist die Position der erfindungsgemäßen Vorrichtung im Verbund mit der gesamten Fertigungslinie dargestellt. Auf die Ausrichteinheit (26) mit der die einzelnen Plattenformate ausgerichtet werden, folgt die Stapeleinheit (27) und die Übergabeeinheit (28) von der die zum Transport zu richtenden Glaspakete abgenommen werden. Vom Roboter (29) können dann die Glasstapel auf verschiedene Stapelgestelle (30) verteilt werden.In the 7 the position of the device according to the invention is shown in association with the entire production line. On the alignment unit ( 26 ) with which the individual plate formats are aligned, the stacking unit follows ( 27 ) and the transfer unit ( 28 ) from which the glass packages to be transported are removed. From the robot ( 29 ) then the glass stacks on different stacking racks ( 30 ).

Da es für die Weiterverarbeitung der einzelnen Glasplatten eine große Rolle spielen kann mit welcher Oberseite sie auf dem jeweiligen Stapelgestell (30) positioniert werden, kann der Roboter (29) die auf der Übergabeeinheit (28) aufgestellten Platten von der Vorderseite oder der Hinterseite her greifen. Denn jede Glasplatte hat aufgrund ihrer Herstellung auf einem flüssigen Zinnbad eine so genannte Badseite und eine so genannte Luftseite. Für eine nachfolgende Beschichtung, gleich welcher Art, kann meist nur die Luftseite verwendet werden.Since it can play a major role in the further processing of the individual glass plates with which top they on the respective stacking rack ( 30 ), the robot ( 29 ) on the transfer unit ( 28 ) from the front or the rear. Because every glass plate has a so-called bath side and a so-called air side due to its production on a liquid tin bath. For a subsequent coating, of whatever kind, usually only the air side can be used.

Der Greifer kann so schmal gehalten werden, dass die Glaspakete auf drei verschiedene Arten, nämlich von oben und von jeweils einer Seite, gegriffen und zusätzlich noch gedreht werden können, was insgesamt sechs verschiedene Arten des Zugriffs auf die Glaspakete ergibt.The gripper can be kept so narrow that the glass packages can be gripped and additionally rotated in three different ways, namely from above and from one side in each case, resulting in a total of six different types of access to the glass packages.

Ist zusätzlich noch eine bestimmte Orientierung von Glasplatten erforderlich, kann dies vom Roboter (29) durch eine entsprechende Drehung um 90 Grad in der Vertikalen berücksichtigt werden.If additionally a certain orientation of glass plates is required, this can be done by the robot ( 29 ) are taken into account by a corresponding rotation through 90 degrees in the vertical.

Die Greifvorrichtung kann zur Gewichtsersparnis aus leichtgewichtigen Materialien wie zum Beispiel Aluminium, GFK oder Titan bestehen. Das somit eingesparte Gewicht kann in der Folge für eine elektromechanische Verschiebevorrichtung der Schlitten (22) investiert werden. Dies ermöglicht ein schnelleres Verstellen der jeweils benötigten Klemmbacken-Breite.The gripping device can be made of lightweight materials such as aluminum, fiberglass or titanium to save weight. The thus saved weight can be used in the sequence for an electromechanical displacement device of the carriage ( 22 ). This allows a faster adjustment of the required jaw width.

Zur schnelleren Erfassung von unterschiedlichen Plattenformaten können auch zwei erfindungsgemäße Vorrichtungen verwendet werden, wobei eine solche Vorrichtung bevorzugt für das Erfassen von größeren Paketen eingerichtet ist, und eine andere dagegen für das Erfassen von kleineren Platten.to faster capture of different disk formats can also two devices according to the invention be used, such a device is preferred for detecting larger packages is set up, and another for capturing smaller ones Plates.

Das Computerprogramm mit Programmcode zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, sowie ein maschinenlesbarer Träger zur Speicherung des Computerprogramms mit dem entsprechenden Programmcode sind ebenfalls Bestandteil der Erfindung.The Computer program with program code for carrying out the method according to the invention, and a machine-readable carrier for storing the computer program with the corresponding program code are also part of the invention.

11: Chassischassis
22: Flansch für Roboterarmflange for robotic arm
33: linke Klemmbackeleft jaw
44: rechte Klemmbackeright jaw
55: KlemmbackenauflageJaw Edition
66: Andrückfingerpresser
77: KlemmbackenstangeJaw rod
88th: Kippplattetilting plate
99: Kippzylindertilt cylinder
1010: Verschiebeschlittendisplacement slide
1111: Schienerail
1212: Arbeitszylinder für Klemmbackenworking cylinder for jaws
1313: Glaspaketglass package
1414: rechter Schwenkzylinder für Klemmbackenright Swing cylinder for jaws
1515: linker Schwenkzylinder für Klemmbackenleft Swing cylinder for jaws
1616: Dicken-MesseinrichtungThickness measurement means
1717: Kolbenstange eines Arbeitszylinderspiston rod a working cylinder
1818: Verriegelunglock
1919: Positionssensorenposition sensors
2020: Halterung eines Schwenkzylindersbracket a swing cylinder
2121: Traverse für die Verschiebeeinrichtungtraverse for the shifter
2222: Verschiebeschlittendisplacement slide
2323: Verschiebeschienetravel bar
2424: Entriegelungsfingerunlocking finger
2525: Roboterarm, Steuerungsvorrichtungrobot arm, control device
2626: Ausrichteinheitalignment
2727: Stapeleinheitstacker
2828: ÜbergabeeinheitTransfer unit
2929: Roboterrobot
3030: Stapelgestellstacking frame

Claims

Device for machine detection and ready-for-shipment storage of shock-sensitive plates of different formats on at least one stack arrangement, comprising the following features: a) a control device in the form of a multi-axis robotic arm ( 25 ) is connected to a gripping device and means for mechanically gripping the plates, b) the gripping device is via an adjustable damping device ( 9 ) hinged in a slightly inclined position hanging on the control device, c) the gripping device has slides ( 22 d) the gripping device has means for determining the geometric dimensions of the plates to be detected and for determining their location, e) the gripping device has means for determining the exact position coordinates of the parking space, f) the gripping device has means for gently feeding and depositing the plates to the parking space.

Apparatus according to claim 1, characterized in that for mechanically gripping the plates at least one jaw ( 3 . 4 ) in conjunction with a jaw support ( 5 ) is provided

Apparatus according to claim 2: characterized in that the clamping jaw pads ( 5 ) are coated on one or both sides with a layer consisting of a composite of foam rubber, or a material similar in elastic behavior, and a plastic, wherein the plastic is the direct contact surface with the plates.

Device according to one of claims 1 to 3, characterized that the gripping device on the control device under a Angle of 5 degrees to 20 degrees, preferably tilted 7 degrees to 10 degrees is articulated.

Apparatus according to claim 4, characterized in that the adjustable damping device ( 9 ) so di is dimensioned that it can take over at least a major part of the weight of the gripping device.

Device according to one of claims 2 to 5, characterized in that the carriages ( 22 ) for moving the jaws ( 3 ) and or ( 4 ) by movements of the robot arm ( 25 ) are unlocked and / or fixed.

Device according to one of claims 1 to 6, characterized that they sensors for detecting all necessary for the resulting movements Has data.

Device according to claim 7, characterized in that that the sensors are ultrasonic sensors and / or electromagnetic Process-based sensors and / or electromagnetic waves are operating sensors.

Device according to one of claims 1 to 8, characterized that the gripping device in whole or in part for weight reduction made of lightweight materials such as GRP, aluminum or titanium consists.

Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that the carriages ( 22 ) for relative displacement of the means for mechanically gripping the plates by electromechanical means unlocked and / or readjusted and / or re-locked.

Device according to one of claims 1 to 10, characterized in that as means for preventing the fanning of a plate package one or more pneumatically operated Andrückfinger ( 6 ) serve.

Device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the control device when stacking several disk packs ( 13 ) for storage between two disk packs ( 13 ) can get suitable bearing strips from a corresponding magazine.