DE202006013101U1

DE202006013101U1 - Hydraulic rotary actuator for a gripper

Info

Publication number: DE202006013101U1
Application number: DE200620013101
Authority: DE
Original assignee: Kinshofer GmbH
Current assignee: Kinshofer GmbH
Priority date: 2006-08-25
Filing date: 2006-08-25
Publication date: 2008-01-03
Anticipated expiration: 2016-08-26

Abstract

Hydraulischer Schwenkantrieb für einen Greifer, der zwei zangenartig bewegbare Greifarme besitzt, insbesondere Zweischalengreifer, mit zwei in einem Schalenträger (1) drehbar gelagerten, zueinander parallelen Schwenkwellen (8, 9), deren Wellenenden (11) mit den Greifarmen verbindbar sind, sowie einem ersten Wellenantriebsstück (12), das parallel zu den Schwenkwellen (8, 9) mittels Hydraulikdruck in zumindest einer Druckkammer (15, 17) verschiebbar ist und über einen ersten Schraubeingriffsabschnitt (19) eine Verschiebung des genannten ersten Wellenantriebsstücks (12) in eine Schwenkwellendrehung umsetzt, dadurch gekennzeichnet, dass ein zweites Wellenantriebsstück (13) vorgesehen ist, das mittels Hydraulikdruck gegenläufig zu dem ersten Wellenantriebsstück (12) verschiebbar ist und über einen zweiten Schraubeingriffsabschnitt (20), der an jeder der beiden Schwenkwellen (8, 9) vorgesehen und gegenläufig zu dem jeweils ersten Schraubeingriffsabschnitt (19) an der jeweiligen Schwenkwelle (8, 9) ausgebildet ist, eine Verschiebung des zweiten Wellantriebsstücks (13) in eine Schwenkwellendrehung umsetzt.hydraulic Swivel drive for a gripper having two forceps-like gripping arms, in particular clamshell buckets, with two in a tray carrier (1) rotatably mounted, mutually parallel pivot shafts (8, 9), whose shaft ends (11) are connectable to the gripping arms, and a first shaft drive piece (12), which is parallel to the pivot shafts (8, 9) by means of hydraulic pressure in at least one pressure chamber (15, 17) is displaceable and via a first screw engagement portion (19) a displacement of said first shaft drive piece (12) converts into a pivot shaft rotation, characterized in that a second shaft drive piece (13) is provided, which by means of hydraulic pressure in opposite directions the first shaft drive piece (12) is displaceable and over a second screw engaging portion (20) attached to each of the two pivot shafts (8, 9) provided and in opposite directions to the respective first screw engaging portion (19) at the respective Pivoting shaft (8, 9) is formed, a displacement of the second Wella drive piece (13) converts into a pivot shaft rotation.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen hydraulischen Schwenkantrieb für einen Greifer, der zwei zangenartig bewegbare Greifarme besitzt, insbesondere Zweischalengreifer, mit zwei in einem Schalenträger drehbar gelagerten, zueinander parallelen Schwenkwellen, deren Wellenenden mit den Greifarmen verbindbar sind, sowie einem Wellenantriebsstück, das parallel zu den Schwenkwellen mittels Hydraulikdruck in zumindest einer Druckkammer verschieblich ist und über einen Schraubeingriff eine Verschiebung des Wellenantriebsteils in eine Schwenkwellendrehung umsetzt.The The present invention relates to a hydraulic pivot drive for one Gripper, which has two pincer-like movable gripping arms, in particular Clamshell grab, with two rotatably mounted in a shell carrier to each other parallel pivot shafts whose shaft ends connectable to the gripping arms and a shaft drive piece parallel to the pivot shafts displaceable by means of hydraulic pressure in at least one pressure chamber is and about a screw engagement a displacement of the shaft drive part converts into a swivel shaft rotation.

Ein solcher Schwenkantrieb für einen Zweischalengreifer ist aus der DE 201 07 206 U1 bekannt, bei dem die Schwenkwellen jeweils Teil eines Hydraulikmotors sind, der von dem als geschlossenes Gehäuse ausgebildeten Schalenträger ssen ist. Auf den beiden Schwenkwellen, die die Greifarme bzw. Greifschalen auf- und zuschwenken, sitzen jeweils Rohrstücke, die längsverschieblich, jedoch drehfest geführt sind und mit der jeweiligen Schwenkwelle in Schraubeingriff stehen, so dass eine Längsverschiebung der Rohrstücke zu einer Drehung der Schwenkwellen führt. Die Längsverschiebung der Rohrstücke wird mittels eines gemeinsamen Mittelstücks bewirkt, das die Rohrstücke verbindet und als Kolben ausgebildet ist, der im Inneren des Gehäuses, das für den Kolben den Zylinder bildet, aufgenommen und durch entsprechende Druckkammern mit Hydraulikdruck beaufschlagbar ist.Such a rotary actuator for a clamshell grab is from the DE 201 07 206 U1 known, in which the pivot shafts are each part of a hydraulic motor which is Ssen of the trained as a closed housing shell carrier. On the two pivot shafts, which open and close the gripping arms or gripping shells, pipe sections are seated, which are longitudinally displaceable, but non-rotatably guided and are in screw engagement with the respective pivot shaft, so that a longitudinal displacement of the pipe sections leads to a rotation of the pivot shafts. The longitudinal displacement of the pipe sections is effected by means of a common center piece, which connects the pipe sections and is designed as a piston, which is accommodated in the interior of the housing, which forms the cylinder for the piston and can be acted upon by corresponding pressure chambers with hydraulic pressure.

Da bei diesem bekannten Schwenkantrieb mit zunehmendem Abstand der Schwenkwellen das Kolben-/Zylindervolumen immer größer wird und dadurch kaum noch beherrschbare Kräfte auf das Gehäuse wirken, schlägt die DE 203 19 227 U1 vor, nicht das gesamte Wellenantriebsstück als Kolben auszubilden, sondern in dem Wellenantriebsstück Plungerkolben vorzusehen, die durch Hydraulikdruck in entsprechenden Plungerkolbenkammern relativ zum Wellenantriebsstück bewegbar sind und hierdurch das Wellenantriebsstück in der gewünschten Weise hin- und herverschieben können.Since in this known pivot drive with increasing distance of the pivot shafts, the piston / cylinder volume is always larger and thereby hardly controllable forces acting on the housing, suggests DE 203 19 227 U1 not to form the entire shaft drive piece as a piston, but to provide plunger in the shaft drive piece, which are movable by hydraulic pressure in respective Plungerkolbenkammern relative to the shaft drive piece and thereby the shaft drive piece in the desired manner back and forth.

Bei hydraulischen Schwenkantrieben dieser Gattung treten an den Lagerungen der Schwenkwellen hohe Axialkräfte auf, die daraus resultieren, dass die Linearbewegung des Wellenantriebsstücks durch einen Schraubeingriff in die gewünschte Schwenkwellendrehung umgesetzt wird. Um die notwendigen hohen Schwenkwellenmomente erzeugen zu können, muss das Wellenantriebsstück mit entsprechend hohen Kräften axial angetrieben werden, was zu entsprechend hohen axialen Reaktionskräften in den Lagerungen der Schwenkwellen führt. Um diese Kräfte abzufangen, werden die Schwenkwellen üblicherweise mittels Axialgleitlagern gelagert. Dies ermöglicht die gattungstypische kompakte Bauweise des Schwenkantriebs und des Schalenträgers, dessen Außenabmessungen durch die anzuschließenden Greiferschalen nicht beliebig erweiterbar sind. Eine solche Axialgleitlagerung der Schwenkwellen hat sich allerdings als nachteilig für den Wirkungsgrad des Antriebs herausgestellt.at hydraulic rotary actuators of this type occur on the bearings the pivot shafts high axial forces resulting from the fact that the linear movement of the shaft drive piece by a Screw engagement in the desired Swivel shaft rotation is implemented. To the necessary high pivot shaft moments to be able to produce must be the shaft drive piece with correspondingly high forces be driven axially, resulting in correspondingly high axial reaction forces in the Bearings of the pivot shafts leads. To these forces intercept, the pivot shafts are usually by means of axial sliding bearings stored. this makes possible the genus typical compact design of the rotary actuator and the Shell carrier, its outer dimensions through the connected Gripper shells are not expandable. Such an axial sliding bearing However, the pivot shafts has a disadvantage for the efficiency of the drive exposed.

Um den Lagerwiderstand der Schwenkwellenlagerung zu verringern, schlägt die DE 20 2004 013 158 U1 hydrostatische Axiallager für die Schwenkwellen vor, die von dem Hydraulikdruck gespeist sind, mittels dessen das Wellenantriebsstück verschoben wird. Diese Lösung erfordert jedoch wiederum einen entsprechenden Bauaufwand, zudem müssen spezielle konstruktive Maßnahmen ergriffen werden, um die Drucktaschen der hydrostatischen Lager in ausreichendem Umfang mit Druck zu versorgen.To reduce the bearing resistance of the pivot shaft bearing, proposes the DE 20 2004 013 158 U1 hydrostatic thrust bearings for the pivot shafts, which are fed by the hydraulic pressure, by means of which the shaft drive piece is displaced. However, this solution again requires a corresponding construction cost, also special design measures must be taken to provide the pressure pockets of the hydrostatic bearing to a sufficient extent with pressure.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen verbesserten Schwenkantrieb der genannten Gattung zu schaffen, der Nachteile des Standes der Technik vermeidet und letzteren in vorteilhafter Weise weiterbildet. Vorzugsweise soll ein erhöhter Wirkungsgrad erreicht und größere Drehmomente bei gleich bleibender Baugröße erzielt werden.Of the The present invention is therefore based on the object, an improved Quarter-turn actuator of the type mentioned to create the disadvantages of the prior art avoids and the latter in an advantageous manner Way further education. Preferably, an increased efficiency is achieved and larger torques be achieved with the same size.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch einen hydraulischen Schwenkantrieb nach Anspruch 1 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.According to the invention this Task by a hydraulic pivot drive according to claim 1 solved. Preferred embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Im Gegensatz zum Stand der Technik wird also nicht einfach nur versucht, das Übel zu lindern, sondern es sozusagen an der Wurzel zu packen. Anstelle nur in mehr oder minder geschickter Weise den auftretenden axialen Lagerdruck abzufangen, wird versucht, den axialen Lagerdruck zu minimieren. Hierzu wird vorgeschlagen, die Schwenkwellen mit einem Paar gegenläufig antreibbarer Wellenantriebsstücke anzutreiben, deren Antriebskräfte und -reaktionskräfte einander weitgehend kompensieren. Erfindungsgemäß besitzen die beiden Schwenkwellen jeweils zwei zueinander gegenläufig orientierte Schraubeingriffsabschnitte, die mit jeweils einem der beiden Wellenantriebsstücke in Schraubeingriff stehen, so dass eine Drehung der Schwenkwellen in die eine Richtung durch ein Zusammenfahren der beiden Wellenantriebsstücke und eine Drehung der Schwenkwellen in die entgegengesetzte Richtung durch ein Auseinanderfahren der beiden Wellenantriebsstücke erreicht wird. Ein Drehen in die eine Richtung bzw. ein Drehen in die andere Richtung meint dabei vorteilhafterweise nicht, dass sich beide Wellen in dieselbe Richtung drehen, sondern dass sich die beiden Schwenkwellen jeweils in entgegengesetzte Richtungen drehen, insbesondere um einmal ein Auseinanderschwenken der Greiferschalen und das andere mal ein Zusammenschwenken der Greiferschalen zu erzielen. Das Antreiben der Schwenkwellen durch ein Paar gegenläufi ge Wellenantriebsstücke bringt große Vorteile mit sich. Zum einen heben sich die Axialkräfte durch die gegenläufige Beaufschlagung der Wellenantriebsstücke auf. Hierdurch können nicht nur einfache Lager für die Schwenkwellen verwendet werden, ohne den Wirkungsgrad zu beeinträchtigen. Aufgrund der geringen Lagerkräfte ist die entstehende Reibung bzw. der entsprechende Lagerwiderstand gering. Zudem sind natürlich auch die entsprechenden Belastungen des Gehäuses des Antriebs reduziert, so dass letzteres weniger massiv ausgeführt werden muss. Vor allen Dingen jedoch können durch die Verwendung eines solchen gegenläufig antreibbaren Kolbenpaares bei selber Baugröße durch die Verdoppelung der effektiven Kolbenfläche höhere Drehmomente erzeugt werden.In contrast to the prior art is not just trying to alleviate the evil, but to pack it at the root, so to speak. Instead of intercepting the occurring axial bearing pressure only in a more or less skillful way, attempts are made to minimize the axial bearing pressure. For this purpose, it is proposed to drive the pivot shafts with a pair of counter-driven shaft drive pieces whose driving forces and reaction forces largely compensate each other. According to the invention, the two pivot shafts each have two mutually oppositely oriented Schraubeningriffsabschnitte which are in threaded engagement with one of the two shaft drive pieces, so that rotation of the pivot shafts in one direction by a collapse of the two shaft drive pieces and a rotation of the pivot shafts in the opposite direction by a Moving apart of the two shaft drive pieces is achieved. A turning in one direction or a rotation in the other direction advantageously does not mean that both shafts rotate in the same direction, but rather that the two pivot shafts respectively rotate in opposite directions, in particular about a disengagement of the gripper shells and the other time a pivoting of the claw shells to achieve. Driving the pivot shafts through a pair of counter-rotating shaft drive pieces brings great benefits. On the one hand, the axial forces cancel each other out by the counteracting action of the shaft drive pieces. This not only simple bearings for the pivot shafts can be used without affecting the efficiency. Due to the low bearing forces, the resulting friction or the corresponding bearing resistance is low. In addition, of course, the corresponding loads of the housing of the drive are reduced, so that the latter must be made less massive. Above all, however, can be generated by the use of such a counter-driven piston pair at even size by the doubling of the effective piston area higher torques.

Hinsichtlich der Ausbildung der Wellenantriebsstücke sind verschiedene Varianten möglich. Nach einer Ausführung der Erfindung umfassen die Wellenantriebsstücke jeweils zwei durch ein gemeinsames Mittelstück verbundene Rohrstücke, die mit den Schwenkwellen in Schraubeingriff stehen. Hierdurch werden durch eine Verschiebung des Wellenantriebsstücks gleichzeitig beide Schwenkwellen gegenläufig gedreht. Das jeweilige Wellenantriebsstück kann dabei einen Kolben bilden, der im Inneren des von dem Schalenträger gebildeten Gehäuses, das für den Kolben den Zylinder bildet, aufgenommen ist. Das Gehäuse begrenzt zu beiden Seiten dieser Kolben jeweils einen Druckraum, der mit Hydraulikfluid beaufschlagbar ist, um das Wellenantriebsstück hin- und herbewegen zu können.Regarding The formation of the shaft drive pieces are different variants possible. To an execution of the invention, the shaft drive pieces each comprise two by a common middle piece connected pieces of pipe, which are in screw engagement with the pivot shafts. This will be by a displacement of the shaft drive piece simultaneously both pivot shafts opposite turned. The respective shaft drive piece can be a piston form inside the housing formed by the shell carrier, which is for the piston forms the cylinder is added. The housing is limited to both sides This piston each have a pressure chamber, which can be acted upon by hydraulic fluid is to the shaft drive piece to be able to move back and forth.

Alternativ können die Wellenantriebsstücke auch über Plungerkolben angetrieben werden, insbesondere bei einem größeren Achsabstand der beiden Schwenkwellen, so dass übermäßige Drücke und Kräfte auf den Schalenträger vermieden werden. Auch wenn diese Ausführung vielleicht hinsichtlich der vorgenannten Verdoppelung der effektiven Kolbenfläche und damit der Erzielung höherer Drehmomente kürzer greift als die zuvor genannte Ausführung, wonach die Wellenantriebsstücke unmittelbar hydraulikdruckbeaufschlagte Kolben bilden, die gegenüber dem Schalenträger gedichtet sind, so kann mit der Plungerkolbenausführung doch auch die vorgenannte Kompensation der Axialkräfte erzielt werden.alternative can the shaft drive pieces also on plunger are driven, in particular at a larger center distance of the two pivot shafts, allowing excessive pressures and forces on the tray carrier be avoided. Although this version may be in terms of aforementioned doubling of the effective piston area and thus achieving higher Torques shorter engages as the aforementioned embodiment, according to which the shaft drive pieces directly pressurized hydraulic pressure Forming pistons, opposite the tray carrier sealed, but with the plunger type also the aforementioned compensation of the axial forces can be achieved.

In Weiterbildung der Erfindung können die Wellenantriebsstücke vorzugsweise auf ihren einander zugewandten Seiten vorspringende Führungs- und/oder Dichtungsabschnitte aufweisen, die vorteilhafterweise nach Art von Rohrstücken ausgebildet sind und auf den Schwenkwellen laufen. Die Schwenkwellen können hierbei vorteilhafterweise jeweils zwischen ihren gegenläufigen Schraubeingriffabschnitten einen verzahnungsfreien Abschnitt besitzen, auf dem die vorgenannten Führungs- bzw. Dichtungsabschnitte der Wellenantriebsstücke laufen. Insbesondere können die besagten verzahnungsfreien Abschnitte eine glatte, zylindrische Oberfläche besitzen und einen mindestens so großen Durchmesser wie die Schraubeingriffsabschnitte besitzen, so dass die vorspringenden, rohrstückförmigen Führungs- bzw. Dichtungsabschnitte der Wellenantriebsstücke passgenau auf den genannten verzahnungsfreien Abschnitten gleiten können. Hierdurch kann nicht nur eine Stabilisierung der Wellenantriebsstücke gegenüber Kippmomenten erreicht werden, sondern auch eine Abdichtung der Wellenantriebsstücke an den Schwenkwellen erzielt werden. Die vorgenannte Stabilisierung gegenüber Kippmomenten erlaubt es, die Wellenantriebsstücke per se in axialer Richtung sehr kurz auszubilden, was einer insgesamt kompakten Ausbildung trotz zweier Wellenantriebsstücke zugute kommt. Durch die Abdichtung über die vorspringenden, rohrförmigen Abschnitte auf einem unverzahnten Abschnitt der Schwenkwellen können aufwendige Dichtungsmaßnahmen im Bereich der Schraubeingriffsabschnitte vermieden werden.In Development of the invention can the shaft drive pieces preferably projecting on their sides facing each other Leadership and / or Have sealing portions, which advantageously in the manner of pipe pieces are formed and run on the pivot shafts. The pivot shafts can in this case, in each case advantageously between their counter-rotating screw engagement sections have a serrated section on which the aforementioned Guide or seal sections the shaft drive pieces to run. In particular, you can said serrations have a smooth, cylindrical surface and at least as big Diameter like the screw engaging sections, so that the projecting, tubular piece guide or sealing sections of the shaft drive pieces accurately to the mentioned slide without teeth sections. This can not only a stabilization of the shaft drive pieces against tilting moments can be achieved but also a seal of the shaft drive pieces to the Swing shafts are achieved. The aforementioned stabilization against tilting moments allows it, the shaft drive pieces per se in the axial direction very short, what a total compact training in spite of two shaft drive pieces benefit comes. By sealing over the projecting, tubular Sections on an untoothed portion of the pivot shafts can be elaborate sealing measures be avoided in the screw engaging sections.

Die Steigung der Schraubeingriffsabschnitte kann grundsätzlich verschieden gewählt werden und an den zu erzielenden Schwenkwinkel der Schwenkwellen einerseits und die zu erzielenden Drehmomente an den Schwenkwellen angepasst werden. Ein günstiger Kompromiss für die vorgeschlagene Anordnung von zwei gegenläufigen Wellenantriebsstücken besteht in Weiterbildung der Erfindung darin, dass die gegenläufigen Schraubeingriffsabschnitte der Schwenkwellen jeweils einen Steigungswinkel im Bereich von 30° bis 60° aufweisen. Vorzugsweise beträgt der genannte Steigungswinkel zwischen 40° und 50°, wobei er nach einer vorteilhaften Ausführung etwa 45° betragen kann. Wie gesagt sind jedoch grundsätzlich verschiedene Steigungswinkel möglich, je nachdem, welche Schwenkwinkel die Schwenkwellen erzielen müssen und welche Drehmomente dabei erreicht werden müssen.The Slope of the screw engaging sections can be fundamentally different chosen be and to be achieved swing angle of the pivot shafts on the one hand and the torques to be achieved on the pivot shafts be adjusted. A cheaper one Compromise for the proposed arrangement consists of two counter-rotating shaft drive pieces In a further development of the invention in that the opposing Schraubingriffsabschnitte the Swivel shafts each have a pitch angle in the range of 30 ° to 60 °. Preferably the said pitch angle between 40 ° and 50 °, where he after an advantageous execution about 45 ° can. As I said, however, fundamentally different pitch angles possible, depending on which pivot angle the pivot shafts must achieve and which torques must be achieved.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels und zugehöriger Zeichnungen näher erläutert. In den Zeichnungen zeigen:The Invention will be described below with reference to a preferred embodiment and associated Drawings closer explained. In the drawings show:

1: eine perspektivische, schematische Darstellung eines hydraulischen Schwenkantriebs mit zwei Schwenkwellen und einem Paar gegenläufig antreibbarer Wellenantriebsstücke zum Antreiben der Schwenkwellen in einem Teilschnitt, wobei in dem frei geschnittenen Abschnitt der Darstellung die beiden Wellenantriebsstücke und eine der Schwenkwellen ersichtlich sind, 1 FIG. 2 is a perspective, schematic representation of a hydraulic pivot drive with two pivot shafts and a pair of counter-driven shaft drive pieces for driving the pivot shafts in a partial section, the two shaft drive pieces and one of the pivot shafts being visible in the cut-away portion of the illustration; FIG.

2: eine ausschnittsweise Darstellung eines der beiden Wellenantriebsstücke und der beiden Schwenkwellen, auf der das Antriebsstück sitzt, und 2 a fragmentary representation of one of the two shaft drive pieces and the two pivot shafts on which the drive piece is seated, and

3: eine Seitenansicht einer der beiden Schwenkwellen, die die beiden gegenläufigen Schraubeingriffsabschnitte und den dazwischen liegenden verzahnungsfreien Abschnitt der Schwenkwelle zeigt. 3 a side view of one of the two pivot shafts, showing the two opposite screw engaging portions and the intervening tooth-free portion of the pivot shaft.

Der in 1 dargestellte Schwenkantrieb umfasst einen Schalenträger 1, der als Gehäuse ausgebildet ist und in an sich üblicher Weise an den Stiel eines Baggers oder eines anderen Hebezeugs ankuppelbar ist. Der Schalenträger 1 kann an seiner Oberseite ein ringförmiges Drehlager 2 sowie einen diesem zugeordneten Drehantrieb 3 aufweisen, um den Greifer um eine aufrechte Achse drehen zu können.The in 1 shown pivot drive comprises a shell carrier 1 , which is designed as a housing and can be coupled in a conventional manner to the stem of an excavator or other hoist. The shell carrier 1 can at its top an annular pivot bearing 2 and a rotary drive associated therewith 3 to rotate the gripper about an upright axis can.

Der Schalenträger 1 umfasst zwei zueinander parallele Stirnwandungen 4 und 5, die durch zwei Gehäusehalbschalen 6 und 7 miteinander verbunden sind, so dass die Stirnwandungen 4 und 5 zusammen mit den Gehäusehalbschalen 6 und 7 einen zylindrischen, im Schnitt im wesentlichen elliptischen Innenraum begrenzen.The shell carrier 1 comprises two mutually parallel end walls 4 and 5 passing through two housing half shells 6 and 7 connected to each other, so that the end walls 4 and 5 together with the housing half shells 6 and 7 define a cylindrical, in section substantially elliptical interior.

Im Inneren des von dem Schalenträger 1 gebildeten Gehäuses sind die beiden Schwenkwellen 8 und 9 parallel zueinander und voneinander beabstandet ange ordnet. Sie sind in den Stirnwandungen 4 und 5 drehbar, jedoch axial fest jeweils mittels eines Lagers 10 gelagert und ragen mit ihren zapfenförmigen Wellenenden 11 aus dem Gehäuse heraus. An den zapfenförmigen Wellenenden 11 können in an sich bekannter Weise Greiferschalen, die in der Zeichnung nicht gezeigt sind, drehfest angekuppelt werden, so dass die Greiferschalen durch Verdrehen der Schwenkwellen 8 und 9 auf- und zugeschwenkt werden können.Inside of the shell carrier 1 Enclosed housing are the two pivot shafts 8th and 9 arranged parallel to each other and spaced apart. They are in the end walls 4 and 5 rotatable, but axially fixed in each case by means of a bearing 10 stored and protrude with their cone-shaped shaft ends 11 out of the case. At the cone-shaped shaft ends 11 can in a conventional manner gripper shells, which are not shown in the drawing, rotatably coupled, so that the gripper shells by rotating the pivot shafts 8th and 9 can be opened and closed.

Um die Schwenkwellen 8 und 9 rotatorisch anzutreiben, sind zwei gegenläufig antreibbare Wellenantriebsstücke 12 und 13 vorgesehen, die jeweils die beiden Schwenkwellen 8 und 9 mit jeweils einem Rohrstück 18 umgreifen, das mit der jeweiligen Schwenkwelle 8 bzw. 9 in Schraubeingriff steht. Die beiden Rohrstücke 18 eines jeden Wellenantriebsstücks 12 und 13 sind durch ein gemeinsames Mittelstück 14 jeweils starr miteinander verbunden. Wie 1 zeigt, kann jedes Wellenantriebsstück 12 und 13 einen Kolben bilden, der im Inneren des Schalenträgers 1 parallel zu den Schwenkwellen verschieblich sitzt. Der Schalenträger 1 bildet sozusagen einen Zylinder für die Wellenantriebsstücke 12 und 13, zu deren beiden äußeren Seiten jeweils eine Druckkammer 15 und 16 und zwischen denen eine gemeinsame Druckkammer 17 oder ggf. zwei separate Druckkammern gebildet sind. Durch Einleiten von Hydraulikflüssigkeit in die Druckkammern 15 und 16 können die Wellenantriebsstücke 12 und 13 aufeinander zu und durch Einleiten in die Druckkammer 17 auseinander bewegt und damit die Schwenkwellen 8 und 9 entsprechend gedreht werden.Around the pivot shafts 8th and 9 To drive rotationally, are two counter-driven shaft drive pieces 12 and 13 provided, each of the two pivot shafts 8th and 9 each with a piece of pipe 18 embrace that with the respective pivot shaft 8th respectively. 9 in screw engagement. The two pieces of pipe 18 of each shaft drive piece 12 and 13 are through a common middle piece 14 each rigidly connected. As 1 shows, can each shaft drive piece 12 and 13 forming a piston inside the shell carrier 1 slidably mounted parallel to the pivot shafts. The shell carrier 1 forms, as it were, a cylinder for the shaft drive pieces 12 and 13 , to the two outer sides of each a pressure chamber 15 and 16 and between them a common pressure chamber 17 or possibly two separate pressure chambers are formed. By introducing hydraulic fluid into the pressure chambers 15 and 16 can the shaft drive pieces 12 and 13 towards each other and by introducing into the pressure chamber 17 moved apart and thus the pivot shafts 8th and 9 be rotated accordingly.

Alternativ zu der Ausführung nach 1 müssen nicht die Wellenantriebsstücke 12 und 13 selbst als Kolben ausgebildet sein. Insbesondere dann, wenn die Schwenkwellen 8 und 9 einen größeren Achsabstand voneinander haben, können Plungerkolben vorgesehen sein, die in entsprechenden Zylinderausnehmungen verschieblich sitzen, die in dem jeweiligen Wellenantriebsstück oder dem Schalenträger ausgebildet sind. Die entsprechenden Plungerkolbendruckkammern können mit Hydraulikdruck beaufschlagt werden, um die Plungerkolben entsprechend zu verschieben, was zu der gewünschten Antriebsbewegung der Wellenantriebsstücke 12 und 13 führt.Alternatively to the execution after 1 do not have the shaft drive pieces 12 and 13 even be designed as a piston. In particular, when the pivot shafts 8th and 9 have a larger center distance from each other, plungers may be provided which are slidably seated in corresponding cylinder recesses formed in the respective shaft drive piece or the shell carrier. The corresponding plunger pressure chambers may be pressurized with hydraulic pressure to correspondingly displace the plungers, resulting in the desired drive motion of the shaft drive pieces 12 and 13 leads.

Wie 3 zeigt, besitzt dabei jede Schwenkwelle 8 und 9 zwei gegenläufig ausgebildete Schraubeingriffsabschnitte 19 und 20, deren Schraubverzahnungen entgegengesetzte Steigungen besitzen. In der 3 ist der dort links dargestellte Schraubeingriffsabschnitt 19 als Rechtsgewinde und der dort rechts dargestellte Schraubeingriffsabschnitt 20 als Linksgewinde ausgebildet. Auch wenn dies nicht zwangsweise vorzusehen ist, besitzen die beiden Schraubeingriffabschnitte 19 und 20 vorteilhafterweise betragsmäßig denselben Steigungswinkel, der vorteilhafterweise im Bereich von 30° bis 60° liegen kann. In der gezeichneten Ausführung beträgt der Steigungswinkel der beiden Schraubeingriffsabschnitte 19 und 20 45°.As 3 shows, owns each pivot shaft 8th and 9 two counter-threaded screw engaging sections 19 and 20 , whose Schraubverzahnungen have opposite slopes. In the 3 is the screw engagement section shown there on the left 19 as a right-hand thread and the screw engagement section shown there on the right 20 designed as left-hand thread. Although not necessarily provided, the two screw engaging portions have 19 and 20 Advantageously in terms of magnitude the same pitch angle, which may advantageously be in the range of 30 ° to 60 °. In the illustrated embodiment, the pitch angle of the two Schraubingriffsabschnitte 19 and 20 45 °.

Zwischen den beiden Schraubeingriffsabschnitten 19 und 20 besitzt jede Schwenkwelle 8 bzw. 9 einen verzahnungsfreien Abschnitt 21, der eine glatte, zylindrische Oberfläche besitzt und vorteilhafterweise einen leicht größeren Durchmesser besitzen kann als der äußere Durchmesser der Schraubeingriffsabschnitte 19 und 20. Wie in der gezeichneten Ausführung dargestellt, kann der verzahnungsfreie Abschnitt 21 von den Schraubeingriffsabschnitten 19 und 20 durch einen Freistich 22 abgesetzt sein. Obwohl nicht eigens gezeichnet, könnte der verzahnungsfreie Abschnitt 21 in zwei Unterabschnitte unterteilt sein, von denen jeder einem der Schraubeingriffsabschnitte 19 bzw. 20 zugeordnet ist.Between the two screw engaging sections 19 and 20 has each pivot shaft 8th respectively. 9 a serrated section 21 which has a smooth, cylindrical surface and may advantageously have a slightly larger diameter than the outer diameter of the screw engaging portions 19 and 20 , As shown in the illustrated embodiment, the serrated section 21 from the screw engagement sections 19 and 20 by an underdog 22 be discontinued. Although not specially drawn, the serrated section could 21 be divided into two subsections, each one of the screw engaging sections 19 respectively. 20 assigned.

Wie 2 zeigt, besitzen die beiden Rohrstücke 18 eines jeden Antriebsstücks 12 bzw. 13 einen gegenüber dem Mittelstück 14 vorspringenden Führungs- bzw. Dichtungsabschnitt 23, der ebenfalls rohrförmig ausgebildet ist und die jeweilige Schwenkwelle 8 bzw. 9 umgreift. Wie 1 verdeutlicht, können die besagten vorspringenden Führungs- bzw. Dichtungsabschnitte 23 auf dem verzahnungsfreien Abschnitt 21 der jeweiligen Schwenkwelle laufen, um eine Führung sowie eine Abdichtung der Antriebsstücke 12 und 13 gegenüber den Schwenkwellen 8 und 9 zu erreichen.As 2 shows, own the two pieces of pipe 18 of each drive piece 12 respectively. 13 one opposite the middle piece 14 projecting guide or seal section 23 , which is also tubular and the respective pivot shaft 8th respectively. 9 embraces. As 1 clarified, the said projecting leadership or sealing sections 23 on the serrated section 21 run the respective pivot shaft to a guide and a seal of the drive pieces 12 and 13 opposite the pivot shafts 8th and 9 to reach.

Wie 1 zeigt, sind die Wellenantriebsstücke 12 und 13 mit ihrer Außenkontur an die von dem Schalenträger 1 definierte Innenkontur, die den Zylinder bzw. die Druckkammern 15, 16 und 17 bildet, angepasst und durch geeignete Dichtungsmittel abgedichtet.As 1 shows are the shaft drive pieces 12 and 13 with its outer contour to that of the shell carrier 1 defined inner contour, the cylinder or the pressure chambers 15 . 16 and 17 forms, adapted and sealed by suitable sealing means.

Claims

Hydraulic rotary actuator for a gripper, which has two gripper arms which can be moved like a pair of pliers, in particular clamshell grippers, with two in a tray carrier ( 1 ) rotatably mounted, mutually parallel pivot shafts ( 8th . 9 ) whose shaft ends ( 11 ) are connectable to the gripping arms, and a first shaft drive piece ( 12 ) parallel to the pivot shafts ( 8th . 9 ) by means of hydraulic pressure in at least one pressure chamber ( 15 . 17 ) is displaceable and via a first screw engaging portion ( 19 ) a displacement of said first shaft drive piece ( 12 ) in a pivot shaft rotation, characterized in that a second shaft drive piece ( 13 ) provided by means of hydraulic pressure in opposite directions to the first shaft drive piece ( 12 ) is displaceable and via a second screw engaging portion ( 20 ), which on each of the two pivot shafts ( 8th . 9 ) and in opposite directions to the respective first screw engagement section (FIG. 19 ) on the respective pivot shaft ( 8th . 9 ) is formed, a displacement of the second Wellantriebsstücks ( 13 ) converts into a pivot shaft rotation.

Hydraulic pivot drive according to the preceding claim, wherein the two shaft drive pieces ( 12 . 13 ) each two pieces of pipe ( 18 ), with the pivot shafts ( 8th . 9 ) are in screw engagement, as well as a the pipe pieces ( 18 ) connecting center piece ( 14 ).

Hydraulic pivot drive according to one of the preceding claims, wherein the two shaft drive pieces ( 12 . 13 ) each a piston and the shell carrier ( 1 ) forms the cylinder for the piston.

Hydraulic rotary actuator according to claim 1 or 2, wherein the two shaft drive pieces ( 12 . 13 ) are each displaceable over at least one plunger.

Hydraulic pivot drive according to one of the preceding claims, wherein between the two shaft drive pieces ( 12 . 13 ) a common pressure chamber ( 17 ) for pushing apart the two shaft drive pieces ( 12 . 13 ) is provided.

Hydraulic rotary actuator according to one of the preceding claims, wherein on the opposite sides of the two corrugated drive pieces ( 12 . 13 ) each have a pressure chamber ( 15 . 16 ) for pushing together the two shaft drive pieces ( 12 . 13 ) are provided, wherein the two pressure chambers ( 15 . 16 ) preferably communicate with each other.

Hydraulic pivot drive according to one of the preceding claims, wherein each shaft drive piece ( 12 . 13 ) on its respective other shaft drive piece ( 13 . 12 ) facing side guide and / or sealing portions ( 23 ) having.

Hydraulic pivot drive according to the preceding claim, wherein the guide and / or sealing sections ( 23 ) Form pieces of pipe which are on the pivot shafts ( 8th . 9 ) sit displaceably.

Hydraulic pivot drive according to one of the preceding claims, wherein the pivot shafts ( 8th . 9 ) in each case between their counter-rotating screw engagement sections ( 19 . 20 ) a serrated section ( 21 ).

Hydraulic pivot drive according to the two preceding claims, wherein the tooth-free section ( 21 ) forms a guide and / or sealing portion, on which the projecting guide and / or sealing portions ( 23 ) of the shaft drive pieces ( 12 . 13 ) sit longitudinally displaceable.

Hydraulic pivot drive according to one of the preceding claims, wherein the screw engagement sections ( 19 . 20 ) have a pitch angle in the range between 30 ° and 60 °, preferably about 40 ° to 50 °.