DE20105828U1

DE20105828U1 - Belt grinder

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Publication number: DE20105828U1
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Authority: DE
Original assignee: SSL MASCHB GmbH
Current assignee: SSL MASCHB GmbH
Priority date: 2001-04-03
Filing date: 2001-04-03
Publication date: 2001-06-21
Anticipated expiration: 2011-04-04

Description

BandschleifmaschineBelt sander

Die Erfindung betrifft eine Bandschleifmaschine mit einem über Walzen bzw. Rollen geführten, endlosen Schleifband.The invention relates to a belt sander with an endless sanding belt guided over rollers or rolls.

Seit langem bekannt sind Bandschleifmaschinen, bei denen das endlose Schleifband über zwei Walzen, eine Antriebswalze und eine Einzugswalze geführt wird. Um die notwendige Spannung des Schleifbandes zu erreichen, ist es jedoch notwendig, daß die Einzugswalze mit einem Spannmechanismus versehen ist, der die Walze gegen das Schleifband drückt. Das Fehlen eines derartigen Spannmechanismus würde zur Lockerung des Bandes fü hren. Aufgrund des Spannmechanismus kann die Einzugswalze jedoch nicht zum Schleifen verwendet werden, da eine Belastung der Walze durch das zu bearbeitende Material der Spannung des Bandes durch den Spannmechanismus entgegenwirken würde. Demzufolge kann bei einer derartigen Bandschleifmaschine nur der zwischen den Walzen befindliche Bandabschnitt zum Schleifen eingesetzt werden.Belt sanders have long been known in which the endless sanding belt is guided over two rollers, a drive roller and a feed roller. In order to achieve the necessary tension of the sanding belt, however, it is necessary for the feed roller to be provided with a tensioning mechanism that presses the roller against the sanding belt. The absence of such a tensioning mechanism would lead to the belt becoming loose. However, due to the tensioning mechanism, the feed roller cannot be used for sanding, since a load on the roller from the material to be processed would counteract the tension of the belt by the tensioning mechanism. Consequently, with such a belt sander, only the section of the belt located between the rollers can be used for sanding.

Um diesen Nachteil zu beseitigen, sind Bandschleifmaschinen mit drei Wa I-zen entwickelt worden. Dabei handelt es sich um zwei Führungswalzen, d. h. Antriebs- und Spannwalze, und eine Kontaktwalze. Die Spannung des umlaufenden Bandes wird nicht mehr erzeugt, indem eine der Führungswalzen mittels eines Spannmechanismus gegen das Band gepreßt wird, sondern in dem eine speziell zu diesem Zweck vorgesehene Spannwalze gegen das Band gedrückt wird. Die konkrete Gestaltung einer solchen Bandschleifmaschine richtet sich nach dem speziellen Anwendungsgebiet.To eliminate this disadvantage, belt grinding machines with three rollers have been developed. These are two guide rollers, i.e. drive and tension rollers, and a contact roller. The tension of the rotating belt is no longer generated by pressing one of the guide rollers against the belt using a tensioning mechanism, but by pressing a tensioning roller specially designed for this purpose against the belt. The specific design of such a belt grinding machine depends on the specific area of application.

Beispielsweise beschreibt DE 37 11 278 eine Bandschleifeinrichtung zum Verputzen von Schweißraupen, insbesondere an wärmeempfindlichen Fein-For example, DE 37 11 278 describes a belt grinding device for cleaning weld beads, especially on heat-sensitive fine

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blechteilen wie Fahrzeugkarosserien. Diese weist ein über Antriebs- und Spannrollen geführtes endloses Schleifband und eine kardanisch aufgehängte, das Schleifband gegen das Werkstück andrückende Kontaktrolle auf. An der Anlagestelle der Kontaktrolle wird die Höhe der Schweißraupe mittels eines Distanzkörpers mit Abstandssensoren abgetastet. Die Kontaktwalze wird mit Hilfe der so gewonnenen Abstandswerte höhen- und längenverstellt. Das Schleifen erfolgt im wesentlichen im Bereich der Kontaktrolle. Die Antriebsrolle ist mit einem Antriebsmotor über einen Riementrieb verbunden. Auch wenn diese Bandschleifmaschine der Beschreibung zufolge auch an Roboter angebaut werden kann, ist die Verwendung einer derartigen Bandschleifmaschine in Verbindung mit einem Roboterarm gerade aufgrund der Höhen- und Längenverstellbarkeit der Kontaktrolle nachteilig, da dies eine ständige Neukalibrierung des Roboters je nach Kontaktpunkt erfordern würde. sheet metal parts such as vehicle bodies. This has an endless grinding belt guided over drive and tension rollers and a gimbal-mounted contact roller that presses the grinding belt against the workpiece. At the contact roller's contact point, the height of the weld bead is scanned using a spacer with distance sensors. The contact roller is adjusted in height and length using the distance values obtained in this way. Grinding takes place essentially in the area of the contact roller. The drive roller is connected to a drive motor via a belt drive. Even if this belt grinding machine can also be attached to robots according to the description, the use of such a belt grinding machine in conjunction with a robot arm is disadvantageous precisely because of the height and length adjustability of the contact roller, as this would require constant recalibration of the robot depending on the contact point.

DE 43 33 734 beschreibt eine Roboterschleifmaschine zum konturbündigen Abschleifen von Überhöhungen und zum Ausschleifen von Oberflächendefekten. Die Schleifmaschine besteht aus einem flexiblen Schleifwerkzeug, das auf einer Antriebs-, einer balligen Kontakt- und einer Schleifrolle umläuft.DE 43 33 734 describes a robot grinding machine for contour-flush grinding of elevations and for grinding out surface defects. The grinding machine consists of a flexible grinding tool that rotates on a drive roller, a spherical contact roller and a grinding roller.

Das flexible Schleifwerkzeug ist in der Lage, sich im Bereich des freien Bandabschnittes an die zu bearbeitende Werkstoffoberfläche anzupassen. Die Länge des freien Bandabschnittes ist jedoch aufgrund der Anordnung der drei Rollen beschränkt. Diese befinden sich jeweils in den Schnittpunkten der Kanten eines annähernd gleichschenkligen oder zumindest gleichseitigen Dreieckes, wobei die Antriebs- und Spannrolle axialsymmetrisch zu einer Drechachse angeordnet sind, während die Kontaktrolle auf der Drehachse selbst angeordnet ist. Aufgrund dieser Anordnung der Rollen ist es möglich, mit dieser Bandschleifmaschine rotationssymmetrische Geometrien in Oberflächen zu schleifen, indem die gesamte Bandschleifmaschine um diese Drehachse rotatorisch bewegt wird. Das Schleifen selbst erfolgt dabei im wesentlichen im Bereich der Kontaktrolle. Die Bandspannung wird über die Spannrolle mittels einer pneumatischen Spanneinrichtung erreicht.The flexible grinding tool is able to adapt to the material surface to be machined in the area of the free belt section. However, the length of the free belt section is limited due to the arrangement of the three rollers. These are each located at the intersection points of the edges of an approximately isosceles or at least equilateral triangle, with the drive and tension rollers arranged axially symmetrically to a rotation axis, while the contact roller is arranged on the rotation axis itself. Due to this arrangement of the rollers, it is possible to grind rotationally symmetrical geometries in surfaces with this belt grinding machine by rotating the entire belt grinding machine around this rotation axis. The grinding itself essentially takes place in the area of the contact roller. The belt tension is achieved via the tension roller using a pneumatic tensioning device.

Eine hinsichtlich der Anordnung der Walzen vergleichbare Bandschleifmaschine wird in DE 39 26 748 beschrieben. Bei dieser Bandschleifmaschine zum Schleifen von Endlosriemen läuft ein Schleifband über eine Kontaktrolle und Antriebsrolle, die auf weitestgehend die gleiche Höhe eingestellt sind. Über der Mitte zwischen diesen beiden Rollen ist die Spannrolle angeordnet. Die Antriebsrolle ist über einen Antriebsriemen mit einem Antriebsmotor verbunden. Die Spannung des Schleifbandes wird mit einem Spannzylinder über die Spannrolle bewirkt. Die Rollen sind bei dieser Bandschleifmaschine ebenfalls jeweils in den Schnittpunkten der Kanten eines annähernd gleichseitigen Dreieckes angeordnet, wodurch die Länge des zwischen den Rollen befindlichen, freien Bandabschnittes begrenzt wird.A belt sander with a similar arrangement of the rollers is described in DE 39 26 748. In this belt sander for sanding endless belts, a sanding belt runs over a contact roller and drive roller, which are set to as much of the same height as possible. The tension roller is arranged above the middle between these two rollers. The drive roller is connected to a drive motor via a drive belt. The sanding belt is tensioned by a tensioning cylinder via the tension roller. The rollers in this belt sander are also arranged at the intersection points of the edges of an approximately equilateral triangle, which limits the length of the free belt section between the rollers.

Das gilt gleichermaßen für die in DE 44 21 395 beschriebene Bandschlei fmaschine, die speziell für das Schleifen von Glasflächen vorgesehen ist. Bei dieser Lösung befindet sich die Kontaktwalze im Scheitelpunkteines gleichschenkligen Dreiecks. Die Kontaktrolle soll das Schleifen im Schleifbereich abstützen. Demnach befindet sich die Kontaktwalze gegenüber dem größten freien Bandabschnitt, der für das Schleifen selbst nicht genutzt werden kann. 20This also applies to the belt grinding machine described in DE 44 21 395, which is specifically designed for grinding glass surfaces. In this solution, the contact roller is located at the apex of an isosceles triangle. The contact roller is intended to support the grinding in the grinding area. The contact roller is therefore located opposite the largest free belt section, which cannot be used for grinding itself. 20

Der Erfindung liegt demnach die Aufgabe zugrunde, eine kompaktere Bandschleifmaschine bereitzustellen, bei der ein möglichst großer Abschnitt des Schleifbandes zum Schleifen des Schleifgutes genutzt werden kann.The invention is therefore based on the object of providing a more compact belt grinding machine in which the largest possible section of the grinding belt can be used for grinding the material to be ground.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Hauptanspruches gelöst. Es wird somit eine Bandschleifmaschine mit einem über eine Kontaktrolle umlaufenden Schleifband, mit einer Antriebsrolle für das Schleifband und einer Spannrolle zum Spannen des umlaufenden Schleifbandes zur Verfügung gestellt, deren Rollen so angeordnet sind, daß das umlaufende Schleifband im Bereich der zwischen jeweils zwei Ro I-len befindlichen Abschnitte des Schleifbandes auf den Kanten eines ebenen Dreiecks verläuft, dessen größter Innenwinkel annähernd 90° oder größer ist,This object is achieved according to the invention by the characterizing features of the main claim. A belt sander is thus provided with a sanding belt rotating over a contact roller, with a drive roller for the sanding belt and a tension roller for tensioning the rotating sanding belt, the rollers of which are arranged in such a way that the rotating sanding belt runs in the area of the sections of the sanding belt located between two rollers on the edges of a flat triangle, the largest interior angle of which is approximately 90° or larger,

wobei die Spannrolle im Bereich des größten Innenwinkels dieses Dreieckes angeordnet ist und der dem größten Innenwinkel gegenüberliegenden Abschnitt des Schleifbandes zum Schleifen dient.wherein the tension roller is arranged in the region of the largest interior angle of this triangle and the section of the sanding belt opposite the largest interior angle is used for sanding.

Die erfindungsgemäße Bandschleifmaschine stellt somit einen im Vergleich zum Stand der Technik erheblich vergrößerten freien Bandabschnitt des Schleifbandes zum Schleifen zur Verfügung, wobei sich dieser Abschnitt zwischen der Antriebsrolle und der Kontaktrolle befindet. Zwischen der Abtriebsrolle und der Kontaktrolle kann ein Widerlager vorgesehen sein.The belt grinding machine according to the invention thus provides a significantly larger free belt section of the grinding belt for grinding compared to the prior art, with this section being located between the drive roller and the contact roller. An abutment can be provided between the driven roller and the contact roller.

Die Kontaktrolle kann eine beliebige Geometrie aufweisen, beispielsweise zylindrisch oder ballig sein. Überdies ist die Kontaktrolle vorzugsweise auswechselbar, wobei auch nach dem Anbringen einer anderen Kontaktrolle der Abstand zwischen der Kontaktrolle und der Antriebsrolle im wesentlichen gleich bleibt. Auf diese Weise wird eine Neukalibrierung des Roboters vermieden. The contact roller can have any geometry, for example it can be cylindrical or spherical. In addition, the contact roller is preferably replaceable, whereby the distance between the contact roller and the drive roller remains essentially the same even after a different contact roller has been attached. In this way, recalibration of the robot is avoided.

Um eine kompakte Bauweise der Bandschleifmaschine zu erzielen, sind in die Antriebsrolle vorzugsweise der Antrieb für die Bandschleifmaschine und/oder die Kühlung für die Antriebsrolle integriert. Sowohl Antrieb als auch Kühlvorrichtung sollten dabei zweckmäßigerweise in die Antriebsglocke der Antriebsrolle integriert sein. Die Kühlung kann dabei aus einem Speichenrad mit angegossenen Flügeln zur Steuerung der Belüftungsluft bestehen.In order to achieve a compact design of the belt grinder, the drive for the belt grinder and/or the cooling for the drive roller are preferably integrated into the drive roller. Both the drive and the cooling device should ideally be integrated into the drive bell of the drive roller. The cooling can consist of a spoked wheel with cast-on blades to control the ventilation air.

Die Spannung des umlaufenden Schleifbandes kann mit einem pneumatischen Zylinder erfolgen, der die Spannrolle nach außen gegen die Innenseite des Schleifbandes drückt. Alternativ kann die Spannrolle auch mittels eines Federsystems gegen das Schleifband gepreßt werden. Das kann so gestaltet werden, daß ein Bauteil mit einer schiefen Ebene vorgesehen ist, welches das Federsystem mit Spannrolle vom Schleifband entfernt. Die Federkraft des Federsystems wirkt dann nicht mehr auf das Schleifband, sondern auf die schiefe Ebene, so daß das umlaufende Schleifband nicht mehr gespannt ist.The tension of the rotating sanding belt can be achieved with a pneumatic cylinder that presses the tension roller outwards against the inside of the sanding belt. Alternatively, the tension roller can also be pressed against the sanding belt using a spring system. This can be designed in such a way that a component with an inclined plane is provided, which moves the spring system with tension roller away from the sanding belt. The spring force of the spring system then no longer acts on the sanding belt, but on the inclined plane, so that the rotating sanding belt is no longer tensioned.

Es ist somit möglich, das Schleifband oder die Kontaktrolle auszuwechseln. Die Spannung des Schleifbandes wird wieder erzeugt, wenn die schiefe Ebene das Federsystem wieder freigibt.It is therefore possible to replace the sanding belt or the contact roller. The tension of the sanding belt is restored when the inclined plane releases the spring system again.

Die Bandschleifmaschine kann in Verbindung mit einem Roboter, als Anbau an einem Arbeitstisch oder als Handgerät mit Handgriff eingesetzt werden. Bei der Benutzung in Verbindung mit einem Roboter kann die Bandschleifmaschine über einen Flansch an dem Roboterarm befestigt werden. Am Arbeitstisch wird sie zweckmäßigerweise schwenkbar befestigt. Im Ausgangszustand befindet sie sich vorzugsweise dann, wenn der dem größten Innenwinkel gegenüberliegende Abschnitt des umlaufenden Schleifbandes im wesentlichen in der gleichen Ebene wie die Arbeitstischoberfläche angeordnet ist. Der Drehpunkt für die Schwenkbewegung der Bandschleifmaschine sollte sich in Höhe der Antriebswalze befinden, so daß die Maschine letztlich um die Antriebsrolle geschwenkt werden kann. Die Schwenkbewegung kann durch eine Führung vorgegeben sein, wobei diese als Langlöcher ausgeführt werden können.The belt sander can be used in conjunction with a robot, as an attachment to a work table or as a hand-held device with a handle. When used in conjunction with a robot, the belt sander can be attached to the robot arm via a flange. It is conveniently attached to the work table so that it can pivot. In the initial state, it is preferably when the section of the rotating sanding belt opposite the largest interior angle is arranged essentially in the same plane as the work table surface. The pivot point for the pivoting movement of the belt sander should be at the level of the drive roller so that the machine can ultimately be pivoted around the drive roller. The pivoting movement can be predetermined by a guide, which can be designed as elongated holes.

Im folgenden wird die Erfindung beispielhaft mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert, von denenIn the following, the invention is explained in more detail by way of example with reference to the accompanying drawings, of which

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Vordereinsicht einer erfindungsgemäßen Bandschleifmaschine zeigt;Fig. 1 shows a schematic representation of a front view of a belt grinding machine according to the invention;

Fig. 2 in schematischer Darstellung ein Bauteil mit schiefer Ebene bei entspanntem Schleifband (Fig. 2a) und gespanntem Schleifband (Fig. 2b) zeigt undFig. 2 shows a schematic representation of a component with an inclined plane with a relaxed sanding belt (Fig. 2a) and a tensioned sanding belt (Fig. 2b) and

Fig. 3 in schematischer Darstellung eine an einem Arbeitstisch befestigte Bandschleifmaschine zeigt.Fig. 3 shows a schematic representation of a belt grinding machine attached to a work table.

Bei der in Fig. 1 dargestellten Bandschleifmaschine läuft ein Schleifband 1 über eine Kontaktrolle 2, eine Antriebsrolle 3 und eine Spannrolle 4. Die Spannung des Schleifbandes 1 wird über die Spannrolle 4 mittels einesIn the belt grinding machine shown in Fig. 1, a grinding belt 1 runs over a contact roller 2, a drive roller 3 and a tension roller 4. The tension of the grinding belt 1 is controlled via the tension roller 4 by means of a

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pneumatischen Zylinders 5 erzeugt. Zwischen der Kontaktrolle 2 und der Antriebsrolle 3 befindet sich der zum Schleifen verwendbare Bandabschnitt 6 des umlaufenden Schleifbandes. Dieser Abschnitt 6 liegt der Spannrolle 4 gegenüber. Die Rollen sind so angeordnet, daß die zwischen jeweils zwei Rollen befindlichen Bandabschnitte 6, 7 und 8 jeweils auf den Kanten eines rechtwinkligen Dreieckes verlaufen. Im Bereich der Schnittpunkte dieser Kanten befinden sich die Rollen. Die Spannrolle ist dabei im Bereich des rechten Winkels angeordnet. Auf diese Weise wird ein im Vergleich zum Stand der Technik vergrößerter Bandabschnitt zum Schleifen erhalten. Über einen Flansch 9 wird die Bandschleifmaschine an einem Roboter befestigt. In die Antriebsrolle 3 sind der Antrieb für die Bandschleifmaschine und die Kühlung für den Antrieb integriert. Dazu weist die Antriebsrolle 3 Flügel 10 auf.pneumatic cylinder 5. Between the contact roller 2 and the drive roller 3 there is the belt section 6 of the circulating sanding belt that can be used for grinding. This section 6 is opposite the tension roller 4. The rollers are arranged in such a way that the belt sections 6, 7 and 8 located between two rollers each run on the edges of a right-angled triangle. The rollers are located in the area of the intersection points of these edges. The tension roller is arranged in the area of the right angle. In this way a larger belt section for grinding is obtained compared to the prior art. The belt sander is attached to a robot via a flange 9. The drive for the belt sander and the cooling for the drive are integrated in the drive roller 3. The drive roller 3 has vanes 10 for this purpose.

In Fig. 2a ist das Bauteil 11 mit schiefer Ebene dargestellt, wobei das u mlaufende Schleifband 1 entspannt ist. Dieses Bauteil wird anstelle des pneumatischen Zylinders eingesetzt. Das Bauelement 11 und die Spannrolle 4 sind auf einer Grundplatte 12 beweglich angebracht. Die Federkraft, die zum Spannen des Bandes 1 auf die Spannrolle 4 wirkt, wird im entspannten Zustand von dem Bauteil 11 aufgenommen und wirkt nicht mehr auf das Schleifband 1. Durch Bewegen des Bauelementes 11 wird die Feder freigegeben, wodurch die Spannrolle 5 gegen das Band 1 gedrückt wird, indem sich ihre Lagerung in Richtung des Bandes verschiebt. Das Band 1 befindet sich dann im gespannten Zustand (Fig. 2b). Zum Entspannen des Bandes 1 wird das Bauelement zurückbewegt. Dadurch wirkt die Federkraft nicht mehr auf das Schleifband 1, sondern auf das Bauteil 11, so daß die Spannrolle 4 vom Band 1 weg bewegt wird.Fig. 2a shows component 11 with an inclined plane, with the rotating sanding belt 1 relaxed. This component is used instead of the pneumatic cylinder. Component 11 and tension roller 4 are movably mounted on a base plate 12. The spring force which acts on tension roller 4 to tension belt 1 is absorbed by component 11 in the relaxed state and no longer acts on sanding belt 1. Moving component 11 releases the spring, pressing tension roller 5 against belt 1 by shifting its bearing in the direction of the belt. Belt 1 is then in the tensioned state (Fig. 2b). To relax belt 1, the component is moved back. As a result, the spring force no longer acts on sanding belt 1, but on component 11, so that tension roller 4 is moved away from belt 1.

Die Bandschleifmaschine kann, wie in Fig. 3 dargestellt, an einem Arbeitstisch 13 schwenkbar befestigt werden. Dabei befindet sich der dem größten Innenwinkel gegenüberliegende Abschnitt 6 des umlaufenden Schleifbandes 1 in der gleichen Ebene wie die Arbeitsfläche des Arbeitstisches 13. Zum Schleifen kann somit das Schleifband im Bereich der Kontaktwalze 2 undThe belt grinding machine can be pivotally mounted on a work table 13, as shown in Fig. 3. The section 6 of the rotating grinding belt 1 opposite the largest interior angle is in the same plane as the working surface of the work table 13. For grinding, the grinding belt can thus be pivoted in the area of the contact roller 2 and

dem freien Bandabschnitt 6 zwischen Kontaktwalze 2 und Antriebswalze genutzt werden. Der Drehpunkt zum Schwenken der Bandschleifmaschine befindet sich in der Höhe der Antriebswalze 3. Zum Abführen von Schleifabfällen ist sie mit einer Absaugvorrichtung 14 ausgestattet. 5the free belt section 6 between the contact roller 2 and the drive roller. The pivot point for swiveling the belt grinding machine is at the height of the drive roller 3. It is equipped with a suction device 14 for removing grinding waste. 5

Die Erfindung stellt somit eine Bandschleifmaschine zur Verfügung, die im Vergleich zu den Bandschleifmaschinen über einen vergrößerten Schleifbereich verfügt. Durch die Verlagerung des Antriebs in die Antriebsrolle wird eine kompakte Bauweise erreicht. Aufgrund dessen ist die erfindungsgemäße Bandschleifmaschine universell einsetzbar, beispielsweise an Robotern, an Arbeitstischen oder als Handgerät mit Handgriff.The invention therefore provides a belt grinding machine that has an enlarged grinding area compared to belt grinding machines. By moving the drive to the drive roller, a compact design is achieved. Due to this, the belt grinding machine according to the invention can be used universally, for example on robots, on work tables or as a hand-held device with a handle.

Die verwendeten Bezugszeichen bedeuten:The reference symbols used mean:

1 Schleifband1 sanding belt

2 Kontaktrolle2 Contact roller

3 Antriebsrolle3 Drive roller

4 Spannrolle4 Tension pulley

5 pneumatischer Zylinder5 pneumatic cylinder

6, 7, 8 Bandabschnitte zwischen zwei Rollen6, 7, 8 belt sections between two rolls

6 größter freier Bandabschnitt 9 Flansch6 largest free band section 9 flange

10 Flügel10 wings

11 Bauteil11 Component

12 Grundplatte12 Base plate

13 Arbeitstisch13 Work table

14 Absaugvorrichtung14 Extraction device

Claims

1. Belt sander with a sanding belt ( 1) rotating over a contact roller (2 ) , with a drive roller ( 3 ) for the sanding belt ( 1 ) and a tension roller ( 4 ) for tensioning the rotating sanding belt ( 1 ), characterized in that the rollers ( 2 , 3 , 4 ) are arranged in such a way that the rotating sanding belt ( 1 ) runs in the region of the sections ( 6 , 7 , 8 ) of the sanding belt ( 1 ) located between two rollers on the edges of a flat triangle whose largest interior angle is approximately 90° or larger, the tension roller ( 4 ) being arranged in the region of the largest interior angle of this triangle and serving for grinding the section ( 6 ) of the sanding belt ( 1 ) opposite the largest interior angle.

2. Belt grinding machine according to claim 1, characterized in that the contact roller ( 2 ) is cylindrical or crowned.

3. Belt grinding machine according to claim 1 or claim 2, characterized in that the contact roller ( 2 ) is replaceable.

4. Belt grinding machine according to claim 3, characterized in that the distance between the contact roller ( 2 ) and the drive roller ( 3 ) is substantially the same before and after the replacement of the contact roller ( 2 ).

5. Belt grinding machine according to one of the preceding claims, characterized in that the drive is integrated into the drive roller ( 3 ).

6. Belt grinding machine according to one of the preceding claims, characterized in that the cooling is integrated into the drive roller ( 3 ).

7. Belt grinding machine according to claim 5 or claim 6, characterized in that the drive and cooling are integrated in the drive bell of the drive roller ( 3 ).

8. Belt grinding machine according to one of the preceding claims, characterized in that the drive roller ( 3 ) consists of a spoked wheel with cast-on wings ( 10 ) for controlling the ventilation air.

9. Belt grinding machine according to one of the preceding claims, characterized in that the tension roller ( 4 ) tensions the grinding belt ( 1 ) by means of a pneumatic cylinder ( 5 ).

10. Belt sander according to one of claims 1 to 8, characterized in that the tension roller ( 4 ) is tensioned by means of a spring system which presses the tension roller against the sanding belt ( 1 ), wherein the belt sander further comprises a component ( 11 ) with an inclined plane which displaces the spring system and the tension roller ( 4 ), whereby the sanding belt ( 1 ) is relaxed.

11. Belt grinding machine according to one of the preceding claims, characterized in that it is attached to a robot arm by means of a flange ( 9 ).

12. Belt grinding machine according to one of claims 1 to 11, characterized in that it is pivotally attached to a work table ( 13 ).

13. Belt grinding machine according to claim 13, characterized in that the section ( 6 ) of the rotating grinding belt ( 1 ) opposite the largest interior angle is arranged substantially in the same plane as the work table surface ( 13 ).

14. Belt grinding machine according to claim 13 or 14, characterized in that the pivot point for the pivoting movement of the belt grinding machine is located at the level of the drive roller ( 3 ).

15. Belt grinding machine according to claim 15, characterized in that the pivoting movement takes place along elongated holes.