DE20100104U1 - Parallel gripper with decoupled gripper jaws - Google Patents
Parallel gripper with decoupled gripper jawsInfo
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Description
Gebrauchsmusteranmeldung · · · · · · »Parallelgreifeniit entkoppelten GreiferbackenUtility model application · · · · · · »Parallel gripping with decoupled gripper jaws
2. Beschreibung2. Description
Die Erfindung betrifft einen Parallelgreifer nach Anspruch 1. Solche Parallelgreifer sind in unterschiedlichen Ausführungen und Varianten bekannt. Vorzugsweise werden sie in der Automatisierungstechnik und Robotik eingesetzt.The invention relates to a parallel gripper according to claim 1. Such parallel grippers are known in different designs and variants. They are preferably used in automation technology and robotics.
Parallelgreifer zeichnen sich durch ihr geringes Bauraumvolumen aus. Im Vergleich zu anderen Konstruktionsprinzipien wird das Eigengewicht und das Massenträgheitsmoment reduziert. Dadurch können die Beschleunigungskräfte niedrig gehalten werden. Aus diesem Grund kommen Parallelgreifer überall dort zum Einsatz, wo ein Gegenstand bei geringem Platzbedarf schnell gespannt oder umgelegt werden muß.Parallel grippers are characterized by their small installation space. Compared to other design principles, the dead weight and the mass moment of inertia are reduced. This means that the acceleration forces can be kept low. For this reason, parallel grippers are used wherever an object must be quickly clamped or turned over in a small space.
In der Regel besitzen Parallelgreifer zwei Greiferbacken an denen werkstückspezifische Greifelemente befestigt werden. Die Greiferbacken befinden sich entweder auf einer oder auf zwei parallel verlaufenden Kraftlinien. Darüber hinaus sind die Greiferbacken meisten noch miteinander gekoppelt, das heißt, daß sich die Greiferbacken aufeinander zu bewegen oder sich voneinander entfernen, sobald eine Greiferbacke eine Bewegung vollzieht. Durch dieses Konstruktionsprinzip wird eine gleichmäßig Kraftaufbringung erreicht. Darüber hinaus sorgt die Kopplung für einen gleichmäßigen, absolut symmetrischen Bewegungsablauf.
Bei der Handhabung von unsymmetrischen Gegenständen kann sich die Kopplung jedoch auch als großer Nachteil herausstellen. Diese Problematik tritt stets dann ein, wenn man die Greiferbacken mit zwei unterschiedlichen Geschwindigkeiten, oder die Greiferbacken zeitverzögert voneinander ansteuern möchte. Aus diesem Grund muß bei solch einer Aufgabenstellung sehr oft auf ein konventionelles Konstuktionsprinzip zurückgegriffen werden. Dieses besteht in Regeln aus verschiedenen, zusammengesetzten Normzylindern, Standardkugelführungen und sonstigen Normteile. Darüber hinaus werden meisten noch eine Vielzahl von Fertigungsteilen benötigt, mit welchen man die verschieden Komponenten zu einem Handlingsgerät adoptiert. Da diese Vorgehensweise in der Regel mit einer Steigerung des Bauraumbedarfs verbunden ist steigt meistens auch das Eigengewicht und das Massenträgheitsmoment des Handlingsgeräts.As a rule, parallel grippers have two gripper jaws to which workpiece-specific gripping elements are attached. The gripper jaws are located either on one or two parallel lines of force. In addition, the gripper jaws are usually coupled to one another, which means that the gripper jaws move towards or away from one another as soon as one gripper jaw makes a movement. This design principle ensures that the force is applied evenly. In addition, the coupling ensures a uniform, absolutely symmetrical movement sequence.
However, when handling asymmetrical objects, the coupling can also prove to be a major disadvantage. This problem always arises when you want to control the gripper jaws at two different speeds, or when you want to control the gripper jaws with a time delay from one another. For this reason, a conventional design principle must often be used for such a task. This usually consists of various, assembled standard cylinders, standard ball bearings and other standard parts. In addition, a large number of production parts are usually required with which the various components are adopted to form a handling device. Since this procedure is usually associated with an increase in the installation space required, the dead weight and the mass moment of inertia of the handling device usually also increase.
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin einen Parallelgreifer zu konzipieren, der sowohl symmetrische als auch unsymmetrische Gegenstände gleich gut handhaben kann. Darüber hinaus soll der Parallelgreifer zwei unabhängig voneinander entkoppelte Greiferbacken besitzen. The object of the invention is to design a parallel gripper that can handle both symmetrical and asymmetrical objects equally well. In addition, the parallel gripper should have two independently decoupled gripper jaws.
Der vorliegende Parallelgreifer besitzt zwei Greiferbacken, die sich auf zwei parallel angeordneten Kraftlinien aneinander vorbei bewegen. In die Greiferbacken sind jeweils zwei Zy-The present parallel gripper has two gripper jaws that move past each other on two parallel lines of force. Two cylinders are integrated into each gripper jaw.
Gebrauchsmusteranmeldung · Il * I I * JParallJlgreJfe^it entkoppelten GreiferbackenUtility model application · Il * II * JParallel gripper with decoupled gripper jaws
linderbuchsen integriert. In ihnen befinden sich feststehende Kolben, welche mit einer Stirnplatte fest verschraubt sind. Die Stirnplatten sind wiederum durch eine Zentraltraverse miteinander verbunden, so daß der Karftfluß geschlossen ist.cylinder bushings. They contain fixed pistons which are firmly screwed to a front plate. The front plates are in turn connected to one another by a central cross member so that the force flow is closed.
Im Innern des Kolben befindet sich eine mittige Bohrung. Durch diese Bohrung wird der Zylinderraum mit einem Energiemedium befüllt. Aufgrund dieses Konstruktionsprinzip erreicht man ein schnelles Befüllen und eine daraus resultierende schnelle Druckbeaufschlagung des Zylinderraumes. Diese Eigenschaften tragen erheblich zu einer kurzen Reaktionzeit des Handlingsystems bei.There is a central bore inside the piston. The cylinder chamber is filled with an energy medium through this bore. This design principle enables rapid filling and, as a result, rapid pressurization of the cylinder chamber. These properties contribute significantly to the short response time of the handling system.
Die einzelnen Zylinderbuchsen können unabhängig voneinander angesteuert werden, wodurch die Greiferbacken vollständig entkoppelt sind.The individual cylinder bushings can be controlled independently of each other, which means that the gripper jaws are completely decoupled.
Üblicherweise ist ein Zylinder einer Greiferbacke immer mit Druck beaufschlagt. Der zweite Zylinder der Greiferbacke ist in diesem Fall drucklos. Bei einer Richtungsänderung wird der drucklose Zylinder mit Druck beaufschlagt, während der Druck im Gegenzylinder abfällt. Dieser Vorgang vollzieht sich rasch.Usually, one cylinder of a gripper jaw is always pressurized. The second cylinder of the gripper jaw is depressurized in this case. When the direction changes, the depressurized cylinder is pressurized while the pressure in the opposing cylinder drops. This process takes place quickly.
Um die mechanischen Kräfte im Endanschlagsbereich zu verringern ist es möglich die Druckzu- und Druckabführung jeweils mit einem Drosselventil zu versehen. Allerdings wird bei diesem üblichen Verfahren der gesamte Prozeß verzögert. Alternativ dazu kann eine Greiferbacke auch aktiv in der Endlage abgebremst werden. Zu diesem Zweck wird die drucklose Zylinderbuchse kurz vor erreichen einer Endlage kurzzeitig mit einem geringen Druck beaufschlagt. Der sogenannte Bremsdruck liegt dabei weit unter dem Betriebsdruck. Er reicht aber aus um ein sanftes Anfahren der Endlagen zu gewährleisten. Mit diesem Prinzip ist es möglich bei geringen mechanischen Endlagenkräfte die Prozeßzeit nahezu unverändert zu belassen.In order to reduce the mechanical forces in the end stop area, it is possible to provide the pressure supply and pressure discharge with a throttle valve. However, this common method slows down the entire process. Alternatively, a gripper jaw can also be actively braked in the end position. For this purpose, the pressure-free cylinder bushing is briefly subjected to a low pressure shortly before an end position is reached. The so-called braking pressure is far below the operating pressure. However, it is sufficient to ensure that the end positions are approached gently. With this principle, it is possible to keep the process time almost unchanged with low mechanical end position forces.
Allerdings können die mechanischen Endlagenkräfte auch mit Hilfe eines Gummielements verringert werden. Bei der vorliegenden Konstruktion wird zu diesem Zweck die Trennwand zwischen den beiden Zylinderbuchsen einer Greiferbacke durchbohrt. In die entstanden Öffnung wird ein Gummielement eingeklebt oder aufvulkanisiert. Das Gummielement ist so gestaltet, daß es zum einen die Reaktionskräfte in den Endlagen durch mechanische Verformung absorbiert und zum anderen die beiden Zylinderbuchsen zueinander abdichtet.
Ein weiteres Merkmal der vorliegenden Konstruktion liegt in der Möglichkeit den Parallelgreifer für jede Richtung mit einem anderen Hub auszustatten. Zu diesem Zweck erfolgt die Anpassung der Zylinderbuchselänge. In der Regel wird diese Option schon bei der Fertigung des Parallelgreifers berücksichtigt, indem daß man die Zylinderlänge entsprechend durch mechanische Bearbeitung anpaßt. Allerdings kann der Hub auch nachträglich verändert werden. Zum einen können die Stirnplatten mit einem Gewinde versehen werden, in dem sich eine gekonterte Schraube befindet. Durch die Schraubenlänge kann der Hub entspre-However, the mechanical end position forces can also be reduced with the help of a rubber element. In the present design, the partition wall between the two cylinder bushings of a gripper jaw is drilled through for this purpose. A rubber element is glued or vulcanized into the opening created. The rubber element is designed in such a way that it absorbs the reaction forces in the end positions through mechanical deformation and also seals the two cylinder bushings from each other.
Another feature of the current design is the possibility of equipping the parallel gripper with a different stroke for each direction. For this purpose, the cylinder bushing length is adjusted. This option is usually taken into account when the parallel gripper is manufactured by adjusting the cylinder length accordingly through mechanical processing. However, the stroke can also be changed later. On the one hand, the front plates can be provided with a thread in which a counter-locked screw is located. The stroke can be adjusted accordingly by changing the screw length.
Gebrauchsmusteranmeldung · ·· , Il *JParall£lgreJferVi}it entkoppelten GreiferbackenUtility model application · ·· , Il *JParallel gripperVi}it decoupled gripper jaws
chend begrenzt werden. Zum anderen ist es möglich die Zylinderbuchsen mit entsprechenden Distanzstücken auszustatten.be limited accordingly. On the other hand, it is possible to equip the cylinder liners with appropriate spacers.
Aufgrund der in die Greiferbacken integrierten Zylinderbuchsen hat sich auch die Anzahl der Dichtelemente im Vergleich zu anderen Konstruktionsprinzipien stark dezimiert. Bei dem vorliegenden Parallelgreifer wird nur noch ein Dichtelement zwischen Kolben und Zylinderbuchse benötigt. Eine weitere Abdichtung zur Umwelt entfällt. Somit gelingt es die Leckagen sehr gering zu halten.Due to the cylinder bushings integrated into the gripper jaws, the number of sealing elements has been greatly reduced compared to other design principles. With this parallel gripper, only one sealing element is required between the piston and the cylinder bushing. There is no need for any further sealing against the environment. This means that leakages can be kept to a minimum.
Gebrauchsmusteranmeldung »II. It * !Paralleler £fer*rSit entkoppelten GreiferbackenUtility model application »II. It * !Parallel £fer*rSit decoupled gripper jaws
1. Ansprüche1. Claims
1. Der Parallelgreifer, welcher vorzugsweise in der Automatisierungstechnik und Robotik Anwendung findet, ist dadurch gekennzeichnet, daß er zwei unabhängig voneinander ansteuerbare Greiferbacken aufweist.1. The parallel gripper, which is preferably used in automation technology and robotics, is characterized in that it has two independently controllable gripper jaws.
2. Der Parallelgreifer nach Anspruch 1 ist dadurch gekennzeichnet, daß die Energie sowohl über ein gasförmiges als auch durch ein flüssiges Medium zugeführt werden kann.2. The parallel gripper according to claim 1 is characterized in that the energy can be supplied both via a gaseous and a liquid medium.
3. Der Parallelgreifer nach Anspruch 1 ist dadurch gekennzeichnet, daß in jeder Greiferbakke zwei Zylinderkammern integriert sind. Somit übernimmt die Greiferbacke die Funktion eines Zylindergehäuses.3. The parallel gripper according to claim 1 is characterized in that two cylinder chambers are integrated in each gripper jaw. The gripper jaw thus takes on the function of a cylinder housing.
4. Der Parallelgreifer nach Anspruch 1 ist dadurch gekennzeichnet, daß jeder Greiferbacke zwei Kolbenstangen zugeordnet sind.4. The parallel gripper according to claim 1 is characterized in that two piston rods are assigned to each gripper jaw.
5. Der Parallelgreifer nach Anspruch 1 ist dadurch gekennzeichnet, daß jede Greiferbacke über ihre zwei Kolbenstangen geführt wird.5. The parallel gripper according to claim 1 is characterized in that each gripper jaw is guided via its two piston rods.
6. Der Parallelgreifer nach Anspruch 1 ist dadurch gekennzeichnet, daß die Kolben keine Bewegungen ausführen.6. The parallel gripper according to claim 1 is characterized in that the pistons do not perform any movements.
7. Der Parallelgreifer nach Anspruch 1 ist dadurch gekennzeichnet, daß das Energiemedium durch eine Bohrung, welche sich mittig im Kolben befindet, zugeführt wird.7. The parallel gripper according to claim 1 is characterized in that the energy medium is supplied through a bore which is located centrally in the piston.
8. Der Parallelgreifer nach Anspruch 1 ist dadurch gekennzeichnet, daß man die beiden Greiferbacken in beide Richtungen mit unterschiedlichen Betriebsdrücken betreiben kann.8. The parallel gripper according to claim 1 is characterized in that the two gripper jaws can be operated in both directions with different operating pressures.
9. Der Parallelgriefer nach Anspruch 1 ist dadurch gekennzeichnet, daß man beide Greiferbacken zeitverzögert ansteuern kann.9. The parallel gripper according to claim 1 is characterized in that both gripper jaws can be controlled with a time delay.
10. Der Parallelgreifer nach Anspruch 1 ist dadurch gekennzeichnet, daß beide Greiferbakken eine unterschiedliche Geschwindigkeit aufweisen können.10. The parallel gripper according to claim 1 is characterized in that both gripper jaws can have a different speed.
11. Der Parallelgreifer nach Anspruch 1 ist dadurch gekennzeichnet, daß sich der Hub in eine Richtung mittels Distanzhülsen, die sich in der Zylinderbuchse befinden, variiert werden kann.11. The parallel gripper according to claim 1 is characterized in that the stroke can be varied in one direction by means of spacer sleeves located in the cylinder bushing.
12. Der Parallelgreifer nach Anspruch 1 ist dadurch gekennzeichnet, daß sich der Hub in eine Richtung, alternativ zu Anspruch 9, mittels einer gekonterten Schraube begrenzen läßt.12. The parallel gripper according to claim 1 is characterized in that the stroke in one direction, alternatively to claim 9, can be limited by means of a locked screw.
13. Der Parallelgreifer nach Anspruch 1 ist dadurch gekennzeichnet, daß sich die Endlagen mittels eines kurzzeitig aufgebrachten Bremsdruckes sanft anfahren lassen.13. The parallel gripper according to claim 1 is characterized in that the end positions can be approached gently by means of a briefly applied braking pressure.
14. Der Parallelgreifer nach Anspruch 1 ist dadurch gekennzeichnet, daß die Reaktionskräfte in den Endlagen mittels eines Dämpfungselements, reduziert werden. Dieses befindet sich in der Trennwand welche die beiden Zylinderbuchsen einer Greiferbacke voneinander trennt.14. The parallel gripper according to claim 1 is characterized in that the reaction forces in the end positions are reduced by means of a damping element. This is located in the partition which separates the two cylinder bushings of a gripper jaw from each other.
Gebrauchsmusteranmeldung Parallfclgreifer .t.it entkoppelten GreiferbackenUtility model application for parallel gripper .t.it decoupled gripper jaws
Figur 1 Parallelgreifer in StandardausführungFigure 1 Parallel gripper in standard design
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Claims (14)
Priority Applications (1)
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Country Status (1)
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2001
- 2001-01-04 DE DE20100104U patent/DE20100104U1/en not_active Expired - Lifetime
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