DE20018124U1 - Werkzeugwechselsystem und Kupplungssystem - Google Patents

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Werkzeugwechselsystem und Kupplungssystem

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Werkzeugwechselsystem und Kupplungssystem

Die Erfindung bezieht sich auf ein Werkzeugwechselsystem für Kupplungsverbindungen eines Roboters mit einem Werkzeug, mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.

Ferner bezieht sich die Erfindung auf ein Kupplungssystem für Wechselverbindungen eines Manipulators mit einem Werkzeug oder für Medienkupplungen, mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 2.

Aus der Praxis sind Werkzeugwechselsysteme der eingangs genannten Gattung als automatische Roboter-Werkzeug-Wechselsysteme bekannt. Sie finden beispielsweise im Karosseriebau der Autoindustrie, wie in Schweißstraßen und an Montagebändern, Einsatz. Ein Roboter oder Manipulator trägt eine der Kupplungshälften und kann mit verschiedenen Werkzeugen verbunden werden, die jeweils mit einer anderen Kupplungshälfte versehen sind.

Zum Betätigen der Werkzeuge wird Energie in Form von verschiedenen Medien über die Trennebene hinweg zu dem Werkzeug geleitet. Solche Medien können im Fall von Pneumatik oder Hydraulik zum Beispiel Luft, Wasser, Öl oder ein anderes Fluid sein. Es kann aber bei elektrisch betriebenen Werkzeugen auch elektrischer Strom sein.

Als Steuermittel für die Kupplungsverbindung wird in der Regel das Medium verwendet, welches für die Betätigung des Werkzeugs dient. Es wird zum Betätigen einer Mechanik verwendet, zum Beispiel für einen Verriegelungsmechanismus, mit welchem die beiden Kupplungshälften gegenseitiger Abschnitte hintergreifen. Die Verriegelung muss mechanisch sowohl die Ankupplungskräfte während des Kuppelvorgangs aufnehmen, also auch die im Betrieb auftretenden Kräfte abstützen. Bei Werkzeuggewichten von über 100 Kilogramm Gewicht können bei der Bewegung des Roboters ein Vielfaches an dynamischen Kräften auftreten, welche von dem Verriegelungsmechanismus sicher abgestützt werden müssen. Hierfür sind relativ aufwendige Mechanismen erforderlich.

Ferner sind aus der Praxis Wechselsysteme für Medienkupplungen der eingangs genannten Gattung bekannt, bei welchen durch die Trennebene der beiden Kupplungshälften das Medium geführt wird, wobei jede Kupplungshälfte mindestens einen Medienanschluss aufweist, die im gekuppelten Zustand miteinander verbunden sind. Solche Kupplungen finden vor allen Dingen bei sogenannten Multikupplungen Anwendung, bei welchen mehrere Medienanschlüsse parallel über die Trennebene geführt werden, oft auch für unterschiedliche Medien, wie Gase, Flüssigkeiten oder elektrischer Strom. Einsatzmöglichkeiten sind beispielsweise Multikupplungen für Getriebe- oder Motorprüfstände.

Zum Verriegeln der beiden Kupplungshälften kann eine manuell betätigbare Verbindung verwendet werden. Alternativ wird eins der zu übertragenen Medien als Steuermittel für eine mechanische Verriegelung verwendet. Dabei muss die Energieversorgung des Mediums wenigstens für die auftretenden Verriegelungskräfte ausgelegt sein und auch die Betriebskräfte aufnehmen können.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Werkzeugwechselsystem bzw. ein Wechselsystem der eingangs genannten Gattung dahingehend zu verbessern, das bei möglichst einfacher Konstruktion einfach zu betätigen ist und gleichzeitig eine sichere Verbindung der beiden Kupplungshälften gewährleistet.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst mit einem Werkzeugwechselsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1.

Mit dem Magnetmechanismus ist eine sichere Verbindung zwischen den beiden Kupplungshälften gegeben. Erstaunlicherweise stützen die Magnetkräfte auch beträchtliche dynamische Betriebskräfte zwischen dem Werkzeug und dem Roboter ab, wenn der Roboter und das Werkzeug zusammen bewegt werden.

Der Magnetmechanismus kann unabhängig der Betätigungsart des Werkzeuges vorgesehen werden, so dass Werkzeuge mit verschiedenen Betätigungsarten an dem Roboter anbringbar sind.

Die Magnetverbindung ist im Betrieb relativ sauber und umweltfreundlich im Vergleich zu hydraulisch oder pneumatisch betriebenen mechanischen Verriegelungen. Auch die Wartung eines Magnetmechanismus ist relativ gering. Verschleiß tritt kaum auf,

Ferner wird die Aufgabe erfindungsgemäß gelöst mit einem Wechselsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 2.

Neben den zuvor zu Anspruch 1 genannten Vorteilen können bei dieser Lösung die Medienanschlüsse beider Kupplungshälften durch den Magnetmechanismus zusammengehalten werden. In einigen Fällen können die Medienleitungen somit von den Haltekräften der beiden Kupplungshälften befreit werden. Auch wenn mehrere Medienanschlüsse parallel zueinander an einer Medienkupplung vorgesehen sind, können diese Anschlüsse durch die Magnetkräfte wirksam zusammengehalten werden, ohne dass Nachteile in der Verbindung bestehen. Dies gilt insbesondere auch hinsichtlich Luftdichtheit von Hydraulik- und Pneumatikverbindungen.

Vorzugsweise kann der Magnetmechanismus die Zusammenfügekräfte der Medienanschlüsse beim Ankuppeln und/oder die Betriebskräfte bei zusammengekuppelten Kupplungshälften abstützen. Dementsprechend können die Medienanschlüsse von den Kupplungskräften bzw. den Betriebskräften befreit werden. Dies hat in der Regel auch die vorteilhafte Wirkung, dass die Energieversorgungen und Steuerungen der Medienanschlüsse nicht separat für die Kupplungstätigkeit ausgelegt betrieben werden müssen. Die entsprechende Steuerung der Kupplung erfolgt über das Ansteuern des Magnetmechanismus.

Besonders vorteilhaft kann ein Medienanschluss innerhalb eines Magnetelements angeordnet sein. Dies ist eine besonders platzsparende Anordnung. Sie unterstützt auch, dass der Medienanschluss zuverlässig und ausreichend dicht angekuppelt wird.

In einer günstigen Art und Weise kann mindestens ein Magnetelement in wenigstens einer Kupplungshälfte angeordnet sein. Bei bestimmten Fällen kann es ausreichend sein, in nur einer Kupplungshälfte ein Magnetelement anzuordnen. In diesem Fall kann die andere Kupplungshälfte oder ein damit verbundenes Teil als ferromagnetischer Körper als Gegenhalt für die Magnetkräfte dienen. Gegebenenfalls ist nur diese Kupplungs-

hälfte mit Energie für den Magneten zu versorgen. Wahlweise können auch mehrere Magnetelemente in einer Kupplungshälfte angeordnet sein.

Es wird vorgeschlagen, dass mindestens ein Magnetelement in der Manipulatorhälfte in der Kupplung angeordnet ist. Der Magnetmechanismus kann somit von der Manipulatorbzw, von der Roboterseite her mit Energie versorgt werden. Wenn nur in der Manipulatorhälfte ein Magnetelement angeordnet ist, so ist die Werkzeugseite von Magnetelementen befreit und kann somit besser hinsichtlich der reinen Werkzeugfunktion gestaltet werden.

Als Variante der Erfindung kann der Magnetmechanismus wenigstens einen Permanentmagnet aufweisen. Überraschenderweise lässt sich auch mit einem Permanentmagneten ausreichend Kraft zum Verbinden der Kupplungshälfte aufbringen, auch bei auftretenden dynamischen Kräften. Der Permanentmagnet gewährleistet bei einem E-nergieausfall eine sichere Verbindung.

In besonderer Weise kann der Permanentmagnet mit einem schaltbaren Elektromagnet wirkverbunden sein. Während der Permanentmagnet vorwiegend die Magnetkräfte für die Kupplung aufbringt, kann die Kupplung mit Hilfe des Elektromagneten verstärkt und wahlweise geschaltet werden. Bei einer Polung komplementär zu dem Permanentmagnet ist eine wirksame Kupplung gegeben, wobei der Elektromagnet die Magnetwirkung des Permanentmagneten verstärkt. Wird der Elektromagnet von der Polung her umgeschaltet, so dass er entgegen dem Magnetfluss des Permanentmagneten wirkt, so wird die Wirkung des Permanentmagneten behindert und die Kupplung gelöst. Somit kann der Magnetmechanismus relativ präzise aktiviert und deaktiviert werden.

Vorzugsweise kann ein Magnetelement zentral in einer Kupplungshälfte angeordnet sein. Dies gewährleistet eine zentrale Kupplungskraft auf beide Kupplungshälften. Umfangsseitig verteilt angeordnete Medienanschlüsse werden relativ gleichmäßig kräftig miteinander verbunden.

Besonders vorteilhaft kann ein die Kupplungshälften gegeneinander ausrichtendes Führungselement innerhalb eines Magnetelements angeordnet sein. Dies sorgt für eine raumsparende Anordnung von Magnetelement und Führungselement.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform kann ein Magnetelement an die Trennebene angrenzend vorgesehen sein und sich in angekuppeltem Zustand in Anlagekontakt mit der anderen Kupplungshälfte befinden. Diese dichte Anordnung des Magnetelements an der Trennebene und der anderen Kupplungshälfte gewährleistet eine besonders wirksame Magnetverbindung.

Als Variante der Erfindung kann zusätzlich zu dem Magnetmechanismus eine Sicherungsverriegelung der beiden Kupplungshälften vorgesehen sein. Die Sicherungsverriegelung ist eine Absicherung der Magnetkupplungsverbindung. Sie kann beispielsweise als mechanischer Hintergriff von entsprechenden Teilen der Kupplungshälften ausgebildet sein.

Es wird vorgeschlagen, dass wenigstens eine Kupplungshälfte einen Kupplungsträger aufweist, an welchem der Magnetmechanismus vorgesehen ist, und an dem Kupplungsträger Medienanschlüsse modulartig anbringbar sind, welche im angekuppelten Zustand mit Medienanschlüssen der anderen Kupplungshälfte verbunden sind. Der Kupplungsträger mit dem Magnetmechanismus gewährleistet eine sicher Kupplungsverbindung, an welche je nach Bedarf Medienanschlüsse in Modulbauweise anbringbar sind. Die Medienanschlüsse können beispielsweise über den Umfang des Kupplungsträgers verteilt angebracht werden, so dass ein Kupplungsträger an die daran anzuschließenden Werkzeuge angepasst und umgerüstet werden kann. Dies ist besonders günstig, wenn der Kupplungsträger an der Roboterseite vorgesehen ist.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden nachstehend erläutert. Es zeigen:

Figur 1

einen Industrieroboter mit einem erfindungsgemäßen Werkzeugwechselsystem, in prinziphafter Darstellung,

Figur 2

zwei zusammengefügte Kupplungshälften gemäß einer ersten erfindungsgemäßen Ausführungsform,

6"

Figur 3

eine gerade Draufsicht auf eine der Kupplungshälften von Figur 2,

Figur 4

eine Draufsicht auf eine Kupplungshälfte gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung und

Figur 5

zwei voneinander getrennte Kupplungshälften, gemäß einer dritten Ausführungsform der Erfindung.

In Figur 1 ist schematisch ein Roboter 1 mit einem erfindungsgemäßen Werkzeugwechselsystem 2 dargestellt. Der Roboter 1 ist auf einem Untergrund 3 befestigt und hat drei gelenkig miteinander verbundene Arme 4, die um Drehachsen 5 gegeneinander verdrehbar sind.

An einem distalen Ende 6 des Roboters 1 ist das Werkzeugwechselsystem angebracht. Es weist eine roboterseitige Kupplungshälfte 7 auf, die an dem distalen Ende 6 einer der Arme 4 angebracht ist. Eine werkzeugseitige Kupplungshälfte 8 ist beabstandet zu der .Kupplungshälfte 7 dargestellt und lösbar mit dieser verbindbar. Ein Pfeil 9 stellt die Führungsrichtung der beiden Kupplungshälften 7, 8 zueinander dar.

An der Kupplungshälfte 8 sind zwei bolzenartige Führungselemente 10 angebracht, welche in entsprechende Führungsöffnungen der Kupplungshälfte 7 eingreifen können, um die beiden Kupplungshälften gegeneinander auszurichten und zu zentrieren.

In der roboterseitigen Kupplungshälfte 7 ist ein Magnetelement 11 integriert, welches an eine Trennebene 12 zwischen den beiden Kupplungshälften 7, 8 grenzt. Die werkzeugseitige Kupplungshälfte 8 hat wenigstens bereichsweise ein ferromagnetisches Material, welches mit dem Magnetelement zusammen ein Magnetmechanismus zum Zusammenhalten der Kupplungshälften 7, 8 bildet.

An der der Trennebene 12 abgewandten Rückseite der Kupplungshälfte 7 sind Medienleitungen 13 angeordnet, welche zum Beispiel Gase, Flüssigkeiten oder elektrischen

Strom je nach Einsatzzweck für Hydraulik, Pneumatik oder elektrischer Energiezuführung führen. Die Medienleitungen 13 münden in nicht dargestellte Medienanschlüsse in den jeweiligen Kupplungshälften, welche bei zusammengefügten Kupplungshäiften miteinander verbunden werden, so dass das jeweilige Medium über die Trennebene hinweg zu dem Werkzeug 14 geführt werden.

In Figur 1 ist schematisch eine Schweißzange dargestellt, deren Schweißarme mit Hilfe der Medien aufeinander zu bewegbar sind. Eines der Medien ist elektrischer Strom, welcher zum Schweißen benutzt wird.

Die Figuren 2 und 3 zeigen Kupplungshälften gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung. Sie sind für Werkzeugwechselsysteme von Robotern, Manipulatoren oder Wechselkupplungen mit Medienanschlüssen verwendbar.

Figur 2 zeigt zwei aneinandergefügte Kupplungshälften 7, 8. Bei Verwendung mit einem Roboter ist die Kupplungshälfte 7 die roboterseitige Kupplungshälfte. Figur 3 zeigt eine gerade Draufsicht auf die der Trennebene 12 zugewande Flachseite der roboterseitigen Kupplungshälfte 7.

Gleiche Bezugszeichen bezeichnen die analogen Teile wie bezüglich Figur 1 dargestellt, so dass auf die vorherigen Beschreibungen verwiesen werden kann.

An der der Trennebene 12 abgewandten Seite der Kupplungshälfte 7 ist ein Flansch 15 vorgesehen, mit welchem die Kupplungshälfte 7 an einem Roboter oder einer Haltevorrichtung angebracht werden kann.

In der Mitte der kreisförmigen Kupplungshälfte 7 ist zentral das Magnetelement 11 angebracht. Wiederum zentral innerhalb des Magnetelements ist eine Führungsbuchse 16 vorgesehen, in welche ein Führungsbolzen 17 der Kupplungshälfte 8 fm zusammengefügten Zustand zentrierend eingreift.

Das Magnetelement 11 weist einen Permanentmagneten 18 auf, dessen eine Fläche bündig mit der Trennebene 12 abschließt. Rückseitig ist ein Elektromagnet vorgesehen,

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welcher je nach Stromrichtung das Magnetfeld ausrichtet und den Permanentmagneten entsprechend beeinflusst.

Radial außerhalb sind über den Umfang der Kupplungshälften 7, 8 weitere Führungselemente 10 verteilt, welche ähnlich dem zentralen Führungselement ausgebildet sind.

Radial außenseitig um das Magnetelement 11 sind mehrere Medienanschlüsse vorgesehen, wobei in dem dargestellten Beispiel drei Fluidanschlüsse 20 und ein Elektroanschluss 21 vorgesehen sind. Die Anschlüsse 20, 21 erstrecken sich im zusammengefügten Zustand jeweils durch die Trennebene 12 hindurch, so dass das entsprechende Medium wie Gas, Flüssigkeit oder elektrischer Strom durch die Kupplung hindurch geführt wird. Die Medien werden über Leitungen 13 von der Roboterseite her zugeführt.

Zudem ist in der Kupplungshälfte 7 ein Näherungsschalter 22 angeordnet. Er erfasst, ob die beiden Kupplungshälften 7, 8 zusammengefügt sind, oder voneinander gelöst sind, um dementsprechend die Steuerung der Medien vorzunehmen.

Figur 4 zeigt eine gerade Draufsicht auf die Trennebene 7 gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung. Die Ansicht entspricht der Ansicht von Figur 3. Gleiche Elemente sind mit gleichen Bezugszeichen wie in Figur 3 bezeichnet, so dass diesbezüglich auf die vorhergehende Beschreibung verwiesen wird.

Im Vergleich zur Figur 3 ist bei der zweiten Ausführungsform eine andere Anordnung der Magnetelemente und Medienanschlüsse gewählt. Dabei kann der Aufbau der einzelnen Elemente im Querschnitt analog zur Figur 2 gestaltet sein.

Drei Magnetelemente 11 sind gleichmäßig über den Umfang der Kupplungshälfte 7 verteilt angeordnet. Der Aufbau der Magnetelemente entspricht dem Aufbau wie in Figur 2 dargestellt. In Abwandlung von Figur 2 ist dabei im Zentrum jedes Magnetelements ein separater Fluidanschluss 20 vorgesehen, welcher bei zusammengefügten Kupplungshälften mit einem entsprechenden Fluidanschluss der anderen Kupplungshälfte abdichtend zusammengeführt ist. Somit sind die Fluidanschlüsse in das Magnetelement im Wesentlichen integriert ausgebildet.

Zudem sind mehre Fluidanschlüsse 20 über den Umfang der Kupplungshälfte 7 verteilt angeordnet.

Ferner sind zwei Führungselemente und ein Näherungsschalter 22 über den Umfang verteilt angeordnet, deren Aufbau im Wesentlichen dem Aufbau wie in Figur 2 entspricht.

Die Kupplungshälfte 7 weist einen kreisrunden Kupplungsträger 23 auf, an welchen ein separater Anschlussträger 24 mit einem Fluidanschluss 20 radial modulartig angebracht ist. Je nach Bedarf können mehrere Anschlussträger 24 über den Umfang des Kupplungsträgers 23 verteilt angeordnet werden, so dass eine gewünschte Anzahl und Art der Medienanschlüsse in die Kupplungshälfte 7 integriert werden kann. Die andere Kupplungshälfte 8 ist analog ausgebildet.

Figur 5 zeigt eine dritte Ausführungsform der Erfindung in Form eines Wechselsystems, das als Medienkupplung ausgebildet ist. Solche Medienkupplungen finden beispielsweise bei Motor- oder Getriebeprüfständen Anwendung.

Gleiche Bezugszeichen bezeichnen die gleichen Bauteile wie bei den vorherigen Figuren, so dass bezüglich auf die vorherige Beschreibung verwiesen wird.

Die Kupplungshälften 7, 8 der Medienkupplung 2 sind jeweils als Rechteckplatten ausgebildet. Zentral in jeder Rechteckplatte ist ein Magnetelement 11 angeordnet, dessen Aufbau dem in Figur 2 dargestellten Aufbau entspricht. Zentral in dem Magnetelement 11 ist eine Führungsbuchse 16 angeordnet, in welche ein Führungsbolzen 17 der anderen Kupplungshälfte 8 zentrierend einführbar ist. Die Führungsrichtung ist durch den Pfeil 9 dargestellt. Jede der Kupplungshälften 7, 8 hat vier Anschlüsse, wobei drei Fluidanschlüsse 20 und ein Elektroanschluss 21 vorgesehen sind. Rückseitig der jeweiligen Platte sind die Anschlüsse mit den entsprechenden weiterleitenden Medienleitungen 13 verbunden.

Im Folgenden wird die Wirkungs- und Funktionsweise der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Wechselsysteme näher erläutert.

Bei Roboterwerkzeugwechselsystemen ist eine der Kupplungshälften 7 an dem distalen Ende eines Roboters angebracht. Der Roboter 1 fährt entsprechend zu der Stelle, an welcher ein Werkzeug 14 abgelegt ist. Im Sinn eines Roboters kann auch ein Manipulator vorgesehen sein, mit welchem ein Werkzeug bewegbar und betätigbar ist.

Bei Wechselkupplungen mit Medienanschlüssen ist in der Regel eine Kupplungshälfte mit einer ortsfesten Energieversorgung verbunden, während die andere Kupplungshälfte je nach Anwendung mit einem zu betreibenden Gerät verbunden ist.

Beim Ankuppeln werden die beiden Kupplungshälften aufeinander zugeführt. Es können beide Kupplungshälften mit Magnetelementen 11 ausgestattet sein. Alternativ kann nur eine Kupplungshälfte wenigstens ein Magnetelement aufweisen, während das andere Element aus ferromagnetischem Material besteht.

Die Magnetelemente 11 können nur Permanentmagnete oder nur Elektromagnete aufweisen, oder eine entsprechende Kombination aus Permanentmagnet und Elektromagnet. Im Fall der Kombination ist beim Zusammenfügen der Elektromagnet so eingeschaltet, dass er die Magnetfeldlinien des Permanentmagneten verstärkt und eine magnetische Anziehungskraft zwischen den beiden Kupplungshälften 7, 8 entsteht. Über die Führungselemente 10 werden die Kupplungshälften aneinander zentriert, während das Magnetelement die Verbindungskraft aufbringt.

Im Falle eines Stromausfalls haben die Permanentmagneten noch ausreichend Magnetkraft, um beide Kupplungshälften sicher miteinander zu verbinden.

Beim Zusammenfügen überwindet die Magnetkraft die an den Anschlüssen entstehende Kupplungskraft. Im Betrieb werden die Betriebskräfte der Medienanschlüsse und gegebenenfalls dynamische Kräfte, welche durch Bewegung der zusammengefügten Kupplung entstehen, durch die Magnetkraft abgestützt. Erstaunlicherweise "reicht die Magnetkraft aus, um eine sichere Verbindung der beiden Kupplungshälften 7, 8 zu gewährleisten.

Die Magnetelemente können eine rein kraftschlüssige Verbindung bewirken. Bei manchen Ausführungsformen kann die Magnetkraft auch zum Betätigen eines formschlüssi-

gen Mechanismus benutzt werden. Zusätzlich kann zu dem Magnetelement eine formschlüssige Verriegelungsvorrichtung vorgesehen sein.

Denkbar sind auch Ausführungsformen, bei welchen die Magnetkraft nicht senkrecht zu der Trennebene 12 wirkt, sondern mit einem entsprechenden Mechanismus gekoppelt parallel zu der Trennebene gerichtet ist.

Der Näherungsschalter 22 prüft für eine Steuerungsvorrichtung, ob die Hälften miteinander gekoppelt oder entkoppelt sind. Danach wird die Energieversorgung der Medienleitungen gesteuert.

Bei Roboterwerkzeugwechselsystemen muss nicht zwangsweise ein Medienanschluss über die Trennebene 12 hinweg erfolgen. Es sind auch Werkzeugwechselsysteme ohne Medienleitungen denkbar.

Die Erfindung kann beispielsweise bei Greiferwechslern in Montagelinien Anwendung finden. Genauso ist der Einsatz bei Greiferwechslern an Pressenstraßen denkbar, bei welchen zwischen einzelnen Pressen oder Bearbeitungsstationen entsprechende Handhabungswerkzeuge angeordnet sind, die je nach Bearbeitungsschritt das gewünschte Werkzeug ankuppeln.

Sollte bei zusammengefügten Kupplungshälften 7, 8 ein Luftspalt zwischen den beiden Hälften bzw. zwischen dem Magnetelement und der anderen Hälfte entstehen, so schaltet eine Steuervorrichtung die gesamte Anlage sofort aus.

Claims (13)

1. Werkzeugwechselsystem (2) für Kupplungsverbindungen eines Roboters (1) mit einem Werkzeug (14), mit wenigstens zwei Kupplungshälften (7, 8), die über eine Trennebene (12) lösbar miteinander verbindbar sind, und von denen eine Kupplungshälfte (7) mit dem bewegbaren Roboter (1) und die andere Kupplungshälfte (8) mit dem Werkzeug (14) verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass ein die Kupplungshälften (7, 8) lösbar miteinander verbindbarer Magnetmechanismus (11) vorgesehen ist.

2. Kupplungssystem (2) für Wechselverbindungen eines Manipulators (1) mit einem Werkzeug (14) oder für Medienkupplungen (2), mit wenigstens zwei Kupplungshälften (7, 8), die über eine Trennebene (12) lösbar miteinander verbindbar sind, wobei jede Kupplungshälfte (7, 8) mindestens einen Medienanschluss (20, 21) aufweist, welche durch die Trennebene (12) hindurchführend miteinander verbindbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass ein die Kupplungshälften (7, 8) lösbar miteinander verbindender Magnetmechanismus (11) vorgesehen ist.

3. System nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Magnetmechanismus (11) die Zusammenfügekräfte der Medienanschlüsse (20, 21) beim Ankuppeln und/oder die Betriebskräfte bei zusammengekuppelten Kupplungshälften (7, 8) abstützt.

4. System nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein Medienanschluss (20, 21) innerhalb eines Magnetelements (11) angeordnet ist.

5. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Magnetelement (11) in wenigstens einer Kupplungshälfte (7, 8) angeordnet ist.

6. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Magnetelement (11) in der Manipulatorhälfte (7) der Kupplung angeordnet ist.

7. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Magnetmechanismus (11) wenigstens einen Permanentmagnet (18) aufweist.

8. System nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Permanentmagnet mit einem schaltbaren Elektromagnet (19) wirkverbunden ist.

9. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Magnetelement (11) zentral in einer Kupplungshälfte (7) angeordnet ist.

10. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein die Kupplungshälften (7, 8) gegeneinander ausrichtendes Führungselement (10) innerhalb eines Magnetelements (11) angeordnet ist.

11. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Magnetelement (11) die Trennebene (12) angrenzend vorgesehen ist und sich im angekuppelten Zustand in Anlagekontakt mit der anderen Kupplungshälfte befindet.

12. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu dem Magnetmechanismus (11) eine Sicherungsverriegelung der Kupplungshälften (7, 8) vorgesehen ist.

13. System nach einem der vorhergehenden Systeme, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Kupplungshälfte (7) einen Kupplungsträger (23) aufweist, an welchem der Magnetmechanismus (11) vorgesehen ist, und an dem Kupplungsträger (23) Medienanschlüsse (20, 21) modulartig anbringbar sind, welche im angekuppelten Zustand mit Medienanschlüssen (20, 21) der anderen Kupplungshälfte (8) verbunden sind.