DE20008647U1

DE20008647U1 - Greifer

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Publication number: DE20008647U1
Application number: DE20008647U
Authority: DE
Original assignee: SOMMER AUTOMATIC GmbH
Current assignee: SOMMER AUTOMATIC GmbH
Priority date: 2000-03-06
Filing date: 2000-05-13
Publication date: 2000-11-30
Anticipated expiration: 2010-05-14

Description

porta Patentanwälte

Dipl.Phys. Ulrich Twelmeier Dr. techn. Waldemar Leitner Dr. phil. nat. Rudolf Bauer-1990 Dipl.Ing. Helmut Hubbuch -I99I European Patent Attorneys

S0M1 E003DEU/MS00S049/TW/ms/11.05.2000

Sommer automatic GmbH, Humboldtstraße 32-36, 75334 Straubenhardt

Greifer

Beschreibung:

Die Erfindung geht aus von einem Greifer mit den im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Merkmalen. Ein solcher Greifer ist aus der DE 297 16 986.6 U bekannt. Bei dem bekannten Greifer sind an einem als Gehäuse ausgebildeten Träger zwei Backen parallel zueinander angeordnet und zwischen zwei Endstellungen aufeinander zu- und voneinander weg verschiebbar, wobei Führungsftächen am Gehäuse eine geradlinige, kugelgelagerte Parallelführung der beiden Backen sicherstellen. Ein solcher Greifer kann als Innengreifer oder als Außengreifer eingesetzt werden. Wird er als Außengreifer eingesetzt, dann greift er Gegenstände von außen und die unwirksame Endstellung der Backen ist jene Endstellung, in welcher die Backen den größten Abstand voneinander haben. Wird ein solcher Greifer als innengreifer eingesetzt, um z.B. Hohlkörper zu greifen, dann ist die unwirksame Endstellung der Backen jene, in welcher die Backen den geringsten Abstand voneinander haben, und die Backen werden aus der unwirksamen Endstellung heraus gespreizt, um den Hohlkörper von innen her zu greifen.

Zerrennerstraße 23-25 D-7Ü>Zf&zhe1to\\*\\ \ : : *··; \~/_w. Pos£>ank)(.ar\sr'uhe 16852-750(BLZ660100Z5) Telefon(07231)39840 Te%yß&3l)A$fiAfi^:..¹ '..'..' »' '. SftorkassePibrztkim 803 812 (BLZ66650085) Es gelten ausschließlich unsere Allgemeinen Geschäftsbedingungen VA TRegistration No. DE 144180

Bei dem bekannten Greifer werden die beiden Backen durch einen gemeinsamen Antrieb, und zwar durch eine pneumatische Kolben - Zylinder - Einheit über Keilflächen betätigt. Dadurch ist der maximale Hub des Greifers begrenzt. Es ist schwierig, größere Hübe zu verwirklichen und dabei den Antrieb für die Backen sowohl hinsichtlich der gewünschten Greifkraft als auch hinsichtlich des Hubes der Backen zu optimieren, weil dafür teilweise gegensätzliche Anforderungen unter einen Hut gebracht werden müssen.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Greifer zu schaffen, bei welchem die unterschiedlichen Anforderungen an die Greifkraft und verändertiche, insbesondere größere Hübe leichter erfüllbar sind.

Diese Aufgabe wird gelöst durch einen Greifer mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. In dem erfindungsgemäßen Greifer ist die Funktion des Hinfahrens der Backen zum und des Zurückfahrens der Backen von einem zu greifenden Gegenstand getrennt von ihrer Funktion des Klemmens des zu greifenden Gegenstandes. Für das Bewegen des wenigstens einen Backens ist ein Antrieb vorgesehen, welcher den zum Greifen eines Gegenstandes zu erbringenden Hub H des wenigstens einen Backens im wesentlichen erbringt. Sind mehrere bewegliche Backen vorgesehen, kann auch mehr als ein Antrieb vorgesehen sein, wenn auch bevorzugt wird, auch bei zwei oder mehr als zwei bewegffchen Backen diese von einem einzigen Antrieb gemeinsam antreiben zu lassen. Der Antrieb für die Backen dient jedoch nicht dazu, den zu greifenden Gegenstand fest einzuklemmen und dafür die Klemmkraft aufzubringen. Dafür sind vielmehr an wenigstens einem der Backen ein oder mehrere gesondert bewegliche Teile vorgesehen, welche mit einem Hub h, der nur klein ist verglichen mit dem Hub H des wenigstens einen beweglichen Backens, durch eine gesonderte Betätigungseinrichtung zu betätigen sind. Wenigstens einer der Backen ist also nicht ein ausschließlich starres Bauteil, sondern trägt ein oder mehrere gesondert betätigbare

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Teile, mit welchen schließlich, nachdem die Backen in ihre Greifstetlung bewegt wurden, in welcher sie sich in unmittelbarer Nähe des zu greifenden Gegenstandes befinden oder ihm bereits anliegen, der eigentliche Krafthub erbracht und die Klemmung an dem Gegenstand bewirkt wird, welche es erlaubt, daß das Gewicht des Gegenstandes getragen wird. Damit die erforderliche Klemmkraft tatsächlich auf den Gegenstand einwirken kann, sind weiterhin Mittel vorgesehen, um den wenigstens einen beweglichen Backen, nachdem er durch seinen Antrieb in seine Greifstellung verfahren worden ist, in eben dieser Greifstellung festzulegen. Aus dieser Greifstellung heraus vollführen dann der eine oder die mehreren gesondert beweglichen Teile ihren kleinen Krafthub h, um den Gegenstand zu ergreifen und festzuhalten.

Die Erfindung hat wesentliche Vorteile:

&diams; Da der Antrieb für das Verstellen des wenigstens einen Backens nicht auch den Krafthub h ausführen und die Klemmkraft aufbringen muß, kann der Antrieb für das Verstellen des Backens aHern im Hinblick auf seine nur eine geringe Kraft benötigende Verstellbewegung mit dem Hub H, welcher grundsätzlich beliebig groß sein kann, optimiert werden. Weil dabei auf die Klemmkraft des Greifers keine Rücksicht genommen werden muß, ist es möglich, einen leichten, preiswerten und doch sehr präzise, eine genaue Positionierung ermöglichenden Antrieb für das Verstellen des wenigstens einen beweglichen Backens vorzusehen.

&diams; Der Kräfthub h, welchen die gesondert beweglichen Teile ausführen, kann für alle Anwendungen gleichbleibend sehr klein sein, da die Zustellbewegung der Backen an die zu ergreifenden Gegenstände im wesentlichen von dem oder den Antrieben der Backen übernommen wird. Deshalb können die gesonderten Betätigungseinrichtungen, welche für die gesondert beweglichen Teile wenigstens eines Backens vorgesehen sind, leicht und ausschließlich auf das Erbringen der erforderlichen Klemmkraft optimiert sein.

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&diams; Das Festlegen des wenigstens einen beweglichen Backens in seiner jeweiligen Greifstellung kann kraftschlüssig, durch Klemmen, oder formschlüssig, z.B. durch Verriegeln, geschehen.

&diams; Das Grundprinzip des erfindungsgemäßen Greifers ertaubt vielfältige Ausführungsformen:

&diams; Der Greifer kann ein Parallelgreifer mit zwei Backen sein, von denen einer fest und einer beweglich ist oder bei dem beide Backen beweglich sind, wobei deren Bewegung durch einen gemeinsamen oder durch zwei getrennte Antriebe, z.B. durch elektrische Antriebsmotoren, erfolgen kann.

&diams; Der Greifer kann zentrisch greifend ausgebildet sein, mit drei oder mehr als drei um ein gemeinsames Zentrum herum angeordneten Backen, welche entlang radialer, von dem Zentrum ausgehender Führungen vor- und zurückschiebbar sind, um beispielsweise zylindrische Gegenstände zu ergreifen. Zum Beispiel können drei Backen unter Winkeln von 120° zueinander um ein Zentrum herum angeordnet sein; einer, zwei oder alle drei Backen können ein oder mehrere zusätzlich bewegliche Teile aufweisen, welche den eigentlichen Krafthub vollführen.

&diams; Die zusätzlich beweglichen Teile können bezüglich des Backens, an welchem sie vorgesehen sind, linear beweglich oder wie ein Finger verschwenkbar sein.

&diams; Die Backen des Greifers können in einer anderen Ausführungsform des Greifers verschwenkbar am Träger angebracht sein. Sie können z.B. in ihrer vorzugsweise parallelen Greifstellung rückseitig durch einen verstellbaren Riegel festgelegt werden, welcher die beim Krafthub auftretende Klemmkraft auffängt und in den Träger einleitet.

&diams; Der Antrieb für den beweglichen Backen, die gesonderte Betätigungseinrichtung für ein oder mehrere gesondert bewegliche Teile eines Backens und die Mittel zum Festlegen des wenigstens einen beweglichen Backens in seiner Greifstellung können durch Druckluft, hydraulisch, elektromotorisch oder elektromechanisch betätigt werden.

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Der Träger des Greifers kann z.B. eine Platte, ein Gehäuse oder eine offene Rahmenkonstruktion sein.

Die Backen können, abgesehen von den zusätzlich vorgesehenen beweglichen Teilen für den Krafthub, jede beliebige bei Greifern bekannte Gestalt haben. Die Anzahl und Anordnung der Backen kann, wie bei Greifern üblich, in Abhängigkeit von den zu greifenden Gegenständen gewählt werden.

Besonders bevorzugt ist die Ausbildung des erfindungsgemäßen Greifers als Parallelgreifer.

Bei einem Parallelgreifer hat man zwei abstandsverändertiche Backen oder zwei abstandsverändernd^ Gruppen von Backen, von denen ein Backen bzw. eine Gruppe von Backen fest angeordnet sein kann. Zur Vermeidung von Unwuchten bei Drehungen des Greifers ist es allerdings günstiger, beide Backen bzw. beide Gruppen von Backen zur Veränderung der Öffnungsweite des Greifers symmetrisch zu seiner Mittelachse motorisch zu verschieben, vorzugsweise durch nur einen einzigen Antrieb, welcher mittels Getriebeelementen, welche dem einschlägigen Fachmann bekannt sind, auf die beiden Backen einwirkt.

Auf dem Gebiet der Handhabungstechnik ist es weithin üblich, Greiferbacken pneumatisch zu betätigen. Das ist auch im Rahmen der Erfindung möglich. Bei dem erfindungsgemäß bevorzugten Parallelgreifer ist es allerdings besonders vorteilhaft, die Backen durch einen numerisch gesteuerten Elektromotor zu verstellen, z.B. durch einen Servomotor, welcher mit einem elektronischen inkrementalen Drehgeber gekoppelt ist, so daß sich der fortschreitende Drehwinkel des Motors und damit der Verstellweg der Backen von einem numerischen Steuergerät steuern läßt.

Damit lassen sich die Backen sowohl bei großen als auch bei kleinen Versteifwegen sehr exakt in ihre jeweils gewünschte Greifstellung bringen, so daß ein nur

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noch sehr kurzer Krafthub h der an wenigstens einem der Greiferbacken gesondert vorgesehenen beweglichen Teile genügt, um den zu greifenden Gegenstand sicher und fest zu ergreifen. Vorzugsweise beträgt der Krafthub nur einige Zehntel Millimeter

Grundsätzlich genügt es, wenn ein oder mehrere der zusätzlichen beweglichen Teile für den Krafthub an nur einem der Backen vorhanden sind; dabei kann es sich um einen beweglichen oder um einen feststehenden Backen handeln. Vorzugsweise ist an allen Backen jeweils wenigstens ein gesondert bewegliches Teil vorgesehen, welches der Ausübung des kurzen Krafthubes h dient.

Vorzugsweise ist das gesondert bewegliche Teil, welches den kleinen Krafthub h vollführen soll, ein Stößel, welcher im Backen gelagert ist, in seiner zurückgezogen Stellung mit der Oberfläche des Backens fluchten oder etwas über die Oberflächen des Backens vorstehen kann und bei seiner Betätigung vorgeschoben wird. Die Betätigung eines solchen Stößels erfolgt vorzugsweise mit Hilfe eines Keifgetriebes, welches am besten im Innern des Backens angeordnet ist. Ein solches Keilgetriebe hat den Vorteil, daß es bei hinreichend kleinem Keilwinkel, der vorzugsweise nur wenige Grad beträgt, die Übertragung hoher Kräfte mit einem hohen Maß von Selbsthemmung verbindet, welches für die Arbeitssicherheit von Greifern von Vorteil ist. Das Keilgetriebe wird vorzugsweise durch einen Federmechanismus und/oder durch eine pneumatische Kolben - Zylinder - Einheit betätigt, könnte aber auch elektromagnetisch betätigt werden, z.B. durch eine Anordnung aus einer Spule und einem mit einem Keil des Keilgetriebes verbundenen Spulenkern.

Es ist aber auch möglich, als gesondert bewegliches Teil für das Ausführen eines nur kleinen Krafthubes h am Backen einen verschwenkbaren Finger vorzusehen, welcher allerdings, um den Krafthub h gering zu halten und das Übertragen hoher Kräfte zu ermöglichen, nur kurz sein und einen nur geringen Schwenkwinkel

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vollführen sollte. Ein solcher Finger kann ebenfalls über ein Keilgetriebe oder elektromagnetisch betätigt werden.

Die Führung der Backen kann auf unterschiedliche Weise erfolgen. Bei einem Greifer, welcher verschwenkbare Backen hat, kann eine hinreichende Führung bereits durch die körperliche Schwenkachse des jeweiligen Backens erfolgen. Bei einem Parallelgreifer eignen sich Führungsflächen, welche am Träger des Greifers ausgebildet sind und mit komplementär dazu passenden Führungsflächen an den Backen oder an einem den jeweiligen Backen oder eine Gruppe von Backen tragenden Schlitten ausgebildet sind.

Für Parallelgreifer mit großem Hub H der Backen wird es bevorzugt, am Träger eine Führungsstange oder eine Führungsschiene, noch besser zwei zueinander parallele Führungsstangen oder Führungsschienen vorzusehen, an welchen zwei Schlitten angebracht und geführt sind, welche jeweils einen Backen oder eine Gruppe von Backen tragen. Das hat den Vorteil, daß der Schlitten zugleich die Mittel tragen kann, um den oder die darauf befindlichen Backen in der gewünschten Greifstellung festzulegen. Ein weiterer Vorteil besteht darin, daß an einem solchen Schlitten die Backen auch auswechselbar angebracht sein können, so daß die Backen entsprechend den wechselnden Greifaufgaben ausgewechselt und angepaßt werden können, ohne die Mittel auswechseln zu müssen, welche die beweglichen Backen in ihrer Greifstellung festlegen können.

Die Mittel zum Festlegen der Backen in ihrer Greifstellung sind zweckmäßigerweise Kfemmeinrichtungen, welche zwischen dem Schlitten und der jeweiligen Führungsstange oder Führungsschiene wirksam sind. Klemmeinrichtungen, welche sich dazu eignen, sind z.B. aus der DE 295 05 080.2 U bekannt, aufweiche wegen weiterer Einzelheiten Bezug genommen wird. Sie arbeiten mit einem hydraulisch oder pneumatisch betätigten Keifgetriebe, welches Druckstößel an die Freiflächen einer Führungsschiene preßt und dadurch bei z.B. 6 bar Druckmitteldruck Haftekräfte zwischen ca. 1.000 N und 2.000 N erzeugen können. Das

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genügt, um dem erfindungsgemäßen Greifer für ein weites Feld von Anwendungen das erforderliche Widerlager für seine benötigte Klemm- und Haltekraft zu vermitteln.

Anstatt beim Parallelgreifer zwei bewegliche Schlitten vorzusehen, ist es natürlich auch möglich, nur einen beweglichen Schlitten vorzusehen und dessen einem oder mehreren auf dem Schlitten befindlichen Backen gegenüberliegend einen oder mehrere Backen fest am Träger des Greifers anzubringen.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den beigefügten Zeichnungen dargestellt.

Figur 1

zeigt einen Greifer in einer Schrägansicht,

Figur 2 zeigt den Greifer in einer Draufsicht auf seine Unterseite, an welcher die Backen angeordnet sind,

Figur 3 zeigt den Greifer in einer Ansicht auf eine seiner Längsseiten, Figur 4 zeigt den Greifer in einer Ansicht auf eine seiner Schmalseiten,

Figur 5 zeigt als Detail einen Längsschnitt durch einen der Backen des Greifers,

Figur 6 zeigt den Querschnitt Vl - Vl durch den Backen aus Figur 5, und

Figur 7 zeigt als Detail den Aufbau einer Klemmeinrichtung und ihre Anordnung auf einer Führungsschiene des Greifers.

Der Greifer hat als Träger 1 einen quaderförmigen offenen Rahmen, an dessen Oberseite eine Anschlußplatte 2 vorgesehen ist, mit welcher der Greifer an einem Handhabungsgerät, z.B. an einem Roboter, befestigt werden kann. An der

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Unterseite des Trägers 1 sind zwei zueinander parallele Führungsschienen 3 und 4 vorgesehen, welche hinterschnitten ausgebildet sind und sich über die gesamte Länge des Trägers erstrecken. Auf den Führungsschienen sind zwei Schlitten 5 und 6 verschiebbar angebracht, welche jeweils eine Grundplatte 7 haben, auf deren dem Träger 1 zugewandten Seite sich Gegenführungen 8 befinden, welche in einem formschlüssigen Eingriff mit den Führungsschienen 3 und 4 stehen. Außerdem befinden sich auf dieser Seite der Grundplatte 7 noch zwei Klemmeinrichtungen 9, von denen jeweils die eine auf die Führungsschiene 3 und die andere auf die Führungsschiene 4 einwirkt. Der prinzipielle Aufbau dieser Klemmeinrichtungen ist in Figur 7 dargestellt; eine ausführlichere Darstellung der Klemmeinrichtung findet sich in der DE 295 05 080.2 U. Der Schutz ist aber nicht auf derartige Klemmeinrichtungen beschränkt.

Auf der dem Rahmen 1 abgewandten Seite der Grundplatte 7 befindet sich jeweils eine sich quer zur Längsrichtung der Führungsschienen 3 und 4 erstreckende Montageplatte 10, auf welcher jeweils zwei stabförmige Backen 11 montiert sind.

fm Träger 1 ist als Antrieb ein numerisch gesteuerter elektrischer Antriebsmotor 12 angeordnet, welcher die beiden Schlitten 5 und 6 gemeinsam synchron antreibt. Zu diesem Zweck ist eine Spindel vorgesehen, welche einen ersten Abschnitt mit einem Linksgewinde hat, welches in eine dazu passende Gewindebohrung des einen Schlittens 5 eingreift, und einen zweiten Abschnitt mit einem Rechtsgewinde hat, welches in eine dazu passendes Gewindebohrung des anderen Schlittens 6 eingreift. Diese links/rechts - läufige Spindel wird von dem Antriebsmotor 12 angetrieben. Um die Verschiebung der Schlitten 5 und 6 numerisen steuern zu können, ist der Antriebsmotor 12 mit einem inkrementalen Drehgeber 13 verbunden, welcher durch Abnehmen einer Kappe 14 vom Träger 1 zugänglich ist.

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Die Backen 11 haben sämtlich einen übereinstimmenden Aufbau. In der Nähe ihrer Spitze ist ein Stößel 15 vorgesehen, welcher parallel zur Grundplatte 7, rechtwinklig zur Längsachse des jeweiligen Backens 11 um einen kurzen Hub h, welcher vorzugsweise nicht mehr als 0,2mm bis 0,5mm beträgt, vor und zurück bewegt werden kann. Auch in seiner zurückgezogenen Stellung steht der Stößel 15 kaum über die Oberfläche des Backens 11 vor. Der Aufbau des Backens 11 mit Druckmittelzylinder und Keilgetriebe ist in Figur 5 näher dargestellt, tm Backen 11 verlaufen in dessen Längsrichtung zwei Druckluftbohrungen 18 und 19, welche durch Druckluftanschlüsse 16 und 17 (Figur 1) gespeist werden, welche sich am Ende des Backens 11 in der Nachbarschaft der Montageplatte 10 befinden. Die eine Bohrung 18 verläuft ungefähr zentrisch und mündet in eine Kammer 20, in welcher eine Wendelfeder 21 angeordnet ist, welche ständig auf einen Kolben 22 drückt, welcher an seinem Umfang eine Dichtnut 23 hat in welche eine ringförmige Dichtung eingesetzt werden kann, welche den Kolben 22 gegen die ihne umgebende Wand der Kammer 20 abdichtet. Der Kolben 22 ist mittels einer Schraube 24 oder dergleichen an einem Keil 25 befestigt, welcher einen Keilwinkel &agr; von ungefähr a=5° hat. Der Keil 25 ist im Querschnitt oval und hat in einer Umfangsnut einen O-Ring 26. Der Keil 25 taucht in eine im Querschnitt ovale Kammer 27 ein und wirkt einerseits auf die Rückseite des Stößels 15 ein, welcher sich in einer ihn dicht führenden Querbohrung des Backens 11 befindet, und wirkt andererseits auf einen in der Querbohrung festgelegten Stopfen 28 ein, welcher nach Entfernen eines Verschlußdeckels 29 zugänglich ist. Der Stopfen 28 dient dem Keil 25 als starres Widerlager, so daß der Keil 25 beim Eintauchen in die Kammer 27 den Stößel 15 ein wenig aus dem Backen 11 herausdrückt (Figur 5). Dies geschieht durch die von Druckluft unterstützte Wendelfeder 21, welche sicherstellt, daß der Keil 25 auch bei einem Druckluftausfall in seiner vorgeschobenen Stellung verharrt, so daß die Klemmung des Greifers trotz des Ausfalls von Druckluft erhalten bleibt und der ergriffene Gegenstand nicht aus dem Greifer fällt und Schaden verursacht. Gelöst wird die Klemmung des Greifers, indem Druckluft in die zweite Bohrung 19 eingespeist wird, welche

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in die im Querschnit ovale Kammer mündet und den Kolben 22 von der der Bohrung 18 gegenüberliegenden Seite beaufschlagt.

Der O-Ring 26 auf dem Keil 25 dient zur Reibungsminderung zwischen dem Keil 25 einerseits und dem Stößel 15 und dem Stopfen 28 andererseits.

Die Klemmeinrichtungen 9 sind in der Figur 7 dargestellt. Jede Klemmeinrichtung umgreift eine der Führungsschienen 3 und 4 mit einem U-förmigen Grundkörper 30, welcher zu beiden Seiten der Führungsschiene einen Klemmbacken 31 hat, welcher mit Hilfe einer Betätigungseinrichtung betätigt wird, welche beispielhaft nur in einem der auf den beiden Seiten der Führungsschiene angeordneten teile des Grundkörpers 30 dargestellt ist und einen Keil 32 enthält, welcher über Kugeln 33, welche in Käfigen 34 gefangen sind, einerseits auf den Klemmbacken 31 und andererseits auf ein Widerlager 35 einwirkt. Der Keil 32 ist an einem Kolben 38 befestigt, welcher beidseitig mit Druckluft beaufschlagt werden kann, welche durch eine Wendelfeder 36 auf der einen Seite und durch eine als Wendelfeder ausgebildete Rückstellfeder 37 auf der anderen Seite des Kolbens unterstützt wird. Durch den zwischen die Kugeln 33 einfahrenden Keil 32 wird der Klemmbacken 31 vorgeschoben und wirkt auf eine Freifläche der Führungsschiene 3 bzw. 4 ein und führt im Zusammenwirken mit dem gegenüberliegenden Klemmbacken 3 zu einer Klemmung.

Wenn mit dem Greifer ein Gegenstand ergriffen werden soll, werden die Backen durch den Antriebsmotor 12 zunächst bis dicht an den Gegenstand gefahren, vorzugsweise bis zum Anschlagen an diesem. Dann werden die beiden Schlitten 5 und 6 mit Hilfe der Klemmeinrichtungen 9 auf den Führungsschienen 3 und 4 festgeklemmt. Dann werden die Stößel 15 betätigt, indem die Druckluftbohrung 19 drucklos gemacht und die Druckluftbohrung 18 mit Druckluft beaufschlagt wird. Die Stößel 15 der verschiedenen Backen 11 klemmen dadurch den Gegenstand fest zwischen sich ein und können ihn an einen anderen Platz überführen und dort freigeben, indem die Druckluftbohrung 18 drucklos gemacht und die

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Druckluftbohrung 19 mit Druckluft beaufschlagt wird. Nach Lösen der Klemmeinrichtungen 9 und Zurückfahren der Schlitten aus der Greifposition heraus ist der Greifer bereit, einen weiteren Gegenstand zu greifen.

-17-Bezugszahlenliste:

1	Träger
2	Anschlußplatte
3	Führungsschiene
4	Führungsschiene
5	Schlitten
6	Schlitten
7	Grundplatte
8	Gegenführungen
CJ)	Klemmeinrichtungen
10	Montageplatte
11	Backen
12	Antriebsmotor
13	Drehgeber
14	Kappe
15	Stößel
16	Druckluftanschluß
17	DrucWuftanschluß
18	Druckluftbohrung
19	Druckluftbohrung
20	Kammer
21	Wendelfeder
22	Kolben
23	Dichtnut
24	Schraube
25	Keil
26	O-Ring
27	ovale Kammer
28	Stopfen -■ ■.
29	Verschlußdeckel
30	Grundkörper
31	Klemmbacken
32	Keil
33	Kugeln
34	Käfig
35	Widerlager
36	Wendelfeder
37	Druckfeder
38	Kolben

Claims

1. Greifer

- mit einem Träger (1),

- mit zwei oder mehr als zwei Backen (11), von denen wenigstens einer zur Veränderung seines Abstandes von einem anderen Backen beweglich ist,

- mit wenigstens einer am Träger (1) vorgesehenen Führungseinrichtung (3, 4) für den wenigstens einen beweglichen Backen (11),

- mit einem oder mehreren Antrieben (12), durch weiche(n) der wenigstens eine bewegliche Backen (11) mit einem Hub H durch die wenigstens eine Führungseinrichtung (3, 4) geführt aus einer für das Greifen unwirksamen Stellung in eine Greifstellung bewegt werden kann,

dadurch gekennzeichnet, daß Mittel (9) vorgesehen sind, um den wenigstens einen beweglichen Backen (11) in seiner Greifstellung festzulegen, daß wenigstens einer der Backen (11) ein oder mehrere gesondert bewegliche Teile (15) hat, welche mit einem Hub h, der klein ist verglichen mit dem Hub H des wenigstens einen beweglichen Backens (11), durch eine gesonderte Betätigungseinrichtung () vor und zurück bewegbar sind.

2. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß er als Parallelgreifer ausgebildet ist.

3. Greifer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der wenigstens eine Antrieb (12) für den wenigstens einen beweglichen Backen (11) ein numerisch steuerbarer Elektromotor (12) ist.

4. Greifer nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an jedem Backen (11) wenigstens ein gesondert bewegliches Teil vorgesehen ist, welches einen kurzen Hub h ausführen kann.

5. Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß an jedem Backen genau ein gesondert bewegliches Teil vorgesehen ist, welches einen kurzen Hub h ausführen kann.

6. Greifer nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der kurze Hub nur einige Zehntel Millimeter beträgt, insbesondere nur 0,2 mm bis 0,3 mm.

7. Greifer nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das gesondert bewegliche Teil (15), welches einen kleinen Hub h ausführen kann, ein im Backen gelagerter Stößel (15) ist, welcher durch seine Betätigungseinrichtung () vor und zurück bewegbar ist.

8. Greifer nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß zur Betätigung des Stößels (15) ein Keilgetriebe vorgesehen ist.

9. Greifer nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Keilwinkel des Keils (25) im Keilgetriebe nur wenige Grad, insbesondere nur 3° bis 6° beträgt.

10. Greifer nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Keilgetriebe durch eine Feder (21) und/oder pneumatisch zum Klemmen des zu greifenden Gegenstandes betätigt und pneumatisch wieder gelöst wird.

11. Greifer nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Keilgetriebe elektromagnetisch betätigbar ist.

12. Greifer nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß am Träger (1) eine Führungsstange oder eine Führungsschiene (3, 4), vorzugsweise zwei zueinander parallel Führungsstangen oder Führungsschienen (3, 4) vorgesehen sind, auf welchen zwei Schlitten (5, 6) angebracht sind, welche durch einen gemeinsamen Antrieb (12) oder durch je einen Antrieb angetrieben auf den Führungsstangen- bzw. Führungsschienen (3, 4) verschiebbar sind und jeweils einen Backen oder eine Gruppe von Backen (11) tragen.

13. Greifer nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Schlitten (5, 6) wenigstens eine Klemmeinrichtung (9) trägt, welche zur Festlegung der beweglichen Backen (11) in ihrer Greifstellung den Schlitten (5, 6) auf einer Führungsstange bzw. auf einer Führungsschiene (3, 4) festklemmt.

14. Greifer nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Führungsstangen oder zwei Führungsschienen (3, 4) vorgesehen sind und jeder Schlitten (5, 6) zwei Klemmeinrichtungen (9) trägt, von denen die eine auf die eine Führungsstange bzw. auf die eine Führungsschiene (3) und die andere auf die andere Führungsstange bzw. Führungsschiene (4) einwirkt.

15. Greifer nach Anspruch 12, 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemmeinrichtungen (9) druckmittelbetätigt sind.

16. Greifer nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemmeinrichtungen (9) ein druckmittelbetätigtes Keilgetriebe enthalten, welches Klemmbacken (31) an die Führungsstangen bzw. Führungsschienen (3, 4) pressen kann.

17. Greifer nach einem der Ansprüche 12 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Backen (11) auswechselbar auf den Schlitten (5, 6) montiert sind.