DE20004435U1

DE20004435U1 - Vorrichtung zum lagenweisen Stapeln und Entstapeln von Behältern

Info

Publication number: DE20004435U1
Application number: DE20004435U
Authority: DE
Original assignee: Ruesta Franke & Co KG GmbH
Current assignee: Ruesta Franke & Co KG GmbH
Priority date: 2000-03-09
Filing date: 2000-03-09
Publication date: 2000-08-17
Anticipated expiration: 2010-03-10

Description

Dipl.-Chem. E.L. FRITZ 00/004

Dr. Dipl.-Phys. R. BASFELD 07.03.2000/Hz/Ni/We

Dipl.-Phys. E. HARAZIM Patentanwälte

M. HOFFMANN

Rechtsanwalt Mühlenberg 74

59759 Arnsberg

Firma

RÜSTA-Franke GmbH & Co. KG

Lütke Haar

5 96 02 Ruthen

"Vorrichtung zum lagenweisen Stapeln und Entstapeln von

Behältern"

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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum lagenweisen Stapeln und Entstapeln von Behältern, insbesondere ZVEI-Behältern, auf bzw. von Transportpaletten, insbesondere EURO-Paletten, mit einem Greifer für die Behälter, der über einer auf einem Palettierplatz befindlichen Transportpalette in der Palettenebene sowie senkrecht dazu positionierbar ist.

Derartige Vorrichtungen sind als Palettierer bzw. Depalettierer bekannt, die zum Be- und Entladen von EURO-Paletten mit kastenförmigen Behältern dienen. Beim Palettieren wird eine Mehrzahl von Stapellagen dieser Behälter, die jeweils die gesamte Palettenfläche ausfüllen, zu einem insgesamt in etwa quaderförmigen Behälterstapel aufgestapelt. Die Depalettierung erfolgt entsprechend durch eine Entnahme der Behälter.

Im Stand der Technik sind automatisierte Stapel- und Entstapelautomaten bekannt, welche in automatisierte Behälterfördersysteme eingegliedert sind. Mittels eines Palettenfördersystems sind Paletten, die be- oder entladen werden sollen, auf einem vorgegebenen Palettierplatz positionierbar. Dieser Palettierplatz befindet sich im Arbeitsbereich eines Greifersystems mit einem Greiferkopf zum Aufnehmen und Absetzen der Behälter, welcher sowohl in der Palettenebene, das heißt in X- und Y-Richtung, als auch senkrecht auf und ab, das heißt in Z-Richtung bewegbar ist. Damit können die Behälter in der vorbeschriebenen Weise lagenweise aufgestapelt bzw. entstapelt werden. Über 0 entsprechende Behälterfördereinrichtungen werden aufzustapelnde Behälter zugeführt bzw. entstapelte Behälter abgeführt.

Für einen reibungslosen automatischen Betrieb einer 5 derartigen Palettieranlage ist es von ausschlaggebender Bedeutung, daß der Gesamtstapel möglichst konturgenau ist, das bedeutet, daß die einzelnen Stapellagen möglichst exakt fluchten. Von besonderer Bedeutung ist dies bei den

vorgenannten ZVEI-Behältern, die an ihrem oberen Rand relativ kleine Eingriffsöffnungen haben, in die zum Aufnehmen des Behälters von oben entsprechende Greifhaken des Greifkopfes eingesetzt werden müssen. Bereits durch seitliche Abweichungen im Bereich von Millimetern, die bei einem Stapel aus mehreren Stapellagen durchaus auftreten können, kommt es zu Beschädigungen des Behälters, wenn die Greifhaken nicht in die Eingriffsöffnungen eingeführt werden, sondern am Rand oder daneben aufsetzen.

Angesichts dieser Problematik liegt der Erfindung die Aufgabenstellung zugrunde, eine Palettier- bzw. Depalettiervorrichtung der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, daß die Funktionalität beim Auf- und Entstapeln der Behälter verbessert wird und die Gefahr von Beschädigungen durch ungünstige Stapelbildung verringert wird.

Zur Lösung dieser Problematik schlägt die vorliegende Erfindung vor, daß am Palettierplatz eine Stapelzentriervorrichtung mit Ausrichtmitteln angeordnet ist, die seitlich gegen den auf einer Palette befindlichen Behälterstapel ausfahrbar sind.

Bei der erfindungsgemäßen Stapelzentriervorrichtung handelt es sich um eine zusätzliche Einrichtung zur konturengenauen Ausrichtung des Behälterstapels auf der Palette während des Palettierens. Die Transportpalette wird dazu auf dem Palettierplatz, das heißt dem Arbeitsbereich des Greifers positioniert. Die darauf aufgestapelten Stapellagen von Behältern werden durch die seitlich, also in der X-Y-Ebene parallel zur Palettenfläche von außen am Behälterstapel angreifenden Ausrichtmittel der Stapelzentriervorrichtung bei einer Abweichung von der fluchtenden Stapelkante in dieser Ebene verschoben und so ausgerichtet, daß die einzelnen Stapellagen deckungsgleich zueinander und zur Palettenfläche sind.

Der besondere Vorteil der Erfindung besteht darin, daß die Behälter beim lagenweisen Aufstapeln während des Palettierens lagenweise exakt übereinander gestapelt werden, so daß reproduzierbar ein besonders konturengenauer Behälterstapel gebildet wird. Die einzelnen Behälter haben innerhalb dieses konturengenau ausgerichteten Behälterstapels zwangsläufig jeweils eine exakt definierte Position. Dadurch wird sichergestellt, daß beim Depalettieren der Greifer jederzeit optimal zum Behälter positioniert ist, wenn er auf die vorgegebenen X-Y-Koordinaten bewegt wird. Durch die erfindungsgemäße Stapelzentriervorrichtung werden insbesondere auch geringe seitliche Relativverschiebungen der einzelnen Stapellagen beim Aufstapeln verhindert, so daß insbesondere beim Absenken des Greiferkopfes auf die vorgenannten ZVEI-Behälter mit ihren relativ kleinen EingriffÖffnungen keine Beschädigungen mehr auftreten.

Vorzugsweise haben die Ausrichtmittel parallel bewegbare Zentrierbalken. Diese Zentrierbalken haben pneumatische, hydraulische oder elektromotorische Antriebsmittel, mit denen sie seitlich parallel verschoben werden können, so daß sie mit ihrer Längserstreckung gegen die Außenseite einer Stapellage angedrückt werden. Die Länge dieser Zentrierbalken entspricht vorzugsweise etwa der Breite des Behälterstapels.

Dadurch werden beim seitlichen Anpressen die Behälter einer Stapellage relativ zueinander an dem Balken gleichmäßig in der Ebene fluchtend ausgerichtet. Mit den Antriebsmitteln werden diese Zentrierbalken dabei jeweils soweit gegen den Behälterstapel ausgefahren, daß die einzelnen, 0 übereinanderliegenden Stapellagen in der Senkrechten ebenfalls gleichmäßig ausgerichtet sind.

Vorzugsweise sind die Ausrichtmittel, also die Zentrierbalken senkrecht verfahrbar. Durch diese Höheneinstellung der Stapelzentriervorrichtung entlang des Behälterstapels kann beim Palettieren jede neu aufgestapelte Behälterlage mittels der auf Höhe gefahrenen Zentrierbalken in der erforderlichen Weise zentriert werden. Die Zentrierbalken sollten dabei

flacher sein als die Behälter, so daß eine lagenweise Ausrichtung ermöglicht wird, das heißt einzelne Stapellagen seitlich verschoben werden können, ohne die übrige Stapelkontur zu beeinflussen.
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Besonders vorteilhaft ist es, daß die Stapelzentriervorrichtung einen Zentrierrahmen aufweist, bei dem die Ausrichtmitteln in den Innenseiten der Rahmenöffnung angebracht sind. Dieser Zentrierrahmen wird praktisch durch rechteckig angeordnete Zentrierbalken gebildet. Dabei wird die Rahmenöffnung so bemessen, daß der Zentrierrahmen senkrecht über eine Transportpalette mit einem darauf befindlichen Behälterstapel verfahrbar ist. Mittels der in die freie Rahmenöffnung ausfahrbaren Zentrierbalken können die einzelnen Stapellagen des Behälterstapels zugleich in der X- und Y-Richtung ausgerichtet werden. Die Zentrierbalken sind dazu vorzugsweise auf den vier Innenseiten des Zentrierrahmens angeordnet, so daß ein Zugriff auf den Behälterstapel von allen vier Außenseiten gleichzeitig möglich ist.

Der Zentrierrahmen ist bevorzugt an senkrechten Führungssäulen in Linearführungen gelagert und mit einem Hubantrieb senkrecht verfahrbar. Diese Führungssäulen können 5 außen an den Ecken des rechteckigen Zentrierrahmens angeordnet sein, so daß ein stabiler, portalartiger Aufbau gebildet wird.

Für den Hubantrieb können im Prinzip beliebige Linearantriebe 0 mit hinreichender Einstellgenauigkeit verwendet werden, beispielsweise hydraulische oder elektromotorische Hubelemente. Besonders gut geeignet sind dafür motorisch antreibbare Gewindetriebe, insbesondere Kugelgewindetriebe, die besonders leichtgängig sind. Durch einen Antrieb 5 derartiger Gewindetriebe mit Servomotoren oder frequenzgeregelten Drehstrommotoren läßt sich eine äußerst schnelle und präzise Bewegung realisieren.

Wie bereits erwähnt, ist die Erfindung besonders gut geeignet, um kastenförmige, oben offene Behälter, insbesondere ZVEI-Behälter auf EURO-Paletten zu stapeln.

Für die Funktionalität ist es weiterhin vorteilhaft, daß die Stapelzentriervorrichtung Positionssensoren für die Ausrichtmittel und/oder die Behälter umfaßt. Durch diese Positionssensoren ist eine eindeutige Rückmeldung der Positions-Istwerte an die elektronische Steuereinrichtung der Palettiervorrichtung möglich. Dadurch kann praktisch vollständig automatisiert eine besonders präzise Ausrichtung bzw. Zentrierung der Behälterlagen erfolgen. Mittels der Positionssensoren, die nach elektronischen, optischen, akustischen oder sonstigen Meßverfahren arbeiten können, wird die Stellung der Ausrichtmittel bzw. die tatsächliche Position der Behälter bzw. des Behälterstapels erfaßt und an entsprechende Steuereinrichtungen weitergegeben.

Die erfindungsgemäße, automatische Stapel- und Entstapeleinrichtung wird üblicherweise in Lagersystemen mit weitgehend automatisierter Förderlogistik betrieben. Der Palettierplatz befindet sich daher bevorzugt im Förderweg einer Palettenfördereinrichtung. Mittels dieser Palettenfördereinrichtung sind auf diese Weise sowohl Leerpaletten als auch gestapelte Paletten zum Palettieren und Depalettieren in der Zugriffsposition unterhalb des Greifers positionierbar. Hierzu kann die Palettenfördereinrichtung beispielsweise einen Stetigförderer umfassen, der unter der Stapelzentriervorrichtung entlangläuft. Der Palettierplatz befindet sich bei dieser Ausführung auf der Transportfläche des Stetigförderers. Um eine Transportpalette im Bereich des Greifers bzw. der Stapelzentriervorrichtung zu positionieren, wird diese auf dem Stetigförderer zugeführt und im Bereich des Palettierplatzes gestoppt. Hierzu ist die Palettenfördereinrichtung mit einer Palettenstoppeinrichtung versehen. Diese kann beispielsweise eine Lichtschranke aufweisen, welche die Position einer zugeführten

Transportpalette erfaßt und den Stetigförderer stoppt, sobald diese den Palettierplatz erreicht.

Die Palettenfördereinrichtung ist vorzugsweise an ein Leerpalettenmagazin mit automatisierter Entstapelungseinrichtung angeschlossen. Damit können automatisiert zu palettierende Transportpaletten zum Palettierplatz transportiert werden. Die Palettenfördereinrichtung kann als Stetigförderer einen oder mehrere Tragkettenförderer aufweisen.

Die aufzustapelnden bzw. entstapelten Behälter sind zweckmäßigerweise auf einer automatisierten Behälterfördereinrichtung in die Übernahmeposition des Greifers transportierbar. Zur lagerichtigen Zuführung kann diese Behälterfördereinrichtung ein Dreh- und/oder Hubkreuz umfassen. Mittels einer Lageerkennungs-Sensoreinheit ist die Ausrichtung der zugeführten Behälter erkennbar, so daß diese gegebenenfalls automatisiert zur lagerichtigen, 0 wegoptimierten Zuführung gedreht werden können.

Ein Problem bei kastenförmigen Kunststoffbehältern, wie den vorangehend erwähnten ZVEI-Behältern ist, daß der Behälterboden sich bei höherer Zuladung nach unten durchbiegt, so daß die Seitenwände sich gegeneinander neigen. Dadurch werden die in den oberen Randbereichen befindlichen Eingriffsöffnungen ebenfalls aus ihrer ursprünglichen Position seitlich verlagert, so daß sie nicht mehr mit der Position der Greifhaken an dem Greifer übereinstimmen. Das hat zur.Folge, daß es zu Störungen kommt, weil die Behälter nicht korrekt aufgenommen werden bzw. Beschädigungen auftreten, weil die Greifhaken neben den Eingriffsöffnungen in die Behälterwandung eindringen.

Zur Lösung dieses Problems schlägt die Erfindung bei einer Vorrichtung mit den eingangs genannten Merkmalen vor, daß der Greifer eine Spreizeinrichtung für die Behälter aufweist, die von oben in die Behälteröffnung einsetzbar ist und die zur

seitlichen Aufspreizung von innen gegen die Behälterwandungen andrückbare Spreizelemente umfaßt. Diese Spreizeinrichtung ist vorzugsweise so unterhalb der eigentlichen Greifhaken angeordnet, daß sie in die Behälter eintaucht, bevor diese Greifhaken in Eingriff kommen. Durch die aktive Aufspreizung der Seitenwände auf das vorgegebene Sollmaß von leeren Behältern wird sichergestellt, daß die Greifhaken beim Aufnehmen der Behälter immer exakt mit den Eingriffsöffnungen fluchten und damit Beschädigungen der Behälter vermieden werden.

Die Betätigung der Spreizeinrichtung kann im Prinzip durch beliebige, seitlich ausfahrbare Betätigungselemente realisiert werden, beispielsweise Hydraulik- oder Pneumatikzylinder oder mechanische Betätigungseinheiten. Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform sieht dabei vor, daß die Spreizeinrichtung nach oben einschwenkbare Spreizhebel umfaßt, die in Ruhestellung nach unten herabhängen, und die beim Absenken des Greifers am Behälter abstützbar sind und nach oben einschwenkbar sind, wobei ihre freien Enden von innen gegen die Behälterwandungen gedrückt werden. Die Spreizhebel bilden dabei eine Art Diagonal- oder Scherenhebel, die beim Absenken des Greifers zunächst schräg von oben in die Behälteröffnung eingesetzt werden und beim weiteren Absenken so in die Waagerechte gedreht werden, daß sie sich zur Seite hin gegen die Behälterinnenseiten abstützen, das heißt die Wandungen auseinanderdrücken. Diese Konstruktion der Spreizvorrichtung ist mechanisch einfach und kostengünstig umsetzbar und erfordert insbesondere keine zusätzlichen Antriebseinheiten, Sensorik oder dergleichen.

Oberhalb der vorgenannten Spreizeinrichtung weist der Greifer Greifhaken auf, die von oben in korrespondierende Eingriffsschlitze in den Behältern einhakbar sind. 5 Insbesondere bei der vorgenannten mechanischen Spreizeinrichtung können die Greifhaken erst dann in die Eingriffsöffnungen eintauchen, wenn die Spreizeinrichtung die

····	• · • «	• ·	·· •	mm
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Behälterwandungen aufgespreizt und damit die
Eingriffsschlitze optimal positioniert hat.

Besonders vorteilhaft ist die Verwendung der letztgenannten Spreizeinrichtung im Zusammenhang mit der vorangehend
beschriebenen, erfindungsgemäßen Stapelzentriervorrichtung. Gegebenenfalls kann diese jedoch auch einzeln eingebaut und betrieben werden.

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Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnungen näher erläutert. Diese zeigen im einzelnen

Fig. 1 eine Seitenansicht einer erfindungsgemäßen

Vorrichtung;

Fig. 2 eine Vorderansicht auf die Vorrichtung gemäß Fig.

1;
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Fig. 3 eine Draufsicht auf die Vorrichtung gemäß Fig. und Fig. 2;

Fig. 4a/b eine Seitenansicht des Greifers der Vorrichtung gemäß Fig. 1;

Fig. 5 eine um 90° gedrehte Seitenansicht des Greifers gemäß Fig. 4.

In Fig. 1 bis 3 ist eine erfindungsgemäße Palettier- und Depalettiereinrichtung als Ganzes dargestellt und mit dem Bezugszeichen 1 versehen. Diese hat einen Greifer 2, der an einer mehrachsigen Positioniereinheit 3 angebracht ist und daran senkrecht auf und ab (Z-Richtung) sowie in der Palettenebene (X-Y-Ebene) verfahrbar ist. In Palettierposition befindet sich auf dem Palettierplatz 4 eine EURO-Palette 5, auf der eine Anzahl von ZVEI-Behältern lagenweise zu einem Behälterstapel aufgestapelt ist.

Ebenfalls am Palettierplatz 4 ist eine erfindungsgemäße Stapelzentriervorrichtung 7 angebracht. Diese hat einen rechteckigen, waagerecht angeordneten Zentrierrahmen 8, der an Führungssäulen 9 senkrecht verfahrbar gelagert ist, wobei seine Rahmenöffnung so bemessen ist, daß er senkrecht über 5 den aus den Behältern 6 auf der EURO-Palette 5 am Palettierplatz gebildeten Behälterstapel 6 bewegbar ist. Der Zentrierrahmen 8 hat in seiner Rahmenöffnung längs der Kanten verlaufende Zentrierbalken 10, die nach innen gegen die

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Außenseite des Behälterstapels 6 andrückbar sind, wie dies besonders gut Fig. 3 entnehmbar ist. In Fig. 1 und Fig. 2 ist erkennbar, daß der Zentrierrahmen 8 bzw. die Zentrierbalken 10 in etwa so hoch sind wie eine Stapellage der Behälter 6. 5

Für die Zu- und Abförderung von Paletten 5 sind Stetigförderer, beispielsweise Tragkettenförderer 11 vorgesehen. Diese laufen unter der Stapelzentriervorrichtung 7 hindurch. Der Palettierplatz 4 befindet sich also auf der Förderfläche eines der Tragkettenförderer 11. Leerpaletten können mittels der Tragkettenförderer aus einem Leerpaletten-Magazin 12 zugefördert werden. An dem Palettierplatz 4 werden sie positionsgenau mittels einer einzelnen nicht dargestellten Stoppeinrichtung angehalten, so daß die jeweilige Palette 5 bzw. der darauf aufgestapelte Behälterstapel 6 deckungsgleich mit der Rahmenöffnung des Zentrierrahmens 8 ist.

Die Behälter 6 werden über Stetigförderer, beispielsweise Rollenförderer 12 dem Greifer 2 zur Aufnahme lagerichtig zugeführt.

Der Greifer 2 ist in Fig. 4a/b und Fig. 5 noch einmal

vergrößert im Detail dargestellt. Dabei zeigt Fig. 4b die

Situation vor dem Absenken des Greifers 2 auf einen Behälter

6 und Fig. 4a den Greifer 2 im Eingriff in einen Behälter

Die wesentlichen Bestandteile des Greifers 2 sind die seitlichen, nach unten gerichteten Greifhaken 13 sowie die 0 erfindungsgemäße Spreizeinrichtung mit den Spreizhebeln 14. Wie aus Fig. 4b entnehmbar ist, hängt der Spreizhebel 14 in Ruhestellung aufgrund der Schwerkraft nach unten herunter. Er ist am Gestell des Greifers 2 nach oben verschwenkbar gelagert. Beim Absenken des Greifers 2 auf einen Behälter 6 stützt sich der Spreizhebel 14 an dessen Innenkante ab und wird dadurch nach oben in die waagerechte Position eingeschwenkt, wie dies in Fig. 4a dargestellt ist. Dadurch, daß er von der Diagonalen in die Waagerechte gebracht wird,

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beansprucht er seitlich mehr Platz und drückt dadurch mit seinen Enden die Innenwandungen des Behälters 6 so weit auseinander, daß diese sich in dem geforderten Sollabstand befinden, so daß die Greifhaken 13 in die dort befindlichen Eingriffsschlitze 15 eintauchen und durch einen im einzelnen nicht dargestellten Pneumatikantrieb durch Verschwenken eingehakt werden können.

Wie aus Fig. 5 ersichtlich ist, ist der Greifer 2 jeweils zur Aufnahme von zwei ZVEI-Behältern 6 ausgebildet.

Zum Palettieren wird zunächst eine leere Transportpalette 5 mittels der Tragkettenförderer 11 aus dem Leerpaletten-Magazin 12 zum Palettierplatz 4 transportiert und dort automatisch positionsgenau gestoppt. Behälter 6 werden über die seitlich angeordneten Rollenförderer 12 zugeführt und von dem Greifer 2 aufgenommen. Anschließend wird die Positioniereinheit 3 so verfahren, daß sich der Greifer 2 am Palettierplatz über der Transportpalette 5 befindet. Nun werden die Behälter 6 lagenweise auf der Transportpalette 5 abgesetzt. Sobald eine Lage gefüllt ist, wird der Zentrierrahmen 8 in den Führungssäulen 9 auf das Niveau dieser Lage gefahren. Durch Ausfahren der Zentrierbalken 10 in der Rahmenöffnung gegen die Außenseite der Behälterlage wird diese bezüglich der Transportpalette 5 sowie gegebenenfalls der weiteren Behälterlagen exakt ausgerichtet, also zentriert. In der Regel wird auf diese Weise ein Behälterstapel aus sechs Stapellagen von ZVEI-Behältern gebildet.

Die Depalettierung erfolgt ebenfalls mittels des Greifers 2. Nunmehr wird eine Palette 5 mit aufgestapelten Behältern 6 auf den Palettierplatz 4 transportiert und der Greifer 2 darüber positioniert. Beim Absenken des Greifers zum 5 Aufnehmen der Behälter 6 werden diese, sollten sie aufgrund ihrer Beladung deformiert sein, durch die Spreizhebel 14 in der vorangehend erläuterten Weise aufgespreizt, so daß die Greifhaken 13 sauber mit den Eingriffsschlitzen 15 der ZVEI-

Behälter 6 fluchten und damit problemlos eingesetzt und zum Aufnehmen der Behälter 6 verriegelt werden können.

Durch die erfindungsgemäße Stapelzentriervorrichtung werden Behälter 6 auf einer Palette 5 besonders positionsgenau gestapelt, wodurch die anschließende Depalettierung erleichtert und die Gefahr von Beschädigungen der Behälter durch den Greifer 2 reduziert wird. Die Spreizeinrichtung an dem Greifer 2 sorgt dafür, daß durch die Beladung deformierte Behälter 6 ebenfalls ohne Probleme aufgenommen werden können.

Claims

1. Vorrichtung zum lagenweisen Stapeln und Entstapeln von kastenförmigen Behältern auf bzw. von Transportpaletten, mit einem Greifer für die Behälter, der über einer auf einem Palettierplatz befindlichen Transportpalette in der Palettenebene sowie senkrecht dazu positionierbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß am Palettierplatz (4) eine Stapelzentriervorrichtung (7) mit Ausrichtmitteln (10) angeordnet ist, die seitlich gegen den auf einer Transportpalette befindlichen Behälterstapel (6) ausfahrbar sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausrichtmittel parallel bewegbare Zentrierbalken (10) haben.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Zentrierbalken (10) pneumatische, hydraulische oder elektromotorische Antriebsmittel haben.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausrichtmittel (8) senkrecht verfahrbar sind.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Zentrierbalken (10) flacher sind als die Behälter (6).

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Stapelzentriervorrichtung (7) einen Zentrierrahmen (8) aufweist, bei dem die Ausrichtmittel (10) in den Innenseiten der Rahmenöffnung angebracht sind.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Zentrierrahmen (8) mit seiner Rahmenöffnung senkrecht über eine Transportpalette (5) mit einem darauf befindlichen Behälterstapel (6) verfahrbar ist.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Zentrierrahmen (8) an Führungssäulen (9) in Linearführungen gelagert und mit einem Hubantrieb senkrecht verfahrbar ist.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungssäulen (9) außen an den Ecken des Zentrierrahmens (8) angeordnet sind.

10. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Hubantrieb motorisch antreibbare Gewindetriebe, bevorzugt Kugelgewindetriebe aufweist.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportpaletten (5) EURO- Paletten sind.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Behälter kastenförmig offen ausgebildet sind, insbesondere als ZVEI-Behälter (6).

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Stapelzentriervorrichtung (7) Positionssensoren für die Ausrichtmittel (8, 10) und/ oder die Behälter (6) umfaßt.

14. Vorrichtung nach einen der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß sich der Palettierplatz (4) im Förderweg einer Palettenfördereinrichtung (11) befindet.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Palettenfördereinrichtung Stetigförderer (11) umfaßt, der unter der Stapelzentriervorrichtung (7) entlangläuft.

16. Vorrichtung nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Palettenfördereinrichtung (11) eine Palettenstop-Einrichtung aufweist, welche eine zugeführte Transportpalette (5) am Palettierplatz (4) stoppt.

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Palettenfördereinrichtung (11) ein Leerpalettenmagazin (11a) mit automatisierter Entstapelungseinrichtung aufweist.

18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Palettenfördereinrichtung Tragkettenförderer (11) umfaßt.

19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Behälter (6) auf einer Behälterfördereinrichtung (12) in die Übernahmeposition des Greifers (2) transportierbar sind.

20. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Behälterfördereinrichtung (12) ein Dreh- und/oder Hubkreuz umfaßt.

21. Vorrichtung nach Anspruch 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Behälterfördereinrichtung (12) eine Lageerkennungs-Sensoreinheit für die Behälter (6) umfaßt.

22. Vorrichtung zum Stapeln und Entstapeln von kastenförmigen Behältern mit einem Greifer für die Behälter, insbesondere nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (2) eine Spreizeinrichtung (14) für die Behälter (6) aufweist, die in die Behälteröffnung einsetzbar ist und die zur seitlichen Aufspreizung von innen gegen die Behälterwandungen andrückbare Spreizelemente (13) umfaßt.

23. Vorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Spreizeinrichtung einschwenkbare Spreizhebel (13) umfaßt, die in Ruhestellung nach unten herabhängen und die beim Absenken am Behälter (6) abstützbar sind und nach oben einschwenkbar sind, wobei ihre freien Enden von innen gegen die Behälterwandungen gedrückt werden.

24. Vorrichtung nach Anspruch 22 oder 23, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (2) oberhalb der Spreizeinrichtung (14) Greifhaken (13) aufweist, die von oben in korrespondierende Eingriffsschlitze (15) in den Behältern (6) einsetzbar sind.