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DE19948110A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Detektieren der Drehgeschwindigkeit eines durch ein PWM-Steuersignal gesteuerten Gleichstrom-Elektromotors - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zum Detektieren der Drehgeschwindigkeit eines durch ein PWM-Steuersignal gesteuerten Gleichstrom-Elektromotors

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DE19948110A1
DE19948110A1 DE19948110A DE19948110A DE19948110A1 DE 19948110 A1 DE19948110 A1 DE 19948110A1 DE 19948110 A DE19948110 A DE 19948110A DE 19948110 A DE19948110 A DE 19948110A DE 19948110 A1 DE19948110 A1 DE 19948110A1
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DE
Germany
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signal
motor
voltage
control signal
speed
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Withdrawn
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DE19948110A
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English (en)
Inventor
Kamal Mourad
Luciano Castellar
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Gate SRL
Original Assignee
Gate SRL
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    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
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    • H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
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  • Control Of Direct Current Motors (AREA)
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Abstract

Das Verfahren macht es möglich, die Drehgeschwindigkeit eines elektrischen Gleichstrommotors (1; 101) zu detektieren, der wenigstens eine Wicklung (2; 102a, 102b, 102c) aufweist, die mit einer Gleichstrom-Spannungsversorgungsquelle (4; 104) über einen elektronischen Schalter (5; 105a, 105b, 105c) verbindbar ist, dem eine Steuerschaltung (7, 8; 107, 108) zugeordnet ist, nur die betreibbar ist zum Bereitstellen eines pulsweitenmodulierten Reckteckwellen-Steuersignals (PWM). Das Verfahren umfasst folgende Operationen: Unterbrechen der Aufbringung des Steuersignals von dem Steuersystem auf den elektronischen Schalter (5; 105a, 105b, 105c) über eine Zeitperiode (t¶3¶-t¶1¶) einer vorbestimmten Dauer, DOLLAR A Beschaffen eines Signals (VO; V¶o¶a, V¶o¶b, V¶o¶c), das korreliert mit der Spannung in der Wicklung (2; 102a, 102b, 102c) während dieser Zeitperiode (t¶3¶-t¶1¶), und DOLLAR A Detektieren wenigstens einer vorbestimmten Charakteristik dieses Signals (VO; V¶o¶a, V¶o¶b, V¶o¶c), das in Abhängigkeit ist von der Drehgeschwindigkeit des Motors (1; 101) (Fig. 2).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Detektieren der Drehgeschwin­ digkeit eines Gleichstrom-Elektromotors der im Oberbegriff des Anspruchs 1 definier­ ten Art.
Elektrische Drehstrommotore entweder mit oder ohne Bürsten, die mit einem puls­ weiten-modulierten (PWM) Rechteckwellen-Steuersignal gesteuert werden, werden häufig verwendet, beispielsweise an Bord von Motorfahrzeugen für unterschiedliche Einsatzzwecke wie zum Antreiben des Gebläses, zum Bewegen der Fensterscheiben, oder dergleichen.
Bei solchen Anwendungsfällen werden gegenwärtig PWM-Steuersignale mit relativ hoher Frequenz, beispielsweise in einer Größenordnung von 20 KHz verwendet.
Im Falle eines Gleichstrom-Motors mit Bürsten ist es bekannt, die Drehgeschwindig­ keit zu detektieren, zum Beispiel bei der Regelung, durch Analysieren des Stroms, den der Motor verbraucht. Dieses Verfahren zum Detektieren der Rotationsgeschwin­ digkeit ist jedoch relativ unpräzise und wird stark durch Umgebungskonditionen be­ einflusst (Temperatur, Variationen der Versorgungsspannung, intrinsische Toleranzen des Motors, etc.). Bei anderen, bekannten Anordnungen zur Detektierung der Dreh­ geschwindigkeit eines elektrischen Gleichstrommotors werden magnetische Sensoren verwendet (Hall-Effekt-Sensoren) oder magnetoresistive Sensoren oder Sensoren des optischen Typs. In allen Fällen hat die Anwendung von Sensoren einen nachteiligen Effekt zu Folge der unvermeidlichen strukturellen Komplikationen und der notwendi­ gen Integration des Detektorteils in die Steuerelektronik des Motors, wobei auch die zusätzlichen Kosten eine Rolle spielen, die verbunden sind mit der Verwendung von Sensoren.
Bei anderen bekannten Einrichtungen zum Detektieren der Drehgeschwindigkeit ohne Verwendung von Sensoren wird in Bürsten aufweisenden Motoren das Prinzip der di­ rekten Ablesung der Bürsten angewandt, das heißt, das Detektieren und Analysieren von Wellungen, Schwankungen im Stromverlauf des während der Kommutation ver­ brauchten Stromes. Im Fall von Motoren, die mit PWM-Signalen mit einer Frequenz in einer Größenordnung von 10 KHz gesteuert werden, ist diese Technik jedoch proble­ matisch in die Praxis umzusetzen, da das durch die Wellung im Stromverlauf reprä­ sentierte Signal eine weitaus kleinere Frequenz- und Amplituden-Dynamik als die Frequenz- und Amplitudendynamik der PWM-Steuersignale hat, so dass der Einsatz hochentwickelter Filter notwendig ist. Ein anderes, bekanntes Verfahren involviert das Ablesen der elektromotorischen Kraft (EMF) oder der elektromotorischen Gegenkraft (CEMF). In diesem Fall ist jedoch die Messung sehr stark beeinflusst durch die Um­ gebungskonditionen, und im besonderen durch die Temperatur.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Verfahren zum De­ tektieren der Drehgeschwindigkeit eines elektrischen Gleichstrommotors der eingangs genannten Art zu schaffen.
Diese Aufgabe und weitere Ziele werden erfindungsgemäß mit einem Verfahren ge­ löst, dessen wesentliche Charakteristiken mit den Merkmalen des Anspruchs 1 ange­ geben sind.
Weitere Charakteristika und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgen­ den detaillierten Beschreibung, die sich nur auf ein nichtbeschränkendes Beispiel be­ zugnehmend auf die Zeichnungen richtet.
In den Zeichnungen ist:
Fig. 1 ein Schaltungsdiagramm, teilweise in der Form eines Blockdiagramms, das einen elektrischen Gleichstrommotor eines Typs mit Bürsten und eine zugeordnete Versorgungs-Steuer- und Geschwindigkeitsrege­ lungs-Schaltung zeigt zum Ausführen eines Verfahrens gemäß der Er­ findung;
Fig. 2 eine Reihe von Diagrammen zur Verdeutlichung der qualitativen Vari­ ation von Signalen in der Schaltung von Fig. 1 als eine Funktion der Zeit t, die auf der Abszisse aufgetragen ist,
Fig. 3 eine weitere Ausführungsform der Schaltung von Fig. 1, und
Fig. 4 einen bürstenlosen Motor und eine zugeordnete Versorgungs-Steuer- und Überwachungs-Schaltung gemäß der Erfindung.
In Fig. 1 ist ein elektrischer Gleichstrommotor 1 mit einer Rotorwicklung 2 gezeigt, die mittels eines Segmente aufweisenden Kommutators eines an sich bekannten Typs mit zwei stationären Bürsten 3a, 3b gekoppelt ist.
Der Motor 1 ist an einer Seite mit einer Gleichstrom-Spannungsquelle 4, wie einer Speicherbatterie, und an der anderen Seite mit einem elektronischen Schalter 5 ver­ bunden oder verbindbar. Bei der gezeigten Ausführungsform ist der Motor 1 mit dem Pluspol der Quelle 4 verbunden, deren Minuspol mit der Erde GND, verbunden ist. Der elektronische Schalter 5 ist ein Transistor des MOSFET-Typ, dessen Basis mit der Erdung GND verbunden ist.
Parallel zum Motor 1 ist eine Rezirkulationsdiode 6 angeschlossen.
Das Gatter des elektronischen Schalters 5 ist mit dem Ausgang eines Treiberschalt­ kreises 7 verbunden, der betreibbar ist, um ein pulsweitenmoduliertes (PWM) Recht­ eckwellen-Steuersignal an den Schalter 5 zu übermitteln, wobei das Signal eine Fre­ quenz von beispielsweise 20 KHz hat.
Der Treiberschaltkreis 7 erhält seinerseits Steuersignale von einer Mikroprozessor- Steuereinheit 8, welche an ihrem Eingang 8a ein Signal annimmt, das indikativ ist für die gewünschte nominale Drehgeschwindigkeit des Motors 1.
Der Ausgang des elektronischen Schalters 5 ist mit dem Eingang eines Filters 9 ver­ bunden, dessen Ausgang mit dem Eingang eines Auslöserschaltkreises 10 verbunden ist. Der Ausgang des Auslöserschaltkreises 10 ist mit einem weiteren Eingang 8b der Steuereinheit 8 verbunden. Zwischen dem Ausgang des Auslöserschaltkreises 10 und der Erdung ist eine Zener-Diode 11 angeordnet, die als ein Spannungsbegrenzer wirkt.
Der Eingang 8b der Steuereinheit 8 dient als ein Eingang für die Beschaffung eines Signals, aus welchem die effektive Drehgeschwindigkeit des elektrischen Motors 1 ermittelt werden kann unter Anwenden des Verfahrens gemäß der Erfindung, welches Verfahren nachstehend weiter erläutert werden wird.
Die Mikroprozessor-Steuereinheit 8 operiert in folgender Weise.
Auf der Basis der erforderlichen nominellen Drehgeschwindigkeit des Motors 1, ange­ zeigt durch das am Eingang 8a anliegende Signal, versorgt die Einheit 8 den Treiber­ schaltkreis 7 mit Steuersignalen, die bewirken, dass der Arbeitszyklus des zum Ein­ gang des elektronischen Schalters 5 gelieferten Signals mit dieser gewünschten Ge­ schwindigkeit korrespondiert.
Die Spannung Vo zwischen dem Abgang des elektronischen Schalters 5 und der Er­ dung hat nun eine qualitative Variation, die im linksseitigen Teil des oberen Dia­ gramms der Fig. 2 gezeigt ist. Die Spannung Vo hat eine Rechteckwellen-Variation zwischen einem maximalen Wert, der im wesentlichen korrespondiert mit der Span­ nung VB wie von der Quelle 4 geliefert, und einem annähernden Nullwert (sofern der Spannungsabfall über den dann leitenden elektronischen Schalter 5 vernachlässigt wird).
Die elektronische Einheit ist so ausgebildet, dass sie die effektive Drehgeschwindig­ keit des Motors 1 periodisch detektiert durch periodisches Unterbrechen der Aufbrin­ gung des PWM-Steuersignals auf das Gatter des elektronischen Schalters 5. Nach dem Auftreten einer solchen Unterbrechung, wie dies beispielsweise zum Moment t1 in Fig. 2 illustriert ist, zeigt die Spannung Vo eine sofortige Übergangsvariation mit ei­ ner (geringfügigen) Überspannungsspitze bzw. einem Überschuss, die im wesentli­ chen gleich ist mit der Vorwärts-Leitungs-Spannung der Rezirkulationsdiode 6, wobei an die Spannungsspitze ein Abfall bis auf einen Pegel folgt, der durchschnittlich ge­ ringer ist als die Spannung VB. In Fig. 2 ist aus Klarheitsgründen der Zeitmassstab zwischen (t, und t2) gespreizt dargestellt. Sobald dieser initiale Übergangs- Überschuss abgeklungen ist, und während das Aufbringen des Steuersignals auf den Eingang des elektronischen Schalters 5 unterbrochen bleibt (Zeitintervall zwischen t2 und t3), in Fig. 2, hat die Spannung Vo einen Mittelwert, der gleich ist der Differenz zwischen der Spannung VB wie durch die Quelle 4 geliefert und der elektromotori­ schen Kraft EMF, die über die Wicklung 2 des elektrischen Motors 1 entwickelt wird. Im besonderen zeigt die Variation der Spannung Vo zwischen den Zeitpunkten t2 und t3 eine ausgeprägte Wellung, die mit der Wellung der elektromotorischen Kraft EMF korrespondiert zufolge des Schaltens von Kontakten zwischen den Bürsten und den Segmenten des Kommutators des elektrischen Motors 1. Diese Wellung im Span­ nungsverlauf der Spannung Vo hat eine Frequenz, die merklich geringer ist als dieje­ nige des PWM-Steuersignals, das auf das Gatter des elektronischen Schalters 5 auf­ gebracht wird, und liegt beispielsweise in einer Größenordnung von einigen hundert Hz. Die Frequenz der Wellung in dem Signal Vo innerhalb des Zeitintervalls t3-t2 ist proportional mit der Drehgeschwindigkeit des elektrischen Motors 1. Deshalb kann das Signal o nach Durchgang durch den Filter 9 durch den Auslöserschaltkreis 10 in Rechteckform gebracht werden, so dass sich ein korrespondierendes Frequenzsignal ergibt, das in dem unteren Diagramm von Fig. 2 mit Vi angezeigt ist. Das Signal Vi wird an den Eingang 8b der Mikroprozessor-Steuereinheit 8 angelegt. Die Einheit 8 ist so ausgelegt, dass sie auf der Basis der Frequenz des Signals Vi die tatsächliche Drehgeschwindigkeit des elektrischen Motors 1 bestimmt.
Dann wird zum in Fig. 2 mit t3 angezeigten Zeitpunkt durch die Steuereinheit 8 wieder das PM-Steuersignal auf den Steuereingang oder das Gatter des elektronischen Schalters 5 angelegt.
Die Zeitperiode t3-t1, während welcher das für den elektronischen Schalter 5 erzeugte Steuersignal unterbrochen worden ist, muss natürlich ausreichend lang sein, um so­ wohl das Abklingen der auftretenden Übergangsschwingung, die sich mit der Rezir­ kulation des Motorsstroms in der Diode 6 (Intervall t2-t1) ergibt, als auch das "Ablesen" einer bestimmten Anzahl von Kommutationen der Spannung Vo zuzulassen, und zwar im Hinblick auf eine zuverlässige Feststellung der Drehgeschwindigkeit. Das Intervall, während welchem das PWM-Steuersignal unterbrochen ist, darf jedoch nicht exzessiv lang sein, um zu vermeiden, dass eine deutliche Verlangsamung des Motors, die Er­ zeugung eines Geräusches oder eine überhohe Wellung in dem Strom auftreten, der nach dem erneuten Auslösen des Schalters 5 von der Spannungsquelle verbraucht wird. Diese deutliche Wellung könnte nämlich andere Vorrichtungen negativ beein­ flussen, die an dieselbe Spannungsquelle angeschlossen sind.
Mit Motoren des üblichen Typs klingt der auftretende Übergang (Intervall t2-t1) im All­ gemeinen in einer Maximalzeit von weniger als 1 ms ab. Weiterhin ist zufolge von durch den Anmelder durchgeführten Tests die Unterbrechung des PWM- Steuersignals für eine Zeitperiode t3-t1 gleich 40 ms absolut akzeptabel sowohl vom Standpunkt der Drehgeschwindigkeit des Motors als auch vom akustischen Stand­ punkt und auch im Hinblick auf die erzeugte Stromwellung.
Die periodische Unterbrechung oder das "Auslöschen" des auf den elektronischen Schalter 5 aufgebrachten Steuersignals gestattet deshalb, die tatsächliche Drehge­ schwindigkeit des Elektromotor leicht und in einer zuverlässigen und präzisen Weise zu detektieren. Zweckmäßigerweise ist die Steuereinheit 8 so ausgelegt, dass sie die aufeinanderfolgenden Unterbrechungen des "PWM-Steuersignal" ausführt und zwar mit einer Wiederholungsfrequenz, die zweckmäßigerweise nicht konstant ist, sondern eher zufällig ist, damit die akustischen Effekte solcher wiederholter Unterbrechungen absolut nicht wahrnehmbar werden.
Die in Bezug auf Fig. 1 beschriebenen Anordnungen verdeutlichen, dass die tatsächli­ che Drehgeschwindigkeit des elektrischen Motors festgestellt wird durch Detektieren der Frequenz der Wellung in dem Signal Vo oder eher sogar durch zählen dessen Oszillationen über eine vorbestimmte Zeitperiode.
In Fig. 3 ist eine andere Ausführungsform gezeigt, die nachstehend erläutert wird. In Fig. 3 sind bereits beschriebenen Teilen und Elementen dieselben alphanumerischen Bezugszeichen zugeordnet.
Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 3 wird die Feststellung der tatsächlichen Dreh­ geschwindigkeit des elektrischen Motors erneut vorgenommen während des Verstrei­ chens einer Unterbrechung des auf das Gatter des elektronischen Schalters 5 aufge­ brachten PWM-Steuersignals. Jedoch basiert diese Feststellung auf der Tatsache, dass nach dem initialen Übergang (Intervall t2-t1 von Fig. 2) der Durchschnittswert der Spannung o innerhalb des Intervalls t3-t2 einzigartig korreliert ist mit der tatsächlichen Drehgeschwindigkeit des Motors. Tatsächlich ist in diesem Zeitintervall der Durch­ schnittswert von Vo gleich der Differenz zwischen der Spannung VB, wie durch die Quelle 4 erzeugt, und der durchschnittlichen elektromotorischen Kraft EMF, wie über die Wicklung 2 des Motors entwickelt. Diese Kraft EMV ist im wesentlichen proportio­ nal (gemäß einem nicht linearen Gesetzt) mit der tatsächlichen Drehgeschwindigkeit des Motors.
In der Anordnung gemäß Fig. 3 ist der Ablass des elektronischen Schalters 5 verbun­ den mit dem Eingang einer ersten Sektion eines Analog-zu-Digital-Konverters 12, und zwar über einen Filter 9. Der positive Pol der Quelle 4 ist weiterhin verbunden mit ei­ ner zweiten Sektion des Konverters 12. Der Konverter bildet auch eine Reihe von Eingängen 8b der Mikroprozessor-Steuereinheit 8 mit digitalen Signalen, die indikativ sind für den gegenwärtigen Wert der Spannung VB und des Signals Vo. Die Steuer­ einheit 8 ist so ausgelegt, dass sie auf der Basis der Signale den Durchschnittswert der elektromotorischen Kraft EMF ableitet, und davon die tatsächliche Drehgeschwin­ digkeit des Motors ermittelt.
Was die Zeitdauer der Zeitperiode t3-t1, betrifft, über welche das PWM-Steuersignal unterbrochen ist, gelten für die Ausführungsform der Fig. 3 die gleichen Überlegun­ gen, wie sie in Bezug auf die Ausführungsform der Fig. 1 erläutert wurden.
Die Ausführungsform der Fig. 1 sichert eine hohe Präzision bei der Feststellung der Drehgeschwindigkeit insbesondere, falls diese Drehgeschwindigkeit hoch ist, während die Ausführungsform der Fig. 3 in der Lage ist, eine hohe Präzision bei der Detektion im besonderen bei niedrigen Drehgeschwindigkeiten zu erzielen.
Im Rückgriff auf die obigen Ausführungen können bei einer weiteren, in den Zeich­ nungen nicht dargestellten Ausführungsform beide Anordnungen gemäß Fig. 1 und gemäß Fig. 3 eingesetzt werden, und kann die Mikroprozessor-Steuereinheit 8 be­ quem so ausgelegt werden, dass sie die Drehgeschwindigkeit des Motors unter Be­ nutzen der ersten Anordnung bestimmt, falls die erforderliche oder die nominelle Drehgeschwindigkeit des Motors höher ist als ein vorbestimmter Wert, und auch ent­ sprechend der zweiten Anordnung, falls die erforderliche oder nominelle Drehge­ schwindigkeit geringer ist als der vorerwähnte vorbestimmte Wert.
In Fig. 4 ist ein Schaltkreisdiagramm gezeigt zum Detektieren der Drehzahl und/oder Position eines Gleichstrommotors des bürstenlosen Typs. In der Auslegung, die in dieser Figur gezeigt ist, ist der bürstenlose Motor ein Dreiphasen-Halbwellen-Motor mit einem Permanentmagnet-Rotor (nicht gezeigt). Der bürstenlose Motor 101 in Fig. 4 hat drei Statorwicklungen oder Phasen 102a, 102b, 102c, die jeweils zwischen den Pluspol einer Gleichstrom-Spannungs-Versorgungsquelle 104 und jeweils einem von elektronischen Steuerschaltem 105a, 105b, 105c angeschlossen oder anschließbar sind. In diesem Fall können die Schalter ebenfalls MOSFET-Transistoren sein.
Die Steuereingänge oder Gatter der elektronischen Schalter, die den Phasen des Motors 101 zugeordnet sind, sind mit korrespondierenden Ausgängen eines Treiber­ schaltkreises 107 verbunden, der in der Lage ist, für diese jeweilige pulsweitenmodu­ lierte (PWM)-Rechteckwellen-Steuersignale bereitzustellen. Der Treiberschaltkreis 107 wird gesteuert durch eine Mikroprozessor-Steuereinheit 108, die an einem Ein­ gang 108a ein Signal erhält, das indikativ ist für die nominelle erforderliche Drehge­ schwindigkeit des Motors.
Die Ablässe der elektronischen Schalter 105a, 105b, 105c sind über jeweilige Filter 109a, 109b, 109c mit den korrespondierenden Eingängen der Steuereinheit 108 ver­ bunden. Die Steuereinheit 108 ist so ausgebildet, dass sie das Aufbringen des Steu­ ersignals auf das Gatter jedes der Schalter 105a, 105b, 105c für eine jeweilige Zeitpe­ riode einer vorbestimmten Dauer unterbricht, während welcher ein jeweiliges Signal Voa, Vob, Voc beschafft wird, das korreliert mit der Spannung in der korrespondieren­ den Statorwicklung oder Phase des Motors 101. Die Signale Voa, Voc, Voc sind im besonderem repräsentativ für die induzierten elektromagnetischen Kräfte in den kor­ respondierenden Wicklungen oder Phasen 102a, 102b, 102c des Motors. Die Steuer­ einheit 108 dient zum Feststellen der Vorzeichen dieser elektromotorischen Kräfte und zum Bestimmen der Drehzahl und/oder Position des Rotors des Motors auf der Basis dieser Vorzeichen.
Die Detektion der Drehgeschwindigkeit eines elektrischen Gleichstrommotors gemäß der Erfindung hat derartige Präzisions-Merkmale, dass es dem Motor zugeordneten Steuersystem möglich ist, den Motor daran zu hindern, mit bestimmten Geschwindig­ keitswerten zu laufen, bei denen mechanische Resonanz- Phänomene auftreten kön­ nen.
Natürlich können unter Beibehalt der Erfindung der erfindungsgemäßen Prinzipien die Ausführungsformen und Details der Ausbildungen in einem weiten Bereich variiert werden im Vergleich mit denen, die nur als nichtbeschränkende Beispiele beschrieben und gezeigt worden sind, ohne dadurch den Schutzbereich der Erfindung zu verlas­ sen, der in den nachfolgenden Ansprüchen definiert ist.

Claims (11)

1. Verfahren zum Detektieren der Drehgeschwindigkeit eines elektrischen Gleich­ strom-Motors (1; 101), welcher wenigstens eine Wicklung (2; 102a, 102b, 102c) auf­ weist, die über einen elektronischen Schalter (5; 105a, 105b, 105c) mit einer Gleich­ strom-Spannungs-Versorgungsquelle (4; 104) verbindbar ist, welchem Schalter eine Steuerschaltung (7, 8; 107, 108) zugeordnet ist, die ausgelegt ist zum Bereitstellen ei­ nes pulsweitenmodulierten (PWM) Rechteckwellen-Steuersignals, wobei das Verfah­ ren die folgenden Operationen umfasst:
Unterbrechen des Aufbringens des Steuersignals auf den elektronischen Schalter (5; 105a, 105b, 105c) für eine Zeitperiode t3-t1 von vorbestimmter Dauer, Beschaffen ei­ nes Signals (Vo; Voa, Vob, Voc) während der besagten Zeitperiode (t3-t1), das mit der Spannung über die Wicklung (2; 102a, 102b, 102c) korreliert ist zum Festellen we­ nigstens einer vorbestimmten Charakteristik des Signals (Vo; Voa, Vob, Voc), welche von der Drehgeschwindigkeit des Motors (1; 101) abhängt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Aufbringen des Steuersignals auf den Schalter (5; 105a, 105b, 105c) mehrmals unterbrochen wird mit einer Wiederholungsfrequenz, die im wesentlichen zufällig ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Charakteristik innerhalb eines Zeitintervalls (t3-t2) detektiert wird, welches in­ nerhalb der Unterbrechungsperiode (t3-t1) des Steuersignals liegt, und welches be­ ginnt nach einer vorbestimmten Verzögerung (t2-t1) in Bezug auf den Beginn der Un­ terbrechung zum Zeitpunkt (t1) des Steuersignals.
4. Verfahren nach irgendeinem vorhergesehenen Anspruch, insbesondere zum De­ tektieren der Drehgeschwindigkeit eines elektrischen Motors (1;), dessen Rotor mit ei­ nem Segment-Kommutator ausgestattet ist, dem Bürsten (3a, 3b,) zugeordnet sind, die jeweils mit der Spannungsquelle (4) und dem elektronischen Schalter (5) verbun­ den sind, wobei das Verfahren dadurch gekennzeichnet ist, dass das Signal Vo kor­ reliert ist zu der Spannung zwischen Bürsten (3a, 3b).
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die detektierte Cha­ rakteristik des Signals (Vo) im wesentlichen die Frequenz der Wellung der Spannung (Vo) zufolge des Umschaltens des Kontakts zwischen den Bürsten (3a, 3b) und den Segmenten des Kommutators ist.
6. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die detektierte Cha­ rakteristik des Signals (Vo) im wesentlichen der Durchschnittswert der Spannung (Vo) ist.
7. Verfahren gemäß Anspruch 4, zum Detektieren der tatsächlichen Drehgeschwin­ digkeit eines Motors (1), dem ein Geschwindigkeitssteuersystem (7, 8; 8a) zugeordnet ist, das betreibbar ist, zum Steuern des elektronischen Schalters (5) mit einem PWM- Steuersignal, dessen Pulsweite mit einer gewünschten nominellen Drehgeschwindig­ keit des Motors (1) korrespondiert, dadurch gekennzeichnet, dass, falls die nomi­ nelle Drehgeschwindigkeit größer und jeweils geringer ist als ein vorbestimmter Wert, die detektierte Charakteristik die Frequenz der Wellung des Signals (Vo) zufolge des Kontaktschaltens zwischen den Bürsten und des Segmenten des Kommutators ist, und jeweils dem Durchschnittswert der Spannung (Vo) entspricht.
8. Verfahren nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 3, zum Detektieren der Drehzahl und/oder der Winkelposition des Rotors eines bürstenlosen elektrischen Permanen­ magnet-Motors (101) der eine Vielzahl von Statorwicklungen oder Phasen (102a, 102b, 102c) aufweist, von denen jede wahlweise verbindbar ist mit einer Gleichstrom- Spannungsversorgungsquelle (104) über einen jeweiligen elektronischen Schalter (105a, 105b, 105c), der gesteuert wird mit einem pulsweitenmodulierten Rechteck­ wellen-Steuersignal (PWM), dadurch gekennzeichnet, dass das Aufbringen des Steuersignals auf jeden der Schalter (105a, 105b, 105c) für eine jeweilige Zeitperiode einer vorbestimmten Dauer unterbrochen wird, während welcher Unterbrechung ein Signal (Voa, Vob, Voc, Boc) beschafft wird, das korreliert ist zu der Spannung über die korrespondierende Wick­ lung oder Phase (102a, 102b, 102c) des Motors (101), und dass wenigstens eine vor­ bestimmte Charakteristik des Signals (Voa, Vob, Voc) detektiert wird, die abhängt von der Drehzahl und/oder der Winkelposition des Rotors, des Motors (101).
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Signal (Voa, Vob, V0c) repräsentativ ist für die elektromotorische Kraft, die in der Statorwicklung oder Phase (102a, 102b, 102c) induziert ist, und dass das Vorzeichen dieser elektromotori­ schen Kraft detektiert wird.
10. Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens gemäß einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie aufweist:
Steuereinrichtungen (8; 108), die betreibbar sind zum Bewirken einer Unterbrechung bei der Aufbringung des Steuersignals PWM auf den elektronischen Schalter (5; 105a, 105b, 105c) über eine Zeitperiode (t3-t1) einer vorbestimmten Zeitdauer, Beschaffungseinrichtungen (9 bis 12; 109a, 109b, 109c), die betreibbar sind zum Be­ schaffen eines Signals, das korreliert mit der Spannung über die Wicklung (2; 102a, 102b, 103c) während dieser Zeitdauer (t3-t1), und Detektoreinrichtungen (8; 108), die betreibbar sind zum Detektieren wenigstens einer vorbestimmten Charakteristik des Signals (Voa, Vob, Voc), die abhängt von der Drehgeschwindigkeit des Motors (1; 101).
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