DE19943318A1

DE19943318A1 - Trajectory path point position detection method e.g. for programming industrial robot, uses manual movement of robot tool along trajectory with force/moment sensor signals converted into movement control signals

Info

Publication number: DE19943318A1
Application number: DE1999143318
Authority: DE
Inventors: Charalambos Tassakos
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1999-09-10
Filing date: 1999-09-10
Publication date: 2001-03-22

Abstract

The detection method has a tool (6) manually moved along a trajectory (2) extending along a workpiece (3) via a robot (4) with an attached force/moment sensor (7) providing signals which are converted into control signals for movement of the robot, with simultaneous detection of the tool position along the trajectory during its movement. An Independent claim for a device for detecting the position of path points along a trajectory along a workpiece is also included.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erfassen der Position von Bahnpunkten einer Trajektorie, die entlang eines Werkstücks verläuft.The present invention relates to a method and a Device for detecting the position of path points of a Trajectory that runs along a workpiece.

Das Erfassen der Position von Bahnpunkten ist für eine Vielzahl von Anwendungen interessant. So kann bspw. die Außenkontur eines Werkstücks erfaßt werden, indem eine Gitterstruktur über die Oberfläche des Werkstücks gelegt und die Position der Bahnpunkte auf der Gitterstruktur erfasst wird. Die Gitterlinien der Gitterstruktur stellen dabei die Trajektorien dar, die entlang des Werkstücks verlaufen und auf denen die Bahnpunkte erfasst werden. Aus der Gesamtheit der auf diese Weise ermittelten Positionen der Bahnpunkte kann dann ein Volumenmodell des Werkstücks erstellt werden.Detecting the position of path points is for one Variety of applications interesting. For example, the Outside contour of a workpiece can be detected by a Lattice structure placed over the surface of the workpiece and the position of the path points on the lattice structure is recorded becomes. The grid lines of the grid structure represent the Represent trajectories that run along and on the workpiece where the path points are recorded. From the entirety of the positions of the path points determined in this way can then a solid model of the workpiece can be created.

Das Erfassen der Position von Bahnpunkten auf einer Trajektorie ist aber auch für die Programmierung von Robotern, insbesondere von Industrierobotern, mittels des sog. Teaching- Verfahrens interessant. Die Programme für Roboter bestehen aus einer Folge von Verfahrbefehlen zum Steuern der Roboterbewegungen. Beim Teaching-Verfahren werden die Verfahrbefehle mit den dazugehörigen Koordinaten nicht unmittelbar programmiert. Die Koordinaten der Verfahrbefehle werden vielmehr durch Nachfahren einer gewünschten Roboterbewegung und durch Übernahme der Koordinaten an ausgewählten Punkten auf der nachgefahrenen Roboterbahn erfasst. Zum Nachfahren der gewünschten Roboterbewegung kann der zu programmierende Roboter verwendet werden, der von einer Bedienperson mit Hilfe einer externen Steuerung entsprechend angesteuert wird.The detection of the position of path points on a Trajectory is also for programming robots, especially of industrial robots, using the so-called teaching Procedure interesting. The programs for robots consist of a sequence of travel commands to control the Robot movements. In the teaching process, the Travel commands with the associated coordinates are not programmed immediately. The coordinates of the move commands are rather by descending a desired one Robot movement and by taking over the coordinates selected points on the traced robot track detected. To follow the desired robot movement the robot to be programmed is used by a Operator with the help of an external control accordingly is controlled.

Bei diesem bekannten Verfahren zum Erfassen der Position von Bahnpunkten wird jeder zu erfassende Bahnpunkt gesondert angefahren und die Position des Werkzeugs auf ein gesondertes Signal der Bedienperson für jeden Bahnpunkt hin erfasst. Das bekannte Verfahren ist deshalb sehr arbeits- und zeitaufwendig. In this known method for detecting the position of Each point to be recorded is recorded separately approached and the position of the tool on a separate Operator signal recorded for each path point. The known method is therefore very labor and time consuming.

Komplizierte, insbesondere gekrümmte, Bewegungsbahnen können aus einer Folge von mehreren 100 Punkten zusammengesetzt sein. Nicht selten müssen zur Programmierung von Industrierobotern zum Abfahren von Trajektorien entlang komplizierter Form- oder Gießteile, wie sie bspw. in der Kraftfahrzeugfertigung häufig anzutreffen sind, die Positionen einiger 1000 Bahnpunkte erfasst werden. Das Erfassen der Positionen der Bahnpunkte, die Überprüfung der erfassten Bahnpunkte und die Umsetzung in entsprechende Verfahrbefehle kann bei besonderes komplizierten Trajektorien mehrere Wochen dauern. Als weiterer Nachteil kommt die Fehleranfälligkeit des bekannten Verfahren hinzu.Complicated, especially curved, trajectories can be composed of a sequence of several 100 points. It is not uncommon to have to program industrial robots to trajectory trajectories along complicated shape or Castings, such as those often used in motor vehicle production the positions of some 1000 track points can be found be recorded. Detecting the positions of the path points, the review of the recorded path points and the implementation in Appropriate travel commands can be particularly complicated Trajectories take several weeks. Another disadvantage there is also the susceptibility of the known method to errors.

Wenn das bekannte Verfahren zum Teachen von Roboterprogrammen eingesetzt wird, muss eine Bedienpersonen neben Programmierkenntnissen auch Kenntnisse über die Anwendung verfügen, die von dem Roboter ausgeführt wird. Mit Blick auf die Kraftfahrzeugfertigung kann die Anwendung des Roboters bspw. die Entgratung eines Werkstücks, insbesondere eines Formteils oder Gießteils aus Metall, Kunststoff oder Gummi, oder das Einlegen von Profilgummidichtungen in einen Einlegesteg eines Werkstücks, insbesondere einer Türverkleidung eines Kraftfahrzeugs, ausgeführt sein. Es ist äußerst schwierig, auf dem Arbeitsmarkt Bedienpersonen zu finden, die sowohl Programmierkenntnisse als auch Kenntnisse über die Roboteranwendung verfügen. Selbst wenn sie gefunden werden, sind sie relativ teuer.If the known method for teaching robot programs is used, an operator must next to Programming skills also knowledge of the application feature that is executed by the robot. With a view to automotive manufacturing can use the robot for example the deburring of a workpiece, in particular one Molded or cast part made of metal, plastic or rubber, or inserting profile rubber seals in one Inlay of a workpiece, especially one Door trim of a motor vehicle to be executed. It is extremely difficult to find operators in the job market find that both programming skills and knowledge have the robot application. Even if they found it they are relatively expensive.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, das Erfassen der Position von Bahnpunkten einer Trajektorie, die entlang eines Werkstücks verläuft, zu vereinfachen und gleichzeitig zu beschleunigen.The object of the present invention is that Detect the position of path points of a trajectory, the runs along a workpiece, to simplify and accelerate at the same time.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird ein Verfahren der eingangs genannten Art vorgeschlagen, das gekennzeichnet ist durch die nachfolgenden Schritte
To solve this problem, a method of the type mentioned at the beginning is proposed, which is characterized by the following steps

- A tool is put into one with the help of a robot Working direction along at least part of the Trajectory moves, the tool in the working direction is resilient;
- The tool is attached to the robot attached force / moment sensor element along the Manual trajectory;
- The signals of the force / torque sensor element are in Control signals for moving the robot implemented; and
- The position of the tool is changed during the movement recorded along the trajectory.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird das Werkzeug von einer Bedienperson entlang der Trajektorie geführt. Dadurch kann zum Bewegen des Werkzeugs auf der Trajektorie entlang eines Werkstücks das Wissen der Bedienperson ausgenutzt werden. Das Wissen der Bedienperson umfaßt z. B. den optimalen Verlauf der Trajektorie und die optimale Ausrichtung des Werkzeugs während der Bewegung entlang der Trajektorie. In the method according to the invention, the tool from guided by an operator along the trajectory. Thereby can be used to move the tool along the trajectory of a workpiece exploits the knowledge of the operator become. The knowledge of the operator includes z. B. the optimal Course of the trajectory and the optimal alignment of the Tool while moving along the trajectory.

Zum Bewegen des Werkzeugs entlang der Trajektorie wird ein Roboter eingesetzt, an dem ein Kraft-/Momentensensor-Element befestigt ist. Das hat den Vorteil, dass die Bedienperson nicht die gesamte Kraft, die zum Bewegen des Werkzeugs entlang der Trajektorie benötigt wird, selbst aufbringen muss. Die Bedienperson übt eine Kraft auf das Kraft-/Momentensensor- Element aus. Die Größe der Kraft ist abhängig von der gewünschten Vorschubgeschwindigkeit. Die Richtung der Kraft ist abhängig von der gewünschten Bewegungsrichtung des Werkzeugs entlang der Trajektorie. Das Kraft-/Momentensensor- Element erzeugt in Abhängigkeit von der Größe und der Richtung der Kraft Signale, die in Steuersignale zum Bewegen des Roboters umgesetzt werden. Das Werkzeug wird von der Bedienperson also gewissermaßen servounterstützt entlang der Trajektorie bewegt.To move the tool along the trajectory, a Robot used, on which a force / moment sensor element is attached. This has the advantage that the operator not all of the force required to move the tool along the trajectory is needed, has to be applied itself. The Operator exerts a force on the force / moment sensor Item off. The size of the force depends on the desired feed rate. The direction of the force depends on the desired direction of movement of the Tool along the trajectory. The force / moment sensor Element created depending on the size and direction the force signals that are used in control signals to move the Robot are implemented. The tool is from the Operator so to speak, servo-assisted along the Trajectory moves.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren muß nicht mehr jeder einzelne Bahnpunkt gesondert angefahren und erfasst werden. Vielmehr kann während der Bewegung des Werkzeugs bspw. zu diskreten Zeitpunkten die Position des Werkzeugs erfasst werden. Das setzt jedoch voraus, dass die Position des Werkzeugs zumindest näherungsweise der zu erfassenden Position der Bahnpunkte der Trajektorie entspricht und dass die Trajektorie einigermaßen gleichmäßig abgefahren werden kann. Durch die in Arbeitsrichtung nachgiebige Lagerung des Werkzeugs an dem Roboter kann das Werkzeug kleine Abweichungen von der Trajektorie während der Bewegung entlang der Trajektorie ausgleichen und ermöglicht eine besonders gleichmäßige Bewegung des Werkzeugs. So entsprechen die erfassten Positionen des Werkzeugs bis auf geringe Abweichungen den Positionen der Bahnpunkte der Trajektorie.In the method according to the invention, not everyone has to individual path points are approached and recorded separately. Rather, during the movement of the tool, for example the position of the tool is recorded at discrete times become. However, this presupposes that the position of the Tool at least approximately the position to be detected corresponds to the path points of the trajectory and that the Trajectory can be traced fairly evenly. Due to the flexible storage of the Tool on the robot, the tool can make small deviations from the trajectory while moving along the Compensate trajectory and enables a special smooth movement of the tool. So they correspond positions of the tool down to small Deviations in the positions of the path points of the trajectory.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann die Zeit zur Programmierung von Robotern mittels des Teaching-Verfahrens von bisher mehreren Wochen auf wenige Tage reduziert werden. Beim Einrichten einer Vielzahl von Fertigungszellen mit Robotern wird dadurch eine Realisierung von deutlich mehr Fertigungszellen in derselben Zeit ermöglicht. Zudem wird das Erfassen der Position von Bahnpunkten auf einer Trajektorie wesentlich vereinfacht.With the method according to the invention, the time for Programming robots using the teaching process from the previous several weeks to a few days. When setting up a variety of manufacturing cells with This will make robots a lot more Manufacturing cells enabled in the same time. In addition, it will Detect the position of path points on a trajectory much simplified.

Das erfindungsgemäße Verfahren beruht insbesondere auf dem Führen des Werkzeugs mittels des an dem Roboter befestigten Kraft-/Momentensensor-Elements in Verbindung mit dem in Arbeitsrichtung nachgiebig ausgebildeten Werkzeug. Diese beiden Merkmale gemeinsam ermöglichen das Erfassen der Position von Bahnpunkten einer Trajektorie auf einfache und schnelle Weise.The method according to the invention is based in particular on the Guiding the tool by means of the attached to the robot Force / torque sensor element in connection with the in Working direction flexible tool. This Both features together enable the detection of the Position of path points of a trajectory on simple and quick way.

Für die Relativbewegung zwischen dem Werkzeug und dem Werkstück wird der Roboter zu Hilfe genommen. Dabei ist es unerheblich ob das Werkstück ortsfest angeordnet ist und das Werkzeug von dem Roboter bewegt wird oder ob das Werkzeug ortsfest angeordnet ist und das Werkstück von dem Roboter bewegt wird.For the relative movement between the tool and the The robot takes the workpiece. It is irrelevant whether the workpiece is stationary and that Tool is moved by the robot or whether the tool is stationary and the workpiece by the robot is moved.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der vorliegenden Erfindung wird vorgeschlagen, dass auch die Ausrichtung des Werkzeugs während der Bewegung entlang der Trajektorie in den Bahnpunkten erfasst wird. Vorteilhafterweise wird die Position und/oder die Ausrichtung des Werkzeugs relativ zu dem Werkstück erfasst. Unter Berücksichtigung dieser zusätzlichen Funktionen kann die Programmierung von Robotern mittels des Teaching-Verfahrens mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens weiter vereinfacht und beschleunigt werden. Es kann die Lage, d. h. die Position und die Ausrichtung, eines Werkzeugs relativ zu einem Werkstück erfasst werden.According to an advantageous development of the present Invention it is proposed that the orientation of the Tool while moving along the trajectory in the Path points is recorded. The position is advantageous and / or the orientation of the tool relative to the Workpiece captured. Taking this additional into account Functions can be programmed by robots using the Teaching method using the method according to the invention be further simplified and accelerated. It may be the location d. H. the position and orientation of a tool relative to a workpiece.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird vorgeschlagen, dass durch an dem Roboter angeordnete Betätigungsmittel der Beginn und das Ende eines Aufzeichnungszeitraums bestimmt wird, in dem während der Bewegung des Werkzeugs entlang der Trajektorie die Position und/oder die Ausrichtung des Werkzeugs erfasst wird. Die Betätigungsmittel sind vorzugsweise in der Nähe des Kraft-/ Momentensensor-Elements angeordnet, so dass eine Bedienperson mit einer Hand sowohl das Werkzeug entlang der Trajektorie führen als auch die Betätigungsmittel betätigen kann. Mit Hilfe der Betätigungsmittel kann die Position von Bahnpunkten auch lediglich in einem bestimmten Bahnabschnitt, der während des Aufzeichnungszeitraums abgefahren wird, erfasst werden. Falls bspw. die Positionen der Bahnpunkte in einem bestimmten Bahnabschnitt falsch aufgenommen wurden, kann dieser Bahnabschnitt gezielt nachgefahren und die Positionen der Bahnpunkte der Trajektorie in diesem Bahnabschnitt gezielt erneut erfasst werden, ohne dass die gesamte Trajektorie noch einmal abgefahren werden muss. Im Extremfalls kann der Beginn und das Ende des Aufzeichnungszeitraums so gewählt werden, dass die Trajektorie in diesem Aufzeichnungszeitraum lediglich einen Bahnpunkt aufweist, dessen Position erfasst wird.According to a preferred embodiment of the present Invention is proposed that by on the robot arranged actuating means the beginning and the end of a Recording period is determined in which during the Movement of the tool along the position of the trajectory and / or the orientation of the tool is detected. The Actuating means are preferably in the vicinity of the power / Moment sensor element arranged so that an operator with one hand both the tool along the trajectory lead and can actuate the actuating means. With With the help of the actuating means, the position of railroad points even only in a certain section of the track that during of the recording period is recorded. If, for example, the positions of the path points in a particular one Track section incorrectly recorded, this can Track section targeted and the positions of the Target points of the trajectory in this path section be recorded again without the entire trajectory still must be driven once. In extreme cases, the beginning and the end of the recording period can be chosen that the trajectory is only in this recording period has a path point whose position is detected.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird vorgeschlagen, dass die Position und/oder die Ausrichtung des Werkzeugs in einem bestimmten Zeittakt erfasst wird. Als Zeittakt wird vorzugsweise der Robotertakt gewählt, bspw. ein 12 ms-Takt.According to a preferred embodiment of the present Invention it is proposed that the position and / or the Alignment of the tool recorded in a certain time cycle becomes. The robot cycle is preferably selected as the time cycle, for example a 12 ms cycle.

Vorteilhafterweise werden die erfassten Positionen der Bahnpunkte und/oder die erfassten Ausrichtungen des Werkzeugs abgespeichert. Die abgespeicherten Positionen und Ausrichtungen können dann jederzeit zur Erstellung von Verfahrbefehlen eines Roboterprogramms aufgerufen werden. Auf diese Weise können die einmal erfassten Werte zur Erstellung mehrerer Roboterprogramme herangezogen werden. Aus den abgespeicherten Positionen und Ausrichtungen können bestimmte Werte gezielt herausgegriffen und in ein Roboterprogramm übertragen werden. The detected positions of the Path points and / or the detected orientations of the tool saved. The saved positions and Alignments can then be created at any time Travel commands of a robot program can be called. On this way, once the values are recorded for creation several robot programs can be used. From the Stored positions and orientations can be certain Targeted values and into a robot program be transmitted.

Die abgespeicherten Positionen der Bahnpunkte und/oder die abgespeicherten Ausrichtungen des Werkzeugs werden vorzugsweise zur Programmierung eines Roboters zum programmgesteuerten Abfahren der Trajektorie entlang des Werkstücks herangezogen.The saved positions of the path points and / or the saved orientations of the tool preferably for programming a robot for program-controlled trajectory trajectory along the Workpiece.

Selbstverständlich kann auch das gesamte fertige Roboterprogramm abgespeichert werden. Das erfindungsgemäße Verfahren wird also vorzugsweise nur einmal je Trajektorie zur Erstellung eines Roboterprogramms durchlaufen. Das erstellte Roboterprogramm kann dann zum programmgesteuerten Nachfahren weiterer Trajektorien entlang der erfassten Bahnpunkte und mit der erfassten Ausrichtung des Werkzeugs relativ zu dem Werkstück herangezogen werden. Beim programmgesteuerten Nachfahren der Trajektorien kann die Vorschubgeschwindigkeit des Werkzeugs beliebig variiert werden. Ebenso kann die aufgezeichnete Trajektorie beliebig skaliert, rotiert, gespiegelt oder in anderer Weise variiert werden.Of course, the entire finished Robot program can be saved. The invention The method is therefore preferably used only once per trajectory Go through the creation of a robot program. That created The robot program can then be used for program-controlled tracking further trajectories along the recorded path points and with the detected orientation of the tool relative to the Workpiece can be used. With the program-controlled Traversing the trajectories can reduce the feed rate of the tool can be varied as required. Likewise, the recorded trajectory scaled, rotated, mirrored or varied in some other way.

Zur Lösung der Aufgabe wird des weiteren eine Vorrichtung der eingangs genannten Art vorgeschlagen, die gekennzeichnet ist durch
To achieve the object, a device of the type mentioned at the outset is also proposed, which is characterized by

- a robot for moving a tool into a Working direction along at least part of the Trajectory, the tool being in the working direction is resilient;
- a force / torque sensor attached to the robot Element for manually guiding the tool along the Trajectory,
- Means for converting the signals of the force / Torque sensor element in control signals for moving the Robots; and
- Means for detecting the position of the tool during the movement along the trajectory.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der vorliegenden Erfindung wird vorgeschlagen, dass der Roboter Mittel zum Erfassen der Ausrichtung des Werkzeugs in den Bahnpunkten während der Bewegung entlang der Trajektorie aufweist.According to an advantageous development of the present Invention is proposed that the robot means for Detect the orientation of the tool in the path points while moving along the trajectory.

Die Position der Bahnpunkte und die Ausrichtung des Werkzeugs in den Bahnpunkten kann in absoluten Werten erfasst werden. Alternativ wird gemäß einer bevorzugten Ausführungsform vorgeschlagen, dass die Mittel zum Erfassen der Position und die Mittel zum Erfassen der Ausrichtung die Position bzw. die Ausrichtung des Werkzeugs relativ zu dem Werkstück erfassen.The position of the path points and the orientation of the tool absolute values can be recorded at the path points. Alternatively, according to a preferred embodiment suggested that the means of detecting the position and the means for detecting the orientation the position or the Detect tool orientation relative to the workpiece.

Gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der vorliegenden Erfindung wird vorgeschlagen, dass der Roboter einen gelenkig bewegbaren Roboterarm aufweist, an dessen distalem Ende das Werkzeug angeordnet ist, wobei das Kraft-/ Momentensensor-Element zwischen dem distalen Ende des Roboterarms und dem Werkzeug angeordnet ist. Das Werkzeug eines derart ausgebildeten Roboters kann von einer Bedienperson besonders sicher und genau entlang der Trajektorie geführt werden.According to another advantageous development of the The present invention proposes that the robot has an articulated robot arm, on the distal end of the tool is arranged, the force / Moment sensor element between the distal end of the Robot arm and the tool is arranged. The tool of a robot designed in this way can be of a Operator particularly safe and precisely along the Trajectory.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird vorgeschlagen, dass der Roboter Betätigungsmittel zur Signalisierung des Beginns und des Endes eines Aufzeichnungszeitraums zum Erfassen der Position und/oder Ausrichtung des Werkzeugs während der Bewegung entlang der Trajektorie aufweist. Die Betätigungsmittel sind vorzugsweise an ergonomisch günstiger Stelle in der Nähe des Kraft-/Momentensensor-Elements an dem Roboter angeordnet, so dass die Bedienperson mit einer Hand das Werkzeug führen und die Betätigungsmittel betätigen kann.According to a further preferred embodiment of the The present invention proposes that the robot Actuating means for signaling the beginning and the end a recording period for detecting the position and / or alignment of the tool during the movement along the trajectory. The actuators are preferably in an ergonomically favorable location near the Force / moment sensor element arranged on the robot, so that the operator guides the tool with one hand and can actuate the actuating means.

Vorteilhafterweise erfassen die Mittel zum Erfassen der Position und/oder die Mittel zum Erfassen der Ausrichtung des Werkzeugs während der Bewegung entlang der Trajektorie die Position bzw. die Ausrichtung des Werkzeugs in einem bestimmten Zeittakt. Der Zeittakt entspricht bspw. dem Robotertakt, z. B. 12 msec.Advantageously, the means for detecting the Position and / or the means for detecting the orientation of the Tool while moving along the trajectory Position or orientation of the tool in one certain timing. The time cycle corresponds to, for example Robot clock, e.g. B. 12 msec.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird vorgeschlagen, dass das Kraft-/Momentensensor- Element ein einerseits an dem distalen Ende des Roboterarms und andererseits an dem Werkzeug befestigtes Trageelement und ein über einen Kraft-/Momentensensor an dem Trageelement befestigtes Bewegungselement aufweist. Die Bedienperson umgreift mit der Hand das Bewegungselement und übt Kräfte auf das Bewegungselement aus. Der Kraft-/Momentensensor nimmt die Größe und die Richtung der Kräfte auf und erzeugt entsprechende Signale, die in Steuersignale für den Roboter umgewandelt werden. Die Steuersignale werden an Stelleinheiten des Roboters weitergeleitet und bewirken eine Bewegung des an dem Roboter befestigten Werkzeugs in die von der Bedienperson gewünschten Richtung.According to a preferred embodiment of the present Invention it is proposed that the force / torque sensor Element on the one hand at the distal end of the robot arm and on the other hand, a support element fastened to the tool and a via a force / moment sensor on the support element has attached movement element. The operator grips the movement element with the hand and exerts forces the movement element. The force / moment sensor takes that Magnitude and the direction of the forces on and generated corresponding signals that result in control signals for the robot being transformed. The control signals are on actuators forwarded by the robot and cause a movement of the the tool attached to the robot by the operator desired direction.

Das Kraft-/Momentensensor-Element liefert vorteilhafterweise Kraft-Vektoren in drei zueinander orthogonale Richtungen (x, y, z) und Momenten-Vektoren in drei Richtungen (a, b, c) um die drei zueinander orthogonalen Richtungen (z, y, x). Mit einem derartigen Kraft-/Momentensensor-Element ist es möglich die Lage, d. h. die Position und die Ausrichtung, eines Manipulators im dreidimensionalen Raum, d. h. in sechs Freiheitsgraden, zu erfassen.The force / moment sensor element advantageously delivers Force vectors in three mutually orthogonal directions (x, y, z) and moment vectors in three directions (a, b, c) the three mutually orthogonal directions (z, y, x). With such a force / moment sensor element is possible the location, d. H. the position and orientation, one Manipulator in three-dimensional space, d. H. in six Degrees of freedom.

Das Werkzeug ist vorteilhafterweise an dem Roboter in Arbeitsrichtung federnd nachgiebig befestigt. Dadurch kann es beim Abfahren der Trajektorie geringe Abweichungen von der Trajektorie ausgleichen. Das Werkzeug wird idealerweise mit einem definierten Anpreßdruck entlang der Trajektorie auf dem Werkstück geführt. Falls das Werkzeug etwas zu dicht an dem Werkstück geführt wird, gibt es nach, wodurch eine Beschädigung des Werkzeugs verhindert wird. Falls das Werkzeug etwas zu weit weg von dem Werkstück geführt wird, wird es von der Federkraft auf das Werkstück gedrückt, wodurch verhindert wird, dass es von dem Werkstück abhebt und eine Bearbeitung des Werkstücks nicht gegeben ist.The tool is advantageously on the robot in Working direction resiliently attached. It can slight deviations from the trajectory Compensate the trajectory. The tool ideally comes with a defined contact pressure along the trajectory on the Workpiece guided. If the tool is a little too close to the Workpiece is given, giving way to a Damage to the tool is prevented. If the tool is moved a little too far away from the workpiece the spring force pressed onto the workpiece, thereby preventing is that it lifts off the workpiece and machining of the workpiece is not given.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann in Verbindung mit unterschiedlichen Anwendung eingesetzt werden. Interessant ist insbesondere für solche Anwendungen, bei denen der Verlauf einer Trajektorie im dreidimensionalen Raum erfasst werden soll, um entsprechende Verfahrbefehle für ein Roboterprogramm zu generieren (Teaching-Verfahren).The device according to the invention can be used in conjunction with different application can be used. Interesting is especially for those applications where the history a trajectory in three-dimensional space is to provide appropriate movement commands for a robot program to be generated (teaching process).

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird vorgeschlagen, dass das Werkzeug als ein Entgratungswerkzeug zum Entgraten eines Werkstücks, insbesondere eines Formteils oder Gießteils aus Metall, Kunststoff oder Gummi, ausgebildet ist. Vorzugsweise ist das Werkzeug als ein an dem Roboter federnd gelagertes Entgratungsmesser ausgebildet. Ein derartiges Entgratungswerkzeug ist bspw. aus der internationalen Patentanmeldung PCT/DE 99/01167 bekannt. Das Entgratungsmesser ist in einem um eine zentrische Achse drehbaren Tragarm für das Werkzeug befestigt. Der Tragarm wird von zwei auf entgegengesetzten Seiten des Tragarms auf diesen einwirkende Federanordnungen beaufschlagt und bei einer Auslenkung in die Ausgangsposition zurückgeführt. Der Schneidwinkel, d. h. die Ausrichtung des Entgratungsmessers relativ zu dem Werkstück, stellt sich über die Anpreßkraft, mit der das Entgratungsmesser auf das Werkstück gedrückt wird, automatisch ein. Aufgrund der federnden Lagerung des Entgratungsmessers kann es auch bei relativ großen Kräften oder Momenten, die in den Grob-Bahnpunkten zwischen dem Manipulator und dem Werkstück wirken, nicht beschädigt werden oder gar abbrechen.According to a preferred embodiment of the present Invention that the tool is proposed as a Deburring tool for deburring a workpiece, in particular a molded part or cast part made of metal, Plastic or rubber, is formed. Preferably that is Tool as a spring-mounted on the robot Deburring knife trained. Such a thing Deburring tool is, for example, from the international Patent application PCT / DE 99/01167 known. The deburring knife is in a support arm rotatable about a central axis for the tool attached. The support arm is made up of two opposite sides of the support arm acting on it Spring assemblies acted upon and when deflected into the Starting position returned. The cutting angle, i.e. H. the Alignment of the deburring knife relative to the workpiece, arises above the contact pressure with which Deburring knife is pressed onto the workpiece automatically on. Due to the resilient bearing of the deburring knife it can also occur with relatively large forces or moments the rough path points between the manipulator and the Work workpiece, not be damaged or even break off.

Alternativ wird vorgeschlagen, dass das Entgratungswerkzeug als ein an dem Roboter drehbar gelagerter Fadenfräser ausgebildet ist. Ein derartiges Entgratungswerkzeug ist bspw. aus der internationalen Patentanmeldung PCT/DE 97/01928 bekannt. Der Fadenfräser weist einen an dem Roboterkopf drehbar gelagerten Schaft auf. Entlang des Schafts sind koaxial zur Schaftachse verlaufende, linienförmige, relativ zum Schaft festgelegte Werkzeugelemente angeordnet, die sich bei rotierendem Schaft in radialer Richtung unter Einwirkung der Fliehkraft ausbauchen können. An dem Schaft ist ein oberer und ein unterer Träger befestigt, von denen zumindest einer an dem Schaft verschiebbar gelagert ist. Zwischen dem oberen und dem unteren Träger wirkt eine Federanordnung konzentrisch zu dem Schaft. Aufgrund der nachgiebigen Werkzeugelemente des Fadenfräsers kann er auch bei relativ großen Kräften oder Momenten, die in den Grob-Bahnpunkten zwischen dem Manipulator und dem Werkstück wirken, nicht beschädigt werden oder gar abbrechen. Alternatively, it is suggested that the deburring tool as a thread mill rotatably mounted on the robot is trained. Such a deburring tool is, for example. from the international patent application PCT / DE 97/01928 known. The thread mill has one on the robot head rotatable shaft. Along the shaft coaxial to the shaft axis, linear, relative arranged to the shank fixed tool elements with rotating shaft in the radial direction under action the centrifugal force can bulge. There is an upper one on the shaft and attached a lower bracket, at least one of which is attached the shaft is slidably mounted. Between the top and a spring arrangement acts concentrically on the lower support the shaft. Due to the resilient tool elements of the Thread milling cutter can also with relatively large forces or Moments in the rough path points between the manipulator and work on the workpiece, are not damaged or even abort.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird vorgeschlagen, dass das Werkzeug als ein an dem Roboter federnd gelagerter Profilgummi- Einlegekopf zum Einlegen von Profilgummidichtungen in einen Einlegesteg eines Werkstücks, insbesondere einer Türverkleidung eines Kraftfahrzeugs, ausgebildet ist. Ein derartiger Profilgummi-Einlegekopf ist bspw. aus der europäischen Patentanmeldung EP 0 894 563 A bekannt. Der Profilgummi-Einlegekopf ist über eine Führungsschiene und einen Führungsdorn mit Druckfeder an dem Roboterkopf federnd gelagert. Das Einlegen der Profilgummidichtung erfolgt selbsttätig sowie zugfrei und schubfrei. Aufgrund der federnden Lagerung des Einlegekopfes kann es auch bei relativ großen Kräften oder Momenten, die in den Grob-Bahnpunkten zwischen dem Manipulator und dem Werkstück wirken, nicht zu einer Beschädigung des Einlegekopfes kommen.According to a further preferred embodiment of the The present invention proposes that the tool as a profile rubber spring-mounted on the robot Insertion head for inserting profile rubber seals in one Inlay of a workpiece, especially one Door trim of a motor vehicle, is formed. On Such rubber insert head is, for example, from the European patent application EP 0 894 563 A known. The Profile rubber insertion head is over a guide rail and a guide mandrel with compression spring on the robot head stored. The profile rubber seal is inserted automatic, draft-free and thrust-free. Due to the resilient mounting of the insertion head can also be at relative great forces or moments in the rough path points act between the manipulator and the workpiece, not too damage to the insertion head.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird im Folgenden anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:A preferred embodiment of the present invention is explained in more detail below with reference to the drawings. It demonstrate:

Fig. 1 eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Erfassen der Position von Bahnpunkten einer Trajektorie, die entlang eines Werkstücks verläuft, gemäß einer bevorzugten Ausführungsform; Fig. 1 shows an inventive device for detecting the position of path points of a trajectory which runs along a workpiece, in accordance with a preferred embodiment;

Fig. 2 einen Ausschnitt aus Fig. 1, der das distale Ende eines Roboterarms eines Roboters und das Werkstück zeigt; und FIG. 2 shows a detail from FIG. 1, which shows the distal end of a robot arm of a robot and the workpiece; and

Fig. 3 das distale Ende des Roboterarms aus Fig. 2, teilweise im Schnitt. Fig. 3 shows the distal end of the robot arm of Fig. 2, partially in section.

In Fig. 1 ist eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Erfassen der Position von Bahnpunkten einer Trajektorie gemäß einer bevorzugten Ausführungsform in ihrer Gesamtheit mit dem Bezugszeichen 1 gekennzeichnet. Die Trajektorie 2 verläuft durch Bahnpunkte entlang der Oberfläche eines Werkstücks 3. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist das Werkstück 3 als ein Formteil oder Gießteil aus Metall, Kunststoff oder Gummi ausgebildet, und die Trajektorie 2 repräsentiert einen Grat auf dem Werkstück 3.In Fig. 1, an inventive device for detecting the position of path points of a trajectory is in accordance with a preferred embodiment in its entirety by the reference numeral 1. The trajectory 2 runs through path points along the surface of a workpiece 3 . In the present exemplary embodiment, the workpiece 3 is designed as a molded part or cast part made of metal, plastic or rubber, and the trajectory 2 represents a ridge on the workpiece 3 .

Die Vorrichtung 1 weist einen Roboter 4 mit einem mehrgliedrigen Roboterarm auf. An dem distalen Ende 5 des Roboterarms ist ein Werkzeug 6 mittels einer Werkzeughalterung 11 befestigt. Das Werkzeug 6 wird auf der Trajektorie 2 entlang der Oberfläche des Werkstücks 3 geführt.The device 1 has a robot 4 with a multi-part robot arm. A tool 6 is fastened to the distal end 5 of the robot arm by means of a tool holder 11 . The tool 6 is guided on the trajectory 2 along the surface of the workpiece 3 .

In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist das Werkzeug 6 als ein Entgratungsmesser ausgebildet, das in Arbeitsrichtung federnd nachgiebig in der Werkzeughalterung 11 gehalten ist. Das Werkzeug 6 kann insbesondere auch als ein Fadenfräser oder ein Profilgummi-Einlegekopf oder als ein Tastkopf zum Vermessen eines Werkstücks ausgebildet sein.In the present exemplary embodiment, the tool 6 is designed as a deburring knife which is held resiliently in the tool holder 11 in the working direction. The tool 6 can in particular also be designed as a thread milling cutter or a profiled rubber insertion head or as a probe head for measuring a workpiece.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird das Werkzeug 6 von einer Bedienperson (nicht dargestellt) entlang der Trajektorie 2 geführt. Dadurch kann zum Bewegen des Werkzeugs 6 auf der Trajektorie 2 entlang des Werkstücks 3 das Wissen der Bedienperson ausgenutzt werden. Das Wissen der Bedienperson umfaßt z. B. den optimalen Verlauf der Trajektorie 2 und die optimale Ausrichtung des Werkzeugs 6 während der Bewegung des entlang der Trajektorie 2.In the method according to the invention, the tool 6 is guided along the trajectory 2 by an operator (not shown). As a result, the knowledge of the operator can be used to move the tool 6 on the trajectory 2 along the workpiece 3 . The knowledge of the operator includes z. B. the optimal course of the trajectory 2 and the optimal alignment of the tool 6 during the movement of the along the trajectory 2nd

Zum Bewegen des Werkzeugs 6 entlang der Trajektorie 2 wird der Roboter 4 eingesetzt, an dem ein Kraft-/Momentensensor- Element 7 zwischen dem distalen Ende 5 des Roboterarms und der Werkzeughalterung 11 befestigt ist. Das Kraft-/ Momentensensor-Element 7 ist in den Fig. 1 und 2 nur symbolisch dargestellt. Der genaue Aufbau des Kraft-/ Momentensensor-Elements 7 kann der Fig. 3 entnommen werden. Das Kraft-/Momentensensor-Element 7 weist ein rohrförmiges Trageelement 8 auf, das einerseits an dem distalen Ende 5 des Roboterarms und andererseits an der Werkzeughalterung 11 befestigt ist. An einer Stirnseite im Inneren des Trageelements 8 ist ein Kraft-/Momentensensor 10 angeordnet. Ein Bewegungselement 9 ragt durch Öffnungen in dem Trageelement 8 in das Innere des Trageelements 8 und ist über den Kraft-/Momentensensor 10 an dem Trageelement 8 befestigt. To move the tool 6 along the trajectory 2 , the robot 4 is used, on which a force / moment sensor element 7 is fastened between the distal end 5 of the robot arm and the tool holder 11 . The force / moment sensor element 7 is only shown symbolically in FIGS. 1 and 2. The exact structure of the force / torque sensor element 7 can be seen in FIG. 3. The force / moment sensor element 7 has a tubular support element 8 which is fastened on the one hand to the distal end 5 of the robot arm and on the other hand to the tool holder 11 . A force / torque sensor 10 is arranged on an end face in the interior of the carrying element 8 . A movement element 9 projects through openings in the support element 8 into the interior of the support element 8 and is fastened to the support element 8 via the force / moment sensor 10 .

Das Bewegungselement 9 ist relativ zu dem Trageelement 8 in sechs Freiheitsgraden x, y, z, a, b, c frei bewegbar.The movement element 9 can be moved freely relative to the support element 8 in six degrees of freedom x, y, z, a, b, c.

Die Bedienperson übt eine Kraft auf das Bewegungselement 9 des Kraft-/Momentensensor-Elements 7 aus. Die Größe der Kraft ist abhängig von der gewünschten Vorschubgeschwindigkeit des Werkzeugs 6 auf der Oberfläche des Werkstücks 3. Die Richtung der Kraft ist abhängig von der gewünschten Bewegungsrichtung des Werkzeugs 6. Das Kraft-/Momentensensor-Element 7 erzeugt in Abhängigkeit von der Größe und der Richtung der Kraft Signale, die in Steuersignale zum Bewegen des Roboters 4 umgesetzt werden. Das Werkzeug 6 wird von der Bedienperson also gewissermaßen servounterstützt entlang der Trajektorie 2 bewegt. Das hat den Vorteil, dass die Bedienperson nicht die gesamte Kraft, die zum Bewegen des Werkzeugs 6 entlang der Trajektorie 2 benötigt wird, selbst aufbringen muss, sondern lediglich mit einer wesentlich geringeren Kraft auf das Bewegungselement 9 des Kraft-/Momentensensor-Elements 7 einwirken muss.The operator exerts a force on the movement element 9 of the force / moment sensor element 7 . The magnitude of the force depends on the desired feed speed of the tool 6 on the surface of the workpiece 3 . The direction of the force depends on the desired direction of movement of the tool 6 . Depending on the size and the direction of the force, the force / torque sensor element 7 generates signals which are converted into control signals for moving the robot 4 . The tool 6 is thus moved by the operator along the trajectory 2 to a certain extent with the assistance of a servo. This has the advantage that the operator does not have to apply all of the force that is required to move the tool 6 along the trajectory 2 , but only acts on the movement element 9 of the force / torque sensor element 7 with a substantially lower force got to.

Während der Bewegung des Werkzeugs 6 werden bspw. zu diskreten Zeitpunkten die Positionen des Werkzeugs 6 erfasst. Durch Betätigungsmittel 12, die an dem Kraft-/Momentensensor- Element angeordnet sind, kann der Beginn und das Ende eines Aufzeichnungszeitraums bestimmt werden, in dem während der Bewegung des Werkzeugs 6 entlang der Trajektorie 2 die Position und/oder die Ausrichtung des Werkzeugs 6 erfasst wird. Die Betätigungsmittel 12 können von der Bedienperson nach Bedarf betätigt werden.During the movement of the tool 6 , the positions of the tool 6 are detected, for example, at discrete times. Actuating means 12 , which are arranged on the force / moment sensor element, can be used to determine the start and the end of a recording period in which the position and / or the orientation of the tool 6 is detected during the movement of the tool 6 along the trajectory 2 becomes. The actuating means 12 can be actuated by the operator as required.

Durch die in Arbeitsrichtung nachgiebige Lagerung des Werkzeugs 6 an der Werkzeughalterung 11 bzw. an dem distalen Ende 5 des Roboterarms kann das Werkzeug 6 kleine Abweichungen von der Trajektorie 2 während der Bewegung entlang der Trajektorie 2 ausgleichen und ermöglicht eine besonders gleichmäßige Bewegung des Werkzeugs 6. So entsprechen die erfassten Positionen des Werkzeugs 6 bis auf geringe Abweichungen den zu erfassenden Positionen der Bahnpunkte der Trajektorie 2.Through the compliant in the direction of storage of the tool 6 to the tool holder 11 and at the distal end 5 of the robot arm, the tool 6 may be small deviations from the trajectory 2 during the movement along the trajectory 2 to compensate for and allows a particularly uniform movement of the tool. 6 Thus, the detected positions of the tool 6 correspond to the positions of the path points of the trajectory 2 to be detected except for slight deviations.

Das erfindungsgemäße Verfahren beruht insbesondere auf dem Führen des Werkzeugs 6 mittels des an dem Roboter 4 befestigten Kraft-/Momentensensor-Elements 7 in Verbindung mit dem in Arbeitsrichtung nachgiebig ausgebildeten Werkzeug 6. Diese beiden Merkmale gemeinsam ermöglichen das Erfassen der Position von Bahnpunkten einer Trajektorie 2 auf einfache und schnelle Weise.The method according to the invention is based in particular on guiding the tool 6 by means of the force / torque sensor element 7 attached to the robot 4 in conjunction with the tool 6 which is designed to be flexible in the working direction. These two features together enable the position of path points of a trajectory 2 to be detected in a simple and quick manner.

Für die Relativbewegung zwischen dem Werkzeug 6 und dem Werkstück 3 wird der Roboter 4 zu Hilfe genommen. Dabei ist es unerheblich ob das Werkstück 3 ortsfest angeordnet ist und das Werkzeug 6 von dem Roboter 4 bewegt wird oder ob das Werkzeug 6 ortsfest angeordnet ist und das Werkstück 3 von dem Roboter 4 bewegt wird. The robot 4 is used for the relative movement between the tool 6 and the workpiece 3 . It is irrelevant whether the workpiece 3 is arranged in a stationary manner and the tool 6 is moved by the robot 4 or whether the tool 6 is arranged in a stationary manner and the workpiece 3 is moved by the robot 4 .

Neben der Position des Manipulators 5 wird von der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 auch die Ausrichtung des Werkzeugs 6 relativ zu dem Werkstück 3 erfasst. Die Ausrichtung des Werkzeugs 6 entspricht bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel dem Schneidwinkel alfa des Entgratungsmessers.In addition to the position of the manipulator 5 , the device 1 according to the invention also detects the orientation of the tool 6 relative to the workpiece 3 . The orientation of the tool 6 corresponds in the present embodiment to the cutting angle alpha of the deburring knife.

Die erfassten Positionen und Ausrichtungen des Werkzeugs 6 können zur Generierung von Verfahrbefehlen eines Roboterprogramms herangezogen werden. Eine derartige Programmierung wird auch als Teaching-Verfahren bezeichnet. Für die Entgratung weiterer Werkstücke 3 muss der Roboter 4 also nicht mehr im Teaching-Verfahren betrieben werden, sondern kann die programmierte Trajektorie 2 mit der programmierten Ausrichtung des Werkzeugs 6 von dem Roboterprogramm gesteuert abfahren.The detected positions and orientations of the tool 6 can be used to generate travel commands of a robot program. Such programming is also referred to as the teaching method. For the deburring of further workpieces 3 , the robot 4 no longer has to be operated using the teaching method, but can instead run the programmed trajectory 2 with the programmed orientation of the tool 6 in a controlled manner by the robot program.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann die Zeit zur Programmierung von Robotern 4 mittels des Teaching-Verfahrens von bisher mehreren Wochen auf wenige Tage reduziert werden. Beim Einrichten einer Vielzahl von Fertigungszellen mit Robotern 4 wird dadurch eine Realisierung von deutlich mehr Fertigungszellen in derselben Zeit ermöglicht. Zudem wird das Erfassen der Position von Bahnpunkten auf einer Trajektorie 2 wesentlich vereinfacht.With the method according to the invention, the time for programming robots 4 by means of the teaching method can be reduced from previously several weeks to a few days. When setting up a large number of production cells with robots 4 , this enables significantly more production cells to be realized in the same time. In addition, the detection of the position of path points on a trajectory 2 is considerably simplified.

Claims

1. A method for detecting the position of path points of a trajectory ( 2 ) which runs along a workpiece ( 3 ), characterized by the following steps:

- A tool ( 6 ) is moved with the aid of a robot ( 4 ) in a working direction along at least part of the trajectory ( 2 ), the tool ( 6 ) being designed to be flexible in the working direction;
- The tool ( 6 ) is manually guided along the trajectory ( 2 ) with the aid of a force / moment sensor element ( 7 ) attached to the robot ( 4 );
- The signals of the force / torque sensor element ( 7 ) are converted into control signals for moving the robot ( 4 ); and
- The position of the tool ( 6 ) is detected during the movement along the trajectory ( 2 ).

2. The method according to claim 1, characterized in that the orientation of the tool ( 6 ) is detected during the movement along the trajectory ( 2 ) in the path points.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the position and / or the orientation of the tool ( 6 ) relative to the workpiece ( 3 ) is detected.

4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that by the actuating means ( 12 ) arranged on the robot ( 4 ) the start and the end of a recording period is determined in which during the movement of the tool ( 6 ) along the trajectory ( 2 ) the position and / or the orientation of the tool ( 6 ) is detected.

5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the position and / or the orientation of the tool ( 6 ) is detected in a certain time cycle.

6. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the detected positions and / or orientations of the tool ( 6 ) are stored.

7. The method according to claim 6, characterized in that the stored positions of the path points and / or the stored orientations of the tool ( 6 ) for programming a robot ( 4 ) for program-controlled traversing of the trajectory ( 2 ) along the workpiece ( 3 ) are used .

8. The device ( 1 ) for detecting the position of path points of a trajectory ( 2 ), which runs along a workpiece ( 3 ), characterized by

- a robot ( 4 ) for moving a tool ( 6 ) in a working direction along at least part of the trajectory ( 2 ), the tool ( 6 ) being designed to be flexible in the working direction;
a force / moment sensor element ( 7 ) attached to the robot ( 4 ) for manual guiding of the tool ( 6 ) along the trajectory ( 2 ),
- Means for converting the signals of the force / torque sensor element ( 7 ) into control signals for moving the robot ( 4 ); and
- Means for detecting the position of the tool ( 6 ) during the movement along the trajectory ( 2 ).

9. The device ( 1 ) according to claim 8, characterized in that the robot ( 4 ) has means for detecting the orientation of the tool ( 6 ) in the path points during the movement along the trajectory ( 2 ).

10. The device ( 1 ) according to claim 8 or 9, characterized in that the means for detecting the position and the means for detecting the orientation detect the position or the orientation of the tool ( 6 ) relative to the workpiece.

11. The device ( 1 ) according to any one of claims 8 to 10, characterized in that the robot ( 4 ) has an articulated robot arm, at the distal end ( 5 ) of which the tool ( 6 ) is arranged, the force / moment sensor -Element ( 7 ) between the distal end ( 5 ) of the robot arm and the tool ( 6 ) is arranged.

12. The device ( 1 ) according to any one of claims 8 to 11, characterized in that the robot ( 4 ) actuating means ( 12 ) for signaling the start and end of a recording period for detecting the position and / or orientation of the tool ( 6 ) during the movement along the trajectory ( 2 ).

13. The device ( 1 ) according to any one of claims 8 to 12, characterized in that the means for detecting the position and / or the means for detecting the orientation of the tool ( 6 ) during the movement along the trajectory ( 2 ), the position or . Detect the orientation of the tool ( 6 ) in a certain time cycle.

14. The device ( 1 ) according to any one of claims 8 to 13, characterized in that the force / moment sensor element ( 7 ) on the one hand on the distal end ( 5 ) of the robot arm and on the other hand on the tool ( 6 ) attached support element ( 8 ) and a movement element ( 9 ) attached to the carrying element ( 8 ) via a force / moment sensor ( 10 ).

15. The device ( 1 ) according to one of claims 8 to 14, characterized in that the force / moment sensor element ( 7 ) force vectors in three mutually orthogonal directions (x, y, z) and moment vectors in three directions (a, b, c) around the three mutually orthogonal directions (z, y, x).

16. The device ( 1 ) according to any one of claims 8 to 15, characterized in that the tool ( 6 ) on the robot ( 4 ) is resiliently attached in the working direction.

17. The device ( 1 ) according to any one of claims 8 to 16, characterized in that the tool ( 6 ) is designed as a deburring tool for deburring a workpiece ( 3 ), in particular a molded part or cast part made of metal, plastic or rubber.

18. The device ( 1 ) according to claim 16 and 17, characterized in that the tool ( 6 ) is designed as a resiliently mounted deburring knife on the robot ( 4 ).

19. The device ( 1 ) according to claim 17, characterized in that the deburring tool is designed as a thread milling cutter rotatably mounted on the robot ( 4 ).

20. Device ( 1 ) according to one of claims 8 to 16, characterized in that the tool ( 6 ) as a resiliently mounted on the robot ( 4 ) profile rubber insertion head for inserting profile rubber seals in an insertion web of a workpiece ( 3 ), in particular a door trim of a motor vehicle is formed.