DE19933311A1 - Vorrichtung zum linearen Bewegen von Gegenständen um eine vorgebbare Wegstrecke - Google Patents

Abstract

Die Vorrichtung zum linearen Bewegen eines Gegenstandes um eine vorgebbare Wegstrecke (H) mit einem in Bewegungsrichtung mechanisch geführten Vorrichtungsteil (7) zum Erfassen des Gegenstandes weist mindestens an einer Seite einen aus der Kurbel (13, 13') und einer Koppelstange (16) bestehenden Übertragungsmechanismus (14) auf. Dabei ist das von der Kurbel entfernte Ende der Koppelstange (16) gelenkig mit dem Vorrichtungsteil (7) zum Erfassen des Gegenstandes und die Kurbel (13, 13') mit einer in einem Gehäuse (1) gelagerten Antriebswelle (11), die einen Schwenkhebel ( ) von 180 bis 185 , vorzugsweise bis 182 , aufweist, verdrehfest verbunden. Die Kurbel (13, 13') und die Koppelstange (16) liegen in der Ausgangslage gemeinsam in einer die Schwenkachse (17) der Antriebswelle (11) enthaltenden, gedachten Ebene. DOLLAR A Die Antriebswelle (11) ist verdrehfest vorzugsweise mit einem Drehkolben (18) verbunden, der in einem Hohlraum (21) schwenkbar gelagert ist, wobei der Hohlraum (21) eine konzentrisch zur Schwenkachse (17) angeordnete zylindrische Innenfläche (22) und zwei Anschlagflächen (26), die die Schwenkbewegung des Drehkolbens (18) auf den angegebenen Schwenkwinkel ( ) begrenzen, aufweist und jede der Anschlagflächen (26) in Verbindung mit einem Druckmittelanschluß (27a, 27b) steht. DOLLAR A Das Vorrichtungsteil (7) zum Erfassen des Gegenstandes ist an seiner Unterseite mit einer oder mehreren Führungssäulen (6) fest verbunden, die in entsprechenden Führungsbohrungen (5) im ...

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum linearen Bewegen eines Gegenstandes um eine vorgebbare Wegstrecke mit einem in Bewegungsrichtung mechanisch geführten Vorrichtungsteil zum Erfassen, d. h. zum Tragen, Stützen, Halten od. dgl., des Gegenstandes. Dabei kann die Bewegungsrichtung senkrecht, waagerecht oder schräg sein. Eine Vorrichtung mit senkrechter Bewegungsrichtung stellt eine Hubvorrichtung dar. Das Vorrichtungsteil zum Erfassen des Gegenstandes ist im allgemeinen als Tragplatte oder Halteteller ausgebildet. Dabei kann das Vorrichtungsteil insbesondere mit Gewindebohrungen zum Aufspannen eines Werkstücks oder einer Spannvorrichtung versehen sein. Eine solche Spannvorrichtung ist z. B. in der DE 295 09 049.9 U offenbart.

Nach dem Stand der Technik wird das Vorrichtungsteil zum Erfassen des Gegenstandes durch mindestens einen linearen Druckmittelzylinder bewegt. Damit die Endlagen des Vorrichtungsteils zum Erfassen des Gegenstandes insbesondere bei einer Hubvorrichtung auch bei einem Druckabfall oder gar Druckausfall stabil bleiben, sind Verriegelungselemente vorgesehen, die von einem senkrecht zur Bewegungsrichtung ausgerichteten Antriebselement, insbesondere einem weiteren Druckmittelzylinder, bewegt werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Antrieb für eine gattungsgemäße Vorrichtung zum linearen Bewegen eines Gegenstandes um eine vorgebbare Wegstrecke anzugeben, die einen zusätzlichen Verriegelungsantrieb und -mechanismus entbehrlich macht.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß die Vorrichtung mindestens an einer Seite einen aus einer Kurbel und einer Koppelstange bestehenden Übertragungsmechanismus aufweist, daß das freie Ende der Koppelstange, d. h. ihr von der Kurbel entferntes Ende, mit dem Vorrichtungsteil zum Erfassen des Gegenstandes gelenkig und die Kurbel mit einer in einem Gehäuse gelagerten Antriebswelle verdrehfest verbunden ist, daß die Antriebswelle einen Schwenkwinkel von mindestens 180°, vorzugsweise 180° bis 182°, aufweist, und daß die Kurbel und die Koppelstange in der Ausgangslage - das ist bei einer Vorrichtung zum Anheben des Gegenstandes die untere Endlage - gemeinsam in einer die Schwenkachse der Antriebswelle enthaltenden, gedachten Ebene liegen, d. h. - in Seitenansicht gesehen - übereinander liegen. Selbst bei großer Lasteinwirkung auf das in Bewegungsrichtung geführte Vorrichtungsteil zum Erfassen des Gegenstandes erweist sich die Ausgangslage als stabil und stellt eine sicherungstechnische Endlagenverriegelung dar.

In der anderen Endlage befinden sich die Kurbel und die Koppelstange bei einem Schwenkwinkel von 180° in gestreckter Lage. Selbst bei großer Lasteinwirkung auf das in Bewegungsrichtung geführte Vorrichtungsteil zum Erfassen des Gegenstandes erweist sich auch die andere Endlage als stabil und stellt eine sicherungstechnische Endlagenverriegelung dar. Diese Endlagenverriegelung ist durch die Begrenzung des Schwenkwinkels der Kurbel auch bei waagerechter oder schräger Bewegungsrichtung gegeben. Lediglich zur Erhöhung der Sicherheit ist es vorteilhaft, den Schwenkwinkel der Antriebsachse geringfügig, d. h. um etwa 2°, größer als 180° zu bemessen, wobei sich der gemeinsame Gelenkpunkt von Kurbel und Koppelstange jenseits der gedachten Ebene befindet und so eine sichere Blockade gegen eine unbeabsichtigte Lageveränderung gegeben ist.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben. Damit verschiedene vorgebbare Wegstrecken zum Bewegen des Gegenstandes verwirklicht werden können, ist vorgesehen, daß die Kurbel lösbar mit der Antriebswelle verbunden ist. Zur Vorgabe einer anderen Wegstrecke braucht lediglich die jeweils vorhandene Kurbel durch eine Kurbel mit einem Radius ersetzt zu werden, der der halben Wegstrecke entspricht. Sofern dabei die Ausgangsposition nicht verändert werden soll, muß auch eine Koppelstange mit entsprechend geänderter Länge verwendet werden.

Soweit bei einer Vorrichtung häufig verschiedene Wegstrecken vorgegeben werden, wird vorgeschlagen, eine Kurbel, bei der der wirksame Radius verstellbar ist, und ggf. eine Koppelstange mit entsprechend verstellbarer wirksamer Koppellänge zu verwenden.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Vorrichtung ist vorgesehen, daß die Antriebswelle verdrehfest mit einem Dreh- oder Schwenkkolben verbunden ist, der in einem Hohlraum schwenkbar gelagert ist, wobei der Hohlraum eine konzentrisch zur Schwenkachse angeordnete zylindrische Innenfläche und zwei Anschlagflächen, die die Schwenkbewegung des Drehkolbens auf einen Schwenkwinkel von 180° bis 185°, vorzugsweise bis 182°, begrenzen, aufweist und jede der Anschlagflächen in Verbindung mit einem Druckmittelanschluß steht.

Eine besonders stabile, kompakte und betriebssichere Bauweise der Vorrichtung ergibt sich dadurch, daß die Antriebswelle einstückig mit dem Dreh- oder Schwenkkolben ausgebildet ist Um ein häufiges Bewegen des Vorrichtungsteils zum Erfassen des Gegenstandes zu ermöglichen, ist vorgesehen, daß die Druckmittelanschlüsse des Hohlraums über ein Wegeventil alternativ mit einer Druckmittelquelle und einem Druckmittelaustritt verbunden sind.

Damit das Vorrichtungsteil zum Erfassen des Gegenstandes, insbesondere unter Last, nicht unkontrolliert absinkt, ist vorgesehen, daß zwischen dem Wegeventil und dem Druckmittelaustritt eine Drosselstelle und/oder ein Stopp- oder Sperrventil angeordnet ist.

Vorteilhafterweise kann als Druckmittelquelle eine Druckluftquelle verwendet werden, die in jeder Werkstatt in Form eines Druckluftnetzes vorhanden ist.

Um die Dichtungsprobleme im Zusammenhang mit dem druckbeaufschlagbaren Hohlraum möglichst sicher zu beherrschen, ist nach einer weiteren Ausgestaltung vorgesehen, daß die Kurbel außerhalb des Gehäuses an einem Ende der Antriebswelle befestigt ist. Dadurch braucht nur eine übliche Wellendichtung vorgesehen zu werden.

Eine vorteilhafte Ausbildung der Vorrichtung ergibt sich, wenn das Gehäuse als Aluminiumgußkonstruktion ausgeführt ist.

Damit das Vorrichtungsteil zum Erfassen des Gegenstandes an seiner Oberseite optimal genutzt werden kann, ist weiter vorgesehen, daß es an seiner Unterseite mit einer oder mehereren Führungssäulen fest verbunden ist, die in entsprechenden Führungsbohrungen im Gehäuse gleitbar geführt sind.

Ein Ausführungsbeispiel des Gegenstandes der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen

Fig. 1 eine erfindungsgemäße Hubvorrichtung in der untersten Stellung in einer perspektivischen Darstellung,

Fig. 2 die Hubvorrichtung in der obersten Stellung ebenfalls in perspektivischer Darstellung,

Fig. 3 das Gehäuse der Vorrichtung in einer teilweise geschnittenen Seitenansicht,

Fig. 4 den Dreh- oder Schwenkkolben des Antriebs und

Fig. 5 eine Kurbel mit veränderlichem wirksamen Kurbelradius.

Die in den Fig. 1 und 2 dargestellte Vorrichtung weist ein Gehäuse 1 als Grundkörper auf. Dabei stützt sich das Gehäuse 1 mit seiner Grund- oder Auflagefläche 2 auf der waagerechten Stützfläche 3 eines Trägers 4 ab. Innerhalb des Gehäuses 1 sind vier - alternativ zwei - senkrecht zur Auflagefläche 2 ausgerichtete Führungsbohrungen 5 angeordnet, in denen jeweils eine Führungsstange oder -säule 6 gleitbar geführt ist. Alle Führungssäulen 6 sind an ihrem oberen Ende fest mit einer Tragplatte 7 verbunden. Die obere Fläche 8 der Tragplatte 7 eignet sich z. B. zum Aufspannen von Werkstücken oder z. B. einer Spannvorrichtung gemäß der DE 295 09 049.9. Die Fläche 8 ist parallel zur Stützfläche 3 des Trägers 4 ausgerichtet und ist mit den Führungssäulen 6 relativ zur Stützfläche 3 auf und ab bewegbar. Die im vorliegenden Ausführungsbeispiel als im wesentlichen kreisrunde Scheibe ausgebildete Tragplatte 7 weist zwei diametral gegenüber angeordnete Zapfen 9 auf, die in entsprechenden Ausnehmungen 10 angeordnet sind.

Mittig zwischen den Führungsbohrungen 5 ist im Gehäuse 1 eine Antriebswelle 11 angeordnet, die an ihren Enden 12 einen zur Drehmomentübertragung geeigneten unrunden Querschnitt aufweist. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Querschnitt vierkantig ausgebildet. Daneben sind aber unter anderem auch Enden mit dreieckigem Querschnitt und mit Keilwellenprofil geeignet.

An jedem Wellenende 12 ist - außerhalb des Gehäuses 1 - eine Kurbel 13 als ein Glied eines Übertragungs- oder Antriebsmechanismus 14 lösbar befestigt. Die Kurbeln 13 weisen an ihrem von der Welle 11 entfernten Ende einen Zapfen 15 auf, an dem jeweils eine Koppelstange 16 als zweites Glied des Übertragungsmechanismus 14 angelenkt ist. Das andere, von der Kurbel entfernte Ende der Koppelstangen 16 ist jeweils an einem der Zapfen 9 der Tragplatte 7 angelenkt.

In Fig. 1 sind die Kurbeln 13 senkrecht nach unten gerichtet und die obere Fläche 8 der Tragplatte 7 weist damit gegenüber der Stützfläche 3 des Trägers 4 eine kleinste Höhe h₀ auf. In der in Fig. 2 gezeigten Stellung weisen die Kurbeln 13 senkrecht nach oben und die obere Fläche 8 der Tragplatte 7 weist damit gegenüber der Stützfläche 3 des Trägers 4 eine größte Höhe h₁ auf. Zwischen der untersten und der obersten Stellung der Kurbeln 13 hat die Tragplatte 7 eine Wegstrecke H = h₁ - h₀ zurückgelegt. Dabei bestimmt sich die zurückgelegte Wegstrecke bzw. Höhendifferenz H aus dem doppelten Kurbelradius R.

Sollen beispielsweise in einer Fertigungs- oder Montagegruppe Werkstücke um eine vorgebbare Höhe H₁ angehoben werden, so sind Kurbeln 13 mit dem Radius R₁ = ½ . H₁ zu verwenden. Sollen Teile zu einem anderen Zweck um eine vorgebbare Höhe H₂ angehoben werden, so sind Kurbeln 13 mit dem Radius R₂ = ½ . H₂ zu verwenden, etc. In der Zeichnung sind die Bezugszeichen H₁, H₂, R₁ und R₂ nicht gesondert dargestellt, sie können aber ohne weiteres anstelle von H und R eingesetzt werden.

Angetrieben wird die Antriebswelle 11, die in dem Gehäuse 1 um ihre Achse 17 drehbar gelagert ist, durch einen flügelartigen (im folgenden weitgehend nur als Drehkolben bezeichneten) Dreh- oder Schwenkkolben 18, der mit der Antriebswelle 11 eine bauliche Einheit bildet. Der Drehkolben 18 weist im wesentlichen die Form eines Rechtecks auf, wobei das Rechteck einerseits durch die Antriebswelle 11 und andererseits durch eine dazu parallele Kante 19 und zwei dazu senkrechte Kanten 20 gebildet wird. Der Drehkolben 18 befindet sich innerhalb des Gehäuses 1 in einem Hohl- oder Zylinderraum 21, der, in Richtung der Achse 17 gesehen, im wesentlichen einem halben Hohlzylinder mit einer konzentrisch um die Schwenkachse 17 angeordnete Innenfläche oder Innenwand 22 entspricht. Dabei entspricht der Radius der hohlzylindrischen Innenfäche 22 im wesentlichen dem Maß zwischen der Achse 17 und der Kante 19 des Drehkolbens 18, wobei die Kante 19 des Drehkolbens eine entsprechend zylindrische Abrundung aufweist. Der Hohlraum 21 wird andererseits durch eine im wesentlichen flache Fläche 23 gebildet, die eine konkave, rillenförmige Ausnehmung 24 zur Aufnahme der Welle 11, zwei an die Innenfläche 22 angrenzende rillenförmige Ausnehmungen 25a, 25b und je eine Übergangsfläche 26 zwischen der Ausnehmung 24 und jeder der Ausnehmungen 25a, 25b aufweist. Dabei stellen die beiden Übergangsflächen 26, die eine Vertiefung 36 zur Luftzufuhr zum Drehkolben 18 einschließen, gleichzeitig eine Anschlagfläche für den Drehkolben 18 in seinen beiden Endlagen dar.

Die Ausnehmung 24 für die Welle 11 weist über einen zentralen Teilbereich eine hohlzylindrische Fläche mit im wesentlichen dem Radius r₁₁ der Welle 11 auf. Die Übergangs- bzw. Anschlagflächen 26 sind der Form des Drehkolbens 18 angepaßt und ermöglichen dem Drehkolben 18, um einen Dreh- oder Schwenkwinkel ψ von 180° bis maximal 185° zu schwenken.

Die Ausnehmungen 25a, 25b sind jeweils mit einem Druckluftanschluß 27a, 27b verbunden. Die Tiefe des Hohlraums 21 entspricht - in Richtung der Achse 17 gesehen - im wesentlichen der Breite b des Drehkolbens 18. Der Drehkolben trennt den Hohlraum somit in zwei Arbeitskammern, von denen die eine mit dem Druckluftanschluß 27a und die andere mit dem Druckluftanschluß 27b verbunden ist.

Die Anschlüsse 27a, 27b sind über ein 4/3-Wegeventil 28 wahlweise mit einer werkstattüblichen Druckluftquelle bzw. einem Druckluftnetz P und einem Druckluftauslaß 0 verbunden.

In der in den Fig. 1 und 3 dargestellten Ausgangsstellung befindet sich der Drehkolben 18 in der linken Endlage auf den Übergangsflächen 26 zur Ausnehmung 25a (Fig. 3), die Kurbel 13 ist senkrecht nach unten gerichtet und die Tragplatte 7 befindet sich in ihrer unteren Position (Fig. 1). Zum Anheben der Tragplatte 7 und einem etwa auf ihm befindlichen Gegenstand, z. B. einem zu bearbeitenden Werkstück, wird das Wegeventil 28 in die mit a bezeichnete Stellung geschaltet, so daß der Drehkolben 18 an seiner Unterseite mit Druckluft beaufschlagt und im Uhrzeigersinne (Pfeil 29) gedreht bzw. geschwenkt wird. Damit werden auch die verdrehfest mit dem Drehkolben verbundenen Kurbeln 13 im gleichen Drehsinn gedreht. Wenn der Drehkolben 18 nach einem Dreh- oder Schwenkwinkel ψ von 180° an der rechten Anschlagfläche 26 zur Anlage kommt, weisen die Kurbeln 13 senkrecht nach oben und die Tragplatte 7 befindet sich in ihrer um das oben definierte Maß H höheren, oberen Position.

Sowohl in der oberen als auch in der unteren Endposition der Tragplatte 7 ist die Vorrichtung ohne zusätzliche Einrichtungen auch bei einem Nachlassen des Luftdrucks bzw. bei einem Ausfall der Druckluftquelle sicherungstechnisch verriegelt, da ein Ausknicken der in einer Linie fluchtenden Übertragungselemente, der Kurbeln 13 und der Koppelstangen 16, nicht möglich ist.

Zum Absenken der Tragplatte 7 wird das Wegeventil in seine mit b bezeichnete Stellung geschaltet. Zwischen dem Wegeventil 28 und dem Druckmittelaustritt 0 ist ein ggf. einstellbares Drosselventil 35, das eine dem Absinken entgegengerichtete Kraft erzeugt, und/oder ein Stoppventil 37 angeordnet ist. Dadurch wird ein unkontrolliertes Absinken der Tragplatte 7 und eines ggf. auf diesem befindlichen Werkstücks wirksam verhindert.

Bei gleichbleibender Winkelgeschwindigkeit des Drehkolbens 18 und damit der Kurbeln 13 erfährt die Tragplatte 7 einen an einen Sinunsverlauf angenäherten Geschindigkeitsverlauf, d. h. die Geschwindigkeit der Tragplatte 7 und des auf etwa auf ihr aufliegenden und ggf. aufgespannten Gegenstandes geht in den beiden Endpositionen gegen Null.

Die Vorrichtung gemäß dem bisher beschriebenen Ausführungsbeispiel eignet sich, um Gegenstände immer um die gleiche vorgebbare Wegstrecke oder Höhe anzuheben. Soll diese Höhe gelegentlich geändert werden, so ist vorgesehen, die Kurbel so zu gestalten, daß der wirksame Kurbelradius R₁₃ einstellbar ist. Eine solche Kurbel ist in Fig. 5 dargestellt: Die Kurbel 13', zur verdrehfesten Verbindung mit der Antriebswelle 11 diesmal mit einem Keilnabenprofil 30 versehen, ist gabelförmig ausgebildet, wobei die beiden Gabeläste 31 eine gemeinsame Führung 32 bilden. In dieser Führung ist ein Kulissenstein 33 mit einem Zapfen 15 zur gelenkigen Lagerung des einen Endes der Koppelstange 16 - bezogen auf die Achse 17 - radial gleitbar geführt und durch eine Gewindespindel 34 in vorgebbarer relativer Position zur Achse 17 einstellbar. Durch die Einstellung der relativen Lage des Kulissensteins 33 ist gleichzeitig der wirksame Kurbelradius R₁₃ einstellbar.

In Abwandlung des beschriebenen Ausführungsbeispiels kann das Gehäuse 1 der Vorrichtung auch an einer senkrechten Stützwand befestigt sein, wodurch die von der Tragplatte 7 ausgeführte Bewegungsrichtung waagerecht verläuft und Gegenstände jeweils um eine vorgebbare Wegstrecke waagerecht bewegt werden. Die Vorrichtung kann daneben aber auch in beliebiger anderer, schräger Lage angeordnet sein.

Weiterhin können, wenn die Platzverhältnisse dies insbesondere beim Spannen von Werkstücken zulassen, die Führungssäulen auch fest am Gehäuse angeordnet oder mit diesem verbunden und die Tragplatte mit entsprechenden Führungsbohrungen versehen sein.

Grundsätzlich eignet sich zum Antrieb der Kurbel 13 auch ein anderer Drehantrieb, wie z. B. ein handelsüblicher Schwenkantrieb, soweit hierbei der beschriebene Schwenkwinkel ψ von 180° bis maximal 185° erreicht und auf diesen Wert bzw. Bereich beschränkt wird. Der beschriebene Dreh- bzw. Schwenkkolbenantrieb stellt aber in jedem Falle eine vorteilhafte Ausführungsform dar.

Bezugszeichenliste

1

Gehäuse (Grundkörper)

2

Grundfläche, Auflagefläche von

1

3

waagerechte Stützfläche von

4

4

Träger

5

Führungsbohrung(en) in

1

6

Führungsstange oder -säule

7

Tragplatte

8

obere Fläche von

7

9

Zapfen an

7

in

10

10

Ausnehmung(en) an

7

11

Antriebswelle, Welle

12

Ende von

11

, Wellenende

13

,

13

' Kurbel

14

Übertragungsmechanismus, Antriebsmechanismus

15

Zapfen an

13

,

13

'

16

Koppelstange

17

Achse der Antriebswelle

11

18

Drehkolben, Schwenkkolben

19

parallel zu zur Achse

17

verlaufende Kante des Drehkolbens

18

20

senkrecht zur Achse

17

verlaufende Kanten des Drehkolbens

18

21

Hohlraum, Zylinderraum für Drehkolben

18

22

hohlzylindrische Innenfäche oder Innenwand von

21

23

Fläche, bestehend aus

24

. . .

26

, von

21

24

konkave, rillenförmige Ausnehmung
25a, b an die Innenfläche

22

angrenzende rillenförmige Ausnehmung(en)

26

Übergangsfläche zwischen

24

und jeder der Ausnehmungen

25

, Anschlagfläche
27a, b Druckluftanschluß

28

4/3-Wegeventil

29

Pfeil für Uhrzeigersinn

30

Keilnabenprofil

31

Gabeläste

32

Führung in

13

'

33

Kulissenstein

34

Gewindespindel

35

Drosselventil, Drosselstelle

36

Vertiefung

37

Stoppventil, Sperrventil
0 Druckluftauslaß
b Breite von

18

h₀

kleinste Höhe der Tragplatte

7

gegenüber der Stützfläche

3

h₁

größte Höhe der Tragplatte

7

gegenüber der Stützfläche

3

H Wegstrecke bzw. Höhendifferenz H = h₁

- h₀

H₁

, H₂

vorgebbare Wegstrecken bzw. Höhendifferenzen
r₁₁

Radius der Welle

11

P Druckluftquelle
R Kurbelradius der Kurbeln

13

R₁

, R₂

bestimmte Kurbelradien der Kurbeln

13

R₁₃

wirksamer Kurbelradius von

13

'
ψ Schwenkwinkel von

11

bzw.

18

Claims (11)

1. Vorrichtung zum linearen Bewegen eines Gegenstandes um eine vorgebbare Wegstrecke (H) mit einem in Bewegungsrichtung mechanisch geführten Vorrichtungsteil (7) zum Erfassen des Gegenstandes, dadurch gekennzeichnet,
daß die Vorrichtung mindestens an einer Seite einen aus einer Kurbel (13, 13') und einer Koppelstange (16) bestehenden Übertragungsmechanismus (14) aufweist,
daß das von der Kurbel entfernte Ende der Koppelstange (16) mit dem Vorrichtungsteil (7) zum Erfassen des Gegenstandes gelenkig und die Kurbel (13, 13') mit einer in einem Gehäuse (1) gelagerten Antriebswelle (11) verdrehfest verbunden ist, daß die Antriebswelle (11) einen Schwenkwinkel (ψ) von mindestens 180°, vorzugsweise 180° bis 182°, aufweist
und daß die Kurbel (13, 13') und die Koppelstange (16) in der Ausgangslage gemeinsam in einer die Schwenkachse (17) der Antriebswelle (11) einschließenden, gedachten Ebene liegen.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Kurbel (13, 13') lösbar mit der Antriebswelle (11) verbunden ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der wirksame Radius (R₁₃) der Kurbel (13') verstellbar ist.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebswelle (11) verdrehfest mit einem Drehkolben (18) verbunden ist, der in einem Hohlraum (21) schwenkbar gelagert ist, wobei der Hohlraum (21) eine konzentrisch zur Schwenkachse (17) angeordnete zylindrische Innenfläche (22) und zwei Anschlagflächen (26), die die Schwenkbewegung des Drehkolbens (18) auf den angegebenen Schwenkwinkel (ψ) begrenzen, aufweist und jede der Anschlagflächen (26) in Verbindung mit einem Druckmittelanschluß (27a, 27b) steht.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebswelle (11) einstückig mit dem Drehkolben (18) ausgebildet ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckmittelanschlüsse (27a, 27b) des Hohlraums (21) über ein Wegeventil (28) alternativ mit einer Druckmittelquelle (P) und einem Druckmittelaustritt (0) verbunden sind.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Wegeventil (28) und dem Druckmittelaustritt (0) eine Drosselstelle (35) und/oder ein Stoppventil (37) angeordnet ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckmittelquelle (P) eine Druckluftquelle ist.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Kurbel (13, 13') außerhalb des Hohlraums (21) an einem Ende der Antriebswelle (11) befestigt ist.

10. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse (1) als Aluminiumgußkonstruktion ausgeführt ist.

11. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Vorrichtungsteil (7) zum Erfassen des Gegenstandes an seiner Unterseite mit einer oder mehereren Führungssäulen (6) fest verbunden ist, die in entsprechenden Führungsbohrungen (5) im Gehäuse (1) gleitbar geführt sind.