DE19926672A1

DE19926672A1 - Method and device for controlling the slip of a wheel of a vehicle

Info

Publication number: DE19926672A1
Application number: DE19926672A
Authority: DE
Inventors: Thomas Doersam
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 1998-08-25
Filing date: 1999-06-11
Publication date: 2000-03-09

Abstract

The invention relates to method for controlling the slip (s) of a vehicle wheel according to which a slip actual value (sIST) and a first manipulated variable (y1) are determined according to a comparison (102) between the slip actual value (sIST) and a slip specified value (sSOLL) in order to control a brake pressure for the wheel. The first manipulated variable (y1) is also determined according to the temporal behavior of the speed (vR) of one or several vehicle wheels. According to the method for preparing a control variable for controlling a valve (107), a minimal control variable (Tmin) is determined, a control variable (Takt) determined by a control (106) is compared with the minimal control variable (Tmin), and the control variable (Takt) is calculated using previous and/or future control variables in order to establish a new control variable (Tneu) if the control variable (Takt) is less than the minimal control variable. According to a method for determining the slip change ( DELTA s) of a vehicle wheel, the slip change ( DELTA s) is determined according to the vehicle speed (vF) and wheel speed (vR).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung des Schlupfes eines Rades eines Fahrzeugs, zur Aufbereitung einer Ansteuergröße zur Ansteuerung eines Ven tils sowie zur Ermittlung der Schlupfänderung eines Rades eines Fahrzeugs.The invention relates to a method and a device to control the slip of a wheel of a vehicle, for Preparation of a control variable for controlling a Ven tils and to determine the change in slip of a wheel of a vehicle.

In vielen Fahrzeugen (PKW, LKW, Kraftzweiräder) werden zur Regelung der Bremskraft Antiblockiersysteme (ABS) einge setzt. Dieses geschieht z. B. durch Regelung des Schlupfes jedes einzelnen Rades. Dabei ist der Bremsschlupf s eines Rades definiert durch:
In many vehicles (cars, trucks, motorcycles), anti-lock braking systems (ABS) are used to control the braking force. This happens e.g. B. by controlling the slip of each wheel. The brake slip s of a wheel is defined by:

s = (v_F - v_R)/v_F.100% (1)
s = (v _F - v _R ) / v _F .100% (1)

mit der Fahrzeuggeschwindigkeit v_F und der Umfangsgeschwin digkeit v_R des jeweiligen Rades (Radgeschwindigkeit). Das ABS verhindert das Blockieren der Räder beim Bremsen und erhält damit die Lenkbarkeit und die Fahrstabilität. Die Hauptkomponenten eines ABS sind Raddrehzahlsensoren, die z. B. Impulse zur Bestimmung der Radgeschwindigkeiten v_R er fassen, ein elektronisches Steuergerät und Magnet- oder Drucksteuerventile, die für eine Bremsdruckmodulation wäh rend der verschiedenen Druckregelphasen Druckaufbau, Druck halten und Druckabbau sorgen. Dabei werden je nach System die Vorderräder einzeln und die Hinterräder gemeinsam oder auch alle Räder einzeln geregelt.with the vehicle speed v _F and the peripheral speed v _{R of} the respective wheel (wheel speed). The ABS prevents the wheels from locking when braking and thus maintains maneuverability and driving stability. The main components of an ABS are wheel speed sensors. B. impulses to determine the wheel speeds v _R er, an electronic control unit and solenoid or pressure control valves, which provide for brake pressure modulation during the various pressure control phases, pressure build-up, pressure maintenance and pressure reduction. Depending on the system, the front wheels are controlled individually and the rear wheels jointly or all wheels individually.

Die Wirkungsweise ist folgende: Das Steuergerät erhält zur Regelung des Bremsvorganges Eingangsinformationen wie z. B. Impulse von den Raddrehzahlsensoren. Die Anzahl der Impulse ist der Raddrehzahl proportional. Über diese kann die Rad geschwindigkeit v_R ermittelt werden. Das Steuergerät ermit telt daraus die Fahrzeuggeschwindigkeit v_F und den Schlupf s.The mode of operation is as follows: To control the braking process, the control unit receives input information such as. B. pulses from the wheel speed sensors. The number of pulses is proportional to the wheel speed. The wheel speed v _R can be determined via this. The control unit uses this to determine the vehicle speed v _F and the slip s.

Die meisten Bremsvorgänge spielen sich ohne oder mit nur geringem Schlupf s ab, wobei das ABS nicht wirksam ist. Erst bei einer Bremsung, bei der ein größerer Schlupf s auftritt, wird das ABS aktiviert und verhindert das Blockieren der Räder. Bei einem Schlupf s sind die Fahrzeugge schwindigkeit v_F und die Radgeschwindigkeit v_R verschieden groß. Rollt ein Rad frei, so hat es keinen Schlupf s. Kommt beim Bremsen, während sich das Fahrzeug noch bewegt, das Rad zum Blockieren, so ist der Schlupf s auf seinen Maxi malwert von 100% angestiegen. Die ABS-Regelung erfolgt z. B. in einem Bereich von 8% bis 35% Schlupf, weil hier günstigste Bremskräfte übertragen werden können. Tritt an einem Rad eine Blockierneigung auf, so nehmen die Radum fangsverzögerung (Radverzögerung) und der Schlupf s stark zu. Wenn sie bestimmte kritische Werte überschreiten, steu ert die Steuereinheit die Ventile so, daß der Aufbau des Radbremsdrucks gestoppt wird (Druck halten) oder der Druck abgebaut wird (Druckabbau), bis die Blockiergefahr besei tigt ist. Damit das Rad nicht unterbremst ist, muß der Bremsdruck dann erneut aufgebaut werden (Druckaufbau). Die Radverzögerung wird dabei ebenfalls aus den Radsensorsigna len ermittelt.Most braking processes take place with little or no slip s, whereby the ABS is not effective. The ABS is only activated and prevents the wheels from locking when the brakes are applied and there is a major slip. In the event of a slip s, the vehicle speed v _F and the wheel speed v _{R are of} different sizes. If a wheel rolls free, it has no slip s. If the wheel locks while braking while the vehicle is still moving, the slip s has increased to its maximum value of 100%. The ABS control takes place e.g. B. in a range of 8% to 35% slip, because here the cheapest braking forces can be transmitted. If a tendency to lock occurs on a wheel, the circumferential deceleration (wheel deceleration) and the slip s increase sharply. If they exceed certain critical values, the control unit controls the valves in such a way that the build-up of the wheel brake pressure is stopped (maintaining pressure) or the pressure is reduced (pressure reduction) until the risk of locking is eliminated. To ensure that the wheel is not braked, the brake pressure must then be built up again (pressure build-up). The wheel deceleration is also determined from the wheel sensor signals.

Ein wichtiges Kriterium ist auch die Haftreibungszahl m_HF, von der die Bremskraft abhängt. Beim Anbremsen erhöht sich der Schlupf s, und der Bremsdruck nimmt zusammen mit der Haftreibungszahl m_HF zu und erreicht ein Maximum. Bis hier hin befindet sich die Bremsung im stabilen Bereich. Einer weiteren Erhöhung des Bremsdrucks steht ab hier keine wei tere Steigung der Bremskraft gegenüber. Wird der Bremsdruck weiter erhöht, erhöht sich der Schlupf s weiter, das Rad neigt jedoch zum Blockieren und die Haftreibungszahl m_HF bzw. die Bremskraft sinkt. Damit ist der instabile Bereich erreicht. Der instabile und der stabile Bereich variieren stark in Abhängigkeit von der Straßenbeschaffenheit und dem Reifenzustand. Während der Bremsregelung muß wechselweise immer wieder die Stabilität und die Instabilität der Radbe wegung erkannt werden, und durch eine zyklische Folge von Druckaufbau-, Druckhalte- und Druckabbauphasen muß das Rad im Schlupfbereich mit maximaler Bremskraft geregelt werden. Dieses kann dabei z. B. sechs bis zehn Zyklen je Sekunde um fassen.An important criterion is also the static friction coefficient m _HF , on which the braking force depends. When braking, the slip s increases and the brake pressure increases together with the static friction coefficient m _HF and reaches a maximum. Up to this point, braking is in a stable range. A further increase in the brake pressure is not opposed to any further increase in the braking force from here on. If the brake pressure is increased further, the slip s increases further, but the wheel tends to lock and the static friction coefficient m _HF or the braking force decreases. The unstable area is thus reached. The unstable and stable area vary greatly depending on the condition of the road and the condition of the tires. During the brake control, the stability and instability of the wheel movement must be recognized alternately, and through a cyclical sequence of pressure build-up, pressure maintenance and pressure reduction phases, the wheel in the slip area must be controlled with maximum braking force. This can be done e.g. B. to take six to ten cycles per second.

Die ABS-Regelung kann über eine sog. Regellogik erfolgen, die den Bremsdruck in Abhängigkeit von einer Vielzahl von vorgegebenen komplexen Regeln für jedes einzelne Rad ein stellt. Dabei handelt es sich eher um eine Steuerung der Bremsdrücke in Abhängigkeit von Eingangsgrößen (Schlupf, Radverzögerung etc.) und darauf angewendeten Regeln als um eine Regelung an sich. Außerdem unterliegt das gesamte zu regelnde System einer Totzeit, die es zum Reagieren auf ei ne Steuergröße benötigt. Deshalb wird während der Druckab bauphase zunächst der Druck für eine vorgegebene Zeitdauer abgebaut und daran anschließend gehalten, um z. B. den Schlupf s oder die Radverzögerung nach Durchlaufen der Tot zeit erneut ermitteln zu können. Wird dabei festgestellt, daß der Druckabbau nicht ausreichend war, wird der Druck noch weiter abgebaut und gehalten usw. Um dieses möglichst genau und schnell durchzuführen, sind in der Regellogik die o. g. komplexen Regeln festgelegt, nach denen die Bremsdrücke der einzelnen Räder gesteuert werden. Durch die Vielfalt und Komplexität der Regeln ist diese Regellogik sehr un übersichtlich und schwer handzuhaben.The ABS control can take place via a so-called control logic, which the brake pressure depending on a variety of predefined complex rules for each individual bike poses. This is more a control of the Brake pressures depending on input variables (slip, Wheel deceleration, etc.) and the rules applied to it a regulation in itself. In addition, the whole is subject to regulating system of a dead time that it to react to egg Ne tax quantity needed. Therefore, during printing construction phase first the pressure for a predetermined period of time degraded and then held to z. B. the Slip s or the wheel deceleration after passing through the dead time to be able to determine again. If it is found that the pressure drop was not sufficient becomes the pressure further broken down and held, etc. To make this possible To be carried out precisely and quickly are the rule logic o. g. set complex rules according to which the brake pressures of the individual wheels can be controlled. Because of the diversity and complexity of the rules, this rule logic is very un clear and difficult to use.

Eine Umkehrung des Antiblockiersystems stellt die Antriebs schlupfregelung (ASR) dar. Sie verhindert beim Beschleuni gen das Durchdrehen der Antriebsräder und somit einen Sta bilitätsverlust. Die ASR greift ebenfalls auf die Raddreh zahlsensoren zurück, woraus die hierbei interessierende Radbeschleunigung ermittelt werden kann. ASR und ABS bilden durch viele gemeinsame Funktionen bzw. Bauteile eine Ein heit und sind deshalb zumeist in einem Steuergerät unterge bracht. Auch beim ASR kann der Schlupf über die Ansteuerung des Bremsdruckes geregelt werden. Bremse und Motor arbeiten dann vorübergehend gegeneinander.The drive is reversed by the anti-lock braking system slip control (ASR). It prevents acceleration against the spinning of the drive wheels and thus a sta loss of balance. The ASR also uses the wheel turning number sensors back, from which the interested Wheel acceleration can be determined. Form ASR and ABS an on due to many common functions or components unit and are therefore mostly housed in a control unit brings. With the ASR, the slip can also be controlled of the brake pressure can be regulated. Brake and engine work then temporarily against each other.

Die Einstellung des Bremsdruckes erfolgt z. B. über Magnet ventile, die entweder durch Anlegen eines Stromes geöffnet oder durch Anlegen keines Stromes geschlossen werden kön nen, also nur zwei diskrete Zustände kennen. Durch die Zeitdauer der Öffnung oder des Schließens des Ventils kann die Stärke der Bremsdruckerhöhung bzw. -erniedrigung einge stellt werden. Dabei ist es jedoch so, daß das Ventil bei kleinen Schaltzeitdauern kein lineares Durchfluß- Zeitverhalten zeigt, sondern den Durchfluß während dieser Zeiten entweder gar nicht oder mit unbestimmter Menge ein stellt. Deshalb muß darauf geachtet werden, daß keine zu kurzen Ansteuerzeiten zur Ansteuerung des Ventils vorgege ben werden, die dann zu einer nichtlinearen bzw. unbestimm ten Steuerung führen. Zur Zeit wird dem abgeholfen, indem eine zu kurze Ansteuerzeit z. B. auf einen Mindestwert ge setzt wird, der auch Null sein kann. Dadurch ist eine ge naue Ventilansteuerung und damit Schlupfregelung, die sich auch besonders bei niedrigen Drücken bemerkbar macht, schlecht möglich.The setting of the brake pressure takes place, for. B. via magnet valves that are either opened by applying a current or cannot be closed by applying no current NEN, so only know two discrete states. Through the Can open or close the valve the strength of the brake pressure increase or decrease be put. However, it is the case that the valve at short switching times no linear flow Shows time behavior, but the flow during this Times either not at all or with an indefinite amount poses. Therefore, care must be taken to ensure that none short control times for controlling the valve ben, which then become a non-linear or indefinite control. This is currently being remedied by too short a control time z. B. ge to a minimum value is set, which can also be zero. This is a ge accurate valve control and thus slip control, which especially noticeable at low pressures, bad possible.

Für die Regelung des Bremsvorgangs ist auch die Änderung des Schlupfes Ds von Interesse. Diese wird üblicherweise über die Differentiation des Schlupfes oder im diskreten Fall über die Differenzbildung zwischen den Schlupfwerten zu zwei aufeinanderfolgenden Zeitpunkten bezogen auf die dazwischenliegende Zeit ermittelt. Dieses bringt jedoch große Ungenauigkeiten mit sich, insbesondere im diskreten Fall, wenn die dazwischenliegende Zeit (Abtastzeit) sehr klein ist.The change is also for the regulation of the braking process of slip Ds of interest. This is usually via the differentiation of the slip or in the discrete Case about the difference between the slip values at two successive times related to the intermediate time determined. However, this brings great inaccuracies, especially in the discrete Case when the intervening time (sampling time) is very is small.

Zu beachten ist weiterhin, daß z. B. für das Funktionieren des ABS zuverlässige Informationen z. B. über die Rad- und Fahrzeuggeschwindigkeiten v_R, v_F nahezu ständig vorhanden sein müssen, da diese in die Regelung einfließen.It should also be noted that, for. B. for the functioning of the ABS reliable information such. B. about the wheel and vehicle speeds v _R , v _F must be almost always present, since these flow into the control.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vor richtung zur Regelung des Schlupfes eines Rades eines Fahr zeugs anzugeben, die eine einfachere und übersichtlichere, d. h. weniger komplexe Regelung ermöglichen.The object of the invention is to provide a method and a Direction for regulating the slip of a wheel of a driving to specify stuff that is a simpler and clearer, d. H. allow less complex regulation.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Aufbereitung einer Ansteuergröße zur Ansteuerung eines Ventils anzugeben, die eine genauere Ansteuerung bei kleinen Ansteuergrößen ermöglichen.Another object of the invention is a method and a device for processing a control variable to control a valve specify a more accurate Enable control with small control variables.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Ermittlung der Schlupfänderung eines Rades eines Fahr zeugs und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens anzugeben, die die Schlupfänderung genauer ermitteln. Another object of the invention is a method to determine the slip change of a wheel of a driving stuff and an apparatus for performing the method specify which determine the change in slip more precisely.

Diese Aufgaben werden mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche gelöst. Abhängige Ansprüche sind auf bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung gerichtet.These tasks come with the characteristics of independent Claims resolved. Dependent claims are on preferred Embodiments of the invention directed.

Erfindungsgemäß wird zur Regelung des Schlupfes eines Rades eines Fahrzeugs ein Schlupfistwert s_IST ermittelt und eine erste Stellgröße y₁ nach Maßgabe eines Vergleiches zwischen dem Schlupfistwert s_IST und einem Schlupfsollwert s_SOLL zur Ansteuerung eines Bremsdruckes für das Rad ermittelt, wobei die erste Stellgröße y₁ auch nach Maßgabe des zeitlichen Verhaltens der Geschwindigkeit eines oder mehrerer Räder des Fahrzeugs ermittelt wird. Dafür wird vorzugsweise in regelmäßigen Abständen ein Regelparametersatz nach Maßgabe des zeitlichen Verhaltens der Geschwindigkeit eines oder mehrerer Räder des Fahrzeugs ermittelt, der im Regler zur Ermittlung der ersten Stellgröße y₁ aus z. B. der Regeldif ferenz zwischen dem Schlupfistwert s_IST und einem Schlupfsollwert s_SOLL verwendet werden und damit eine an das Bremsverhalten angepaßte, adaptive Regelung ermöglichen kann.According to the invention, a slip _actual value s _{IST is} determined to regulate the slip of a wheel of a vehicle, and a first manipulated variable y _{1 is determined} in accordance with a comparison between the _actual slip value s ACTUAL and a slip setpoint s DESIRED to control a brake pressure for the wheel, the first manipulated variable y ₁ is also determined in accordance with the temporal behavior of the speed of one or more wheels of the vehicle. For this purpose, a control parameter set is preferably determined at regular intervals in accordance with the temporal behavior of the speed of one or more wheels of the vehicle, which is used in the controller to determine the first manipulated variable y ₁ from z. B. Regeldif the conference between the Schlupfistwert _S, and a desired slip value S _{is to} be used and thus a shape adapted to the braking performance, adaptive control may allow.

Das zeitliche Verhalten der Geschwindigkeit v_R eines oder mehrerer Räder des Fahrzeugs einschließlich des Rades, des sen Schlupf zu regeln ist, kann die Verzögerung oder Be schleunigung oder auch wiederum deren zeitliches Verhalten meinen. Weiterhin kann es sein, daß auch daraus hergeleite te Größen wie z. B. die Fahrzeuggeschwindigkeit oder Fahr zeugverzögerung bzw. -beschleunigung, die Haftreibungszahl m_HF oder der Schlupf s bzw. dessen zeitliche Änderung Ds in die Ermittlung der ersten Stellgröße y₁ einfließen. Dieses läßt sich zusammenfassend mit dem Begriff Zustand der Räder bzw. Zustand des Fahrzeugs umschreiben. Auch der Fahrbahn zustand oder sonstige äußere Einflußgrößen können hier ein fließen.The temporal behavior of the speed v _{R of} one or more wheels of the vehicle including the wheel whose slip is to be regulated can mean the deceleration or acceleration or, in turn, their temporal behavior. Furthermore, it may be that te sizes derived therefrom, such as. B. the vehicle speed or vehicle deceleration or acceleration, the static friction m _HF or slip s or its change over time Ds flow into the determination of the first manipulated variable y ₁ . This can be summarized with the term condition of the wheels or condition of the vehicle. The condition of the road or other external factors can also influence this.

Vorteilhaft wird zur Regelung ein PD-Regler eingesetzt, der in Abhängigkeit von seiner Eingangsgröße und deren zeitli cher Änderung eine Stellgröße ermittelt. Ein PD-Regler hat den Vorteil, daß er schnell auf Änderungen der Eingangsgrö ße reagieren kann und damit schnell regeln kann. In diesem Fall bestände der Regelparametersatz aus einem Gewichtsfak tor für die Eingangsgröße (Proportionalanteil) und aus ei nem Gewichtsfaktor für die Änderung der Eingangsgröße (Differentialanteil).A PD controller is advantageously used for regulation, the depending on its input size and its time a change is determined. A PD controller has the advantage that it can react quickly to changes in the input size esse can react and can therefore regulate quickly. In this In this case, the control parameter set would consist of a weight factor gate for the input variable (proportional component) and from egg weight factor for changing the input variable (Differential component).

Um die Regelung noch weiter zu verbessern und zu beschleu nigen, kann eine zweite Stellgröße y₂ nach Maßgabe des Schlupfsollwertes s_SOLL ermittelt werden, die dann mit der ersten Stellgröße y₁ beispielsweise zu einer neuen Stell größe y verknüpft wird. Auch die zweite Stellgröße y₂ kann nach Maßgabe des zeitlichen Verhaltens der Geschwindigkeit eines oder mehrerer Räder des Fahrzeugs wie oben beschrie ben ermittelt werden. Dafür kann insbesondere ein Steuerpa rametersatz ermittelt werden, der eine an die Zustände der Räder und des Fahrzeugs angepaßte, adaptive sog. Vorsteue rung in Abhängigkeit von dem Schlupfsollwert s_SOLL ermög licht.In order to improve and accelerate the control even further, a second manipulated variable y ₂ can be determined in accordance with the slip setpoint s _SHOULD , which is then combined with the first manipulated variable y _1, for example to form a new manipulated variable y. The second manipulated variable y ₂ can also be determined in accordance with the time behavior of the speed of one or more wheels of the vehicle as described above. For this purpose, in particular, a control parameter set can be determined, which enables an adaptive so-called pilot control, which is adapted to the conditions of the wheels and the vehicle, as a function of the slip setpoint s _SOLL .

Die jeweilige Stellgröße muß nicht notwendigerweise den Bremsdruck direkt einstellen, sondern kann die Eingangsgrö ße für eine Steuerung bilden, die wiederum eine entspre chende Ansteuergröße zur Einstellung des Bremsdruckes er mittelt. The respective manipulated variable does not necessarily have to be the Set brake pressure directly, but can change the input size form for a control, which in turn corresponds to a appropriate control variable for setting the brake pressure averages.

Weiterhin kann ein Schlupfänderungsistwert Ds_IST ermittelt werden, wobei dann die erste Stellgröße y₁ auch nach Maßga be eines Vergleiches zwischen dem Schlupfänderungsistwert Ds_IST und einem Schlupfänderungssollwert Ds_SOLL ermittelt werden kann. Dadurch besteht die Möglichkeit, vorzugeben, wie schnell sich z. B. der Schlupf s auf seinen Sollwert s_SOLL einstellen soll. Dieses kann dann nur in Verbindung mit dem Schlupfsollwert s_SOLL geschehen, da der Schlupf s und seine zeitliche Änderung Ds nicht unabhängig voneinan der zu sehen sind. Dabei werden vorzugsweise die zeitlichen Verläufe der Sollwerte, insbesondere des Schlupfänderungs sollwertes z. B. gemäß einer zeitlichen Funktion oder einer Tabelle vorgegeben. Insbesondere können der Schlupfsollwert und/oder der Schlupfänderungssollwert ebenfalls nach Maßga be des zeitlichen Verhaltens der Geschwindigkeit v_R eines oder mehrerer Räder des Fahrzeugs wie oben beschrieben er mittelt und/oder vorgegeben werden. Somit können auch diese Größen an die Fahrzeug bzw. Radzustände angepaßt sein. In der Druckaufbauphase ist es z. B. wünschenswert, daß zu nächst viel Druck aufgebaut wird, und dann weniger. Dieses könnte durch entsprechende Vorgabe der Sollwerte vorgegeben werden.May further contain a Schlupfänderungsistwert _Ds are determined, then the first manipulated variable y ₁ after Maßga be a comparison between the Schlupfänderungsistwert _DS and a slip change setpoint Ds _SOLL can be determined. This makes it possible to specify how quickly z. B. should adjust the slip s to its setpoint s _TARGET . This can then only be done in conjunction with the slip setpoint s _SHOULD , since the slip s and its change over time Ds cannot be seen independently of one another. The time profiles of the setpoints, in particular the slip change setpoint z. B. according to a temporal function or a table. In particular, the slip setpoint and / or the slip change setpoint can also be determined and / or specified in accordance with the time behavior of the speed v _{R of} one or more wheels of the vehicle as described above. These variables can therefore also be adapted to the vehicle or wheel conditions. In the pressure build-up phase it is e.g. B. desirable that too much pressure is built up next, and then less. This could be specified by specifying the setpoints accordingly.

Vorzugsweise wird die Regelung während der Druckabbauphase und/oder der Druckaufbauphase eines Antiblockiersystems durchgeführt, wobei der Schwerpunkt auf der Druckabbauphase liegt. Die Erfindung kann jedoch auch in anderen Phasen oder bei anderen Gelegenheiten wie z. B. der ASR eingesetzt werden, wo eine Regelung des Schlupfes s vorgesehen ist.The regulation is preferably carried out during the pressure reduction phase and / or the pressure build-up phase of an anti-lock braking system carried out, focusing on the pressure reduction phase lies. However, the invention can also in other phases or on other occasions such as B. the ASR used be where a regulation of the slip s is provided.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Aufbereitung einer An steuergröße zur Ansteuerung eines Ventils bestimmt oder kennt eine Minimalansteuergröße T_min, oberhalb derer das Ventil z. B. ein lineares Verhalten in bezug auf Ansteuer größe und Ansteuerung zeigt, vergleicht die Minimalansteu ergröße T_min mit einer von einer Steuerung ermittelten An steuergröße T_akt und verrechnet dann, wenn die Ansteuergrö ße T_akt kleiner als die Minimalansteuergröße T_min ist, die Ansteuergröße T_akt mit früheren und/oder späteren Ansteuer größen zu einer neuen Ansteuergröße T_neu. Ansteuergrößen können z. B. Öffnungszeiten und/oder Schließzeiten und/oder Öffnungs-/Schließgrade und/oder diese Werte bewirkende elektrische Größen sein, wobei letztere auch negativ sein können.An inventive method for processing a control variable for controlling a valve determines or knows a minimum control variable T _min , above which the valve z. B. shows a linear behavior with regard to control size and control, compares the minimum control size T _min with a control size T _act determined by a control and then calculates, if the control size T _{act is} smaller than the minimum control size T _min , the control size T _act with earlier and / or later control variables for a new control variable T _new . Control variables can e.g. B. opening times and / or closing times and / or degrees of opening / closing and / or electrical values causing these values, the latter also being negative.

Die Steuerung kann die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Re gelung des Schlupfes oder aber auch eine andere Steuerung sein. Vorzugsweise ist das Ventil ein Magnetventil, zu des sen Ansteuerung eine Zeitdauer aufbereitet werden kann. Weiterhin können die früheren und/oder späteren Ansteuer größen solche sein, die kleiner als die Minimalansteuergrö ße sind, was auch bedeuten kann, daß sie vom Betrag her kleiner sind. Diese Ansteuergrößen werden dann z. B. solange addiert, bis sich eine neue Ansteuergröße T_neu ergibt, die größer als oder gleich der Minimalansteuergröße T_min ist. Somit kann dann das Ventil z. B. mit dieser neuen Ansteuer größe T_neu angesteuert werden. Ist jedoch die von der Steuerung ermittelte Ansteuergröße T_akt größer oder gleich der Minimalansteuergröße T_min, so wird beispielsweise das Ventil mit dieser Ansteuergröße T_akt angesteuert. Vorzugs weise wird die neue Ansteuergröße T_neu in einem ersten Speicher gespeichert, der z. B. zurückgesetzt werden kann, wenn das Ventil mit einer der Ansteuergrößen T_akt, T_neu an gesteuert wird. Die Minimalansteuergröße T_min kann in einem zweiten Speicher gespeichert werden und braucht dann je nach Anwndungsfall z. B. nur einmal ermittelt werden und kann von dort bei Bedarf abgerufen werden.The controller can be the device according to the invention for regulating the slip or else another controller. The valve is preferably a solenoid valve, for the control of which a time period can be prepared. Furthermore, the earlier and / or later control sizes can be those that are smaller than the minimum control size, which can also mean that they are smaller in amount. These control variables are then z. B. added until there is a new control variable T _new that is greater than or equal to the minimum control variable T _min . Thus, the valve z. B. _re-activated with this new driving size T. If, however, the control variable T _act determined by the control is greater than or equal to the minimum control variable T _min , the valve is actuated with this control variable T _act , for example. Virtue, the new control variable T is _re-stored in a first memory, the z. B. can be reset if the valve is controlled with one of the control variables T _act , T _new . The minimum control variable T _min can be stored in a second memory and then, depending on the application, z. B. can be determined only once and can be called up from there if necessary.

Eine Schlupfänderung Ds wird erfindungsgemäß nach Maßgabe der Fahrzeuggeschwindigkeit v_F und der Radgeschwindigkeit v_R ermittelt. Vorzugsweise wird dieses ohne Differenzieren des Schlupfes s durchgeführt, wobei Differenzieren im dis kreten (digitalen) Fall einer Differenzbildung entspricht. Die Schlupfänderung Ds kann auch nach Maßgabe des Schlupfes s und/oder der Fahrzeugbeschleunigung a_F und/oder der Rad beschleunigung a_R ermittelt werden. Insbesondere kann die Schlupfänderung Ds nach der Formel
According to the invention, a change in slip Ds is determined in accordance with the vehicle speed v _F and the wheel speed v _R. This is preferably carried out without differentiating the slip s, differentiating in the discrete (digital) case corresponding to forming a difference. The slip change Ds can also be determined in accordance with the slip s and / or the vehicle acceleration a _F and / or the wheel acceleration a _R. In particular, the slip change Ds according to the formula

mit den o. g. Größen ermittelt werden.with the above Sizes are determined.

Die erfindungsgemäßen Verfahren werden in der Regel zeit diskret durchgeführt. Dabei kann die Abtastzeitkonstante 5-10 ms betragen. Diese kann als ausreichend klein im Vergleich zur Zeitkonstante des zu regelnden Systems (z. B. Fahrzeugbremsung) angesehen werden, so daß die Verfahren quasi kontinuierlich durchgeführt werden können.The methods of the invention are usually time carried out discreetly. The sampling time constant 5-10 ms. This can be considered small enough Comparison to the time constant of the system to be controlled (e.g. Vehicle braking) are considered so that the procedure can be carried out almost continuously.

Verschiedene Ausführungsformen der Erfindung werden nun an hand der in den Figuren schematisch dargestellten Ausfüh rungsbeispiele näher erläutert. Dabei zeigen:Various embodiments of the invention will now appear hand of the embodiment shown schematically in the figures Examples explained in more detail. Show:

Fig. 1 ein Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Ausfüh rungsform, die die drei erfindungsgemäßen Vorrichtungen zur Regelung des Schlupfes eines Rades eines Fahrzeugs, zur Aufbereitung einer Ansteuergröße zur Ansteuerung eines Ven tils und zur Ermittlung der Schlupfänderung eines Rades ei nes Fahrzeugs kombiniert,Approximate shape Fig. 1 is a block diagram of an exporting the invention, which combines the three devices according to the invention for controlling the slip of a wheel of a vehicle for processing a control variable for triggering a Ven TILs and to determine the slip changing a wheel ei nes vehicle,

Fig. 2 eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Regelung des Schlupfes, Fig. 2 shows another embodiment of the inventive device for controlling the slip,

Fig. 3 ein Fußdiagramm einer Ausführungsform des erfin dungsgemäßen Verfahrens zur Regelung des Schlupfes, Fig. 3 is a Fußdiagramm an embodiment of the method according to regulate OF INVENTION dung of the slippage,

Fig. 4 eine Darstellung, die eine erfindungsgemäße Ausfüh rungsform der Vorrichtung zur Aufbereitung einer Ansteuer größe enthält,Contains Fig. 4 is an illustration, the approximate shape a exporting of the device according to the invention for treating a driving size,

Fig. 5 ein Flußdiagramm einer Ausführungsform des erfin dungsgemäßen Verfahrens zur Aufbereitung einer Ansteuergrö ße, und Fig. 5 is a flowchart of an embodiment of the inventive method for processing a control size, and

Fig. 6 ein beispielhaftes Blockschaltbild mit einer erfin dungsgemäßen Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens zur Ermittlung einer Schlupfänderung. Fig. 6 is an exemplary block diagram with an inventive device for performing the method for determining a slip change.

In Fig. 1 weist eine erfindungsgemäße Vorrichtung 100 zur Regelung des Schlupfes s eines Rades eines Fahrzeugs eine Schlupfistwertermittlungseinrichtung 101 auf, die den dort ermittelten Schlupfistwert s_IST an eine erste Vergleich seinrichtung 102 weitergibt. Als weitere Eingangsgröße er hält die erste Vergleichseinrichtung 102 einen Schlupfsoll wert s_SOLL, den sie mit dem Schlupfistwert s_IST vergleicht. In dieser Ausführungsform besteht der Vergleich aus einer Differenz zwischen diesen beiden Werten, insbesondere wird dabei der Schlupfistwert s_IST von dem Schlupfsollwert s_SOLL abgezogen. Somit bildet die Differenz dieser beiden Größen die Ausgangsgröße der ersten Vergleichseinrichtung 102 und damit eine Eingangsgröße für eine erste Stellgrößenermitt lungseinrichtung 104.In FIG. 1, a device 100 according to the invention for regulating the slip s of a wheel of a vehicle has a slip actual value determination device 101 , which forwards the _actual slip value s _IST determined there to a first comparison device 102 . As a further input variable holding the first comparator 102 a slip command value s _Planned to them with the Schlupfistwert s _IS compares. In this embodiment, the comparison consists of a difference between these two values, in particular the _actual slip value s ACTUAL is subtracted from the _desired slip value s _SET . The difference between these two variables thus forms the output variable of the first comparison device 102 and thus an input variable for a first manipulated variable determination device 104 .

Eine Regelparameterermittlungseinrichtung 105 ermittelt ei nen Regelparametersatz, den sie an die erste Stellgrößener mittlungseinrichtung 104 liefert. Der Parametersatz kann jeweils bei Bedarf, d. h. insbesondere bei einer Änderung des zu regelnden Systems neu ermittelt werden oder auch, ohne daß sich das zu regelnde System notwendigerweise geän dert haben muß, nahezu ständig für jeden Reglungsschritt wieder ermittelt werden. Die erste Stellgrößenermittlungs einrichtung 104 ermittelt nach Maßgabe ihrer Eingangsregel differenzen, die z. B. gemäß einer festen math. Funktion mit den ermittelten Parametern des Parametersatzes gewichtet und addiert werden, eine erste Stellgröße y₁, die sie an eine Steuerung 106 als Ausgangsgröße der erfindungsgemäßen Vorrichtung 100 weitergibt.A control parameter determination device 105 determines a set of control parameters, which it supplies to the first manipulated variable determination device 104 . The parameter set can be determined anew, if necessary, in particular when there is a change in the system to be controlled, or without the system to be regulated necessarily having to be changed, again and again determined almost continuously for each control step. The first manipulated variable determination device 104 determines differences according to its input rule, the z. B. according to a fixed math. Function with the determined parameters of the parameter set are weighted and added, a first manipulated variable y ₁ , which it passes on to a controller 106 as the output variable of the device 100 according to the invention.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung 100 kann eine Schlupfände rungsistwertermittlungseinrichtung 110 aufweisen, die gemäß der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Ermittlung der Schlupfänderung Ds eines Rades eines Fahrzeugs ausgebildet sein kann. Diese liefert den Schlupfänderungsistwert Ds_IST an eine zweite Vergleichseinrichtung 103. Ein Schlupfände rungssollwert Δs_SOLL bildet die zweite Eingangsgröße der zweiten Vergleichseinrichtung 103. Diese bildet in dieser Ausführungsform eine Differenz aus ihren beiden Eingangs größen, indem sie den Schlupfänderungsistwert Δs_IST von dem Schlupfänderungssollwert Δs_SOLL abzieht. Somit stellt die Differenz der beiden Schlupfänderungswerte die Ausgangsgrö ße der zweiten Vergleichseinrichtung 103 und damit eine weitere Eingangsgröße der ersten Stellgrößenermittlungsein richtung 104 dar. The device 100 according to the invention can have an actual slip value determination device 110 , which can be designed according to the device according to the invention for determining the slip change Ds of a wheel of a vehicle. This delivers the actual slip change value Ds _IST to a second comparison device 103 . A set slip value Δs _SOLL forms the second input variable of the second comparison device 103 . In this embodiment, this forms a difference of its two input variables by subtracting the Schlupfänderungsistwert .DELTA.s _IS from the slip change setpoint .DELTA.s _SOLL. The difference between the two slip change values thus represents the output variable of the second comparison device 103 and thus a further input variable of the first manipulated variable determination device 104 .

Die erste Stellgrößenermittlungseinrichtung kann dann z. B. jeweils die Differenz der Schlupfwerte und die Differenz der Schlupfänderungswerte mit einem Parameter gewichten und daraus die erste Stellgröße y₁ ermitteln. Sie kann aber auch in einer anderen Ausführungsform jeweils sowohl die o. g. Differenzen als auch wiederum die zeitliche Änderung dieser Differenzen mit einem Parameter gewichten und daraus z. B. durch Addition die erste Stellgröße y₁ ermitteln.The first manipulated variable determination device can then, for. B. each weight the difference of the slip values and the difference of the slip change values with one parameter and determine the first manipulated variable y ₁ therefrom. In another embodiment, however, you can also weight both the abovementioned differences and, in turn, the temporal change in these differences with one parameter and use them to calculate z. B. determine the first manipulated variable y ₁ by addition.

Die Schlupfistwertermittlungseinrichtung 101, die Schlupfänderungsistwertermittlungseinrichtung 110 und die Regelparameterermittlungseinrichtung 105 besitzen jeweils einen Eingang 108, 109 und 111 zur Ansteuerung und Informa tionsübermittlung von außen. Dieses kann über eine Steuer einrichtung des ABS oder auch z. B. über ein elektronisches Stabilitätsprogramm (ESP) geschehen. Ebenso werden in die ser Ausführungsform der Schlupfsollwert s_SOLL und der Schlupfänderungssollwert Δs_SOLL von außen zugeführt. Dieses kann wiederum durch eine Steuereinrichtung des ABS oder auch durch die ESP geschehen.The slip actual value determination device 101 , the slip change actual value determination device 110 and the control parameter determination device 105 each have an input 108 , 109 and 111 for activation and information transmission from the outside. This can be done via a control device of ABS or z. B. happen via an electronic stability program (ESP). Likewise, the slip set value S _{is to} change and the slip setpoint .DELTA.s _to be fed from outside into the ser embodiment. This can in turn be done by a control device of the ABS or by the ESP.

Die Steuerung 106 gibt eine von ihr ermittelte Ansteuergrö ße über eine Leitung 112 z. B. an die erfindungsgemäße Vor richtung 120 zur Aufbereitung einer Ansteuergröße weiter. Diese bereitet die gelieferte Ansteuergröße z. B. wie in Fig. 5 beschrieben auf und gibt die aufbereitete Ansteuer größe zur Ansteuerung des Ventils 107 über die Leitung 113 weiter. Bei dem Signal der Leitung 113 handelt es sich vor zugsweise um Impulse, insbesondere Stromimpulse, deren Zeitdauern (Breite) die Ansteuerdauern für das Magnetventil bestimmen, während die Stellgröße y₁ und/oder das Signal der Leitung 112 die jeweilige Dauer z. B. als analogen oder digitalen Wert darstellen können. Die Umwandlung in ent sprechende Impulse kann dann z. B. in der Steuerung 106 oder der Vorrichtung zur Aufbereitung einer Ansteuergröße 120 erfolgen.The controller 106 outputs a control variable determined by it via a line 112 z. B. to the device 120 according to the invention for the preparation of a control variable. This prepares the supplied control variable z. B. as described in Fig. 5 and gives the prepared control size for controlling the valve 107 on line 113 on. The signal on line 113 is preferably pulses, in particular current pulses, the duration (width) of which determine the actuation times for the solenoid valve, while the manipulated variable y ₁ and / or the signal of line 112 determine the duration z. B. can represent as an analog or digital value. The conversion into ent speaking pulses can then z. B. in the controller 106 or the device for processing a control variable 120 .

Es sind jedoch auch andere Größen zur Ansteuerung anderer Ventile denkbar, wobei die Leitungen 112 und 113 ebenso wie alle in den Ausführungsformen gezeigten Leitungen bzw. Ver bindungen aus mehreren Leitungen bestehen können.However, other sizes for controlling other valves are also conceivable, wherein the lines 112 and 113 , like all lines or connections shown in the embodiments, can consist of several lines.

Fig. 2 zeigt eine weitere Ausführungsform der Vorrichtung 100 zur Regelung des Schlupfes s eines Rades, bei der die selben Einrichtungen wie in Fig. 1 mit denselben Bezugszei chen versehen sind und nicht noch einmal näher beschrieben werden. Die Vorrichtung 100 zur Regelung weist in dieser Ausführungsform eine Sollgrößenermittlungseinrichtung 200 auf, die die Sollgrößen s_SOLL und Δs_SOLL ermittelt und die se an die jeweilige erste und zweite Vergleichseinrichtung 102 und 103 weitergibt. Die Sollgrößenermittlungseinrich tung 200 kann dabei die Sollgrößen nach Maßgabe der bereits erwähnten Rad- bzw. Fahrzeugzustände ermitteln. Sie weist außerdem einen von außen kommenden Eingang 204 zur Steue rung und/oder Informationsübermittlung durch z. B. die Steuerungseinrichtung des ABS oder die ESP auf. Fig. 2 shows a further embodiment of the device 100 for controlling the slip s of a wheel, in which the same devices as in Fig. 1 are provided with the same reference characters and are not described again in detail. In this embodiment, the control device 100 has a setpoint determining device 200 which determines the setpoints s _target and Δs _target and passes them on to the respective first and second comparison devices 102 and 103 . The target size determination device 200 can determine the target values in accordance with the wheel or vehicle states already mentioned. It also has an input 204 coming from outside for control and / or information transmission by z. B. the control device of the ABS or the ESP.

Weiterhin enthält die Vorrichtung 100 zur Regelung eine zweite Stellgrößenermittlungseinrichtung 201, die den Schlupfsollwert s_SOLL als Eingangsgröße erhält. Sie kann zudem mit dem Ausgang einer Steuerparameterermittlungsein richtung 202 verbunden sein. Die zweite Stellgrößenermitt lungseinrichtung 201 ermittelt nach Maßgabe des Schlupfsollwertes und des von der Steuerparameterermitt lungseinrichtung 202 ermittelten Steuerparametersatzes eine zweite Stellgröße y₂ und gibt diese an eine Verknüpfungs einrichtung 203 weiter. Diese verknüpft (addiert in dieser Ausführungsform) die erste und die zweite Stellgröße y₁ und y₂ zu einer neuen Stellgröße y und gibt diese z. B. zur wei teren Verarbeitung aus. Andere Verknüpfungsmöglichkeiten wie z. B. Subtraktion, Gewichtung oder Auswahl sind auch denkbar. Die Steuerparameterermittlungseinrichtung 202 kann ebenso wie die Regelparameterermittlungseinrichtung 105 die Parameter nach Maßgabe der Zustände der Räder bzw. des Fahrzeugs ermitteln. Außerdem ist die Steuerparameterer mittlungseinrichtung 202 mit einem Eingang 205 zur Steue rung und/oder Informationsübermittlung von außen versehen.Furthermore, the device 100 for control contains a second manipulated variable determining device 201 , which receives the slip setpoint s _TARGET as an input variable. It can also be connected to the output of a control parameter determination device 202 . The second manipulated variable determining device 201 determines a second manipulated variable y _{2 in} accordance with the slip setpoint and the set of control parameters determined by the control parameter determining device 202 and passes this on to a linking device 203 . This combines (in this embodiment) adds the first and the second manipulated variable y ₁ and y ₂ to a new manipulated variable y and outputs this z. B. for further processing. Other linking options such as B. Subtraction, weighting or selection are also conceivable. The control parameter determination device 202 , like the control parameter determination device 105, can determine the parameters in accordance with the conditions of the wheels or the vehicle. In addition, the control parameter determining device 202 is provided with an input 205 for control and / or information transmission from the outside.

Die Schlupfänderungsistwertermittlungseinrichtung 110 kann, wenn sie den Schlupfänderungsistwert Ds_IST z. B. nach Maßga be des Schlupfistwertes ermittelt, eine hier nicht gezeigte Verbindung mit der Schlupfistwertermittlungseinrichtung 101 aufweisen.The actual slip change value determination device 110 can, if it has the actual slip change value Ds _IST, e.g. B. determined according to Maßga be the slip actual value, have a connection, not shown here, with the slip actual value determination device 101 .

Die Fig. 3A und 3B zeigen ein Flußdiagramm zur Verdeutli chung einer Ausführungsform des Verfahrens zur Regelung des Schlupfes s eines Rades. Dabei wird in Fig. 3A zunächst im Schritt 300 der Schlupfistwert s_IST ermittelt. Daran an schließend wird im Schritt 301 der Schlupfänderungsistwert Ds_IST ermittelt. Dieses geschieht vorzugsweise gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Ermittlung der Schlupfände rung Ds eines Rades eines Fahrzeugs. Danach wird im Schritt 302 die Differenz aus dem Schlupfsollwert s_SOLL und dem Schlupfistwert s_IST gebildet. Daran anschließend wird im Schritt 303 entsprechend die Differenz aus dem Schlupfände rungssollwert Δs_SOLL und dem Schlupfänderungsistwert Δs_IST gebildet. Im Schritt 304 werden die Regelparameter ermit telt und daran anschließend im Schritt 305 die Steuerpara meter. FIGS. 3A and 3B show a flow chart for monitoring a Verdeutli embodiment of the method for controlling the slip s of a wheel. Here, the Schlupfistwert is s _is determined in Fig. 3A, first in step 300. Following this, the actual slip change value Ds _{IST is} determined in step 301 . This is preferably done in accordance with the inventive method for determining the slip Ds of a wheel of a vehicle. Then, in step 302, the difference between the _desired slip value s _target and the _actual slip value s _{actual is} formed. Following this, according to the difference of the creep would find .DELTA.s _SOLL and the Schlupfänderungsistwert .DELTA.s _IS approximately setpoint formed in step 303rd The control parameters are determined in step 304 and the control parameters are then determined in step 305 .

Im Schritt 306 der Fig. 3B wird daran anschließend die er ste Stellgröße y₁ nach Maßgabe der Differenzen der Schritte 302 und 303 sowie nach Maßgabe der Regelparameter ermit telt. Im Schritt 307 wird die zweite Stellgröße y₂ nach Maßgabe des Schlupfsollwertes s_SOLL und nach Maßgabe der Steuerparameter ermittelt. Es folgt im Schritt 303 die Ad dition der Stellgrößen y₁ und y₂ zu einer neuen Stellgröße y.In step 306 of FIG. 3B, the first manipulated variable y ₁ is then determined in accordance with the differences between steps 302 and 303 and in accordance with the control parameters. In step 307 , the second manipulated variable y _{2 is determined} in accordance with the slip setpoint s _TARGET and in accordance with the control parameters. In step 303, the manipulated variables y ₁ and y _{2 are added} to form a new manipulated variable y.

Die Reihenfolge der in den Fig. 3A und 3B dargestellten Verfahrensschritte sind hiermit nicht festgelegt, vielmehr können die Schritte 304 und 305 an beliebiger Stelle der Fig. 3A durchgeführt werden, und die Schritte 300 und 301 sowie entsprechend die Schritte 302 und 303 können mitein ander vertauscht werden. Es ist dabei nur darauf zu achten, daß entsprechende Abhängigkeiten eingehalten werden. Ebenso können in Fig. 3B die Schritte 306 und 307 vertauscht wer den.The sequence of the method steps shown in FIGS. 3A and 3B are not defined here, rather steps 304 and 305 can be carried out anywhere in FIG. 3A, and steps 300 and 301 and correspondingly steps 302 and 303 can be carried out together be exchanged. It is only important to ensure that the corresponding dependencies are observed. Likewise, steps 306 and 307 can be interchanged in FIG. 3B.

Außerdem können natürlich bei anderen erfindungsgemäßen Ausführungsformen einzelne in der Fig. 3 dargestellte Schritte weggelassen werden.In addition, individual steps shown in FIG. 3 can of course be omitted in other embodiments according to the invention.

In Fig. 4 weist die erfindungsgemäße Ausführungsform der Vorrichtung 120 zur Aufbereitung einer Ansteuergröße zur Ansteuerung eines Ventils 107 eine Bestimmungseinrichtung 401 auf, die eine Minimalansteuergröße T_min bestimmt oder kennt und diese in einem zweiten Speicher 402 speichert. Dadurch kann die Bestimmung der Minimalansteuergröße T_min je nach Bedarf nur einmal erfolgen und muß nicht für jeden Verfahrensablauf neu ermittelt werden. Die Steuerung 106 liefert jeweils eine von ihr ermittelte Ansteuergröße T_akt über die Leitung 112 an eine erste Vergleichseinrichtung 403. Diese vergleicht die von der Steuerung ermittelte An steuergröße T_akt mit der von der Bestimmungseinrichtung 401 bestimmten Minimalansteuergröße T_min.In FIG. 4, the embodiment of the invention 120 107, the apparatus for processing a control variable for controlling a valve, a determination means 401 which determines a Minim Alan control quantity T _min or knows and stores in a second memory 402. As a result, the minimum control variable T _min can be determined only once as required and does not have to be determined anew for each process sequence. The controller 106 in each case supplies a control variable T _act determined by it to a first comparison device 403 via the line 112 . This compares the control variable T _act determined by the control with the minimum control variable T _min determined by the determining device 401 .

Je nach Ergebnis des Vergleiches gibt die erste Vergleichs einrichtung 403 ein entsprechendes Signal an eine Ent scheidungseinrichtung 408 weiter. Ebenso wird ein entspre chendes Signal an eine Verrechnungseinrichtung 404 weiter gegeben. Diese verrechnet vorzugsweise durch Addition die von der Steuerung 106 ermittelte Ansteuergröße T_akt mit ei ner in einem ersten Speicher 406 gespeicherten Ansteuergrö ße T_neu* zu einer neuen Ansteuergröße T_neu, wenn der Ver gleich der ersten Vergleichseinrichtung 403 ergibt, daß die von der Steuerung 106 ermittelte Ansteuergröße T_akt kleiner als die Minimalansteuergröße T_min ist. Hierbei beinhaltet die vorherige neue Ansteuergröße T_neu* die Summe der frühe ren Ansteuergrößen T_akt, die ebenfalls kleiner als die Mi nimalansteuergröße T_min waren. Das Ergebnis, d. h. die neue Ansteuergröße T_neu wird dann wiederum im ersten Speicher 406 gespeichert.Depending on the result of the comparison, the first comparison device 403 forwards a corresponding signal to a decision device 408 . Likewise, a corresponding signal is passed on to a calculation device 404 . This preferably calculates by adding the control variable T _act determined by the control 106 with a control variable T _{new *} stored in a first memory 406 to a new control variable T _new , if the comparison of the first comparison device 403 shows that the control variable 106 determined control variable T _{act is} smaller than the minimum control variable T _min . Here, the previous new control variable T includes _{new *} the sum of early reindeer control variables T _nude, which were also smaller than the Mi nimalansteuergröße T _min. The result, ie the new control variable T _new , is then again stored in the first memory 406 .

Weiterhin wird die neue Ansteuergröße T_neu von der Verrech nungseinrichtung 404 an eine zweite Vergleichseinrichtung 405 übermittelt, die diese wiederum mit der Minimalansteu ergröße T_min vergleicht. Ein dem Vergleich entsprechendes Signal wird an die Entscheidungseinrichtung 408 weiterlei tet. Die Entscheidungseinrichtung 408 entscheidet je nach den von den Vergleichseinrichtungen 403 und 405 gelieferten Signalen, ob und mit welcher Ansteuergröße, der von der Steuerung ermittelten und über die Leitung 112 gelieferten Ansteuergröße T_akt oder der von der Verrechnungseinrichtung 404 über die Leitung 409 gelieferten neuen Ansteuergröße T_neu, das Ventil 107 über die Leitung 113 angesteuert wer den soll. Wird von der Entscheidungseinrichtung 408 eine Ansteuergröße zur Ansteuerung des Ventils ausgewählt, so gibt sie ein entsprechendes Signal an eine Rücksetzeinrich tung 407 weiter, die den ersten Speicher 406 zurücksetzt. Über die Leitung 113 wird dann die aufbereitete Ansteuer größe ausgegeben. Diese kann die von der Steuerung ermit telte Ansteuergröße T_akt, die verrechnete neue Ansteuergrö ße T_neu sein.Furthermore, the new control variable T _{new is} transmitted from the calculation device 404 to a second comparison device 405 , which in turn compares it with the minimum control variable T _min . A signal corresponding to the comparison is forwarded to decision device 408 . Depending on the signals supplied by the comparison devices 403 and 405 , the decision device 408 decides whether and with which control variable, the control variable T _act determined by the control and supplied via line 112 or the new control variable T supplied by the calculation device 404 via line 409 _new , the valve 107 controlled via line 113 who should. If the control device 408 selects a control variable for controlling the valve, it transmits a corresponding signal to a reset device 407 , which resets the first memory 406 . The processed control variable is then output via line 113 . This can be the control variable T _act determined by the control and the calculated new control variable T _new .

Die Vorrichtung 120 kann auch weitere nicht gezeigte Ein- und Ausgänge zur Steuerung und/oder Informationsübermitt lung von außen aufweisen.The device 120 can also have further inputs and outputs, not shown, for control and / or information transmission from the outside.

Fig. 5 zeigt ein beispielhaftes Flußdiagramm zur Verdeutli chung einer Ausführungsform des Verfahrens zur Aufbereitung einer Ansteuergröße. Dabei wird zunächst im Schritt 500 die Minimalansteuergröße T_min bestimmt bzw. eingelesen. Daran anschließend wird im Schritt 501 abgefragt, ob die von der Steuerung 106 ermittelte Ansteuergröße T_akt kleiner als die Minimalansteuergröße T_min ist. Ist dieses nicht der Fall, wird das Ventil 107 im Schritt 502 mit der von der Steue rung 106 ermittelten Ansteuergröße T_akt angesteuert. Danach wird zum Schritt 506 übergegangen. Fig. 5 shows an exemplary flowchart for monitoring Verdeutli one embodiment of the method for preparation of a control variable. The minimum control variable T _min is first determined or read in in step 500 . Then, in step 501, a query is made as to whether the control variable T _act determined by the controller 106 is smaller than the minimum control variable T _min . If this is not the case, the valve 107 is activated in step 502 with the control variable T _act determined by the control 106 . The process then moves to step 506 .

Wird die Abfrage im Schritt 501 bejaht, wird eine neue An steuergröße T_neu aus einer vorherigen neuen Ansteuergröße T_neu* zuzüglich der von der Steuerung 106 ermittelten An steuergröße T_akt ermittelt. Werden darauffolgend von der Steuerung Ansteuergrößen ermittelt, die z. B. ebenfalls kleiner als die Minimalansteuergröße T_min sind, so werden diese mit der jetzigen Ansteuergröße T_akt verrechnet und bilden somit die späteren Ansteuergrößen. Die Auswahl der früheren und/oder späteren Ansteuergrößen kann jedoch auch nach anderen Kriterien erfolgen. Ebenso kann die Art Ver rechnung eine andere sein. So können z. B. die Ansteuergrö ßen jeweils mit einem Gewichtsfaktor versehen sein.If the query in step 501 is answered in the affirmative, a new control variable T _{new is determined} from a previous new control variable T _{new *} plus the control variable T _act determined by the controller 106 . Control values are subsequently determined by the control, which, for. B. are also smaller than the minimum control variable T _min , they are offset against the current control variable T _act and thus form the later control variables. However, the selection of the earlier and / or later control variables can also be made according to other criteria. The type of settlement can also be different. So z. B. each of the control variables can be provided with a weight factor.

Nach der Ermittlung der neuen Ansteuergröße T_neu im Schritt 503 erfolgt im Schritt 504 die Abfrage, ob die neue Ansteu ergröße T_neu kleiner als die Minimalansteuergröße T_min ist. Ist dieses nicht der Fall, wird das Ventil im Schritt 505 mit der neuen Ansteuergröße T_neu angesteuert. Danach er folgt im Schritt 506 das Zurücksetzen des Speichers, in dem die bisherige neue Ansteuergröße T_neu* gespeichert war. Wird die Abfrage im Schritt 504 bejaht, wird die neue An steuergröße T_neu im Schritt 507 gespeichert. In dieser Aus führungsform erfolgt dann entsprechend keine Ansteuerung bzw. eine Schließung des Ventils.After determination of new control variable T _new at step 503, the inquiry in step 504 whether the new Ansteu ergröße T is smaller than the _newly Minim Alan control quantity T _min. If this is not the case, the valve is controlled _anew in step 505 with the new control variable T. This is followed in step 506 by resetting the memory in which the previous new control variable T _{new * was} stored. If the query in step 504 is answered in the affirmative, the new control variable T is _newly stored in step 507 . In this embodiment, there is then no activation or closing of the valve.

In einer anderen Ausführungsform wäre es denkbar, daß die von der Steuerung ermittelte Ansteuergröße T_akt auch mit der vorherigen neuen Ansteuergröße T_neu* verrechnet wird, wenn sie größer oder gleich der Minimalansteuergröße T_min ist. Mit der daraus ermittelten neuen Ansteuergröße T_neu könnte dann das Ventil angesteuert werden und entsprechend der Speicher zurückgesetzt werden. Das hätte den Vorteil, daß auf jeden Fall alle vorherigen von der Steuerung 106 ermittelten Ansteuergrößen in die Ansteuerung des Ventils mit einbezogen werden. Dann würde das Ventil stets mit der neuen Ansteuergröße T_neu angesteuert werden, wenn diese größer als die Minimalansteuergröße T_min ist. Dieses muß jedoch je nach Anwendungsfall entschieden werden.In another embodiment, it would be conceivable that the control variable T _act determined by the control is also offset against the previous new control variable T _{new *} if it is greater than or equal to the minimum control variable T _min . With the new control variable T _new determined from this, the valve could then be controlled and the memory reset accordingly. This would have the advantage that in any case all previous control variables determined by the control 106 are included in the control of the valve. Then the valve would be constantly _re-activated with the new control variable T, if it is greater than the Minim Alan control variable T _min. However, this must be decided depending on the application.

Eine weitere Möglichkeit besteht z. B. darin, jeweils zum Öffnen und zum Schließen des Ventils das erfindungsgemäße Verfahren zur Aufbereitung einer Ansteuergröße einzusetzen. Another possibility is e.g. B. therein, each for Opening and closing the valve according to the invention Use procedures for the preparation of a control variable.

In Fig. 6 ist schematisch ein Blockschaltbild mit einer Vorrichtung 610 zur Durchführung eines Verfahrens zur Er mittlung der Schlupfänderung Ds eines Rades eines Fahrzeugs gezeigt. In der dargestellten Ausführungsform ist die Vor richtung 610 mit mehreren Einrichtungen 601 bis 604 verbun den, die wiederum ebenso wie die Vorrichtung 610 mit einem Daten- und/oder Steuerbus 600 verbunden sind. Die Einrich tungen 601 bis 604 können dazu ausgelegt sein, jeweils den Schlupf s, die Fahrzeugbeschleunigung a_F, die Radbeschleu nigung a_R sowie die Fahrzeuggeschwindigkeit v_F zu ermit teln. So kann z. B. eine der Einrichtungen entsprechend der Schlupfistwertermittlungseinrichtung 101 der Fig. 1 aufge baut sein. Die Einrichtungen 601 bis 604 können aber auch Register oder Speicher für an anderer Stelle ermittelte Werte sein, die dann z. B. über den Bus 600 in die Regi ster/Speicher eingeschrieben bzw. überschrieben werden kön nen. FIG. 6 schematically shows a block diagram with a device 610 for carrying out a method for determining the change in slip Ds of a wheel of a vehicle. In the illustrated embodiment, the verbun Before direction 610 with a plurality of devices 601-604, which are in turn just as the device 610 with a data and / or control bus 600 is connected to. The devices 601 to 604 can be designed to determine the slip s, the vehicle acceleration a _F , the wheel acceleration a _R and the vehicle speed v _F , respectively. So z. B. one of the devices corresponding to the slip value determination device 101 of FIG. 1 is built up. The devices 601 to 604 can, however, also be registers or memories for values determined elsewhere, which are then, for. B. over the bus 600 in the regi ster / memory can be written or overwritten.

Vorzugsweise wird die Schlupfänderung Ds aus bereits vor liegenden Größen berechnet, die zuvor z. B. vom ABS ermit telt wurden und z. B. auch für andere Verfahren des ABS be nötigt werden. So können die Einrichtungen 601 bis 604 und auch der Bus 600 Bestandteile des ABS sein. Die der Vor richtung 610 gelieferten Größen sind vergleichsweise genau und stabil, so daß die daraus ermittelte Schlupfänderung Δs entsprechend genau und stabil ist. Sämtliche Größen können dabei auf den Signalen der Raddrehzahlsensoren basieren. Insbesondere kann die Radbeschleunigung a_R direkt aus den Radsensorsignalen ermittelt werden.Preferably, the slip change Ds is calculated from existing sizes that previously z. B. were determined by ABS and z. B. also be required for other ABS processes. The devices 601 to 604 and also the bus 600 can thus be components of the ABS. The sizes delivered before device 610 are comparatively accurate and stable, so that the slip change Δs determined therefrom is correspondingly accurate and stable. All sizes can be based on the signals from the wheel speed sensors. In particular, the wheel acceleration a _R can be determined directly from the wheel sensor signals.

Sämtliche oben beschriebenen Einrichtungen müssen nicht notwendigerweise direkt miteinander verbunden sein, sondern können auch entsprechende Signale über einen oder mehrere geeignete Signalbusse weiterleiten.All of the facilities described above do not have to necessarily be directly connected to each other, but can also send corresponding signals over one or more forward suitable signal buses.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Regelung des Schlupfes hat den Vorteil, daß es z. B. nur während einer der Phasen der bekannten Regellogik eingesetzt und in das Verfahren der bisherigen Regellogik integriert werden kann. Damit kann z. B. der erfindungsgemäße Verfahrensschritt des Ermittelns des Schlupfistwertes s_IST wie auch die Ermittlung anderer benötigter Größen von der Regellogik verläßlich übernommen werden. Das erfindungsgemäße Verfahren zur Regelung ersetzt dann z. B. nur die komplexe Phase des Druckabbaus und über läßt die weniger komplexen Phasen der bisherigen Regello gik.The inventive method for controlling the slip has the advantage that it z. B. can only be used during one of the phases of the known control logic and can be integrated into the process of the previous control logic. So z. As the inventive step of determining the Schlupfistwertes s _IS as well as the identification of other required variables are taken reliably by the control logic. The control method according to the invention then replaces z. B. only the complex phase of pressure reduction and lets the less complex phases of the previous Regello gik.

Claims

1. A method for controlling the slip (s) of a wheel of a vehicle with the following steps:

1. Determine a Schlupfistwertes (s _IST), and
2. determining a first correcting variable (y ₁₎ in accordance with a comparison between the Schlupfistwert _(s) and a slip set point (s _SOLL) for activating egg nes braking pressure for the wheel,

characterized in that
the first manipulated variable (y ₁ ) is also determined in accordance with the temporal behavior of the speed (v _R ) of one or more wheels of the vehicle.

2. The method according to claim 1, characterized in that a Schlupfänderungsistwert (.DELTA.s _IST) is determined and the first correcting variable (y ₁₎ The same according to a Ver is determined between the Schlupfänderungsistwert (.DELTA.s _IST) and a slip change setpoint (.DELTA.s _SOLL).

3. The method according to any one of claims 1 or 2, characterized in that a control parameter set is determined in accordance with the temporal behavior of the speed (v _R ) egg or one or more wheels of the vehicle for determining the first manipulated variable (y ₁ ).

4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that a second manipulated variable (y ₂ ) is determined in accordance with the slip setpoint (S _SHOULD ), which is linked to the first manipulated variable (y ₁ ).

5. The method according to claim 4, characterized in that the second manipulated variable (y ₂ ) is also determined in accordance with the time behavior of the speed (v _R ) of one or more wheels of the vehicle.

6. The method according to claim 5, characterized in that a control parameter set according to the temporal behavior of the speed (v _R ) of one or more wheels of the vehicle for determining the second actuating variable (y ₂ ) is determined.

7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the slip _target value (s _target ) and / or the slip change target value (Δs _target ) are determined in accordance with the temporal behavior of the speed (v _R ) of one or more wheels of the vehicle.

8. The method according to any one of the preceding claims, since characterized in that during the pressure reduction phase se and / or the pressure build-up phase of an anti-lock braking system stems (ABS) is performed.

9. The method according to any one of the preceding claims, since characterized in that it is performed discretely becomes.

10. The method according to any one of claims 4 to 9, characterized ge indicates that linking the first and two th manipulated variable is an additive.

11. The method according to any one of the preceding claims, characterized by that the comparison between the Schlupfistwert _(s) and the slip setpoint (s _SOLL) and / or the comparison between the creep would find rungsistwert (.DELTA.s _IST) and the slip change setpoint (.DELTA.s _SOLL) each has a difference between the respective values.

12. Device ( 100 ) for regulating the slip (s) of a wheel of a vehicle, in particular for carrying out the method according to one of claims 1 to 11, with:

1. a slip actual value determination device ( 101 ),
2. An associated with the Schlupfistwertermittlungseinrichtung (101) first comparison means (102) for comparing the Schlupfistwertes _(s) having a slip target value (s _SOLL), and
3. a first manipulated variable determination device ( 104 ) connected to the first comparison device ( 102 ) for determining a first manipulated variable (y ₁ ) in accordance with the comparison carried out by the first comparison device ( 102 ) for controlling a brake pressure for the wheel,

characterized in that
the first manipulated variable determining device ( 104 ) is designed to determine the first manipulated variable (y ₁ ) also in accordance with the temporal behavior of the speed (v _R ) of one or more wheels of the vehicle.

13. The apparatus according to claim 12, characterized in that it a Schlupfänderungsistwertermittlungseinrich device ( 110 ) and one with the Schlupfänderungsistwerter averaging device ( 110 ) and the first manipulated variable detection device ( 104 ) connected to the second comparison device ( 103 ) for comparing the actual slip value (Δs _IST) ) with a set slip change value (Δs _TARGET ).

14. The apparatus according to claim 12 or 13, characterized in that it has a second manipulated variable determination device ( 201 ) for determining a second manipulated variable (y ₂ ) in accordance with the slip setpoint (S _SHOULDER ) and with the first and second manipulated variable determination device ( 104 , 201 ) connected linkage device ( 203 ) for linking the second manipulated variable (y ₂ ) with the first manipulated variable (y ₁ ).

15. The device according to one of claims 12 to 14, characterized in that it has a control parameter determination device ( 104 ) connected to the first manipulated variable determination device ( 105 ) for determining a control parameter set for the first manipulated variable determination device ( 104 ).

16. Device according to any one of claims 14 or 15, as by in that it comprises means connected to the second manipulated variable determining means (201) control parameter determining means (202) for Ermit stuffs of a control parameter set for the second manipulated variable determining means (201).

17. The device according to one of claims 12 to 16, characterized in that it has a setpoint determining device ( 200 ) connected to the first and / or second comparison device ( 102 , 103 ) for determining the slip setpoint (S _SET ) and / or the slip change setpoint (Δs _TARGET ).

18. Device according to one of claims 12 to 17, characterized in that the first manipulated variable determination device ( 104 ) has a PD control device.

19. Method for processing a control variable for controlling a valve ( 107 ) with the following steps:

1. Determining a minimum control variable (T _min ),
2. Comparison of a control variable (T _act ) determined by a controller ( 106 ) with the minimum control variable (T _min ), and
3. if the control variable (T _act) is less than the Minim Alan control variable, calculation of Ansteuergrö SSE (T _act) with earlier and / or later Ansteuergrö SEN to a new control variable (T _new).

20. The method of claim 19, wherein a solenoid valve is controlled.

21. The method according to any one of claims 19 or 20, in which a period of time for controlling the valve ( 107 ) is prepared.

22. The method according to any one of claims 19 to 21, in which the control variable (T _act ) is added to earlier and / or later control variables.

23. The method according to any one of claims 19 to 22, wherein the valve ( 107 ) with the control variable (T _act ) or the new control variable (T _new ) is controlled if this is greater than or equal to the minimum control variable (T _min ).

24. The method according to any one of claims 19 to 23, wherein the earlier and / or later control variables are those which are smaller than the minimum control variable (T _min ).

25. The method according to any one of claims 19 to 24, wherein the new control variable (T _new ) is stored in a first memory ( 406 ).

26. The method of claim 25, wherein the first memory ( 406 ) is reset when the valve ( 107 ) with one of the control variables (T _act , T _new ) is controlled.

27. The method according to any one of claims 19 to 26, the time is carried out discreetly.

28. Device ( 120 ) for processing a control variable for controlling a valve ( 107 ), in particular for carrying out the method according to one of claims 19 to 27, with

1. a determination device ( 401 ) for determining a minimum control variable (T _min ),
2. a first comparison device ( 403 ) connected to the determination device ( 401 ) and a controller ( 106 ) for comparing a drive variable (T _act ) determined by the controller ( 106 ) with the minimum drive variable (T _min ), and
3. one with the controller ( 106 ) and the first comparison device ( 403 ) connected calculation device ( 404 ) for calculating the control variable (T _act ) with earlier and / or later control variables to a new control variable (T _new ) if the comparison equal to the first comparison device ( 403 ) shows that the control variable (T _act ) is smaller than the minimum control variable (T _min ).

29. The device according to claim 28, which has a first memory ( 406 ) connected to the computing device ( 404 ) for storing the new control variable (T _new ).

30. The apparatus of claim 28 or 29, wherein the determination device ( 401 ) has a second memory ( 402 ) for storing the minimum control variable (T _min ).

31 device connected to one of claims 28 to 30, the ne ei to the first memory (406) resetting means (407) for resetting the first SpeI Chers (406).

32. Device according to one of claims 28 to 31, the one with the determination device ( 401 ) and the calculation device ( 404 ) connected second comparison device ( 405 ) for comparing the new control variable (T _new ) with the minimum control variable (T _min ) having.

33. Device according to one of claims 28 to 32, the egg ne with the controller ( 106 ), the accounting device ( 404 ), the first comparison device ( 403 ) and / or the reset device ( 407 ) and / or the second comparison device ( 405 ) connected decision device ( 408 ), which decides whether and with which control variable (T _act , T _new ) the valve ( 107 ) is controlled.

34. Method for determining the change in slip (Δs) of a wheel of a vehicle, in which the change in slip (Δs) is determined in accordance with the vehicle speed (v _F ) and the wheel speed (v _R ).

35. The method of claim 34, wherein the slip change (Δs) is determined in accordance with the slip (s).

36. The method of claim 34 or 35, wherein the Slip change (Δs) without differentiating the slip (s) is determined.

37. The method according to any one of claims 34 to 36, in which the change in slip (Δs) is determined in accordance with the vehicle acceleration (a _F ).

38. The method according to any one of claims 34 to 37, in which the slip change (Δs) is determined in accordance with the wheel acceleration (a _R ).

39. The method according to any one of claims 34 to 38, wherein the slip change (Δs) according to the formula
is determined, where s alteration of the slippage, the .DELTA.s Schlupfän, _F v is the vehicle speed, a _F-generating acceleration driving and a _R are the wheel acceleration.

40. Device according to one of claims 34 to 39, the is carried out discretely.

41. Device ( 610 ) for carrying out the method according to one of claims 34 to 40.