DE19840455A1 - Method for operating a bar code reader - Google Patents
Method for operating a bar code readerInfo
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Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Strichcodelesers, der zum Abtasten und Erfassen von Strichcodes ausge bildet ist.The present invention relates to a method for operating a Barcode reader, which is used for scanning and capturing barcodes forms is.
Derartige Strichcodeleser werden beispielsweise zur Sortierung von den Strichcode tragenden Gegenständen verwendet, wobei aufgrund einer Zu ordnung eines jeweils erfaßten Strichcodes zu einem der Gegenstände eine Sortierung der Gegenstände erfolgen kann. Beispielsweise kann bei einer Gepäckstück-Förderanlage eines Flughafens jedes Gepäckstück mit einem Strichcode versehen sein, der den Zielflughafen kennzeichnet. Durch Er fassen des jeweils in dem Strichcode abgespeicherten Zielflughafens und der Zuordnung des entsprechenden Strichcodes zu dem jeweiligen Ge päckstück kann in der Transportvorrichtung automatisch eine Sortierung in unterschiedliche Abfertigungsstellen vorgenommen werden.Such bar code readers are used, for example, for sorting Barcode-bearing objects used, due to a Zu order of a bar code recorded in each case for one of the objects Sorting the items can be done. For example, with a Baggage conveyor system of an airport each baggage with one Be provided with a barcode that identifies the destination airport. By He summarize the destination airport and stored in the bar code the assignment of the corresponding bar code to the respective Ge Parcel can automatically sort in the transport device be carried out in different handling points.
Die korrekte Zuordnung zwischen einem erfaßten Strichcode und dem diesen Strichcode tragenden Objekt wird dabei üblicherweise folgender maßen durchgeführt:The correct assignment between a captured barcode and the this barcode-bearing object usually becomes the following carried out:
Zunächst wird beim Eintreten des Objektes in ein sogenanntes Lesefeld über eine Lichtschranke ein Startsignal für einen Inkrementalgeber er zeugt, der Inkrementalsignale korrespondierend zu der Transportge schwindigkeit des Objektes liefert. Auf diese Weise kann aus dem Inkre mentalsignal zu jedem Zeitpunkt die Position des Objektes in Trans portrichtung bezüglich eines beispielsweise durch den Beginn des Lesefel des gebildeten Bezugspunktes bestimmt werden.First, when the object enters a so-called reading field a start signal for an incremental encoder via a light barrier testifies to the incremental signals corresponding to the Transportge speed of the object delivers. In this way, from the Incre mental signal at any time the position of the object in trans Port direction with respect to, for example, the beginning of the reading field of the reference point formed can be determined.
Wird nun von dem Strichcodeleser ein Strichcode innerhalb des Abtastbe reiches erfaßt, so wird die Position des Strichcodes zum Zeitpunkt seiner Erfassung bestimmt und überprüft, welches Objekt sich zum Erfassungs zeitpunkt an dieser Position befand.If the barcode reader now reads a barcode within the scanning area the position of the barcode at the time of its acquisition Capture determines and checks which object is to be captured was at this position at the time.
Der Strichcode wird dann dem Objekt zugeordnet, das bei dieser Über prüfung ermittelt wird.The barcode is then assigned to the object that is used for this transfer examination is determined.
Sind die Objekte ausschließlich in Transportrichtung hintereinander an geordnet, so genügt es, die Position in Transportrichtung für eine korrekte Zuordnung zu bestimmen und auszuwerten. Können Objekte auch neben einander angeordnet sein, so ist auch eine entsprechende Auswertung ei ner Ortskomponente senkrecht zur Transportrichtung erforderlich. Die Bestimmung der Objektpositionen kann dabei auch durch andere Mittel als durch den beschriebenen Inkrementalgeber erfolgen, insbesondere kann bei konstanter Fördergeschwindigkeit das Weginkrementalsignal durch einen Timerinterrupt konstanter Frequenz ersetzt werden.Are the objects only one behind the other in the transport direction orderly, it is sufficient to position in the direction of transport for a correct Determine and evaluate assignment. Can objects alongside be arranged one another, so is a corresponding evaluation egg ner local component perpendicular to the direction of transport required. The The object positions can also be determined by other means than done by the described incremental encoder, in particular can the path incremental signal at a constant conveying speed be replaced by a timer interrupt of constant frequency.
Bei der Bestimmung der Position des erfaßten Strichcodes sind dabei mehrere Parameter zu berücksichtigen. Zum einen wird der Abtastab stand zwischen dem Strichcodeleser und dem erfaßten Strichcode zum Zeitpunkt der Abtastung ermittelt, was beispielsweise durch eine Laufzeitmessung erfolgen kann. Aus diesem Abtastabstand sowie der Position und der Abtastwinkel des Strichcodelesers kann dann die Position des erfaßten Strichcodes ermittelt werden. Are involved in determining the position of the detected bar code several parameters to consider. Firstly, the sampling rate stood between the bar code reader and the detected bar code Determines the time of the scan, for example, by a runtime measurement can be done. From this scanning distance and the position and the scanning angle of the bar code reader can then the position of the detected bar codes can be determined.
Die Abtastwinkel geben dabei die Verkippung des Strichcodelesers bezüg lich eines karthesischen Koordinatensystems an, das vorteilhaft so ausge richtet ist, daß die x-Achse in Transportrichtung des Objektes, die y-Achse senkrecht zur Transportrichtung in der Transportebene, die üblicherweise horizontal ausgerichtet ist, und die z-Achse senkrecht zur Transportebe ne, d. h. üblicherweise vertikal ausgerichtet, verlaufen. Der Abtastwinkel α gibt dann den Drehwinkel des Strichcodelesers bezüglich der x-Richtung an, d. h. α = 0, wenn die Abtastlinie in x-Richtung verläuft. Der Ab tastwinkel β, auch Skewwinkel genannt, definiert die Verkippung des Strichcodelesers in x-Richtung, d. h. β = 0, wenn der Strichcodeleser senkrecht von oben parallel zur z-Achse die Objekte abtastet. Der Ab tastwinkel γ definiert eine seitliche Verkippung der Strichcodelesers um die x-Achse, d. h. γ = 0 bei einer Abtastung der Objekte senkrecht von oben.The scanning angle gives the tilt of the bar code reader Lich a Cartesian coordinate system, which is advantageous is directed that the x-axis in the transport direction of the object, the y-axis perpendicular to the direction of transport in the transport plane, which is usually is aligned horizontally, and the z-axis perpendicular to the transport plane no, d. H. usually aligned vertically. The scanning angle α then gives the angle of rotation of the bar code reader with respect to the x direction on, d. H. α = 0 if the scan line runs in the x direction. The Ab Tastwinkel β, also called Skewwinkel, defines the tilt of the Bar code reader in the x direction, d. H. β = 0 if the bar code reader scans the objects vertically from above parallel to the z-axis. The Ab scanning angle γ defines a lateral tilting of the bar code reader the x-axis, d. H. γ = 0 when the objects are scanned perpendicularly from above.
Die Positionen des Strichcodeleser sowie der erfaßten Strichcodes wird vorteilhaft durch Koordinaten des angegebenen karthesischen Koordina tensystems, d. h. durch eine x-, eine y- und eine z-Koordinate angegeben.The positions of the bar code reader as well as the detected bar codes will advantageous by coordinates of the given Cartesian coordinate tensystems, d. H. indicated by an x, a y and a z coordinate.
Problematisch bei der Zuordnung von erfaßten Strichcodes zu den jeweili gen Objekten ist es, daß die Position des Strichcodelesers im Raum relativ kompliziert zu bestimmen ist. Diese Position wird üblicherweise während der Installation einer entsprechenden Strichcodeleseanlage bestimmt, wo durch der Aufwand für die Installationsarbeiten deutlich erhöht wird.Problematic in the assignment of bar codes to the respective It is relative to objects that the position of the bar code reader in space is relative is difficult to determine. This position is usually during the installation of a corresponding bar code reading system determines where through the effort for the installation work is significantly increased.
Wird die Position der Strichcodelesers bei einem bereits installierten Sy stem nachträglich verändert, beispielsweise durch Umbauten oder sonsti ge äußere Einflüsse, muß die Position des Strichcodelesers neu bestimmt werden, was üblicherweise vom Betreiber der Strichcodeleseranlage selbst nicht durchgeführt werden kann. Daher muß in diesem Fall extra für die Neujustage des Systems bzw. die Bestimmung der Position des Strich codelesers ein speziell ausgebildeter Wartungstechniker eingesetzt werden.If the position of the bar code reader is correct when the Sy stem subsequently changed, for example by conversions or otherwise ge external influences, the position of the bar code reader must be redetermined be what is usually the operator of the bar code reader system itself cannot be done. Therefore, in this case, especially for the Readjust the system or determine the position of the line a specially trained maintenance technician can be used.
Neben der Position des Strichcodelesers müssen bei einer Neuinstallation bzw. bei einer Nachinstallation üblicherweise auch die Abtastwinkel neu bestimmt werden. Auch die Skalierung des Weginkrementgebers ist nicht in allen Fällen bekannt, so daß eventuell auch diese Skalierung bei der Installation einer entsprechende Anlage zunächst bestimmt werden muß.In addition to the position of the bar code reader, a new installation must be carried out or in the case of retrofitting, the scanning angles are usually also new be determined. The scaling of the path increment encoder is also not known in all cases, so that this scaling may also be used for the Installation of a corresponding system must first be determined.
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Betreiben eines Strichcodelesers anzugeben, mit dem die Position eines Strichcodelesers in einfacher Weise und weitgehend automatisch ermittelt werden kann. Weiterhin soll es auch möglich sein, die Abtastwinkel und die Skalierung des Weginkrementgebers auf einfache Weise und möglichst automatisch zu bestimmen.It is an object of the invention to provide a method for operating a Specify barcode reader with which the position of a barcode reader can be determined automatically and largely automatically. Furthermore, it should also be possible to use the scanning angle and the scaling of the increment encoder in a simple manner and as automatically as possible to determine.
Diese Ausgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zum Betreiben einer Strichcodelesers gelöst, bei dem ein oder mehrere Strichcodes an unterschiedlichen Positionen innerhalb eines Abtastbereichs des Strich codelesers von diesem erfaßt werden, der Abtastabstand zwischen dem Strichcodeleser und dem jeweils erfaßten Strichcode ermittelt wird und aus dem jeweils ermittelten Abtastabstand und aus bekannten Positions daten der erfaßten Strichcodes die Position und/oder die Abtastwinkel des Strichcodelesers ermittelt werden. According to the invention, this output is achieved by a method for operating solved a bar code reader, in which one or more bar codes different positions within a scan area of the stroke can be detected by this, the scanning distance between the Barcode reader and the barcode detected in each case is determined and from the respectively determined scanning distance and from known positions data of the detected bar codes, the position and / or the scanning angle of the Barcode reader can be determined.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren können somit die Position und/oder die Abtastwinkel des Strichcodelesers ermittelt und in dem Strichcodeleser oder einer mit diesem verbundenen Auswerteschaltung abgespeichert werden. Die automatische Ermittlung der Position und/oder der Abtastwinkel des Strichcodelesers führt zu einer deutlich einfacheren Installation eines Strichcodeleserssystems, da die aufwendige manuelle Bestimmung der Position und/oder der Abtastwinkel des Strichcodelesers entfallen kann.With the method according to the invention, the position and / or the scanning angle of the bar code reader is determined and in the Barcode reader or an evaluation circuit connected to it can be saved. The automatic determination of the position and / or the scanning angle of the bar code reader leads to a much simpler one Installation of a bar code reader system, because the complex manual Determination of the position and / or the scanning angle of the bar code reader can be omitted.
Die Position des Strichcodelesers wird dabei vorteilhaft als Koordinaten eines karthesischen Koordinatensystems bestimmt, wobei bei einer aus schließlichen hintereinanderliegenden Anordnung der Strichcodes in der durch die x-Richtung definierten Transportrichtung die Bestimmung der - x-Koordinate grundsätzlich ausreichend für eine korrekte Zuordnung der Strichcodes zu dem jeweiligen Objekt ist.The position of the bar code reader is advantageously used as coordinates of a Cartesian coordinate system, with one out Eventual arrangement of the bar codes in a row the transport direction defined by the x direction, the determination of the - The x coordinate is generally sufficient for a correct assignment of the Barcodes for the respective object.
Nachdem mit dem beschriebenen erfindungsgemaßen Einlernverfahren die Position und/oder die Abtastwinkel des Strichcodelesers ermittelt wurden, kann der Normalbetrieb, d. h. der Abtast- und Zuordnungsbe trieb des Strichcodelesers aufgenommen werden, wobei die in dem Ein lernverfahren ermittelte Position und/oder die Abtastwinkel zur Bestim mung der korrekten Zuordnung verwendet werden.After with the described learning method according to the invention the position and / or the scanning angle of the bar code reader is determined normal operation, i.e. H. the sample and assignment code drive of the bar code reader to be included, the one in the learning method determined position and / or the scanning angle to the determination correct assignment.
Nach einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden die Posi tion und/oder die Abtastwinkel des Strichcodelesers anhand der ermittel ten Abtastabstände und anhand von bekannten Relativpositionen unter schiedlicher Strichcodes zueinander ermittelt. Beispielsweise können wäh rend des Einlernverfahrens Objekte mit mehreren Strichcodes in den Ab tastbereich der Strichcodelesers eingebracht werden, wobei die geometri sche Positionierung der Strichcodes zueinander bekannt ist. So kann das Objekt beispielsweise so in den Abtastbereich eingebracht werden, daß zwei auf dem Objekt vorgesehene Strichcodes dieselben y- und z- Koordinaten besitzen und ausschließlich unterschiedliche x-Koordinaten aufweisen, d. h. nur in Transportrichtung gegeneinander versetzt sind. Wenn der Abstand in x-Richtung zwischen den beiden Strichcodes, der die Relativposition der Strichcodes zueinander darstellt, bekannt ist, so kann nach Erfassen der beiden Strichcodes durch den Strichcodeleser und je weils dabei ermitteltem Abtastabstand beispielsweise die x-Koordinate des Strichcodelesers ermittelt werden.According to a preferred embodiment of the invention, the Posi tion and / or the scanning angle of the bar code reader based on the determined th scanning distances and based on known relative positions different bar codes determined to each other. For example, objects with several barcodes in the Ab Key range of the bar code reader are introduced, the geometri positioning of the bar codes relative to one another is known. So it can Object can be introduced into the scanning area, for example, in such a way that two barcodes provided on the object have the same y- and z- Have coordinates and only different x coordinates have d. H. are offset from each other only in the direction of transport. If the distance in the x-direction between the two bar codes, which is the Relative position of the bar codes to each other is known, so can after capturing the two bar codes by the bar code reader and each because the determined scanning distance, for example, the x coordinate of the Barcode reader can be determined.
Grundsätzlich ist es möglich, daß die Objekte mit den Strichcode durch den Abtastbereich hindurch bewegt werden, so daß der jeweilige Strich code während seiner Transportbewegung von dem Abtaststrahl des Strichcodeleser überstrichen wird. Es ist jedoch auch möglich, daß die Objekte mit den Strichcodes so stationär in den Abtastbereich eingebracht werden, daß die Strichcodes im stationären Zustand von dem Abtaststrahl überstrichen werden. In diesem Fall kann beispielsweise die absolute Po sition des jeweiligen Strichcodes unmittelbar bestimmt, beispielsweise gemessen werden.Basically, it is possible that the objects with the barcode through be moved through the scanning area so that the respective line code during its transport movement from the scanning beam of the Barcode reader is swept. However, it is also possible that the Objects with the barcodes are brought into the scanning area in a stationary manner that the bar codes are stationary from the scanning beam be painted over. In this case, for example, the absolute bottom position of the respective bar code is determined directly, for example be measured.
Bei einer Bewegung der die Strichcodes tragenden Objekte durch den Ab tastbereich hindurch wird vorteilhaft durch einen an die Bewegungsge schwindigkeit gekoppelten Weginkrementalgeber ein für die von dem Strichcode zurückgelegte Strecke repräsentative Inkrementalsignal erzeugt, jeweils zum Zeitpunkt der Erfassung eines Strichcodes das aktuelle In kremantalsignal erfaßt und aus den bekannten Positionsdaten der erfaß ten Strichcodes und den erfaßten Inkrementalsignalen die Inkrementalge berskalierung, d. h. die Anzahl der Inkremente pro Wegstrecke ermittelt.When the objects carrying the bar codes move through the Ab tracing area is advantageous by a to the Bewegungsge speed coupled path incremental encoder for that of the Barcode covered distance generated representative incremental signal, the current In at the time a barcode is captured Kremantalsignal detected and the detected position data from the barcodes and the detected incremental signals the incremental algae over-scaling, d. H. the number of increments per route is determined.
Ist beispielsweise bekannt, daß zwei auf einem Objekt angeordnete Strich codes in x-Richtung 20 cm von einander entfernt angeordnet sind, so kann die Differenz der beiden zum jeweiligen Abtastzeitpunkt der Strich codes erfaßten Inkrementalgeberzählerstände gebildet werden und an schließend durch Bildung des Quotienten aus dieser Differenz und dem bekannten Abstand die Skalierung des Weginkrementalgeber, d. h. die Anzahl der Inkremente pro Wegstrecke ermittelt werden.For example, it is known that two lines arranged on an object codes in the x direction are 20 cm apart, so can be the difference between the two at the respective sampling time of the dash Codes recorded incremental encoder counts are formed and on concluding by forming the quotient of this difference and that known distance the scaling of the path incremental encoder, d. H. the Number of increments per route can be determined.
Mittels der Skalierung des Weginkrementalgebers kann dann beispielswei se auch für jeden der erfaßten Strichcodes aus dem zum jeweiligen Ab tastzeitpunkt ermittelten Inkrementalsignal der zurückgelegte Weg seit Starten des Inkrementalgebers ermittelt werden, der jeweils die x- Koordinate des Strichcodes zum Abtastzeitpunkt darstellt.The scaling of the path incremental encoder can then, for example se also for each of the detected barcodes from the respective Ab incremental signal determined the distance traveled since Starting the incremental encoder can be determined, each of the x Represents the coordinate of the bar code at the time of scanning.
Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Un teransprüchen angegeben.Further advantageous embodiments of the invention are in the Un claims specified.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher beschrieben; in dieser zeigtThe invention is described below using an exemplary embodiment Described in more detail with reference to the drawing; in this shows
Fig. 1 eine schematische perspektivische Darstellung eines Strich codelesesystems, Fig. 1 is a schematic perspective view of a bar code reading system,
Fig. 2 eine Detailansicht aus Fig. 1 und Fig. 2 is a detailed view of Fig. 1 and
Fig. 3 eine schematische Seitenansicht nach Fig. 2. Fig. 3 is a schematic side view of FIG. 2.
In Fig. 1 ist ein mit Strichcodes 1, 2, 3, 4, 5 versehenes Objekt 6 auf ei nen Förderband 7 angeordnet, dessen Obertrum 8 entlang eines Pfeils 9 bewegbar ist.In Fig. 1, a bar code 1 , 2 , 3 , 4 , 5 provided object 6 is arranged on egg NEN conveyor belt 7 , the upper strand 8 is movable along an arrow 9 .
Am Beginn des Förderbandes 7 ist eine optionale Höhenerfassungsein richtung 10 sowie eine einen Sender 11 und einen Empfänger 12 umfas sende Lichtschranke 13 angeordnet, wobei von dem Sender 11 ein Licht strahl 14 in Richtung des Empfängers 12 ausgesandt wird. Die Licht schranke 13 definiert den Beginn eines Lesebereichs 15, innerhalb dessen über zwei oberhalb des Förderbandes 7 angeordnete Strichcodeleser 16, 17 das Objekt 6 mit den Strichcodes 1-5 abgetastet wird.At the beginning of the conveyor belt 7 , an optional height detection device 10 and a light barrier 13 comprising a transmitter 11 and a receiver 12 are arranged, a light beam 14 being emitted by the transmitter 11 in the direction of the receiver 12 . The light barrier 13 defines the start of a reading area 15 , within which the object 6 is scanned with the bar codes 1-5 via two bar code readers 16 , 17 arranged above the conveyor belt 7 .
Dazu senden die Strichcodeleser 16, 17 jeweils einen beispielsweise über ein Polygonspiegelrad abgelenkten Abtaststrahl 18, 19 in Richtung des Förderbandes 7, so daß auf dem Förderband 7 Abtastlinien 20, 21 abge bildet werden.For this purpose, the bar code readers 16 , 17 each send a scanning beam 18 , 19 deflected, for example, via a polygon mirror wheel in the direction of the conveyor belt 7 , so that 7 scanning lines 20 , 21 are formed on the conveyor belt 7 .
Beim Bewegen des Objektes 6 in Richtung des Pfeils 9 werden die Strich codes 1-5 jeweils zumindest teilweise oder ganz von den Abtastlinien 20, 21 überstrichen, so daß die in den Strichcodes 1-5 enthaltene Informati on decodiert und zur weiteren Auswertung einer nicht dargestellten Aus werteschaltung zugeführt wird. Dabei ist es möglich, daß nur teilweise überstrichene Strichcodes durch die Auswerteschaltung zu einem voll ständigen Strichcode zusammengesetzt werden können und auf diese Weise der gesamte Strichcode decodiert werden kann. When the object 6 is moved in the direction of the arrow 9 , the bar codes 1-5 are each at least partially or completely swept by the scanning lines 20 , 21 , so that the information contained in the bar codes 1-5 is decoded and for further evaluation of a not shown Is supplied from value circuit. It is possible that bar codes that are only partially scanned can be put together to form a full bar code by the evaluation circuit and that the entire bar code can be decoded in this way.
Aus Fig. 2 sind die unterschiedlichen Abtastwinkel α, β und γ zu erken nen.The different scanning angles α, β and γ can be seen in FIG. 2.
Der Winkel α gibt eine Drehung des Strichcodelesers 16 um die z-Achse an, wobei α = 0° ist, wenn die Abtastlinie 20 parallel zur x-Achse verläuft.The angle α indicates a rotation of the bar code reader 16 about the z-axis, where α = 0 ° when the scanning line 20 runs parallel to the x-axis.
Der Winkel β definiert die Verkippung der durch den periodisch ver schwenkten Abtaststrahl 18 gebildeten, V-förmigen Abtastebene 22 um die y-Achse an, wobei bei der in Fig. 2 dargestellten, sich ergebenden Abtastrichtung gegen die Pfeilrichtung 9 der Winkel β negativ gewählt wird.The angle β defines the tilt of the V-shaped scanning plane 22 formed by the periodically pivoted scanning beam 18 about the y-axis, with the resultant scanning direction shown in FIG. 2 against the direction of the arrow 9, the angle β being chosen negatively .
Der Winkel γ gibt eine Verkippung des Strichcodelesers 16 um die x-Achse an, so daß ein Winkel γ = 0 eine Lesung senkrecht von oben auf das För derband 7 und ein Winkel γ ≠ 0 eine seitliche Lesung angibt.The angle γ indicates a tilt of the bar code reader 16 about the x-axis, so that an angle γ = 0 indicates a reading perpendicular to the conveyor belt 7 from above and an angle γ ≠ 0 indicates a lateral reading.
Aus der in Fig. 3 dargestellten schematischen Seitenansicht sind jeweils Abtastabstände d1 und d2 zwischen der Optik des Strichcodelesers 16 und jeweils einem auf einem Objekt 23 bzw. 24 angeordneten Strichcode 25 bzw. 26 zu erkennen. Dabei ist die x-Koordinate des Strichcodes 25 be züglich des durch die Lichtschranke 13 definierten Bezugspunktes mit x1 und die x-Koordinate des Strichcodes 26 mit x2 angegeben. Die x- Koordinate des Strichcodelesers 16 ist mit x0 angegeben.From the schematic side view shown in FIG. 3, scanning distances d 1 and d 2 between the optics of the bar code reader 16 and a bar code 25 or 26 arranged on an object 23 or 24 can be seen. The x coordinate of the bar code 25 with respect to the reference point defined by the light barrier 13 is indicated with x 1 and the x coordinate of the bar code 26 with x 2 . The x coordinate of the bar code reader 16 is indicated by x 0 .
Die Bestimmung der Position eines Strichcodes während des normalen
Abtastbetriebes kann bei γ = 0, d. h. bei einer Lesung von oben, beispiels
weise durch folgende Gleichungen erfolgen:
The determination of the position of a bar code during normal scanning operation can be done with γ = 0, ie when reading from above, for example using the following equations:
x = x0 + sin (scanw).d0.cos (β2).cos (α) + d0.sin (β2).|sin (α)|
y = y0 + sin (scanw).d0.cos (β2).sin (α) + d0.sin (β2).|cos (α)|
z = z0 - d0.cos (β2).cos (scanw).x = x 0 + sin (scanw) .d 0 .cos (β 2 ) .cos (α) + d 0 .sin (β 2 ). | sin (α) |
y = y 0 + sin (scanw) .d 0 .cos (β 2 ) .sin (α) + d 0 .sin (β 2 ). | cos (α) |
z = z 0 - d 0 .cos (β 2 ) .cos (scanw).
Für γ ≠ 0 ergibt sich die Position des Barcodes mit dem Werten der oben
angegebenen Gleichungen wie folgt:
For γ ≠ 0, the position of the barcode with the values of the equations given above is as follows:
xγ = x
yγ = cos (γ).y + sin (γ).(z0 - z)
zγ = z0 + sin (γ).y + cos (γ).z.x γ = x
y γ = cos (γ) .y + sin (γ). (z 0 - z)
z γ = z 0 + sin (γ) .y + cos (γ) .z.
Um den für die Zuordnung des Strichcodes zu dem den Strichcode tra genden Objekt relevanten x-Positionswert ermitteln zu können, muß zu sätzlich der dem Strichcode zuzuordnende Inkrementalgeberstand be rücksichtigt werden.In order to tra for the assignment of the bar code to the bar code To be able to determine the relevant object x position value, must additionally the incremental encoder status to be assigned to the bar code be taken into account.
Bei scanw handelt es sich um den Scanwinkel, der die Position des abge tasteten Strichcodes innerhalb der Abtastlinie 20 angibt. Dabei wird die Winkelhalbierende der V-förmigen Abtastebene 22 als scanw = 0 definiert.Scanw is the scan angle that indicates the position of the scanned bar code within the scanning line 20 . The bisector of the V-shaped scanning plane 22 is defined as scanw = 0.
Für den Winkel β2 gilt β2 = β - (schwingw), wobei der Schwingwinkel schwingw eine optionale Verschwenkung der V-förmigen Abtastebene 22 angibt, durch die an Stelle einer Abtastebene eine dreidimensionale Ab tastpyramide erzeugt wird. For the angle β 2 applies β 2 = β - (oscillating), the oscillating angle oscillating indicating an optional pivoting of the V-shaped scanning plane 22 , by means of which a three-dimensional scanning pyramid is generated instead of a scanning plane.
Um die im Abtastbetrieb zur Bestimmung der jeweiligen Positionskoordi naten eines Strichcodes erforderlichen Abtastwinkel sowie die Koordinaten des Strichcodelesers ermitteln zu können, wird erfindungsgemäß ein Ein lernvorgang durchgeführt. Dieser Einlernvorgang wird im folgenden an hand der Fig. 3 näher beschrieben.In order to be able to determine the scanning angle required in scanning operation for determining the respective position coordinates of a bar code and the coordinates of the bar code reader, a learning process is carried out according to the invention. This learning process is described in more detail below with reference to FIG. 3.
Es wird beispielsweise in einem ersten Verfahrensschritt das Objekt 23 auf dem Förderband 7 an der Lichtschranke 13 vorbeigeführt, wodurch ein Startsignal für einen Inkrementalgeber erzeugt wird. Durch die Bewe gung des Förderbandes 7 wird das Objekt 23 in die in Fig. 3 gezeigte Po sition bewegt, wo der auf der Oberseite des Objektes 23 angeordnete Strichcode 25 von dem Abtaststrahl 18 des Strichcodelesers 16 erfaßt wird.In a first method step, for example, the object 23 is guided past the light barrier 13 on the conveyor belt 7 , as a result of which a start signal for an incremental encoder is generated. By moving the conveyor belt 7 , the object 23 is moved into the position shown in FIG. 3, where the bar code 25 arranged on the top of the object 23 is detected by the scanning beam 18 of the bar code reader 16 .
Gleichzeitig mit der Erfassung wird der Abtastabstand d1 durch eine Ab standsmessung ermittelt und in einer Auswerteschaltung abgespeichert. Es ist auch möglich, anstelle einer Abstandsmessung die über die optio nale Höhenerfassungseinrichtung 10 ermittelte Höhe des Objektes 6 zu bestimmen und aus der bekannten Position des Strichcodes auf dem Ob jekt 6 den Abtastabstand zu ermitteln.Simultaneously with the detection, the scanning distance d 1 is determined by a distance measurement and stored in an evaluation circuit. It is also possible, instead of a distance measurement, to determine the height of the object 6 determined via the optional height detection device 10 and to determine the scanning distance from the known position of the bar code on the object 6 .
Sind die Abtastwinkel bekannt, so kann aus der oben angegebenen Glei chung die x-Koordinate x0 des Strichcodelesers 16 berechnet werden.If the scanning angle is known, the x coordinate x 0 of the bar code reader 16 can be calculated from the above equation.
Ist einer der Abtastwinkel α, β oder beide Abtastwinkel α, β nicht bekannt, so kann ein weiteres Objekt 24 mit einem Strichcode 26 bzw. mehrere zu sätzliche Objekte in den Abtastbereich eingebracht werden, wobei jedes dieser Objekte entlang der Pfeilrichtung 9 transportiert wird, bis der je weilige auf dem Objekt befindliche Strichcode von dem Strichcodeleser 16 erfaßt und dabei der Abtastabstand di (i = 1, . . ., n) bestimmt wird.If one of the scanning angles α, β or both scanning angles α, β is not known, a further object 24 with a bar code 26 or several additional objects can be introduced into the scanning area, each of these objects being transported along the direction of the arrow 9 until the respective bar code located on the object is detected by the bar code reader 16 and the scanning distance d i (i = 1,..., n) is determined.
Aus den ermittelten Abtastabständen sowie den Positionswerten x1, x2, . . . können dann die Abtastwinkel α, β sowie die x-Koordinate des Strich codelesers 16 aus den oben angegeben Gleichungen durch einen Mehr fachansatz der ersten Gleichung ermittelt werden.From the determined scanning distances and the position values x 1 , x 2 ,. . . The scanning angle α, β and the x coordinate of the bar code reader 16 can then be determined from the equations given above by a multiple approach to the first equation.
In entsprechender Weise können auch die y- und z-Koordinaten y0 und z0 des Strichcodelesers 16 sowie die Abtastwinkel α, β, γ ermittelt werden.The y and z coordinates y 0 and z 0 of the bar code reader 16 and the scanning angles α, β, γ can also be determined in a corresponding manner.
Durch eine ausreichende Anzahl von Einlernvorgängen mit an unter schiedlichen Positionen innerhalb des Abtastbereichs angeordneten Strichcodes können grundsätzlich sowohl alle Raumkoordinaten des Strichcodelesers als auch alle Abtastwinkel und die Skalierung des Weginkrementgebers ermittelt werden.Through a sufficient number of learning processes with at under different positions within the scanning range Barcodes can basically all of the spatial coordinates of the Bar code reader as well as all scanning angles and the scaling of the Path increment encoder can be determined.
In vielen Fällen sind jedoch einige dieser Werte aufgrund der bei der Her stellung des Systems durchgeführten Konfiguration bekannt. Insbesondere wenn eine Vielzahl von Strichcodelesern, durch die das Förderband in unterschiedlichen Winkel überstrichen wird, in einem einheitlichen Trä gerrahmen befestigt sind, sind beispielsweise die Abtastwinkel entspre chend der eingestellten Konfiguration vorgegeben. Auch die Skalierung des Weginkrementgebers ist dem Anwender in der Regel bekannt, da die ser oft vom Anwender bereitgestellt wird. In many cases, however, some of these values are due to the Her Position of the system performed configuration known. In particular if a variety of bar code readers through which the conveyor belt in different angles is covered, in a uniform Trä gerrahmen are attached, for example, the scanning angle correspond according to the set configuration. Scaling too of the increment encoder is generally known to the user, since the it is often provided by the user.
Sind die Lichtschranken in einem gemeinsamen Rahmen angeordnet, so ist üblicherweise jeweils der Abstand einer Lichtschranke zur Außenkante des Rahmens durch die Justierung im Werkt bekannt, so daß lediglich für alle Lichtschranke gemeinsam der Abstand zwischen der den Beginn des Lesebereichs 15 definierenden Lichtschranke 13 und der Außenkante des Rahmens berechnet werden muß. If the light barriers are arranged in a common frame, the distance between a light barrier and the outer edge of the frame is usually known by the adjustment in the work, so that the distance between the light barrier 13 defining the start of the reading area 15 and the outer edge is common to all light barriers of the frame must be calculated.
11
Strichcode
Barcode
22nd
Strichcode
Barcode
33rd
Strichcode
Barcode
44th
Strichcode
Barcode
55
Strichcode
Barcode
66
Objekt
object
77
Förderband
Conveyor belt
88th
Obertrum
Obertrum
99
Pfeil
arrow
1010th
Höhenerfassungseinrichtung
Height detection device
1111
Sender
Channel
1212th
Empfänger
receiver
1313
Lichtschranke
Photoelectric barrier
1414
Lichtstrahl
Beam of light
1515
Lesebereich
Reading area
1616
Strichcodeleser
Barcode reader
1717th
Strichcodeleser
Barcode reader
1818th
Abtaststrahl
Scanning beam
1919th
Abtaststrahl
Scanning beam
2020th
Abtastlinie
Scan line
2121
Abtastlinie
Scan line
2222
Abtastebene
Scanning plane
2323
Objekt
object
2424th
Objekt
object
2525th
Strichcode
Barcode
2626
Strichcode
Barcode
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