DE19834554A1

DE19834554A1 - Force measuring unit in servo drive for controlling valves; has motor and gear unit with driving element on shaft having bearing at one end with springy waisted wall region

Info

Publication number: DE19834554A1
Application number: DE1998134554
Authority: DE
Inventors: Herbert Moeller
Original assignee: Hartmann and Braun AG
Current assignee: ABB Patent GmbH
Priority date: 1997-05-15
Filing date: 1998-07-31
Publication date: 2000-02-03

Abstract

The unit controls valves according to patent DE 19720325 and has a motor and gear unit in a casing with a driving element on a shaft. A bearing (31,32) of at least one shaft butt end (51,52) is arranged in a bearing shell (4) with a springy waisted wall region. The springy waisted wall region is designed using transverse beams and is provided with detectors (11), to determine its positioning force dependent deformation.

Description

Die Erfindung betrifft Kraftmeßeinrichtung in einem Stellantrieb zur Steuerung von Armaturen mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1.The invention relates to force measuring device in an actuator for controlling Fittings with the features of the preamble of claim 1.

Aus der DE 42 39 947 ist ein derartiger Stellantrieb bekannt, bei dem an der für den Handantrieb vorgesehenen die Schnecke tragenden Schneckenwelle eine membranartige Scheibe aus hartem Werkstoff in axialer Richtung an dieser festliegend angeordnet ist. Die Scheibe ist mit ihrem in radialer Richtung von der Schneckenwelle und der dortigen Befestigung abliegenden Außenumfang in axialer Richtung festliegend abgestützt. Auf wenigstens einer Seite der Scheibe ist mindestens ein Dehnungsmeßstreifen appliziert, der zusammen mit der Scheibe eine Kraftmeßvorrichtung bildet. Aufgrund der tiefen Einbaulage innerhalb des Stellantriebes und der Vielzahl der die Scheibe umgebenden Maschinenelemente ist die Zugänglichkeit der Kraftmeßvorrichtung erschwert.Such an actuator is known from DE 42 39 947, in which at the for The worm shaft carrying the worm was provided with a manual drive Membrane-like disk made of hard material in the axial direction on this is fixed. The disc is in the radial direction of the Auger shaft and the outer circumference lying there in axial Supported in a fixed direction. On at least one side of the disc applied at least one strain gauge, which together with the washer Force measuring device forms. Due to the deep installation position within the Actuator and the variety of machine elements surrounding the disc the accessibility of the force measuring device difficult.

Darüber hinaus ist beim bedarfsweisen Ausbau der Schnecke bzw. schneckennaher Maschinenelemente stets auch der Ausbau sowie die Abkabelung der Kraftmeßeinrichtung sowie deren anschließender Wiedereinbau und Anschluß der Verbindungsleitungen erforderlich und störend. Insbesondere ist der dabei notwendige Eingriff in die elektrische Verschaltung des Stellantriebes fehlerträchtig.In addition, if necessary, the screw is removed or closer to the screw Machine elements always include the expansion and wiring of the Force measuring device and its subsequent reinstallation and connection of the Connection lines required and disruptive. In particular, the necessary one Intervention in the electrical connection of the actuator is prone to errors.

Aus der DE 295 04 573 ist ein Stellantrieb zur Steuerung von Armaturen mit einem Motor und einem in einem Gehäuse angeordneten, umlaufbaren Getriebe bekannt, bei dem das Getriebe radial beweglich und mit einer Außenverzahnung ausgestattet ist, die mit einer Schnecke auf einer zum Getriebe tangential angeordneten Schneckenwelle in Eingriff steht. Dabei sind der Schneckenwelle eine Kraftmeßeinrichtung zur Erfassung axialer Verschiebungen der Schneckenwelle und Mittel zur manuellen Bedienung des Stellantriebes beigeordnet. Weiterhin ist dabei vorgesehen, daß die Kraftmeßeinrichtung einen Kraftmeßbalken mit Dehnungssensoren umfaßt, der einseitig geführt an einer Wandung des Gehäuses so befestigt ist, daß das freie Ende des Kraftmeßbalkens in Richtung der Wandebene beweglich ist, und in dessen freiem Ende ein Ende der Schneckenwelle axialspielfrei drehbar gelagert ist.DE 295 04 573 describes an actuator for controlling fittings with a Motor and an arranged in a housing, rotatable gear known which the gear is radially movable and equipped with external teeth, which are arranged with a worm on a tangent to the gear Worm shaft is engaged. The worm shaft is one Force measuring device for detecting axial displacements of the worm shaft and Assigned means for manual operation of the actuator. It is still there provided that the force measuring device with a force measuring beam Includes strain sensors, which are guided on one side on a wall of the housing is attached that the free end of the load cell in the direction of the wall plane is movable, and in its free end one end of the worm shaft free of axial play is rotatably mounted.

Prinzipbedingt ist diese Art der Kraftmeßeinrichtung auf die Erfassung axialer Verschiebungen eines Getriebeelements beschränkt und somit für Getriebe ohne axial verschiebliche Getriebeelemente ungeeignet.This type of force measuring device is based on the principle of axial detection Movements of a gear element are limited and thus for gearboxes without axial sliding gear elements unsuitable.

Weiterhin ist aus der Veröffentlichung "FAG Kraftmeßsystem MGZ", FAG Kugelfischer Georg Schäfer KGaA, Publ. Nr. 55 130 DA ein Kraftmeßlager bekannt, das aus einem Kraftmeßlagergehäuse und einem darin eingebauten Wälzlager besteht. Dieses Gehäuse besteht aus zwei Ringen, nämlich einem inneren Ring, der das Wälzlager aufnimmt, und einem äußeren Ring, der am Maschinenständer befestigt wird. Innerer und äußerer Ring sind durch einen Steg elastisch miteinander verbunden. Dieser Steg ist das eigentliche Meßglied. Wird das Wälzlager durch eine Kraft belastet, so wird der Steg auf Biegung beansprucht. Die Biegungen führen zu Dehnungen und Stauchungen an den Flanken des Steges. Die Dehnungen und Stauchungen sind der angreifenden Kraft proportional und werden zur Messung der Kraft benutzt. Die Messung erfolgt mit vier Dehnungsmeßstreifen, die auf den Flanken des Steges aufgeklebt sind. Furthermore, from the publication "FAG force measuring system MGZ", FAG Kugelfischer Georg Schäfer KGaA, publ. No. 55 130 DA known a force measuring bearing, which consists of a Force measuring bearing housing and a rolling bearing built therein. This Housing consists of two rings, namely an inner ring that holds the rolling bearing picks up, and an outer ring that is attached to the machine stand. Inner and the outer ring are elastically connected to each other by a web. This footbridge is the actual measuring element. If the roller bearing is loaded by a force, the Bridge subjected to bending stress. The bends lead to stretching and Squeezes on the flanks of the web. The strains and compressions are the attacking force proportional and are used to measure the force. The Measurement takes place with four strain gauges on the flanks of the web are glued on.

Da die Dehnungsmeßstreifen ölfrei zu halten sind, muß die vom Wälzlager aufgenommene Getriebewelle aus dem Ölraum herausgeführt werden, was als konstruktiv aufwendig und demzufolge nachteilig angesehen wird.Since the strain gauges are to be kept oil-free, the one from the roller bearing recorded transmission shaft are led out of the oil space, what as is considered constructively complex and consequently disadvantageous.

Darüber hinaus ist aus der Veröffentlichung "Das Kraftmeßlager, ein Hilfsmittel zum Erkennen betriebs- und verfahrensbedingter Kräfte in Maschinen", D. Frase, SKF Schweinfurt, WTS 74 0720, ein Meßlager bekannt, bei dem eine begrenzte Anzahl von Wälzkörpern die Belastung auf Wälzlagerringe übertragen, die über ihren Umfang unterschiedlich beansprucht werden. Bei sich drehender Welle laufen die Beanspruchungsverteilungen mit den Wälzkörpern in den Ringen um. Im Kraftmeßlager wird die der Ringbeanspruchung proportionale Dehnung gemessen, die ein Maß für die Größe der wirkenden Kraft ist.In addition, the publication "Das Kraftmeßlager, a tool for Detection of operational and process-related forces in machines ", D. Frase, SKF Schweinfurt, WTS 74 0720, a measuring camp known in which a limited number of rolling elements transfer the load to rolling bearing rings over their circumference are claimed differently. With the shaft rotating, they run Stress distributions with the rolling elements in the rings. in the Force measuring bearing is measured the strain proportional to the ring stress, that is a measure of the size of the acting force.

Nachteiligerweise ist dieses Kraftmeßlager nicht geeignet zum Messen von Kraftkomponenten, um daraus die resultierende Kraft zu ermitteln.Unfortunately, this force measuring bearing is not suitable for measuring Force components to determine the resulting force.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Kraftmeßeinrichtung in einem Stellantrieb zur stationären Ermittlung und Überwachung von Abtriebskenngrößen eines Getriebes anzugeben, die auf ein axial verschiebliches Getriebeelement verzichtet und die Nachteile bekannter Kraftmeßlager vermeidet.The invention is therefore based on the object of a force measuring device in one Actuator for stationary determination and monitoring of output parameters specify a gearbox on an axially displaceable gear element dispensed with and avoids the disadvantages of known force measuring bearings.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe mit den Mitteln des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Patentansprüche 2 bis 6 beschrieben.According to the invention, this object is achieved with the means of claim 1. Advantageous embodiments of the invention are in claims 2 to 6 described.

Die Erfindung geht von einem Stellantrieb mit einem Motor und einem in einem Gehäuse angeordneten Getriebe mit mindestens einer Getriebestufe aus, die aus einem angetriebenen und einem treibenden Getriebeelement besteht, wobei das treibenden Getriebeelement auf einer Welle angeordnet ist, deren Wellenstümpfe in Lagern gehaltenen sind.The invention relates to an actuator with a motor and one in one Housing arranged gear with at least one gear stage, which from a driven and a driving gear element, which driving gear element is arranged on a shaft, the stumps in Bearings are held.

Der Kern der Erfindung besteht darin, daß das Lager mindestens eines der Wellenstümpfe in einer Lagerschale angeordnet ist, die zumindest partiell federbar verjüngten Wandbereiche aufweist, wobei die federbar verjüngten Wandbereiche als Biegebalken ausgeführt und mit Detektoren zur Erfassung seiner stellkraftabhängigen Verbiegung versehen sind.The essence of the invention is that the bearing at least one of the Shaft stumps are arranged in a bearing shell, which is at least partially resilient has tapered wall areas, the resiliently tapered wall areas as Bending beam executed and with detectors to detect its actuation-dependent Bending are provided.

Die am treibenden Getriebeelement wirkende Umfangskraft, die dem treibenden Drehmoment entspricht, bewirkt nach der Lehre der Kräfteverschiebung auf den Drehpunkt auf die Lager wirkende Abstützkräfte, die sich beim festen Lager gegen das Gehäuse richten und beim verschieblich angeordneten Lager auf die Lagerschale fortpflanzen und eine radiale Verschiebung der Lagerschale hervorrufen. Die radiale Verschiebung der Lagerschale bewirkt auf die federbar verjüngten Wandbereiche ein stellkraftabhängiges Biegemoment, das mit den Detektoren erfaßt wird und einem nicht näher beschriebenen Meßwertverarbeitungsmittel zuführbar ist.The peripheral force acting on the driving gear element, that of the driving Torque corresponds, according to the teaching of the shift of forces on the Pivotal support forces acting on the bearings, which are against the Align the housing and the slidably arranged bearing on the bearing shell propagate and cause a radial displacement of the bearing shell. The radial one Displacement of the bearing shell affects the resiliently tapered wall areas Actual force-dependent bending moment, which is detected with the detectors and one Measured value processing means not described in detail can be supplied.

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert.The invention is explained in more detail below using an exemplary embodiment.

Die dazu erforderlichen Zeichnungen zeigen:The necessary drawings show:

Fig. 1 eine Prinzipdarstellung eines Stellantriebes Fig. 1 shows a schematic diagram of an actuator

Fig. 2 eine Schnittdarstellung durch einen Ausschnitt eines Getriebes mit einer Kraftmeßeinrichtung Fig. 2 is a sectional view through a section of a transmission with a force measuring device

Fig. 3 eine Detaildarstellung einer Lagerschale mit federbarem Boden Fig. 3 is a detailed view of a bearing shell with a resilient bottom

Fig. 4 eine Detaildarstellung einer Lagerschale mit federbarem Außenring Fig. 4 is a detailed view of a bearing shell with a resilient outer ring

Fig. 5 eine Detaildarstellung einer Lagerschale mit federbaren Gabeln. Fig. 5 is a detailed view of a bearing shell with resilient forks.

Der prinzipielle Aufbau eines Stellantriebes ist in Fig. 1 dargestellt. Ein derartiger Stellantrieb umfaßt einen Motor 14 und ein Getriebe 15 mit einem Abtrieb 16, der mit der zu steuernden Armatur 17 verbunden ist. Je nach Bauart der Armatur 17 kann der Abtrieb 16 axial oder radial beweglich ausgeführt sein. Unabhängig von der Bauart der Armatur 17 weist das Getriebe 15 mindestens eine Getriebestufe auf, an der eine Kraft gemessen wird, die zur Stellkraft am Abtrieb 16 proportional ist.The basic structure of an actuator is shown in Fig. 1. Such an actuator comprises a motor 14 and a gear 15 with an output 16 which is connected to the valve 17 to be controlled. Depending on the design of the valve 17 , the output 16 can be designed to be axially or radially movable. Regardless of the design of the valve 17 , the gear 15 has at least one gear stage at which a force is measured which is proportional to the actuating force on the output 16 .

Gemäß der Darstellung in Fig. 2 besteht diese in einem das Getriebe 15 umgebenden Gehäuse 7 angeordnete Getriebestufe aus einem angetriebenen Getriebeelement 2 und einem treibenden Getriebeelement 1, wobei das treibenden Getriebeelement 1 auf einer Welle 5 angeordnet ist, deren Wellenstümpfe 51 und 52 in Lagern 31 und 32 gehaltenen sind. Dabei sind das treibende Getriebeelement 1 und das angetriebene Getriebeelement 2 als Stirnräder ausgeführt. According to the illustration in FIG. 2, this gear stage, which is arranged in a housing 7 surrounding the gear 15, consists of a driven gear element 2 and a driving gear element 1 , the driving gear element 1 being arranged on a shaft 5 , the stub shafts 51 and 52 of which are in bearings 31 and 32 are held. The driving gear element 1 and the driven gear element 2 are designed as spur gears.

Das Getriebe 15 kann auch zweiteilig ausgeführt sein, wobei dann der erste Teil 15a das eigentliche Stellantriebsgetriebe und der zweite Teil 15b ein adaptiertes Vorgetriebe ist. Die besagte Getriebestufe kann auch im Vorgetriebe 15b untergebracht sein.The transmission 15 can also be designed in two parts, in which case the first part 15 a is the actual actuator transmission and the second part 15 b is an adapted preliminary transmission. Said gear stage can also be accommodated in the preliminary gear 15 b.

Das dem treibenden Getriebeelement 1 näher liegende Lager 32 ist in einer flexiblen Lagerschale 4 angeordnet. Gemäß Darstellung in Fig. 3 ist die Lagerschale 4 durch zumindest partiell federbar verjüngte Wandbereiche 20 gekennzeichnet, wobei die federbar verjüngten Wandbereiche 20 als Biegebalken ausgeführt und mit Detektoren 11 zur Erfassung seiner stellkraftabhängigen Verbiegung versehen sind. Die Lagerschale 4 ist auf einer Innenfläche des Gehäuses 7 abgestützt.The bearing 32 closer to the driving gear element 1 is arranged in a flexible bearing shell 4 . According to the illustration in FIG. 3, the bearing shell 4 is characterized by at least partially resiliently tapered wall areas 20 , the resiliently tapered wall areas 20 being designed as bending beams and being provided with detectors 11 for detecting their bending depending on the actuating force. The bearing shell 4 is supported on an inner surface of the housing 7 .

Nach einer ersten Ausführungsform der Erfindung ist die Lagerschale gemäß Fig. 3 aufgeständert und die federbar verjüngten Wandbereiche 20 mit den Detektoren 11 zur Erfassung seiner stellkraftabhängigen Verbiegung bilden den Boden der Lagerschale 4. Die Lagerschale ist mit einem Zapfen 6 gegenüber dem Gehäuse 7 lagearretiert.According to a first embodiment of the invention, the bearing shell according to FIG. 3 is raised and the resiliently tapered wall regions 20 with the detectors 11 for detecting its bending depending on the actuating force form the bottom of the bearing shell 4 . The bearing shell is locked in position with a pin 6 relative to the housing 7 .

Nach einer zweiten Ausführungsform der Erfindung ist die Lagerschale 4 gemäß Fig. 4 durch federbar verjüngte Wandbereiche 20 mit den Detektoren 11 zur Erfassung seiner stellkraftabhängigen Verbiegung gekennzeichnet, die zwischen dem Lager 32 und dem Boden der Lagerschale 4 angeordnet sind.According to a second embodiment of the invention, the bearing shell 4 according to FIG. 4 is characterized by resiliently tapered wall areas 20 with the detectors 11 for detecting its deflection dependent on the actuating force, which are arranged between the bearing 32 and the bottom of the bearing shell 4 .

Eine dritte Ausführungsform der Erfindung ist in Fig. 5 dargestellt. Dabei zeigen Fig. 5a eine Draufsicht und Fig. 5b eine Schnittdarstellung gemäß der in Fig. 5a aufgetragenen Schnittlinie. Die Lagerschale 4 ist in Form zweier gegenüberliegender, über dem Boden der Lagerschale 4 schwebender, das Lager 32 umgreifender Gabeln 21 ausgeführt. Die federbar verjüngten Wandbereiche 20 mit den Detektoren 11 zur Erfassung seiner stellkraftabhängigen Verbiegung sind am Fußpunkt der Gabelzinken angeordnet.A third embodiment of the invention is shown in FIG. 5. In the drawings Fig. 5a is a top view and Fig. 5B is a sectional view according to in Fig. 5a coated cutting line. The bearing shell 4 is designed in the form of two opposing forks 21 which float above the bottom of the bearing shell 4 and encompass the bearing 32 . The resiliently tapered wall areas 20 with the detectors 11 for detecting its deflection dependent on the actuating force are arranged at the base of the fork tines.

Die Detektoren 11 zur Erfassung seiner stellkraftabhängigen Verbiegung aller Ausführungsformen sind mit einer Dichtung 12 gegen eindringendes Schmieröl aus dem Getrieberaum geschützt. Da die an die Dichtung 12 angrenzenden Bauteile rotationsfrei, axialverschiebungsfrei und nur geringfügig radial gegeneinander beweglich sind, genügt dazu vorteilhafterweise eine Dichtung 12 einfachster Bauart, beispielsweise eine Radial-Wellendichtring nach DIN 3760.The detectors 11 for detecting its actuation-dependent bending of all embodiments are protected with a seal 12 against the ingress of lubricating oil from the gear chamber. Since the components adjacent to the seal 12 are free of rotation, free of axial displacement and only slightly radially movable relative to one another, a seal 12 of the simplest type is advantageously sufficient, for example a radial shaft sealing ring according to DIN 3760.

Die Detektoren 11 zur Erfassung seiner stellkraftabhängigen Verbiegung sind als für sich bekannte Dehnungsmeßstreifen ausgeführt, die mit einer nicht dargestellten Auswerteeinrichtung verbunden sind.The detectors 11 for detecting its deflection dependent on the actuating force are designed as known strain gauges which are connected to an evaluation device (not shown).

Während des Betriebes wird über den Momentenfluß 13 am treibenden Getriebeelement 1 gegen den Widerstand des getriebenen Getriebeelements 2 eine treibende Umfangskraft 61 entwickelt, die dem treibenden Drehmoment entspricht. Nach der Lehre der Kräfteverschiebung auf den Drehpunkt bewirkt diese treibende Umfangskraft 61 auf die Lager 31 und 32 wirkende Abstützkräfte 62 und 63, die sich beim festen Lager 31 gegen das Gehäuse 7 richten und beim verschieblich angeordneten Lager 32 auf die Lagerschale 4 fortpflanzen und eine zur treibenden Umfangskraft 61 proportionale, radiale Verschiebung der Lagerschale 4 hervorrufen. Die radiale Verschiebung der Lagerschale 4 bewirkt auf die federbar verjüngten Wandbereiche 20 ein stellkraftabhängiges Biegemoment, das mit den Detektoren 11 erfaßt wird und einem nicht näher beschriebenen, jedoch für sich bekannten Meßwertverarbeitungsmittel zuführbar ist.During operation, a driving circumferential force 61 , which corresponds to the driving torque, is developed via the torque flow 13 on the driving transmission element 1 against the resistance of the driven transmission element 2 . According to the teaching of the shift of forces to the fulcrum, this driving circumferential force 61 acts on the bearings 31 and 32 supporting forces 62 and 63 which are directed against the housing 7 in the fixed bearing 31 and propagate on the bearing shell 4 in the displaceably arranged bearing 32 and one for driving circumferential force 61 cause proportional, radial displacement of the bearing shell 4 . The radial displacement of the bearing shell 4 brings about an actuating force-dependent bending moment on the resiliently tapered wall areas 20 , which is detected by the detectors 11 and can be supplied to a measurement value processing means which is not described in detail but is known per se.

Dabei ist es von Vorteil, das dem treibenden Getriebeelement 1 näherliegende Lager 32 verschieblich anzuordnen. Die treibende Umfangskraft 61 wird dabei über den kürzeren Hebel der Welle 5 in eine proportionale Abstützkraft 62 transformiert, die bei vorgegebener maximaler Verbiegung der federbar verjüngten Wandbereiche 20 im interessierenden Stellkraftbereich des Stellantriebs zu meßbaren Stellkräften führt. An einer Vorgabe der maximalen Verbiegung der federbar verjüngten Wandbereiche 20 besteht ein konstruktives Interesse insoweit, als jede Lageverschiebung der Welle 5 das Traktionsverhalten des treibenden Getriebeelements 1 zum getriebenen Getriebeelement 2 beeinflußt.It is advantageous to slidably arrange the bearing 32 closer to the driving gear element 1 . The driving circumferential force 61 is transformed via the shorter lever of the shaft 5 into a proportional supporting force 62 , which leads to measurable actuating forces in the actuating force range of interest of the actuator with a predetermined maximum bending of the resiliently tapered wall regions 20 . Exists for a specification of the maximum deflection of the federbar tapered wall portions 20 a constructive interest in so far as each layer affects displacement of the shaft 5, the traction performance of the driving gear member 1 to the driven gear member. 2

Insbesondere bei Ausführung des treibenden Getriebeelements 1 und des getriebenen Getriebeelements 2 als Stirnräder ist eine im wesentlichen konstante Beabstandung der das treibende Getriebeelement 1 tragenden Welle 5 zu der das getriebene Getriebeelement 2 tragenden, nicht dargestellten Welle im Hinblick auf das Verschleißverhalten der Getriebestufe einzuhalten. In particular, when the driving gear element 1 and the driven gear element 2 are designed as spur gears, an essentially constant spacing of the shaft 5 carrying the driving gear element 1 from the shaft, not shown, carrying the driven gear element 2 must be observed with regard to the wear behavior of the gear stage.

Reference list

11

treibendes Getriebeelement
driving gear element

22nd

getriebenes Getriebeelement
driven gear element

3131

, ,

3232

Lager
camp

44th

Lagerschale
Bearing shell

55

Welle
wave

66

Zapfen
Cones

77

Gehäuse
casing

1111

Detektor/Dehnungsmeßstreifen
Detector / strain gauge

1212th

Dichtung
poetry

1313

Momentenfluß
Torque flow

1414

Motor
engine

1515

, ,

1515

a, a,

1515

b Getriebe
b gearbox

1616

Abtrieb
Downforce

1717th

Armatur
Fitting

2020th

federbar verjüngter Wandbereich
resiliently tapered wall area

2121

Gabel
fork

5151

, ,

5252

Wellenstumpf
Wave stump

6161

treibende Umfangskraft
driving scope

6262

, ,

6363

Abstützkraft
Support force

Claims

1. Force measuring device in an actuator for controlling fittings according to patent 197 20 325 with a motor and a gear arranged in a housing with at least one gear stage consisting of a driven and a driving gear element, the driving gear element being arranged on a shaft, the shaft ends of which are held in bearings, characterized in that the bearing ( 31 , 32 ) of at least one of the stub shafts ( 51 , 52 ) is arranged in a bearing shell ( 4 ) with at least partially resiliently tapered wall areas ( 20 ), the resiliently tapered wall areas ( 20 ) are designed as a bending beam and are provided with detectors ( 11 ) for detecting their bending depending on the actuating force.

2. Force measuring device according to claim 1, characterized in that the resiliently tapered wall areas ( 20 ) with the detectors ( 11 ) for detecting its actuation-dependent bending form the bottom of the bearing shell ( 4 ) and that the bearing shell ( 4 ) is raised.

3. Force measuring device according to claim 1, characterized in that the resiliently tapered wall areas ( 20 ) with the detectors ( 11 ) for detecting its actuation-dependent bending between the bearing ( 31 , 32 ) and the bottom of the bearing shell ( 4 ) are arranged.

4. Force measuring device according to claim 1, characterized in that the bearing shell ( 4 ) in the form of two opposite, above the bottom of the bearing shell ( 4 ) floating, the bearing ( 31 , 32 ) encompassing forks ( 21 ) and that the resiliently tapered wall areas ( 20 ) with the detectors ( 11 ) for detecting its actuation-dependent bending at the base of the fork tines.

5. Force measuring device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the detectors ( 11 ) are strain gauges for detecting its actuating force-dependent bending in a suitable form.

6. Force measuring device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the drive gear element ( 1 ) closer bearing ( 32 ) is arranged displaceably.