DE19827781C2 - Lenkeinrichtung für ein Fahrzeug - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Lenkeinrichtung für ein Fahrzeug, insbesondere für eine selbstfahrende Arbeits­ maschine, mit einem Lenkantrieb, der durch eine Lenk­ einheit angesteuert ist.

Bei selbstfahrenden Arbeitsmaschinen, beispielsweise bei Gabelstaplern, die in Lagergebäuden eingesetzt wer­ den, müssen im Laufe eines Arbeitstages oder einer Ar­ beitsschicht relativ viele Lenkvorgänge vorgenommen werden, bei denen der Fahrer oder die Bedienungsperson eine Richtungsänderung durch Betätigung eines Lenkhand­ rades bewirkt. Das Lenkhandrad kann direkt oder indi­ rekt auf den Lenkantrieb, beispielsweise einen hydrau­ lischen Motor, wirken.

Um der Bedienungsperson die Arbeit zu erleichtern, ist man in der Vergangenheit von den aus normalen Kraft­ fahrzeugen bekannten Lenkhandrädern übergegangen zu so­ genannten "Mini-Lenkrädern". Hierbei ist man von der Überlegung ausgegangen, daß es für die Bedienungsperson wesentlich kräftesparender ist, wenn sie die Lenkbewe­ gungen nur mit Hilfe eines Armes und dort hauptsächlich mit dem Unterarmbereich und der Hand ausführen kann. Aufgrund der geringen Größe des Mini-Lenkrades ist die notwendige Bewegung wesentlich kürzer.

Es hat sich allerdings her umgestellt, daß auch ein Mi­ ni-Lenkrad nur eine begrenzte Verbesserung der Arbeits­ bedingungen bildet. Die aufzuwendende Kraft für die Be­ wegungen der Bedienungsperson wird zwar geringer. Al­ lerdings treten vermehrt Schäden in Ellbogen und Unter­ arm auf, wenn die Anzahl der Bewegungen 10 bis 20 mal pro Minute überschreitet. Mit derart wenigen Bewegungen läßt sich der Arbeitsalltag aber bei Gabelstaplern praktisch nicht bewältigen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Lenkung für die Bedienungsperson weniger belastend zu gestal­ ten.

Diese Aufgabe wird bei einer Lenkeinrichtung der ein­ gangs genannten Art dadurch gelöst, daß die Lenkeinheit anstelle eines Lenkhandrades eine Tastatur aufweist.

Zur Betätigung der Tastatur ist im allgemeinen nur die Bewegung von Fingern erforderlich. Unterarm und Ellbo­ gen können bei dieser Betätigung ruhen. Man hat heraus­ gefunden, daß Bewegungen in Ellbogen und Unterarm nur 10 bis 20 mal pro Minute ausgeführt werden dürfen, be­ vor eine Gefahr von Schäden besteht. Dagegen können Finger bis zu 200 Bewegungen pro Minute ausführen, ohne daß Schäden auftreten. Wenn man sich vor Augen hält, daß beispielsweise bei Gabelstaplern in Lagergebäuden ein typisches Bewegungsmuster daraus besteht, daß der Fahrer eine Palette holen, einrangieren und absetzen muß, wobei vielfach Richtungsänderungen des Gabelstap­ lers um etwa 90° erforderlich sind, und eine Rich­ tungsänderung um 90° drei bis fünf Umdrehungen des Mi­ nilenkrades erfordert, kann man sich vorstellen, daß durch den Ersatz des Lenkhandrades durch eine Tastatur zwar nicht die Anzahl der notwendigen Bewegungen ver­ mindert wird, diese jedoch vom Ellbogen/Unterarmbereich auf den Fingerbereich übertragen werden können.

Die Verwendung von tastaturbetätigten Lenkeinheiten im Fahrzeugbereich an sich ist bekannt. So zeigt US 5 035 439 eine Steuereinheit, mit der die Hinterrä­ der eines Sattelzugaufliegers gewichtsentlastet und dann ausgelenkt werden können, um enge Kurven meistern zu können. Diese Lenkeinheit wird jedoch nur zu den speziellen Zwecken eingesetzt. Ansonsten wird die Zug­ maschine über ein normales Lenkhandrad gelenkt.

EP 0 479 735 A1 zeigt ein Elektroauto, dessen Heckklap­ pe ebenfalls mit einer Tastatur versehen ist, mit deren Hilfe das Fahrzeug im Kriechgang bewegt werden kann. Normalerweise wird das Fahrzeug mit einem Lenkhandrad gesteuert, wie ein normaler Pkw auch. Zum Einparken kann der Fahrer allerdings das Fahrzug verlassen und mit der zusätzlichen Tastatur am Heck das Fahrzeug auch in enge Parklücken hineinfahren.

Vorzugsweise weist die Tastatur mindestens zwei rich­ tungsbestimmende Tasten auf. Die Betätigung einer Taste bewirkt beispielsweise eine Auslenkung des Lenkantriebs nach links. Die andere Taste führt zu einer entspre­ chenden Bewegung nach rechts. Dies entspricht am ehe­ sten dem Gefühl eines Fahrers, so daß die Tastatur auch vom Empfinden her das Lenkhandrad ersetzen kann.

Vorzugsweise weist die Tastatur Ruhetasten auf, die ei­ ne vorbestimmte Kraft zur Betätigung benötigen. Die Ru­ hetasten können durchaus durch die richtungsbestimmenden Tasten gebildet sein. Sie ermöglichen, daß der Fahrer oder die Bedienungsperson die Hand oder zumindest die Finger während der normalen Fahrt auf den Tasten ruhen lassen kann, ohne daß die Tasten betätigt werden. Die vorbestimmte Kraft, die zur Betätigung erforderlich ist, ist also größer als die Gewichtskraft der Finger beziehungsweise die Gewichtskraft der Hand der Bedie­ nungsperson. Erst wenn der Fahrer eine Richtungsände­ rung des Fahrzeugs bewirken kann, drückt er bewußt die entsprechende Taste nieder, wodurch die entsprechende Lenkbewegung ausgelöst wird. Zum Auslösen der Lenkbewe­ gung ist also keine Bewegung der Finger zu den Tasten hin mehr erforderlich. Diese Finger können vielmehr am bestimmungsgemäßen Ort verbleiben und sich ausruhen. Dies erhöht weiter den Komfort der Lenkeinheit.

In einer alternativen oder zusätzlichen Ausgestaltung kann die Tastatur druckempfindliche Tasten aufweisen, deren Ausgangssignal von einem auf sie einwirkenden Druck abhängt. Beispielsweise kann das Ausgangssignal um so größer sein, je stärker die Tasten gedrückt wer­ den. Je größer das Ausgangssignal ist, desto größer kann beispielsweise die Winkelgeschwindigkeit sein, mit der der Lenkantrieb das zu lenkende Rad bewegt.

In einer bevorzugten Ausgestaltung weist die Tastatur einen Totmannsknopf auf. Ein derartiger Totmannsknopf muß vom Fahrer beispielsweise periodisch betätigt wer­ den um anzuzeigen, daß der Fahrer noch die Kontrolle über das Fahrzeug hat. Wenn diese Betätigung unter­ bleibt, ertönt ein Warnsignal, und das Fahrzeug wird dann inaktiviert, d. h. das Fahrzeug bleibt stehen. Dies ist ein zusätzlicher Sicherheitsaspekt, der bei einem Lenkhandrad nur schwer zu realisieren ist, weil die Be­ dienungsperson in der Regel nicht an einer definierten Stelle am Lenkhandrad angreift.

Vorzugsweise weist mindestens eine Taste der Tastatur eine Erkennungseinheit für mindestens ein personenspe­ zifisches Merkmal, insbesondere einen Fingerabdruck, auf. Damit kann nicht nur eine Diebstahlsicherung rea­ lisiert werden. Es können auch einige fahrer- oder per­ sonenabhängige Parameter direkt und ohne eine zusätzli­ che Tätigkeit der Bedienungsperson in die Lenkeinheit eingegeben werden. In dem Augenblick, in dem die Erken­ nungseinheit eine bestimmte Bedienungsperson erkennt, kann sie das für die bestimmte Bedienungsperson vorge­ sehene Programm aktivierten. Im einfachsten Fall kann sie beispielsweise von einer rechtshändigen Bedienung auf eine linkshändige Bedienung oder umgekehrt umschal­ ten. Es ist aber auch möglich, daß jede Bedienungsper­ son ein bevorzugtes Fahrmuster hat, das mit einfachen Tastendruckkombinationen aktiviert werden kann, wobei sich die einzelnen Fahrmuster von Person zu Person un­ terscheiden können.

Vorzugsweise weist die Tastatur einen Griffbereich mit einer Rückmeldeeinrichtung auf. Der Griffbereich dient zum Abstützen der Hand der Bedienungsperson. Im Betrieb ist also davon auszugehen, daß die Hand der Bedienungs­ person am oder auf dem Griffbereich liegt. Wenn man nun mit Hilfe der Rückmeldeeinrichtung die Möglichkeit hat, der Bedienungsperson etwas "mitzuteilen", dann kann man hier eine auf den Menschen wirkende Rückkopplung be­ reitstellen. Beispielsweise kann mit Hilfe der Rück­ meldeeinrichtung angezeigt werden, wenn sich das gelenk­ te Rad in einer Endposition befindet oder die zulässige Lenkgeschwendigkeit, gegebenenfalls auch fahrzeugge­ schwindigkeitsabhängig, überschritten wird.

In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung ist hier­ bei vorgesehen, daß die Rückmeldeeinrichtung eine Vi­ brationserzeugungseinrichtung und/oder eine Tempe­ riereinrichtung aufweist. Eine Vibrationserzeugungsein­ richtung versetzt den Griffbereich in leichte, aber für den Fahrer merkbare Schwingungen. Die Schwingungsampli­ tude oder die Frequenz kann gegebenenfalls noch verän­ dert werden, um unterschiedliche Gefahren- oder Grenz­ situationen anzuzeigen. Auch mit einer Temperierein­ richtung läßt sich ein derartiges Signal ausgeben. Wenn der Griffbereich um wenige Grade abgekühlt oder erwärmt wird, bekommt der Fahrer ein deutliches Signal für ein bestimmtes Betriebsverhalten.

Vorzugsweise ist die Tastatur in einem Gehäuse angeord­ net, das einen BUS-Anschluß aufweist. In diesem Fall kann beispielsweise im Gehäuse eine Steuerelektronik vorhanden sein, die die Betätigung der Tasten ermittelt und gegebenenfalls analysiert und auswertet. In diesem Fall werden über die BUS-Anordnung, beispielsweise ei­ nen CAN-BUS, Signale an den Lenkantrieb weitergegeben, der einen entsprechenden BUS-Anschluß aufweist. Bei Verwendung eines hydraulischen Lenkantriebes kann man dann den BUS auch zur direkten Aktivierung eines Pro­ portionalventils verwenden. Umgekehrt kann der BUS auch zur Rückmeldung dienen und beispielsweise die Rückmel­ deeinrichtung betätigen.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist die Tastatur mit einem Funktionsgenerator verbunden, der in Abhängigkeit von einer Tastenbetätigung eine Zeit- und/oder bewe­ gungsabhängige Ansteuerung des Lenkantriebes bewirkt. Im einfachsten Fall wird der Lenkantrieb so lange in eine Richtung betätigt, wie die entsprechende Rich­ tungstaste gedrückt wird. Beim Loslassen der Taste ver­ bleibt das gelenkte Rad in der gewünschten Position. Man kann aber beispielsweise mit Hilfe des Funktionsge­ nerators eine Rückstellerleichterung dahingehend bewir­ ken, daß das gelenkte Rad in die Neutral- oder Gerade­ aus-Position zurückgestellt wird, wenn beide Tasten der Tastatur gleichzeitig gedrückt werden. In diesem Fall kann es sogar ausreichen, wenn beide Tasten gleichzei­ tig oder nahezu gleichzeitig gedrückt und dann losge­ lassen werden. Natürlich kann man auch beide Tasten gleichzeitig gedrückt halten, um das gelenkte Rad wie­ der in die Geradeaus-Position zu bringen. Wenn das Rad die Geradeaus-Position erreicht hat, dann wird die Dre­ hung des gelenkten Rades unabhängig davon, ob die Ta­ sten noch gedrückt sind, unterbrochen. Man kann auch vorsehen, daß die Lenkgeschwindigkeit mit zunehmender Tastendruckdauer erhöht wird oder daß die Lenkgeschwin­ digkeit am Anfang hoch und später klein oder umgekehrt ist. Man kann die Lenkgeschwindigkeit, d. h. die Ge­ schwindigkeit der Winkelbewegung des gelenkten Rades, auch an die Geschwindigkeit und/oder die Beladung des Fahrzeugs anpassen. Für alle diese Funktionen ist der Funktionsgenerator ein wertvolles Hilfsmittel.

Hierbei ist besonders bevorzugt, daß der Funktionsgene­ rator einen Eingang mit einem Zeitdiskriminator auf­ weist, der bei der Betätigung einer Taste ein Zeitfen­ ster öffnet, in dem eine weitere Tastenbetätigung eine abweichende Aussteuerung des Lenkantriebes bewirkt. Mit diesem Zeitdiskriminator erhöht sich die Zahl der In­ formationen, die mit der Tastatur an die Lenkantriebe übertragen werden kann. Vergleichbar ist dies bei­ spielsweise mit der Maus eines Personalcomputers (PC). Man kann mit einer Taste der Maus sowohl einfachklicken als auch doppelklicken, was unterschiedliche Reaktionen des PC zur Folge haben kann. In gleicher Weise kann man beispielsweise durch einen Doppelklick auf eine Rich­ tungstaste bewirken, daß das Rad in die entsprechende Richtung in die Endposition gelenkt wird, ohne daß die Ausgangsposition des gelenkten Rades eine Rolle spielt. Man kann mit einem Doppelklick auch ein "Präzisionslenken" einleiten, bei dem sich das gelenkte Rad mit einer verminderten Lenkgeschwindigkeit bewegt. Man kann mit Hilfe des Doppelklicks auch eine andere Endposition anfahren als mit Hilfe eines Einfachklicks. Vorzugsweise ist das Reaktionsverhalten der Lenkeinheit programmierbar.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen in Verbindung mit der Zeichnung näher beschrieben. Hierin zeigen:

Fig. 1 eine schematische Ansicht von wesentlichen Komponenten einer Lenkeinrichtung,

Fig. 2 eine Lenkeinheit und

Fig. 3 verschiedene Funktionsverläufe für die Win­ kelgeschwindigkeit über der Zeit.

Fig. 1 zeigt eine Lenkeinrichtung 1 im Ausschnitt. Am Fahrgestell 2 eines nicht näher dargestellten Fahr­ zeugs, beispielsweise eines Gabelstaplers mit drei Rä­ dern, ist ein gelenktes Rad 3 so gelagert, daß seine Winkelausrichtung verändert werden kann. Dargestellt ist eine Neutralstellung oder Geradeaus-Position, bei der das Rad von hinten sichtbar ist.

Zum Verstellen des Rades 3 ist ein Lenkantrieb 4, im vorliegenden Fall ein hydraulischer Motor, vorgesehen, der über eine Kette 5 oder einen entsprechenden Riemen­ trieb mit dem Rad 3 verbunden ist. Der Lenkantrieb 4 weist ein Ventil 6 auf, beispielsweise ein richtungsab­ hängig angesteuertes Proportionalventil, das die Ver­ sorgung des Lenkantriebs 4 mit Hydraulikflüssigkeit re­ gelt. Natürlich kann der Lenkantrieb auch mit einem an­ deren Motor, beispielsweise mit einem Elektromotor, der von einem Frequenzumrichter gespeist werden kann, ver­ sehen sein. Die für den elektrischen Motor erforderli­ che Steuereinrichtung kann gegebenenfalls direkt von der Tastatur angesteuert werden.

Der Lenkantrieb 4, genauer gesagt, sein Ventil 6, ist über eine BUS-Leitung 7, beispielsweise ein CAN-BUS, mit einer Lenkeinheit 8 verbunden, die in Fig. 2 näher dargestellt ist. Die Lenkeinheit 8 ersetzt ein sonst vorgesehenes Lenkhandrad oder Mini-Lenkhandrad. Außer der Lenkeinheit 8 sind keine weiteren Möglichkeiten zum Ansteuern des Lenkantriebs 4 vorhanden.

Die Lenkeinheit 8 weist zwei Richtungstasten 9, 10 in einem Gehäuse 11 auf. Hierbei ist die linke Rich­ tungstaste 9 dafür vorgesehen, das Rad 3 nach links zu lenken, während die rechte Richtungstaste 10 dafür vor­ gesehen ist, das Rad 3 nach rechts zu lenken.

Die Richtungstasten 9, 10 sind als Ruhetasten ausgebil­ det. Eine Bedienungsperson kann ihre Hand auf eine Ru­ hefläche 12 ablegen, beispielsweise mit dem Handteller. Hierbei liegen die Finger auf den Richtungstasten 9, 10 auf. Zum Betätigen der Richtungstasten 9, 10 ist aber eine Kraft erforderlich, die über die Gewichtskraft der Finger hinausgeht. Gegebenenfalls kann die zum Betäti­ gen erforderliche Kraft verstellt werden. Diese Ver­ stellung kann gegebenenfalls sogar automatisch erfol­ gen.

Hierzu ist in der rechten Richtungstaste 10 eine Fin­ gerabdruckerkennungseinheit 13 angeordnet, die bei ei­ ner rechtshändigen Bedienungsperson den Fingerabdruck des Mittelfingers ermittelt und identifiziert. Anhand dieses Fingerabdrucks kann dann die Lenkeinheit 8 ver­ schiedene personenbezogene Programme einstellen, bei­ spielsweise die notwendige Betätigungskraft der Rich­ tungstasten 9, 10, oder ein von der entsprechenden Per­ son gewünschtes Lenkverhalten. Anstelle einer Fingerab­ druckserkennungseinheit kann die Richtungstaste 10 auch einen Sensor aufweisen, der die Hautfeuchtigkeit oder die Hauttemperatur der Bedienungsperson ermittelt, wenn diese zu einer ausreichenden Unterscheidung von mehre­ ren Bedienungspersonen beiträgt. Im Grunde genommen sind aber alle Sensoren denkbar, die eine zuverlässige Unterscheidung von verschiedenen Personen erlauben.

Das Gehäuse 11 der Lenkeinheit 8 weist ferner zwei Rückmeldeeinrichtungen auf. Eine davon ist in Fig. 1 dargestellt als Vibrationsantrieb 14, der das Gehäuse 11 in Schwingungen versetzen kann, beispielsweise dann, wenn sich das Rad 3 in einer Endposition befindet. Eine weitere Rückmeldeeinrichtung ist in Form eines Blechs 15 vorgesehen, auf dem der Handteller der Bedienungs­ person aufliegt. Die Temperatur dieses Blechs 15 kann geringfügig verändert werden, beispielsweise mit Hilfe eines elektrischen Widerstandes beheizt werden. Die hierfür notwendige Temperaturerhöhung kann relativ klein sein, d. h. einige wenige °C. Auch mit einer der­ artigen Rückmeldeeinrichtung kann man dem Fahrer oder Bedienungsperson einen bestimmten Zustand oder eine be­ stimmte Stellung der gelenkten Räder signalisieren. Na­ türlich können die Vibrationserzeugungseinrichtung 14 und Temperiereinrichtung 15 gemeinsam verwendet werden.

Am Gehäuse 11 ist schließlich noch ein Totmannsknopf 16 angeordnet, der bei einem Rechtshänder vom rechten Dau­ men bedient wird, wenn die Hand der Bedienungsperson auf der Ruhefläche 12 liegt.

Man kann nun verschiedene Bedingungen vorgeben, wie der Totmannsknopf 16 bedient werden muß. Beispielsweise kann man vorschreiben, daß er periodisch eingedrückt werden muß. Unterbleibt diese Bewegung, dann wird das Fahrzeug stillgesetzt.

Mit der dargestellten Lenkeinheit 8 lassen sich nun verschiedene Lenkprogramme realisieren.

Fig. 3a zeigt eine erste Möglichkeit. Wenn eine der beiden Richtungstasten 9, 10 gedrückt wird, dann bewegt sich das Rad 3 mit konstanter Winkelgeschwindigkeit so lange, wie die entsprechende Richtungstaste gedrückt ist. Wenn die Richtungstaste losgelassen wird, hört die Winkelbewegung des Rades 3 auf. Mit Hilfe der anderen Richtungstaste kann das Rad wieder in seine Neutral­ stellung zurückgebracht werden. Es ist aber auch mög­ lich, beide Richtungstasten 9, 10 gleichzeitig zu drüc­ ken, um die Rückstellung des Rades 3 in seine Neutral- oder Geradeaus-Position zu bewirken.

Fig. 3b zeigt, daß die Winkelgeschwindigkeit, mit der das Rad 3 ausgelenkt wird, mit zunehmender Zeit, in der die Richtungstaste 9, 10 gedrückt wird, ansteigt. Mit anderen Worten wird das Rad 3 am Anfang des Tasten­ drucks nur sehr langsam ausgelenkt, während es bei län­ ger anhaltendem Tastendruck immer schneller bewegt wird. Der Doppelpfeil zeigt an, daß die Steigung verän­ dert werden kann. Die Steigung läßt sich beispielsweise personenabhängig festlegen.

Fig. 3c zeigt zwei verschiedene Möglichkeiten. Die obe­ re Kurve stellt eine Auslenkung des Rades 3 dar, die zu Beginn eines Tastendrucks relativ schnell, d. h. mit ei­ ner hohen Geschwindigkeit v erfolgt, während sie bei länger anhaltendem Tastendruck mit einer kleineren Steigung ansteigt. Die untere Kurve stellt den umge­ kehrten Betriebsfall dar, d. h. die Auslenkgeschwindig­ keit des Rades 3 ist am Anfang klein und steigt dann sehr schnell an.

Fig. 3d zeigt, daß die Auslenkgeschwindigkeit zunächst langsam ansteigt und ab einem gewissen Zeitpunkt t1 mit einer stärkeren Geschwindigkeit ansteigt. Die Doppel­ pfeile zeigen an, daß die jeweiligen Steigungen verän­ dert werden können.

Fig. 3e zeigt, daß die Geschwindigkeit zunächst an­ steigt und dann ab einem Zeitpunkt t2 konstant bleibt.

Man kann die Richtungstasten 9, 10 aber nicht nur dazu verwenden, mit einem einfachen Tastendruck eine Lenkbe­ wegung des Rades 3 zu initiieren oder beizubehalten. Man kann jede Richtungstaste 9, 10 auch doppelt drüc­ ken, wie beim Doppelklick einer PC-Maus. In diesem Fall kann das Rad beispielsweise in die entsprechende Endpo­ sition fahren, und zwar unabhängig davon, in welcher Winkelposition es sich zuvor befunden hat. Wenn man beide Tasten gleichzeitig drückt, wird das Rad in die Neutralstellung gefahren. Durch die Möglichkeit des Doppelklicks werden die Befehle, die man über die Ta­ sten 9, 10 an die Lenkeinheit 8 übermittelt kann, ver­ vielfacht.

Claims (11)

1. Lenkeinrichtung für ein Fahrzeug, insbesondere für eine selbstfahrende Arbeitsmaschine, mit einem Lenk­ antrieb, der durch eine Lenkeinheit angesteuert ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Lenkeinheit (8) anstelle eines Lenkhandrades eine Tastatur (9) aufweist.

2. Lenkeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Tastatur mindestens zwei rich­ tungsbestimmende Tasten (9, 10) aufweist.

3. Lenkeinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Tastatur Ruhetasten aufweist, die eine vorbestimmte Kraft zur Betätigung benöti­ gen.

4. Lenkeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Tastatur (9, 10) druckempfindliche Tasten aufweist, deren Ausgangs­ signal von einem auf sie einwirkenden Druck ab­ hängt.

5. Lenkeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Tastatur einen Tot­ mannsknopf (16) aufweist.

6. Lenkeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Taste (10) der Tastatur eine Erkennungseinheit (13) für mindestens ein personenspezifisches Merkmal, insbe­ sondere einen Fingerabdruck, aufweist.

7. Lenkeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Tastatur (9, 10) einen Griffbereich (12) mit einer Rückmeldeeinrich­ tung (14, 15) aufweist.

8. Lenkeinrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Rückmeldeeinrichtung (14, 15) ei­ ne Vibrationserzeugungseinrichtung und/oder eine Temperiereinrichtung aufweist.

9. Lenkeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Tastatur (9, 10) in einem Gehäuse (11) angeordnet ist, das einen BUS- Anschluß (7) aufweist.

10. Lenkeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Tastatur (9, 10) mit einem Funktionsgenerator verbunden ist, der in Abhängigkeit von einer Tastenbetätigung eine Zeit- und/oder bewegungsabhängige Ansteuerung des Lenkan­ triebes (4) bewirkt.

11. Lenkeinrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Funktionsgenerator einen Eingang mit einem Zeitdiskriminator aufweist, der bei der Betätigung einer Taste (9, 10) ein Zeitfenster öff­ net, indem eine weitere Tastenbetätigung eine ab­ weichende Aussteuerung des Lenkantriebes (4) be­ wirkt.