DE19824914A1 - Power-assisted steering for motor vehicles - Google Patents
Power-assisted steering for motor vehiclesInfo
- Publication number
- DE19824914A1 DE19824914A1 DE1998124914 DE19824914A DE19824914A1 DE 19824914 A1 DE19824914 A1 DE 19824914A1 DE 1998124914 DE1998124914 DE 1998124914 DE 19824914 A DE19824914 A DE 19824914A DE 19824914 A1 DE19824914 A1 DE 19824914A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- steering
- vehicle
- power steering
- servo
- forces
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 7
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 2
- 201000009482 yaws Diseases 0.000 claims 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 3
- 101100400378 Mus musculus Marveld2 gene Proteins 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 description 1
- 108090000623 proteins and genes Proteins 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0472—Controlling the motor for damping vibrations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/021—Determination of steering angle
- B62D15/024—Other means for determination of steering angle without directly measuring it, e.g. deriving from wheel speeds on different sides of the car
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/001—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits the torque NOT being among the input parameters
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
Die Erfindung betrifft eine Servolenkung für Kraftfahrzeuge, mit einer zur Lenkverstellung mit lenkbaren Fahrzeugrädern über eine Lenkgetriebeanordnung gekoppelten Lenkhandhabe, insbesondere Lenkhandrad, sowie einem mit dem Lenkgetriebe antriebsmäßig gekoppelten Servoaggregat, welches in Abhängig keit von zwischen der Lenkhandhabe und den lenkbaren Fahr zeugrädern übertragenen Kräften eine Servokraft erzeugt, die an der Lenkhandhabe bei Lenkmanövern aufzubringende Handkräf te vermindert.The invention relates to a power steering system for motor vehicles, with one for steering adjustment with steerable vehicle wheels steering handle coupled via a steering gear arrangement, in particular steering handwheel, and one with the steering gear drive-coupled servo unit, which depends on between the steering handle and the steerable drive transmitted force generated a servo force that Hand force to be applied to the steering handle during steering maneuvers reduced.
Derartige Servolenkungen sind heute bei praktisch allen Kraftfahrzeugen Standard.Such power steering systems are common to almost everyone today Motor vehicles standard.
Bei üblichen hydraulischen Servolenkungen wird in Abhängig keit von den zwischen der Lenkhandhabe und den lenkbaren Fahrzeugrädern wirksamen Lenkkräften eine mehr oder weniger große Relativverstellung zwischen zwei Lenkgetriebeteilen be wirkt, die miteinander mit begrenzter Relativbeweglichkeit, federnd verbunden sind. Die von den Lenkkräften abhängige Re lativbewegung der vorgenannten Lenkgetriebeteile steuert ein Servoventil, über das ein hydraulischer Servomotor, in der Regel ein doppeltwirkendes Kolben-Zylinder-Aggregat, mit ei ner mehr oder weniger großen Druckdifferenz in der einen oder anderen Richtung beaufschlagt werden kann.With conventional hydraulic power steering systems, depending between the steering handle and the steerable Vehicle wheels effective steering forces a more or less large relative adjustment between two steering gear parts be that works with each other with limited relative mobility, are resiliently connected. The Re dependent on the steering forces relative movement of the aforementioned steering gear parts controls Servo valve, via which a hydraulic servo motor, in the Usually a double-acting piston-cylinder unit, with egg ner more or less large pressure difference in one or the other other direction can be applied.
Außerdem sind elektrische Servolenkungen bekannt. Dort werden mittels entsprechender Sensoren die zwischen der Lenkhandhabe und den lenkbaren Fahrzeugrädern wirksamen Lenkkräfte erfaßt und der Eingangsseite einer elektronischen Steuereinheit zu geführt, welche ausgangsseitig einen elektrischen Servomotor steuert.Electric power steering systems are also known. There will be by means of appropriate sensors between the steering handle and the steerable vehicle wheels effective steering forces detected and the input side of an electronic control unit led, which on the output side an electric servo motor controls.
Aus der EP 0 150 589 A1 ist eine elektronisch geregelte elek trische Servolenkung bekannt, deren Sensorik einerseits die vom Fahrer an der Lenkhandhabe aufgebrachten Handkräfte und andererseits die vom elektrischen Servomotor erzeugten Servo kräfte erfaßt. Dabei werden die Sollwerte für die Servokräfte so vorgegeben, daß die vom Fahrer aufzubringenden Handkräfte weitestgehend unabhängig vom Straßenzustand bleiben.EP 0 150 589 A1 describes an electronically controlled elec tric power steering known, the sensors on the one hand hand forces applied by the driver to the steering handle and on the other hand, the servo generated by the electric servo motor forces detected. The setpoints for the servo forces so specified that the manual forces to be exerted by the driver remain largely independent of the road conditions.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein im Hinblick auf den Komfort vorteilhaftes, neues Konzept für eine Servolenkung aufzuzei gen.The object of the invention is a in terms of comfort advantageous, new concept for a power steering gene.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß Lenk momente, welche durch eine zumindest annähernd stationäre Querbeschleunigung und/oder Seitwärtsneigung (Wanklage) des Fahrzeuges bewirkt werden, zur Verminderung der notwendigen Handkräfte zumindest teilweise vom Servoaggregat kompensiert werden.This object is achieved in that steering moments caused by an at least approximately stationary Lateral acceleration and / or sideways inclination (roll position) of the Vehicle are caused to reduce the necessary Manual forces at least partially compensated by the servo unit become.
Die Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, dem Fahrer die Lenkarbeit in Fahrsituationen mit Langzeit-Lenkmomenten bzw. Langzeit-Störkräften deutlich zu erleichtern, beispiels weise dann, wenn die Fahrbahn auf längerer Strecke eine Seit wärtsneigung aufweist, ein weitestgehend gleichförmiger Sei tenwind längere Zeit auftritt oder langgezogene Bögen bzw. Kurven mit gleichbleibendem Radius durchfahren werden, d. h. angenähert der Zustand einer stationären Kreisfahrt vorliegt. Aufgrund der erfindungsgemäßen Anordnung kann bei den vorge nannten Fahrsituationen gegebenenfalls vermieden werden, daß der Fahrer die Lenkhandhabe bzw. das Lenkhandrad für eine vergleichsweise lange Zeit gegen vergleichsweise große Rück stellkräfte in einer weitestgehend gleichbleibenden Stellung halten muß.The invention is based on the general idea of the driver steering work in driving situations with long-term steering torque or long-term disruptive forces, for example if the roadway is a side over a longer distance has a tendency to be as uniform as possible tenwind occurs for a long time or elongated arches or Driving through curves with a constant radius, d. H. approximately the state of a stationary circular drive exists. Due to the arrangement according to the invention can in the pre mentioned driving situations may be avoided that the driver the steering handle or the steering wheel for one comparatively long time against comparatively large return positioning forces in a largely constant position must hold.
Im Ergebnis verhält sich die Lenkung etwa so, als ob die je weils für längere zeit einzuhaltende Lenkstellung die Aus gangslage wäre, die die Lenkung bei freigegebener Lenkhandha be und fahrendem Fahrzeug einzunehmen sucht.As a result, the steering behaves as if it ever did because the steering position must be maintained for a longer period of time current situation would be the steering with released steering handle seeks to take and moving vehicle.
Eventuell erforderliche Lenkkorrekturen erfordern dann ähnli che Handkräfte, wie sie der Fahrer im Falle von Lenkkorrektu ren bei normaler Geradeausfahrt gewöhnt ist. Any necessary steering corrections then require similar che hand forces, as the driver in the case of steering correct ren is used to driving straight ahead.
Um die verschiedenen Ursachen von Langzeit-Lenkmomenten un terscheiden zu können, sind verschiedene Sensoren zweckmäßig.To un the various causes of long-term steering torque Different sensors are useful to be able to distinguish.
Der Zustand einer stationären Kreisfahrt kann aus den Dreh zahlen der Fahrzeugräder ermittelt werden. Diese Drehzahlen werden bei Fahrzeugen, deren Bremssysteme mit einer Antibloc kierregelung versehen sind, regelmäßig erfaßt.The state of a stationary round trip can be from the shoot numbers of vehicle wheels are determined. These speeds are used in vehicles whose braking systems are equipped with an antibloc are provided regularly recorded.
Zusätzlich kann gegebenenfalls das Signal eines Lenkwinkel- Sensors ausgewertet werden.In addition, the signal of a steering angle Sensors are evaluated.
Eine eventuelle Seitwärtsneigung des Fahrzeuges sowie eine Querbeschleunigung des Fahrzeuges können durch Registrierung der Bewegungen einer in Fahrzeugquerrichtung beweglichen Trägheitsmasse oder eines Trägheitspendels erfaßt werden, da die träge Masse sowohl bei Kurvenfahrt als auch bei Seit wärtsneigung des Fahrzeuges eine Seitwärtsbewegung auszufüh ren sucht. Wenn nun gleichzeitig über die Raddrehzahlen er mittelt wird, ob eine Kurvenfahrt oder eine zumindest angenä herte Geradeausfahrt vorliegt, läßt sich ermitteln, ob die vorgenannten Bewegungen der Trägheitsmasse allein auf einer Seitwärtsneigung des Fahrzeuges beruhen oder zumindest teil weise durch Kurvenfahrt verursacht wurden.A possible sideways inclination of the vehicle as well as a Lateral acceleration of the vehicle can be done by registration the movements of a movable in the vehicle transverse direction Inertia mass or an inertial pendulum are detected because the inertial mass when cornering as well as sideways to tilt the vehicle sideways ren is looking for. If he now simultaneously over the wheel speeds is averaged whether cornering or at least approx herte straight ahead, it can be determined whether the aforementioned movements of the inertial mass alone on a The vehicle is tilted sideways or at least partially were caused by cornering.
Gegebenenfalls kann das Fahrzeug auch einen Giersensor auf weisen, welcher unabhängig von den die Raddrehzahlen wieder gebenden Signalen Drehungen des Fahrzeuges um seine Hochachse erfaßt. Auch damit läßt sich unterscheiden, ob eine Querbewe gung der Trägheitsmasse auf einer Querbeschleunigung oder ei ner Seitwärtsneigung des Fahrzeuges beruht.If necessary, the vehicle can also have a yaw sensor point which regardless of the wheel speeds again giving signals rotations of the vehicle about its vertical axis detected. This also makes it possible to distinguish whether a cross movement the inertial mass on a lateral acceleration or egg ner sideways tilt of the vehicle is based.
Giersensoren und/oder Trägheitspendel od. dgl. sind bei sol chen Fahrzeugen ohnehin vorhanden, die mit elektronischen Stabilisierungssystemen ausgerüstet sind, welche in kriti schen Fahrmanövern durch Abbremsung einzelner Räder das Fahr zeug zu stabilisieren suchen.Yaw sensors and / or inertia pendulums or the like are at sol Chen vehicles available with electronic Stabilization systems are equipped, which in kriti driving maneuvers by braking individual wheels try to stabilize stuff.
Für die Erfindung können also vorteilhafterweise im Fahrzeug aus anderen Gründen bereits vorhandene Sensoren herangezogen werden.For the invention can therefore advantageously in the vehicle existing sensors are used for other reasons become.
Im übrigen wird hinsichtlich bevorzugter Merkmale der Erfin dung auf die Ansprüche sowie die nachfolgende Erläuterung der Zeichnung verwiesen, anhand der eine besonders bevorzugte Ausführungsform der Erfindung beschrieben wird.Otherwise, the Erfin to the claims and the following explanation of the Drawing referred to a particularly preferred Embodiment of the invention is described.
Dabei zeigt die einzige Figur eine stark schematisierte Draufsicht auf ein Fahrzeug mit erfindungsgemäßer Lenkung, welche schaltplanartig dargestellt ist.The only figure shows a highly schematic Top view of a vehicle with steering according to the invention, which is shown as a circuit diagram.
Ein im übrigen nicht näher dargestelltes Kraftfahrzeug be
sitzt in üblicher Weise unlenkbare Hinterräder 1 und lenkbare
Vorderräder 2, die durch ein Lenkhandrad 3 gesteuert werden.
Dazu ist das Lenkhandrad 3 im dargestellten Beispiel über ei
ne Lenkwelle 4 und ein damit drehfest verbundenes Ritzel 5
mit einer Zahnstange 6 antriebsmäßig zwangsgekoppelt, die ih
rerseits über Spurstangen 7 mit den Vorderrädern 2 zu deren
Lenkverstellung verbunden ist. Wenn das Lenkhandrad 3 nach
rechts eingeschlagen wird, wird die Zahnstange 6 in Fahr
zeugquerrichtung nach links verschoben, so daß die Vorderrä
der 2 entsprechend dem Drehwinkel des Lenkhandrades 3 nach
rechts eingeschlagen werden. Entsprechendes gilt für eine
Drehung des Lenkhandrades 3 nach links
Die Lenkwelle 4 bzw. das Ritzel 5 sind mit einem selbsthem
mungsfreien elektrischen Servomotor 8 antriebsmäßig verbun
den, welcher von einer elektronischen Steuerschaltung 9 betä
tigt wird, mit deren Ausgangsseite der Servomotor 8 elek
trisch verbunden ist.An otherwise not shown motor vehicle be sitting in the usual manner unsteerable rear wheels 1 and steerable front wheels 2 , which are controlled by a steering wheel 3 . For this purpose, the steering handwheel 3 is in the example shown via egg ne steering shaft 4 and a non-rotatably connected pinion 5 with a rack 6 forcibly coupled, which in turn is connected via tie rods 7 to the front wheels 2 for their steering adjustment. When the steering handwheel 3 is turned to the right, the rack 6 is moved to the left in the tool transverse direction, so that the front wheels 2 are turned to the right in accordance with the angle of rotation of the steering handwheel 3 . The same applies to a rotation of the steering handwheel 3 to the left
The steering shaft 4 and the pinion 5 are verbun with a self-inhibiting electric servo motor 8 which is actuated by an electronic control circuit 9 , with the output side of which the servo motor 8 is electrically connected.
Die Steuerschaltung 9 ist eingangsseitig mit einem Sensor 10 verbunden, welcher die vom Fahrer am Lenkhandrad 3 aufge brachte Handkraft erfaßt, beispielsweise indem der Sensor 10 auf das zwischen Lenkhandrad 3 und Lenkwelle 4 wirksame Drehmoment reagiert.The control circuit 9 is connected on the input side to a sensor 10 which detects the hand force brought up by the driver on the steering handwheel 3 , for example by the sensor 10 reacting to the torque acting between the steering handwheel 3 and the steering shaft 4 .
Außerdem ist die Eingangsseite der Steuerschaltung 9 mit den Fahrzeugrädern 1 und 2 zugeordneten Drehzahlsensoren 11 ver bunden. Durch Auswertung der zwischen kurvenäußeren und kur veninneren Rädern auftretenden Drehzahldifferenzen kann damit die Steuerschaltung 9 den jeweiligen Kurvenradius erfassen (wenn die Räder mit hinreichend geringem Schlupf laufen). In addition, the input side of the control circuit 9 with the vehicle wheels 1 and 2 associated speed sensors 11 is connected ver. By evaluating the speed differences occurring between the wheels on the outside of the curve and those on the inside of the curve, the control circuit 9 can thus detect the respective radius of the curve (if the wheels run with a sufficiently low slip).
Zusätzlich oder alternativ kann die Eingangsseite der Steuer schaltung 9 mit einem Lenkwinkelsensor 12 verbunden sein, welcher den Lenkeinschlag des Lenkhandrades 3 erfaßt.Additionally or alternatively, the input side of the control circuit 9 can be connected to a steering angle sensor 12 which detects the steering angle of the steering handwheel 3 .
Des weiteren kann die Eingangsseite der Steuerschaltung 9 mit einem Giersensor 13, durch welchen Drehbewegungen des Fahr zeuges um seine Hochachse erfaßt werden, und/oder einem Quer beschleunigungssensor 14 verbunden sein. Dieser letztere Sen sor weist typischerweise eine in Fahrzeugquerrichtung beweg liche, beispielsweise pendelbare, Trägheitsmasse auf, die bei Kurvenfahrt und/oder Seitwärtsneigung des Fahrzeuges mehr oder weniger weit in der einen oder anderen Richtung aus ih rer Mittellage ausgelenkt wird, in die sie durch Federung bzw. Rückstellkraft gedrängt wird.Furthermore, the input side of the control circuit 9 can be connected to a yaw sensor 13 , by means of which rotational movements of the vehicle are detected about its vertical axis, and / or a transverse acceleration sensor 14 . This latter sensor typically has a movable, for example pendulum, inertia mass in the transverse direction of the vehicle, which is more or less deflected in one or the other direction from its central position when cornering and / or sideways tilting of the vehicle, into which it can be adjusted by suspension or Restoring force is pushed.
Bei Lenkmanövern steuert die Steuerschaltung 9 den elektri schen Servomotor 8 so, daß der Servomotor 8 entsprechend ei ner vorgebbaren Charakteristik eine Servokraft erzeugt, die mit der jeweils am Lenkhandrad 3 aufzubringenden Handkraft ansteigt und den Kraftaufwand des Fahrers bei Lenkmanövern vermindert. Aus den Signalen der Sensoren 11 bis 14 kann die Steuerschaltung 9 unterschiedliche Fahrzustände erkennen, bei denen während einer längeren Zeitspanne größere Lenkmomente bzw. Lenkkräfte überwunden werden müssen.During steering maneuvers, the control circuit 9 controls the electrical servo 8's so that the servo motor 8 generates a servo force corresponding to egg ner predeterminable characteristics, which increases with the hand force to be exerted on the steering handwheel 3 and reduces the effort of the driver during steering maneuvers. The control circuit 9 can recognize different driving states from the signals of the sensors 11 to 14 , in which larger steering torques or steering forces have to be overcome over a longer period of time.
Beispielsweise kann aus den Signalen der Drehzahlsensoren 11 an den Fahrzeugrädern 1 und 2 ermittelt werden, ob das Fahr zeug eine längere Kurve mit gleichbleibendem Kurvenradius durchfährt. In diesem Falle unterscheiden sich die Drehzahlen der rechten und linken Fahrzeugräder um charakteristische Differenzen. Zusätzlich bzw. gegebenenfalls auch alternativ können zur Erfassung einer solchen Kurvenfahrt die Signale des Lenkwinkelsensors 12 und/oder des Giersensors 13 und/oder des Querbeschleunigungssensors 14 herangezogen werden.For example, it can be determined from the signals from the speed sensors 11 on the vehicle wheels 1 and 2 whether the vehicle is driving through a longer curve with a constant curve radius. In this case, the speeds of the right and left vehicle wheels differ by characteristic differences. Additionally or optionally also alternatively, the signals of the steering angle sensor 12 and / or the yaw sensor 13 and / or the lateral acceleration sensor 14 can be used to detect such cornering.
Falls nun ein Zustand einer derartigen nahezu stationären Kreisfahrt festgestellt wird, kann die Steuerschaltung 9 den Servomotor 8 so ansteuern, daß am Lenkhandrad 3 nur noch ein verschwindender Kraftaufwand notwendig wird, um den für die jeweils registrierte stationäre Kreisfahrt charakteristischen Lenkwinkel zu halten. Damit kann dem Fahrer beispielsweise das Durchfahren langgezogener Autobahnkurven erleichtert wer den.If a state of such an almost stationary circular drive is now determined, the control circuit 9 can control the servo motor 8 in such a way that only a negligible amount of force is required on the steering handwheel 3 in order to maintain the steering angle characteristic of the respectively registered stationary circular drive. This can make it easier for the driver, for example, to drive through long motorway curves.
Falls weder die Signale der Raddrehzahlsensoren 11 noch des Giersensors 13 auf eine Drehung des Fahrzeuges um seine Hoch achse hinweisen, die Signale des Sensors 14 jedoch auf eine am Fahrzeug wirksame Querkraft hinweisen, "weiß" die Steuer schaltung 9, daß eine durch Seitenwind und/oder Seitwärtsge fälle der Fahrbahn und/oder durch ungleichförmige Beladung des Fahrzeuges verursachte Seitwärtsneigung des Fahrzeuges vorliegt. Damit kann die Steuerschaltung 9 den Servomotor 8 derart ansteuern, daß durch die vorgenannte Seitwärtsneigung verursachte Lenkmomente zumindest teilweise kompensiert wer den. If neither the signals from the wheel speed sensors 11 nor the yaw sensor 13 indicate a rotation of the vehicle about its vertical axis, but the signals from the sensor 14 indicate a transverse force acting on the vehicle, the control circuit 9 "knows" that a crosswind and / or sideways slopes of the road and / or sideways inclination of the vehicle caused by uneven loading of the vehicle. Thus, the control circuit 9 can control the servo motor 8 in such a way that steering torques caused by the aforementioned lateral inclination are at least partially compensated for who.
Auch hier wird der Fahrer also dabei unterstützt, das Fahr zeug in einer gewünschten Spur zu halten.The driver is also supported here, the driving to keep stuff in a desired track.
Insgesamt wird also vom Fahrer deutlich weniger Lenkarbeit gefordert.Overall, the driver does much less steering work required.
Sollte die Steuerschaltung 9 ein "Gierschleudern" registrie ren, für das zunehmende Pendelbewegungen der Lenkung charak teristisch sind, kann der Servomotor 8 von der Steuerschal tung 9 im Sinne der Dämpfung dieser unerwünschten Bewegungen angesteuert werden, wie es gemäß einer bevorzugten Ausfüh rungsform der Erfindung vorgesehen ist.If the control circuit 9 registers a "yawing", for which increasing pendulum movements of the steering are characteristic, the servo motor 8 can be controlled by the control circuit 9 in the sense of damping these undesirable movements, as is provided according to a preferred embodiment of the invention is.
Claims (7)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE1998124914 DE19824914C2 (en) | 1998-06-04 | 1998-06-04 | Power steering |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE1998124914 DE19824914C2 (en) | 1998-06-04 | 1998-06-04 | Power steering |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE19824914A1 true DE19824914A1 (en) | 1999-12-09 |
| DE19824914C2 DE19824914C2 (en) | 2000-06-15 |
Family
ID=7869849
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE1998124914 Expired - Lifetime DE19824914C2 (en) | 1998-06-04 | 1998-06-04 | Power steering |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE19824914C2 (en) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1857349A1 (en) * | 2006-05-16 | 2007-11-21 | Ford Global Technologies, LLC | Method for improving the heading of a vehicle and associated steering system |
| EP1932745A2 (en) | 2006-12-15 | 2008-06-18 | Delphi Technologies, Inc. | Method and apparatus for compensating steering pull |
| DE102009027492A1 (en) * | 2009-07-07 | 2011-01-20 | Zf Lenksysteme Gmbh | Method for producing a steering torque in a steering system of a motor vehicle comprises testing whether a stationary driving situation is present, determining an actual driving situation and reducing the steering torque if required |
| US9545946B2 (en) | 2013-10-16 | 2017-01-17 | Ford Global Technologies, Llc | Steering systems and methods for supporting the straight running of a vehicle |
| DE10142366B4 (en) * | 2001-08-30 | 2018-06-21 | Volkswagen Ag | Method and apparatus for an active steering system |
| US10144445B2 (en) | 2014-09-15 | 2018-12-04 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Modified static tire model for providing assist without a torque sensor for zero to low vehicle speeds |
| US10155531B2 (en) | 2013-04-30 | 2018-12-18 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Providing assist torque without hand wheel torque sensor |
| US10155534B2 (en) | 2016-06-14 | 2018-12-18 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Driver intent estimation without using torque sensor signal |
| DE102017210410A1 (en) * | 2017-06-21 | 2018-12-27 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method and device for generating a steering torque intervention in a vehicle |
| DE102017210411A1 (en) * | 2017-06-21 | 2018-12-27 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method and control unit for controlling a steering system of a vehicle |
| US10336363B2 (en) | 2015-09-03 | 2019-07-02 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Disabling controlled velocity return based on torque gradient and desired velocity error |
| WO2019185305A1 (en) * | 2018-03-26 | 2019-10-03 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method for producing roadway feedback for a vehicle driver and a steer-by-wire steering system |
| US10464594B2 (en) | 2015-09-03 | 2019-11-05 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Model based driver torque estimation |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10217716A1 (en) * | 2002-04-20 | 2003-11-06 | Zf Lenksysteme Gmbh | Power or servo steering system automatically sets steerable wheel angle to straight ahead without operator applying control movement to steering control before departure and/or after journey |
| DE102004033731A1 (en) * | 2004-07-13 | 2006-02-02 | Adam Opel Ag | Automatically correcting influence of side wind on motor vehicle, by comparing signal from existing lane departing warning system with signal from steering sensor |
| US9409595B2 (en) * | 2014-09-15 | 2016-08-09 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Providing assist torque without hand wheel torque sensor for zero to low vehicle speeds |
| CN107187495A (en) * | 2016-04-27 | 2017-09-22 | 王志远 | Motor vehicle intelligent steering |
| DE102020212526A1 (en) | 2020-10-05 | 2022-04-07 | Ford Global Technologies, Llc | Method for the early detection of irregular tire wear and/or unintentional changes in chassis settings of a motor vehicle |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0150589A1 (en) * | 1984-01-23 | 1985-08-07 | General Motors Corporation | Electric power steering system |
| DE4232256A1 (en) * | 1991-09-27 | 1993-04-08 | Honda Motor Co Ltd | MOTOR VEHICLE STEERING SYSTEM WITH AUTOMATIC INTERFERENCE CANCELLATION |
| US5541841A (en) * | 1992-10-19 | 1996-07-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle speed responsive power steering system with means for assisting steered state |
-
1998
- 1998-06-04 DE DE1998124914 patent/DE19824914C2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0150589A1 (en) * | 1984-01-23 | 1985-08-07 | General Motors Corporation | Electric power steering system |
| DE4232256A1 (en) * | 1991-09-27 | 1993-04-08 | Honda Motor Co Ltd | MOTOR VEHICLE STEERING SYSTEM WITH AUTOMATIC INTERFERENCE CANCELLATION |
| US5541841A (en) * | 1992-10-19 | 1996-07-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle speed responsive power steering system with means for assisting steered state |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10142366B4 (en) * | 2001-08-30 | 2018-06-21 | Volkswagen Ag | Method and apparatus for an active steering system |
| EP1857349A1 (en) * | 2006-05-16 | 2007-11-21 | Ford Global Technologies, LLC | Method for improving the heading of a vehicle and associated steering system |
| EP2070803A1 (en) * | 2006-12-15 | 2009-06-17 | Delphi Technologies, Inc. | Method and apparatus for compensating steering pull |
| EP1932745A3 (en) * | 2006-12-15 | 2008-09-03 | Delphi Technologies, Inc. | Method and apparatus for compensating steering pull |
| EP1932745A2 (en) | 2006-12-15 | 2008-06-18 | Delphi Technologies, Inc. | Method and apparatus for compensating steering pull |
| DE102009027492A1 (en) * | 2009-07-07 | 2011-01-20 | Zf Lenksysteme Gmbh | Method for producing a steering torque in a steering system of a motor vehicle comprises testing whether a stationary driving situation is present, determining an actual driving situation and reducing the steering torque if required |
| US10155531B2 (en) | 2013-04-30 | 2018-12-18 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Providing assist torque without hand wheel torque sensor |
| US9545946B2 (en) | 2013-10-16 | 2017-01-17 | Ford Global Technologies, Llc | Steering systems and methods for supporting the straight running of a vehicle |
| US10144445B2 (en) | 2014-09-15 | 2018-12-04 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Modified static tire model for providing assist without a torque sensor for zero to low vehicle speeds |
| US10336363B2 (en) | 2015-09-03 | 2019-07-02 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Disabling controlled velocity return based on torque gradient and desired velocity error |
| US10464594B2 (en) | 2015-09-03 | 2019-11-05 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Model based driver torque estimation |
| US10155534B2 (en) | 2016-06-14 | 2018-12-18 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Driver intent estimation without using torque sensor signal |
| DE102017210410A1 (en) * | 2017-06-21 | 2018-12-27 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method and device for generating a steering torque intervention in a vehicle |
| DE102017210411A1 (en) * | 2017-06-21 | 2018-12-27 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method and control unit for controlling a steering system of a vehicle |
| WO2019185305A1 (en) * | 2018-03-26 | 2019-10-03 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method for producing roadway feedback for a vehicle driver and a steer-by-wire steering system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE19824914C2 (en) | 2000-06-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE19824914C2 (en) | Power steering | |
| DE68919491T2 (en) | Steering device for motor vehicles. | |
| EP2013069B1 (en) | Method and system for determining an optimal steering angle in understeer situations in a vehicle | |
| DE102006002294B4 (en) | Method for assisting the driver of a motor vehicle in trailer operation when reversing | |
| EP1849682B1 (en) | Method for controlling steering | |
| EP1466763B1 (en) | Method of operating a levelling system for a motor vehicle | |
| DE3133985A1 (en) | STEERING DEVICE FOR VEHICLES | |
| DE19923012A1 (en) | Steering device for car with steerable wheels has device for determination of transverse slip occurring at steerable wheels and in electronic control device, upper threshold for this determined | |
| WO2008148817A1 (en) | Steering device for adjusting a wheel steering angle | |
| EP3321150A1 (en) | Method for at least semi-autonomous parking of a motor vehicle in a parking space, driver assistance system and motor vehicle | |
| EP2772374B1 (en) | Operating method for a single-axle roll stabilization system of a two-axle, two-track vehicle | |
| DE102008062752B4 (en) | Method and apparatus for compensating crosswind effects for a vehicle, as well as a vehicle | |
| DE4127750C1 (en) | Automotive equipment improving stability of car and trailer linkage - uses sensors or measurement value pick=ups to register undesired swing of trailer and automatic auxiliary linkage to counteract it | |
| DE10125720A1 (en) | Steering system for motor vehicle steers steerable wheels towards lower speed wheel if revolution rate assessment arrangement assesses left/right speed difference as above threshold | |
| DE102005018069B4 (en) | Control for active wheel steering | |
| WO2024251625A1 (en) | Method for operating a steer-by-wire steering system of a vehicle, and steer-by-wire steering system | |
| EP2072364B1 (en) | Device for semi-automatic support for vehicle parking | |
| EP2641790B1 (en) | Brake system for controlling the reverse movement a trailer vehicle | |
| DE19935567A1 (en) | Motor vehicle with actuators for adjusting the camber of vehicle wheels | |
| DE102004060030A1 (en) | Reset force or reset moment determining method for resetting steering wheel of vehicle, involves determining reset force or reset moment based on active steering link forces that are acting on steering link of steering system of vehicle | |
| DE202004007061U1 (en) | Teleladers, especially reachstackers | |
| DE102008061909A1 (en) | Method for automatic correction of impact of crosswind on e.g. camper, involves orienting motor vehicle or assembly such that crosswind yawing movement and/or crosswind force acting on motor vehicle are reduced | |
| WO2016041787A1 (en) | Method and device for compensating a self-steering behavior of a vehicle | |
| EP1990254B1 (en) | Method for operating an automobile steering system with an electric motor | |
| DE102006008668A1 (en) | Steering system for double-track vehicle, has controlling and/or regulating device that is designed for adjusting and monitoring steering angles of wheels based on detected vehicle conditions |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
| D2 | Grant after examination | ||
| 8364 | No opposition during term of opposition | ||
| 8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: DAIMLERCHRYSLER AG, 70327 STUTTGART, DE |
|
| 8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE |
|
| R071 | Expiry of right |