DE19757849A1

DE19757849A1 - Scanner for arrangement for optical detection of objects

Info

Publication number: DE19757849A1
Application number: DE19757849A
Authority: DE
Inventors: Johann F Dipl Phys Hipp
Original assignee: Individual
Current assignee: Sick AG
Priority date: 1997-12-24
Filing date: 1997-12-24
Publication date: 1999-07-08
Anticipated expiration: 2017-12-25
Also published as: DE19757849C5; DE19757849B4

Abstract

The scanner has a transmitter of collimated pulsed electromagnetic radiation in the form of a scanning beam, a receiver of light pulses reflected from a monitored sector, and an evaluation unit which determines relative coordinates of objects from transition times and angles of pulses. The transmitter is rotated about an axis by a motor drive. Several synchronously rotated transmitters can be used. An Independent claim is also included for an arrangement for the optical detection of obstructions.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Scanner nach dem Oberbegriff des Anspru ches 1, sowie auf eine Vorrichtung nach dem Anspruch 8.The invention relates to a scanner according to the preamble of claim ches 1, and on a device according to claim 8.

Gattungsgemäße Scanner werden insbesondere in Vorrichtungen zur Erkennung von Objekten innerhalb z. B. eines Überwachungssektors vor Fahrzeugen einge setzt. Ein geeigneter Scanner bzw. eine damit ausgerüstete Vorrichtung ist z. B. aus der DE-OS 195 30 281.8 bekannt geworden. Der bekannte Scanner weist eine Sendeeinrichtung auf, die einen kollimierten Strahl von Lichtimpulsen erzeugt. Der Strahl wird von denn Scanner in wiederholten Durchläufen im Überwa chungssektor verschwenkt und tastet dabei die Oberflächen von im Überwa chungssektor befindlichen Objekten ab. In dem Scanner ist weiterhin ein Emp fänger vorgesehen, der aus denn Überwachungssektor reflektierte Lichtimpulse empfängt. Mittels einer Auswerteeinrichtung, die entweder im Scanner oder in der mit dem Scanner ausgerüsteten Vorrichtung enthalten ist, werden aus Winkel und Laufzeit der Impulse relative Raumkoordinaten an Objekten im Überwa chungssektor bestimmt und gegebenenfalls zur Erzeugung von Steuerdaten oder zur Objekterkennung ausgewertet.Generic scanners are used in particular in devices for detection of objects within z. B. a surveillance sector in front of vehicles puts. A suitable scanner or a device equipped with it is e.g. B. become known from DE-OS 195 30 281.8. The known scanner has one Transmitting device that generates a collimated beam of light pulses. The beam is scanned by the scanner in repeated iterations sector pivots and gropes the surfaces of the monitor objects located in the sector. There is still an emp in the scanner provided the light pulses reflected from the surveillance sector receives. By means of an evaluation device, either in the scanner or in the device equipped with the scanner is included from angle and transit time of the impulses relative spatial coordinates on objects in excess sector and, if necessary, to generate tax data or evaluated for object recognition.

Bei gattungsgemäßen Scannern ist die Sendeeinrichtung ortsfest angeordnet. Zur gewünschten Verschwenkung des Strahles ist im Abstrahlweg ein drehbar gela gertes Prisma bzw. Spiegel angeordnet, mit dem der Strahl in gewünschter Weise verschwenkt bzw. auch umlaufend bewegt werden kann. Nachteilig an der be kannten Konstruktion ist, daß diese relativ groß baut und wartungsintensiv ist.In the case of generic scanners, the transmission device is arranged in a stationary manner. For the desired pivoting of the beam is rotatable in the beam path gert prism or mirror arranged with which the beam in the desired manner can be pivoted or moved all round. A disadvantage of the be Known construction is that it builds relatively large and is maintenance-intensive.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, einen Scanner für die genannten Vorrichtung zur optischen Erfassung von Objekten zu schaffen, bei dem der umlaufende Strahl auf einfachere und kostengünstigere Weise erzeugt wird.The object of the invention is therefore a scanner for the device mentioned to create optical detection of objects in which the rotating Beam is generated in a simpler and cheaper way.

Gelöst wird die Aufgabe mit einem Scanner, der die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 1 aufweist.The task is solved with a scanner that has the characteristic features of claim 1.

Danach ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß die Sendeeinrichtung in dem Scan ner insgesamt rotierbar angeordnet ist und daß ein Antrieb vorgesehen ist, der die Sendeeinrichtung in einem gewünschten Winkelbereich verschwenkt bzw. mit gewünschter Geschwindigkeit kontinuierlich rotiert. Der Antrieb kann z. B. ein üblicher Elektromotor aber auch jede andere für einen Drehantrieb geeignete Ein richtung sein.It is then provided according to the invention that the transmission device in the scan ner is rotatably arranged overall and that a drive is provided which the Transmitting device pivoted in a desired angular range or with desired speed rotates continuously. The drive can e.g. B. a Common electric motor but also any other suitable for a rotary drive be direction.

Der Scanner kann mit elektromagnetischen Impulsen aller Art arbeiten. Vor zugsweise wird mit Lichtimpulsen eines Lasers gearbeitet. Es lassen sich aber auch Impulse anderer elektromagnetischer Wellen, z. B. Radarimpulse, verwen den, sofern der Strahl zu geeigneter Auflösung kollimierbar, also als eng gebün delter Strahl aussendbar ist.The scanner can work with all kinds of electromagnetic pulses. Before In addition, light pulses from a laser are used. But it can be also pulses from other electromagnetic waves, e.g. B. use radar pulses provided that the beam can be collimated to a suitable resolution, i.e. narrowly narrowed delta beam can be emitted.

Ein wesentlicher Vorteil ist, daß mit dem erfindungsgemäßen Scanner nunmehr eine direkte Abstrahlung in den Überwachungssektor möglich ist. Ein weiterer Vorteil ist, daß der erfindungsgemäße Scanner konstruktiv einfach und in kleiner Baugröße verwirklicht werden kann.A major advantage is that now with the scanner according to the invention direct radiation into the surveillance sector is possible. Another The advantage is that the scanner according to the invention is structurally simple and small Size can be realized.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen ange geben.Advantageous embodiments of the invention are set out in the dependent claims give.

Danach ist vorgesehen, daß der Scanner mehrere beabstandet angeordnete Sende einrichtungen aufweist, die um eine gemeinsame Drehachse bewegt werden kön nen. Auf diese Weise läßt sich pro Umlauf ein größerer Bereich des Überwa chungssektors abdecken. Besonders vorteilhaft, insbesondere im Hinblick auf eine einfache Auswertung, sind die Sendeeinrichtungen untereinander in einer Reihe parallel zur Drehachse angeordnet, wobei ihre Strahlen im wesentlichen in einer gemeinsamen Ebene liegen. Mit einem solchen Scanner läßt sich in einfa cher Weise ein Überwachungssektor in einem gewünschten Raumwinkel abtasten und ausweiten. Man kann also in einfacher Weise mit diesen Ausgestaltungen ein 3D-''Entfernungs''-Bild des gewünschten Überwachungssektors erhalten.Thereafter it is provided that the scanner has a plurality of spaced transmitters has devices that can be moved about a common axis of rotation nen. In this way, a larger area of the excess can be per circulation sector. Particularly advantageous, especially with regard to a simple evaluation, the transmitters are in one with the other Row arranged parallel to the axis of rotation, their rays essentially in lie on a common level. With such a scanner it is easy to way to scan a surveillance sector in a desired solid angle and expand. So you can easily with these designs 3D - '' distance '' image of the desired surveillance sector.

In dem Scanner kann ein Strahlungsempfänger vorgesehen sein. Zur Erhöhung der Auswertegeschwindigkeit können aber auch mehrere Empfänger vorgesehen werden, die jeweils örtlichen Bereiche der reflektierten Impulsstrahlung zugeord net sind und die z. B. parallel ausgelesen werden.A radiation receiver can be provided in the scanner. To increase the evaluation speed, however, several receivers can also be provided are assigned to the respective local areas of the reflected impulse radiation are net and the z. B. read out in parallel.

Weitere Ausgestaltungen betreffen insbesondere Scanner, bei denen die Sende einrichtung rotiert wird. Im einfachsten Fall ist es möglich, pro Umlauf nur die Daten auszuwerten, die anfallen, wenn die Sendeeinrichtung den dem Überwa chungssektor entsprechen Winkelbereich überstreicht. Die Daten aus den verblei benden Winkelbereihen des Umlaufes, in denen die Sendeeinrichtung nicht in den Überwachungssektor abstrahlt, werden unterdrückt. In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann jedoch vorgesehen sein, daß im verbleibenden Teil des Umlaufbereiches der von der Sendeeinrichtung erzeugte Strahl zunächst zu im Scanner vorgesehenen Spiegeln gestrahlt wird, die ihrerseits dann den Strahl gegebenenfalls über weitere Spiegel in den Überwachungssektor reflektie ren. Durch entsprechende Neigung und Anordnung der Spiegel läßt sich der re flektierte Strahl in einen gewünschten Bereich des Überwachungssektors lenken und dort in einer vorgegebenen Ebene verschwenken, so daß z. B. während eines Umlaufes nacheinander in mehreren horizontalen und/oder auch vertikalen Ebe nen abgetastet werden kann, wodurch man ebenfalls wieder in einfacher Weise ein 3D-Entfernungsbild erhält.Further refinements relate in particular to scanners in which the transmission device is rotated. In the simplest case, it is possible to only have one per circulation Evaluate data that arise when the transmission device to the supervisor sector corresponds to swept angular range. The data from the lead benden angular ranges of the circulation, in which the transmitter is not in the surveillance sector emits are suppressed. In an advantageous Embodiment of the invention can, however, be provided that in the remaining Part of the circulation area, the beam generated by the transmitter initially is radiated to mirrors provided in the scanner, which in turn then the If necessary, reflect the beam via further mirrors into the surveillance sector ren. By appropriate inclination and arrangement of the mirror, the right direct the deflected beam into a desired area of the surveillance sector and pivot there in a predetermined plane, so that, for. B. during a Circulation successively in several horizontal and / or vertical levels NEN can be scanned, which also makes it easy again receives a 3D distance image.

Es sind hier unerschiedliche Möglichkeiten denkbar. Eine Möglichkeit ist, daß die Sendeeinrichtung so ausgerichtet wird, daß sie über einen bestimmten Ab schnitt des Strahlumlaufes, wie oben angegeben, direkt in den Überwa chungssektor abstrahlt, während der über den verbleibenden Umlaufbereich ge sendete Strahl mittels Spiegeln in den Sektor reflektiert wird. Eine andere Mög lichkeit besteht darin, die Sendeeinrichtung so auszurichten, daß die Abstrahlung in den Überwachungssektor insgesamt über Reflektion an Spiegeln (also keine direkte Abstrahlung) erfolgt. Beide Möglichkeiten können in Abhängigkeit von dem gewünschten Anwendungszweck Vorteile haben. Die zweite Möglichkeit hat z. B. den Vorteil, daß sie ausschließlich über einfache Reflektion in den Überwa chungssektor senden kann während der der ersten Möglichkeit eine bereichswei se direkte Abstrahlung in den Überwachungssektor möglich ist. Der verbleibende Bereich allerdings nun mittels doppelten Reflektion abgedeckt werden kann. Different possibilities are conceivable here. One possibility is that the transmitter is aligned so that it has a certain Ab cut of the jet circulation, as indicated above, directly into the overshoot radiation sector, while the ge over the remaining circulation area transmitted beam is reflected in the sector by means of mirrors. Another possibility Lichity is to align the transmitter so that the radiation in the surveillance sector as a whole via reflection on mirrors (i.e. none direct radiation). Both options can depend on have advantages for the desired application. The second option has e.g. B. the advantage that they are only by simple reflection in the surveillance can send a sector-wise during the first possibility direct radiation into the surveillance sector is possible. The remaining one However, the area can now be covered by means of double reflection.

Unabhängig von der konkreten Verwirklichung erhält man so eine optimale Aus nutzung des gesamten Strahlumlaufes. Wird darüber hinaus, wie oben angespro chen, nicht mit einer Sendeeinrichtung, sondern mit mehreren, z. B. untereinander angeordneten, Sendeeinrichtungen gearbeitet, so läßt sich im Zweifelsfall der Überwachungssektor flächendeckend abtasten.Regardless of the specific implementation, you get an optimal result use of the entire beam circulation. In addition, as addressed above chen, not with one transmitter, but with several, e.g. B. with each other arranged, transmitters worked, so in case of doubt Scan the monitoring sector across the board.

Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung, die mit einem erfindungsge mäßen Scanner arbeitet. Eine solche Vorrichtung kann z. B. insbesondere in Ver bindung mit Fahrzeugen zur Hinderniserkennung, Objektauswertung bzw. auch zur Regelung der Einstellung der optischen Achse des Scheinwerfers relativ zum Fahrzeug und zur Fahrbahnoberfläche eingesetzt werden. In aller Regel enthält eine derartige Vorrichtung einen oder mehrere erfindungsgemäße Scanner, die außen an der Karosserie bzw. auch im Scheinwerfergehäuse angeordnet werden können und die mit einer Auswerteeinrichtung zur entsprechenden Datenverar beitung kombiniert sind.The invention further relates to a device with a erfindungsge scanner works. Such a device can e.g. B. especially in ver binding with vehicles for obstacle detection, object evaluation or to control the adjustment of the optical axis of the headlamp relative to Vehicle and to the road surface are used. Usually contains such a device one or more scanners according to the invention, the be arranged on the outside of the body or in the headlight housing can and with an evaluation device for the corresponding data processing processing are combined.

Im folgenden soll die Erfindung an Hand mehrerer Abbildungen im Detail erläu tert werden:In the following, the invention is to be explained in detail using several figures become:

Fig. 1 zeigt eine Ausführungsform eines Scanners mit rotierbarer Sende einrichtung, Fig. 1 shows an embodiment of a scanner with rotating transmitting means,

Fig. 2 zeigt eine weitere Ausführung der erfindungsgemäßen Sendeein richtung in einem Scanner, der mehrere Spiegel aufweist. Fig. 2 shows a further embodiment of the Sendeein device according to the invention in a scanner that has several mirrors.

In Fig. 1 erkennt man einen Scanner 10, der eine Sendeeinrichtung 11 aufweist, die einen eng fokussierten Strahl von Lichtimpulsen 12 erzeugt. Die Sendeein richtung 11 ist in einem Hauptkörper 13 vorgesehen, der drehbar um eine Achse 14 an einer Basis 15 gelagert aufgenommen ist. In den Basis 15 kann ein nicht dargestellter Drehantrieb für denn Hauptkörper 13 vorgesehen sein. Auf der äuße ren Oberfläche des Hauptkörpers 13 ist im Bereich der Sendeeinrichtung 11 ein Lichtempfänger 16 vorgesehen. Der Lichtempfänger empfängt aus dem nicht dar gestellten Überwachungssektor reflektierte Lichtimpulse. Aus Abstrahlwinkel der Sendeeinrichtung 11 sowie Laufzeit des betreffendem Impulses nach Absendung bis zum Empfang auf dem Lichtempfänger 16 können in einer geeigneten Aus werteeinrichtung für jeden gesendeten Impuls die Raumkoordinaten des Reflekti onspunktes im Überwachungssektor bestimmt werden. Aus den in einem Umlauf gewonnenen Raumkoordinaten für die Reflektionspunkte kann in einfacher Wei se ein Profil von im Überwachungssektor abgetasteten Objekten ermittelt werden und einer weiteren Auswertung zugrunde gelegt werden. So kann z. B. die zeitab hängige Veränderung der jeweils pro Umlauf ermittelten Oberflächenprofile (z. B. bei Annäherung an ein bzw. Entfernen von einem Objekt) zur Erzeugung von Steuerdaten eingesetzt werden.In Fig. 1, it detects a scanner 10 which includes a transmitter 11 which produces a narrowly focused beam of light pulses 12th The Sendeein device 11 is provided in a main body 13 which is rotatably supported about an axis 14 on a base 15 . A rotary drive (not shown) for the main body 13 can be provided in the base 15 . A light receiver 16 is provided on the outer surface of the main body 13 in the area of the transmitting device 11 . The light receiver receives reflected light pulses from the surveillance sector, not shown. From the radiation angle of the transmitter 11 and the transit time of the pulse in question after sending to reception on the light receiver 16 , the spatial coordinates of the reflection point in the monitoring sector can be determined in a suitable evaluation device for each pulse transmitted. A profile of objects scanned in the surveillance sector can be determined in a simple manner from the spatial coordinates for the reflection points obtained in one revolution and used as a basis for a further evaluation. So z. B. the time-dependent change of the surface profiles determined for each revolution (e.g. when approaching or removing an object) can be used to generate control data.

Fig. 2 zeigt eine weitere Ausführung 20 des erfindungsgemäßen Scanners. Wie in der Ausführung nach Fig. 1, so weist auch der Scanner 20 einen Hauptkörper 21 auf, der um eine Achse 22 drehbar gelagert ist. Im Unterschied zu Fig. 1 sind in dem Hauptkörper mehrere untereinander in einer Reihe angeordnete Sendeein richtungen 23a bis 23d aufgenommen. Bei Drehung des Hauptkörpers 21 werden die Sendeeinrichtungen 23a bis 23d gemeinsam rotiert. Der Hauptkörper 21 weist weiterhin ein den Sendeeinrichtungen 23a bis 23d zugeordneten Lichtempfänger 24 auf. Fig. 2 shows a further embodiment 20 of the scanner according to the invention. As in the embodiment according to FIG. 1, the scanner 20 also has a main body 21 which is rotatably mounted about an axis 22 . In contrast to FIG. 1, a plurality of transmitting devices 23 a to 23 d arranged one below the other in a row are accommodated in the main body. When the main body 21 is rotated, the transmitting devices 23 a to 23 d are rotated together. The main body 21 also has a light receiver 24 assigned to the transmission devices 23 a to 23 d.

Dargestellt sind weiterhin den Hauptkörper 21 bereichsweise umgebende Spiegel 25, 26 und 27, denen jeweils Spiegel 250, 260 und 270 zugeordnet sind.Also shown are mirrors 25 , 26 and 27 surrounding the main body 21 in regions, to which mirrors 250 , 260 and 270 are assigned.

Wie nachfolgend noch genauer erläutert werden soll, ermöglichen die Spiegel 25, 26, 27, 250, 260 und 270, daß bei kontinuierlicher Drehung des Hauptkörpers 21 die Strahlen seiner Sendeeinrichtungen 23a bis 23d während des gesamten Um laufes in einen gewünschten Überwachungssektor gelenkt werden können. Zur Veranschaulichung ist eine Schnittebene 28 durch den Überwachungssektor dar gestellt, in dem eine optische Auswertung mittels des Scanners 20 erwünscht ist.As will be explained in more detail below, the mirrors 25 , 26 , 27 , 250 , 260 and 270 enable the beams of its transmitting devices 23 a to 23 d to be directed during a continuous rotation of the main body 21 into a desired monitoring sector during the entire rotation can. To illustrate, a section plane 28 is provided by the monitoring sector, in which an optical evaluation by means of the scanner 20 is desired.

Bei dem in Fig. 2 dargestellten Aufbau strahlt der Scanner 20 mit seinen Sende einrichtungen 23a bis 23d über einen begrenzten Umlaufwinkelbereich (z. B. auch in der dargestellten Blickrichtung) direkt in den durch die Schnittebene 28 ange deuteten Überwachungssektor ab. Für Umlaufwinkelbereiche, in denen die Sen deeinrichtungen 23a bis 23d nicht direkt in dem Überwachungssektor abstrahlen können, sind die Spiegel 25 bis 27 vorgesehen, die (dargestellt am Beispiel des Spiegels 25) die von dem Scanner erzeugten Strahlen (dargestellt durch die ge strichelten Linien 230a bis 230d) auf den Spiegel 250 reflektieren, der seinerseits die Strahlen in den Überwachungssektor lenkt. Aufgrund der Drehbewegung des Hauptkörpers 21 werden bei dieser Form der Reflektion die Strahlen in einer senkrechten Schwenkebene im Überwachungssektor verschwenkt, was durch die Schnittflächen 230a' bis 230d' dargestellt ist. Prinzipiell das Gleiche passiert bei weiterer Rotation des Hauptkörpers 21, wenn die von der Sendeeinrichtung 23a bis 23d erzeugten Strahlen auf den Spiegel 26 treffen. Allerdings werden die darin in den Überwachungssektor reflektierten Strahlen nicht senkrecht, sondern in horizontalen Ebenen verschwenkt. Mittels der Spiegel 27 und 270 lassen sich darin wiederum vertikale Verschwenkungen erzeugen.In the construction shown in FIG. 2, the scanner 20 emits with its transmitting devices 23 a to 23 d over a limited circumferential angle range (for example also in the direction of view shown) directly into the monitoring sector indicated by the section plane 28 . For circumferential angle ranges in which the sensor devices 23 a to 23 d cannot radiate directly in the monitoring sector, the mirrors 25 to 27 are provided which (shown using the example of the mirror 25 ) are the rays generated by the scanner (shown by the dashed lines) Lines 230a to 230d ) reflect on the mirror 250 , which in turn directs the rays into the surveillance sector. Due to the rotary movement of the main body 21 , the rays are pivoted in a vertical swivel plane in the monitoring sector in this form of reflection, which is represented by the cut surfaces 230 a 'to 230 d'. In principle, the same thing happens with further rotation of the main body 21 , when the rays generated by the transmitting device 23 a to 23 d hit the mirror 26 . However, the rays reflected in the surveillance sector are not pivoted vertically, but in horizontal planes. Vertical swings can in turn be generated therein by means of the mirrors 27 and 270 .

Mit dem dargestellten Aufbau erhält man also einen Scanner, der in einem Um lauf einen gewünschten Überwachungssektor direkt und indirekt in mehreren unterschiedlichen Ebenen abtastet. Selbstverständlich können durch entsprechen de Stellung der Spiegel auch nicht horizontale bzw. nicht vertikale Schwenkebe nen erreicht werden. Der in Fig. 2 gezeigte Aufbau erlaubt also mit geringem technischen Einsatz eine einfache und flächendeckende Abtastung eines Überwa chungssektors. Es versteht sich, daß die Abtastdichte mit Anzahl der Sendeein richtungen noch gesteigert werden kann.With the structure shown, a scanner is thus obtained which scans a desired monitoring sector directly and indirectly in several different levels in one order. Of course, by corresponding de position of the mirrors, horizontal or non-vertical swivel levels can also be achieved. The structure shown in Fig. 2 thus allows a simple and area-wide scanning of a surveillance sector with little technical use. It is understood that the scanning density can be increased with the number of Sendeein devices.

Claims

1. Scanner for a device for optically detecting objects within a surveillance sector, with a transmitter that generates a collimated beam of pulses of electromagnetic radiation, and a radiation receiver that receives reflected light pulses from the surveillance sector, wherein the scanner moves the beam orbiting and wherein the device has an evaluation unit which recognizes relative spatial coordinates of objects from the angle and propagation time of the pulses, characterized in that the transmitting device ( 16 , 23 a to 23 d) is rotatably mounted about an axis ( 14 , 22 ) and a rotary drive is provided for the transmission device ( 16 , 23 a to 23 d).

2. Scanner according to claim 1, characterized in that it comprises a plurality of spaced transmitting devices ( 23 a to 23 d) which can be rotated synchronously about an axis of rotation ( 22 ).

3. Scanner according to claim 1, characterized in that it has several Radiation receiver, preferably has a light receiver.

4. Scanner according to claim 2, characterized in that the Sendeein directions ( 23 a to 23 d) parallel to the axis of rotation ( 22 ) are arranged in a row with each other.

5. Scanner according to claim 4, characterized in that the emitters generated by the transmitting devices ( 23 a to 23 d) lie essentially in a common plane.

6. Scanner according to one of the preceding claims, characterized in that the transmitting device ( 23 a to 23 d) and the beam generated by it are rotated and in the peripheral region of the beam several plan mirrors ( 25 , 26 , 27 , 250 , 260 , 270 ) are arranged so that they reflect the beam one after the other in several swivel planes into the monitoring sector ( 28 ).

7. Scanner according to claim 6, characterized in that the plane mirror 25 , 26 , 27 , 250 , 260 , 270 ) are aligned so that they reflect the beam in a plurality of swivel planes with a non-parallel scanning direction.

8. Scanner according to one of claims 6 or 7, characterized in that its axis of rotation is arranged such that the beams generated by the transmitting device ( 23 a to 23 d) can be steered into the monitoring sector by means of simple reflection.

9. Device for optical detection of obstacles characterized records that it has a scanner according to claims 1 to 8 and a evaluation device coupled therewith.

10. The device according to claim 9, characterized in that it as driving Tool sensor for automatic control data generation and / or objects detection and / or headlight range adjustment is used.