DE19748647A1 - Elektromagnetisches Antriebssystem mit integrierter Wegsignalerzeugung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein elektromagnetisches Antriebssystem mit integrierter Wegsignal­ erzeugung nach dem elektrodynamischen Wirkprinzip. Diese Motoren nutzen die Kraft auf bewegte Ladungen einer bestromten Leiterwicklung in einem vorzugsweise permanent­ erregten Magnetfeld. Das Magnetfeld kann dabei zwar prinzipiell nicht nur durch einen Permanentmagneten sondern auch von einer zweiten stromdurchflossenen Leiterwicklung erzeugt werden, hier sind jedoch speziell permanenterregte Motoren von Interesse. Zur Nutzung der zwischen den beiden Hauptkomponenten des Motors, dem Permanent­ magneten und dem Spulensystem, wirkenden Kraft zur linearen oder rotatorischen Bewegung ist eine der beiden Komponenten (z. B. das Spulensystem) ortsfest, und die andere (im Beispielfall der Permanentmagnet) stellt den bewegten Abtrieb der Anordnung dar.

Motoren dieser Bauform, beispielsweise nach DE 18 08 900, besitzen keine internen Maßverkörperungen und weisen keine Selbsthemmung auf. Eine bestimmte Position anzufahren bzw. eine Position zu halten, erfordert die Realisierung eines kompletten Regelkreises mit mindestens einem Meßsystem für die Wegmessung bzw. bei Forderung nach konstanten gleichförmigen Bewegungen mit einem Meßsystem für die Geschwindig­ keit (z. B. Kallenbach, E. Bögelsack, G.: Gerätetechnische Antriebe. Carl Hanser Verlag, München, Wien 1991. Seiten 285 ff.).

Bekannt sind an den Motor angekoppelte externe Meßsysteme oder in den Gesamt­ aufbau mechanisch integrierte interne Meßsysteme, die jedoch generell von der Antriebs­ wicklung unabhängige separate Bauteile, beispielsweise Meßspulen, nutzen (z. B. Kallen­ bach, E. Bögelsack, G.: Gerätetechnische Antriebe. Carl Hanser Verlag, München, Wien 1991. Seiten 97 ff. und 249 ff.). Ebenfalls bekannt sind Motoren bzw. Schaltungen, die aus dem Spannungsabfall über der Antriebswicklung ein geschwindigkeitsproportionales Meßsignal ableiten (z. B. Kühne, H.: Beispiele für Steuer- und Regelschaltungen mit Gleichstromkleinmotoren. Amateurreihe electronica. Band 176. Militärverlag, Berlin 1979). Für die Wegmessung sind damit derzeit stets zusätzliche separate Meßsysteme oder zumindest zusätzliche Bauteile (Meßspulen) notwendig.

Bekannt sind andererseits auch Motoren, vorzugsweise rotatorische, die die Antriebswick­ lung gleichzeitig zur Lageerkennung von Übergängen zwischen unterschiedlichen Feld­ bereichen und damit zur Ableitung eines Kommutierungssignals über die Erfassung von Sättigungserscheinungen nutzen (z. B. in EPE Journal, Vol. 2, No. 1, 1992, 5.25 bis 34). Allerdings ist dabei ein erheblicher elektronischer Aufwand für diese sehr grobe Lage­ zuordnung erforderlich. Ein genaues, lageproportionales Meßsignal zur Absolutmessung der Läuferstellung ist dabei praktisch nicht ableitbar.

Zur Ermöglichung einer Lageerfassung in rotatorischen und linearen Gleichstrommotoren ohne zusätzliches Meßsystem wurde deshalb in EP 457 389 vorgeschlagen, die ver­ schiedenen Teilspulen des Motors über eine Kurzschlußwicklung, die sich auf dem anderen spulenlosen, passiven Motorteil befindet, elektromagnetisch zu koppeln und in eine der Teilspulen zusätzlich zum Stellsignal ein Meßsignal einzukoppeln, um in minde­ stens einer anderen Teilspule, die nicht vom Meßsignal durchflossen wird, eine trans­ formatorische, von der Lage des passiven Motorteils abhängige Einkopplung zu erzielen, die als Meßsignal für die Läuferstellung nutzbar ist. Nachteil dieser Lösung ist einerseits die Notwendigkeit einer Kurzschlußwicklung auf dem passiven Motorteil, aber vielmehr noch andererseits die Tatsache, daß der aktive Motorteil (Stator mit Spulensystem) keine eigene transformatorische Kopplung in Form einer Kurzschlußwicklung oder eines elektrisch leitfähigen magnetischen Rückschlusses tragen darf. Durch das Fehlen eines magnetischen Rückschlusses wird jedoch die erzielbare Motorkraft und damit die Einsetz­ barkeit des Motors sehr stark beeinträchtigt.

Ein im Gebrauchsmuster Nr. 297 05 315.9 beschriebenes Verfahren zur Wegerfassung eines Gleichstromlinearmotors über die duale Nutzung der Teilspulen als Antriebswick­ lung und Meßwicklung durch die zusätzliche Beaufschlagung des Gleichstromstellsignals mit einer Meßwechselspannung und nachfolgende Auswertung in Form einer Differenz- oder Quotientenbildung zwischen den Amplituden der beiden Teilmeßwechselspannun­ gen hat den Nachteil, daß es durch die Notwendigkeit der Verwendung einer kontinuier­ lich arbeitenden, analogen Leistungsendstufe nur für sehr kleine Motorantriebsleistungen geeignet ist. Durch die in diesem Verfahren verwendeten Filter zur Signalaufbereitung ist die Meßdynamik zudem stark eingeschränkt. Außerdem benötigen beide vorgenannten Vorschläge eine zusätzliche Meßwechselspannung zur Wegsignalerzeugung.

Aufgabe des erfindungsgemäßen elektromagnetischen Antriebssystem mit integrierter Wegsignalerzeugung ist es deshalb, aus den Spannungsverläufen über den Teilspulen des pulsweitenmoduliert angesteuerten Motors einen weg- oder winkelproportionalen, quasikontinuierlichen, vom resultierenden Motorstrom unabhängigen Meßwert für die Relativposition zwischen dem ersten, den Permanentmagneten beinhaltenden Teilsystem des Motors und dem zweiten, das Spulensystems beinhaltenden Teilsystem abzuleiten und damit ein zusätzliches, aus separaten Bauteilen bestehendes, externes oder internes Wegmeßsystem überflüssig werden zu lassen und gleichzeitig die Nachteile der bekann­ ten Lösungen zu vermeiden. Bei bisher bekannten Lösungen mit transformatorischer Kopplung bestehen diese Nachteile in den geringen Schubkräfte durch den zwangs­ läufigen Verzicht auf einen magnetischen Rückschluß, und bei der bekannten Lösung zur dualen Nutzung der Teilspulen durch Aufkopplung einer Meßwechselspannung auf das Gleichstromstellsignal bestehen diese Nachteile in der Einschränkung auf den Einsatz analoger Gleichstromendstufen und damit ebenfalls in der Beschränkung auf kleine Schubkräfte und Motorleistungen. Zudem erfordern beide bisherige Lösungen die er­ wähnte zusätzliche Meßwechselspannung.

Dazu wurde ein elektromagnetisches Antriebssystem mit integrierter Wegsignalerzeugung mit einem Elektromotor, der aus einem ersten Teilsystem mit mindestens einem Perma­ nentmagneten und einem zweiten Teilsystem mit einem Spulensystem mit mindestens zwei identischen, hintereinander angeordneten, im permanentmagnetisch erregten magnetischen Feld befindlichen Teilspulen besteht, von denen jedes Teilsystem den feststehenden Stator oder den beweglichen Läufer bilden kann und eine Ansteuer­ schaltung zur Erzeugung einer pulsweitenmodulierten Stellspannung mit konstanter Pulsfrequenz und konstanter Schaltspannung in dem Spulensystem enthält, entspre­ chend Patentanspruch 1 so ergänzt, daß eine Auswerteschaltung, die durch jeweils getrenntes Differenzieren der Spannungsverläufe über den Teilspulen und anschließen­ des Subtrahieren oder Dividieren der dabei entstehenden neuen differenzierten Teil­ spannungen zu einem jeweils konstanten Zeitpunkt nach dem Flankenwechsel im puls­ weitenmodulierten Stellsignal einen weg- oder winkelproportionalen, quasikontinuierlichen Spannungswert für die Relativposition zwischen dem ersten, den Permanentmagneten beinhaltenden Teilsystem des Motors und dem zweiten, das Spulensystem beinhaltende Teilsystem ableitet.

Die Auswertung basiert somit auf einer Induktivitätsanalyse zur Wegermittlung nach dem Prinzip eines induktiven Spannungsteilers, wobei das Schaltverhalten von Induktivitäten in einem seriellen LR-Netzwerk ausgenutzt wird. Im Gegensatz zum Einsatz zusätzlicher hochfrequenter Meßspannungen wird dabei die ohnehin vorhandene Stellspannung in ihrer getakteten pulsweitenmodulierten Form hinsichtlich der darin abgebildeten Weg­ informationen zur Auswertung genutzt.

Entsprechend Patentanspruch 2 kann die Auswerteschaltung dabei auch direkt in die Ansteuerschaltung integriert sein. Speziell kann es sich nach Patentanspruch 3 auch um einen Linearantrieb handeln, bei dem beide Teilsysteme zueinander linear verschieblich sind, wobei jedes der Teilsysteme den feststehenden Stator oder den beweglichen Läufer bilden kann. Nach Patentanspruch 4 kann das Spulensystem und der Permanentmagnet im wesentlichen auch zylindrisch sein und eine gemeinsame Symmetrieachse aufweisen, wobei entweder der Permanentmagnet oder das Spulensystem, gegebenenfalls zu­ sammen mit jeweils weiteren Stützelementen oder Teilen des magnetischen Kreises, verschieblich zu einer parallelen Richtung zur gemeinsamen Symmetrieachse angeordnet sind.

Eine Ausgestaltung nach Patentanspruch 5 zeigt, daß das Spulensystem dabei durchaus von einem fest verbundenen magnetischen Rückschluß, der sowohl elektrisch leitend als auch elektrisch nichtleitend sein könnte, umschlossen werden kann, der die magnetische Feldverteilung des Permanentmagnetfeldes unterstützt bzw. beeinflußt. Vorteilhafte Ausgestaltungen beschreiben die Ansprüche 6 und 7, wonach sich zwischen den beiden Teilsystemen ein geringer Luftspalt und gegebenenfalls eine elektrisch leitende oder elektrisch nichtleitende Führungsbuchse befindet bzw. axial am Permanentmagneten zur besseren Feldführung zwei Polschuhe angeordnet sind.

Nach Anspruch 8 kann das Gesamtsystem eine elektronische Reglerschaltung umfassen, welche das gemessene Wegsignal (X_ist) mit einem vorgegebenen Wegsollwert (X_soll) vergleicht und aus der Differenz der beiden Signale die Eingangsgröße für einen Posi­ tionsregler oder Bahnregler liefert, der wiederum die Antriebsströme so einstellt, daß die Läuferposition auf den Positionsollwert bzw. die Bewegung auf eine Soll-Fahrkurve ausgeregelt wird.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen einerseits insbesondere darin, daß separate Wegsysteme bzw. separate zusätzliche Bauteile für die Wegmessung entfallen und dadurch ein wesentlich einfacherer kostengünstigerer und miniaturisierbarer Aufbau erreicht werden kann. Andererseits wird trotz der dualen Nutzung des Spulensystems für Antriebs- und Meßaufgaben die Anwendbarkeit eines magnetischen Rückschlusses nicht eingeschränkt, und dadurch sind wesentlich günstigere Feldverteilungen mit höheren Feldstärken im Nutzluftspalt und sowie auch größere Antriebskräfte als bei bisherigen Lösungen möglich. Zusätzlich erlaubt die Verwendung von metallischen Führungs- bzw. Lagerbuchsen eine höhere Stabilität der Anordnung bei geringerem Verschleiß. Durch das erfindungsgemäß neue Verfahren zur Positionserfassung unter Verwendung eines getakteten pulsweitenmodulierten Stellsignals und damit von schaltenden Endstufen, die nahezu verlustleistungsfrei arbeiten, sind auch die Beschränkungen auf analoge Gleich­ stromendstufen und damit auf kleine Schubkräfte und Motorleistungen aufgehoben. Durch die Vermeidung von Filtern und Tiefpässen in der Meßschaltung ist die Meßdynamik schließlich nur noch von der Schaltfrequenz des Pulsweitenmodulators abhängig und damit wesentlich höher als bei den bisher bekannten Verfahren mit zusätzlicher Meß­ wechselspannung.

Ein Ausführungsbeispiel eines elektromagnetischen Antriebssystem mit integrierter Wegsignalerzeugung in Form eines entsprechend modifizierten Gleichstromlinearmotors und ein Prinzipschaltbild der Meßwertaufbereitung und der Ansteuerung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden nachfolgend näher beschrieben.

Es stellen dar:

Fig. 1 eine Schnittdarstellung des Prinzipaufbaus einer Ausführungsform eines solchen elektromagnetischen Antriebssystem mit integrierter Wegsignal­ erzeugung, speziell eines Gleichstromlinearmotores mit integrierter Weg­ signalerzeugung,

Fig. 2 ein elektrisches Prinzipschaltbildschaltbild zur Meßwertaufbereitung und Ansteuerung des Motors.

Der erfindungsgemäße Gleichstromlinearmotor besteht im dargestellten Ausführungsbei­ spiel nach Fig. 1 aus einem zylinderförmigen Permanentmagneten (1), der in axialer Richtung magnetisiert ist (Teilsystem 1). Koaxial zum Teilsystem 1 ist ein solenoid­ förmiges Spulensystem (3) angeordnet, dessen axiale Ausdehnung größer als die des Teilsystems 1 ist. Das Spulensystem (3) besteht aus zwei identischen, hintereinander angeordneten, im permanentmagnetisch erregten magnetischen Feld befindlichen Teil­ spule mit entgegengesetzt gerichtetem Wicklungssinn. Das Spulensystem ist in Fig. 1 schematisiert einlagig dargestellt, wobei die Umkehr des Wicklungssinns durch die unterschiedliche Richtung des Spulenstroms verdeutlicht ist. Die Anschlüsse jeder der beiden Teilspulen sind entweder separat oder unter Ausnutzung eines Mittelabgriffs nach außen geführt. Zwischen dem Permanentmagneten (1) und dem Spulensystem (3) befindet sich eine dünnwandige Führungsbuchse (2), die zur Verbesserung der Führung und zur Verminderung der Reibung dient und elektrisch leitend oder elektrisch nicht­ leitend ausgeführt sein kann. Die Führungsbuchse (2) besitzt in Achsrichtung mindestens die gleiche Länge wie das Spulensystem (3).

Radial an das Spulensystem (3) schließt sich der Rückschluß (4) an. Er besitzt bezüglich der Bewegungsachse die gleiche Rotationssymmetrie wie das Spulensystem (3) und in Achsrichtung mindestens die gleiche Länge. Der Rückschluß (4) soll für eine bessere Feldführung und Erhöhung der Feldstärke im Nutzluftspalt aus weichmagnetischem Material bestehen, er kann dabei elektrisch leitend oder elektrisch nichtleitend ausgeführt werden.

Rückschluß (4), Spulensystem (3) und Führungsbuchse (2) bilden ein zweites Teilsystem. Jedes dieser beiden Teilsysteme könnte den bewegten Abtrieb und damit den Läufer bilden und das jeweils andere Teilsystem dann den feststehenden Stator, was nur durch die jeweilige Befestigung im Gestell bestimmt wird.

Der axial magnetisierte Permanentmagnet (1) schließt seine Feldlinien über den Luftspalt zwischen den Teilsystemen, die Führungsbuchse (2), das Spulensystem (3) und den Rückschluß (4). Die im Luftspalt zwischen Magnet und Rückschluß befindlichen Teil­ spulen (3) erzeugen eine Axialkraft für die Abtriebsbewegung und stellen gleichzeitig die Meßwicklung zur Positionsbestimmung des bewegten Permanentmagneten (1) gegenüber dem zweiten Teilsystem dar.

Die zwei identischen, separaten Teilspulen stellen, ohne ihre Antriebsaufgabe zu betrach­ ten, mit dem Rückschluß (4) und dem bewegten Permanentmagneten (1) ein induktives Wegmeßsystem nach dem Prinzip eines Wechselspannungsteilers dar. Der bewegte Permanentmagnet besitzt einen kleinen magnetischen Widerstand, der bei Einführung des Permanentmagneten (1) in eine Teilspule eine Verringerung des magnetischen Gesamtwiderstandes bewirkt und somit eine Steigerung der Induktivität. Im Gegenzug dazu bewegt sich der Magnet aus der anderen Teilspule heraus, so daß sich dort die Induktivität verringert. Durch eine elektronische Auswerteschaltung gemäß Fig. 2 läßt sich diese Induktivitätsveränderung erfassen und aus dem Verhältnis der beiden Teilin­ duktivitäten, das wegproportional ist, somit der Weg ableiten.

Die beiden magnetisch durch den Permanentmagneten gekoppelten Spulen sind elek­ trisch in Reihe geschaltet, wie Fig. 2 zeigt. Die Ansteuerung der Spulen erfolgt durch eine pulsweitenmodulierte Rechteckspannung (11), aus der durch die Integrationseigen­ schaften der Induktivitäten ein resultierender Gleichstrom für Antriebszwecke entsteht, wie hinlänglich bekannt ist.

Zur Messung der Induktivitätsänderung werden die über den Teilspulen (12, 13) abfallen­ den Spannungen getrennt über jeweils einen Meßverstärker (14, 15) vom Motor entkop­ pelt und im Signalpegel an die nachfolgende elektronische Auswerteschaltung angepaßt. An den Ausgängen dieser Meßverstärker liegen somit die Abbilder der Teilspannungen über den Einzelinduktivitäten an. Das erfindungsgemäß verwendete Verfahren basiert näherungsweise betrachtet auf dem Schaltverhalten von Induktivitäten. Wird eine Indukti­ vität mit einem ohmschen Innenwiderstand an eine Spannungsquelle angeschalten, so hat sie im Moment des Einschaltens im Idealfall einen unendlichen Widerstand, welcher sich in Abhängigkeit der Größe der Induktivität exponentiell über der Zeit dem ohmschen (realen) Widerstand angleicht. Betrachtet man die Spannungskurven über der seriellen Verschaltung zweier Induktivitäten so ergibt sich aus dem Induktivitäts-Widerstands-Netz­ werk bei unterschiedlich großen Induktivitäten ein dreieckförmiger Spannungsverlauf mit positiver bzw. negativer Steigung, die einer Rechteckfunktion bedingt durch die ohmschen Widerstände der Teilspulen überlagert ist. Die Größe der Steigung des dreieckförmigen Spannungsanteils ist abhängig von dem Verhältnis der beiden Induktivi­ täten. Sind beide Induktivitäten gleich groß ergibt sich eine ideale Rechteckfunktion über beiden Teilspulen.

Durch eine elektronische Differenzierung (16, 17) des Spannungssignals am Ausgang der Meßverstärker (14, 15) jeweils kurz nach dem Umschalten des pulsweitenmodulierten Stellsignals, läßt sich das Induktivitätsverhältnis beider Teilspulen getaktet mit der Pulsfrequenz bestimmen. Durch Subtraktion (20) der Steigungswerte der Spannungen beider Teilspulen läßt sich die Genauigkeit der Erfassung des Induktivitätsverhältnisses durch Eliminieren von Gleichspannungsstörungen steigern. Wird die Erfassung des Induktivitätsverhältnisses immer zum selben Zeitpunkt nach dem Umschalten des Stell­ signals durchgeführt und beispielsweise in einem "Sample and Hold" Glied (18, 19) zwischengespeichert, ergibt sich am Schaltungsausgang des Subtrahierers (20) somit ein wegabhängiges quasikontinuierliches Gleichspannungssignal. Das Signal ist in weiten Bereichen linear von der Läuferposition abhängig, entspricht also dem vorhandenen Wegistwert x_ist des Motors.

Das am Ausgang der Schaltungsanordnung liegende Signal x_ist kann nun für ein Regel­ system verwendet werden, wenn man über eine Subtraktionsschaltung das Signal x_ist mit einem vorgegeben Positionssollwert x_soll koppelt und daraus die Regeldifferenz bildet. Diese Regeldifferenz x_diff wird dann einem Regler zugeführt, so das sich eine klassische Regelungsschaltung ergibt. Damit kann mittels eines Antriebsspulensystems sowohl die Stellbewegung realisiert, als auch ein Wegsignal erzeugt werden.

Claims (8)

1. Elektromagnetisches Antriebssystem mit integrierter Wegsignalerzeugung mit einem Elektromotor, der aus einem ersten Teilsystem mit mindestens einem Permanent­ magneten (1) und einem zweiten Teilsystem mit einem Spulensystem (3) mit minde­ stens zwei identischen, hintereinander angeordneten, im permanentmagnetisch erregten magnetischen Feld befindlichen Teilspulen besteht, von denen jedes Teilsystem den feststehenden Stator oder den beweglichen Läufer bilden kann und eine Ansteuerschaltung (10, 11) zur Erzeugung einer pulsweitenmodulierten Stell­ spannung mit konstanter Pulsfrequenz und konstanter Schaltspannung in dem Spulensystem, gekennzeichnet durch eine Auswerteschaltung (14-20), die durch jeweils getrenntes Differenzieren der Spannungsverläufe über den Teilspulen und anschließendes Subtrahieren oder Dividieren der dabei entstehenden neuen diffe­ renzierten Teilspannungen zu einem jeweils konstanten Zeitpunkt nach dem Flan­ kenwechsel im pulsweitenmodulierten Stellsignal einen weg- oder winkelpropor­ tionalen, quasikontinuierlichen Spannungswert für die Relativposition zwischen dem ersten, den Permanentmagneten (1) beinhaltenden Teilsystem des Motors und dem zweiten, das Spulensystem (3) beinhaltende Teilsystem ableitet.

2. Elektromagnetisches Antriebssystem mit integrierter Wegsignalerzeugung nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerteschaltung in die Ansteuerschaltung integriert ist.

3. Elektromagnetisches Antriebssystem mit integrierter Wegsignalerzeugung nach Patentanspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß beide Teilsysteme zuein­ ander linear verschieblich sind, wobei jedes der Teilsysteme den feststehenden Stator oder den beweglichen Läufer bilden kann.

4. Elektromagnetisches Antriebssystem mit integrierter Wegsignalerzeugung nach Patentanspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Spulensystem (3) und der Permanentmagnet (1) im wesentlichen zylindrisch sind und eine gemein­ same Symmetrieachse aufweisen, wobei entweder der Permanentmagnet (1) oder das Spulensystem (3), gegebenenfalls zusammen mit jeweils weiteren Stützele­ menten oder Teilen des magnetischen Kreises, verschieblich zu einer parallelen Richtung zur gemeinsamen Symmetrieachse angeordnet sind.

5. Elektromagnetisches Antriebssystem mit integrierter Wegsignalerzeugung nach mindestens einem der vorgenannten Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Spulensystem (3) von einem magnetischen Rückschluß (4), der sowohl elek­ trisch leitend als auch elektrisch nichtleitend sein kann, umschlossen wird, der die magnetische Feldverteilung des Permanentmagnetfeldes unterstützt bzw. beeinflußt.

6. Elektromagnetisches Antriebssystem mit integrierter Wegsignalerzeugung nach mindestens einem der vorgenannten Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sich zwischen den beiden Teilsystemen ein geringer Luftspalt und gegebenenfalls eine elektrisch leitende oder elektrisch nichtleitende Führungsbuchse (2) befindet.

7. Elektromagnetisches Antriebssystem mit integrierter Wegsignalerzeugung nach mindestens einem der vorgenannten Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß axial am Permanentmagneten (1) zur Erzeugung radial gerichteter Magnetfelder zwei Polschuhe angeordnet sind.

8. Elektromagnetisches Antriebssystem mit integrierter Wegsignalerzeugung nach mindestens einem der vorgenannten Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Gesamtsystem eine elektronische Regelschaltung umfaßt, welche das gemesse­ ne Wegsignal (x_ist) mit einem vorgegebenen Wegsollwert (x_soll) vergleicht und aus der Differenz der beiden Signale die Eingangsgröße für einen Positions- oder Bahnregler (10) liefert, der wiederum die Antriebsströme so einstellt, daß die Läuferposition auf den Positionssollwert oder die Bewegung auf eine Soll-Fahrkurve ausgeregelt wird.