DE19731687A1 - Flurförderzeug - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einem Lastaufnahmemittel, einer Vorrichtung zum Bewegen des Lastaufnahmemittels am Flurförderzeug, die wenigstens ein längs einer im wesentlichen geradlinigen Führung zusammen mit dem Lastaufnahmemittel bewegbares Element aufweist, und mit einer Positionsmeßeinrichtung zur Überwachung der Position des mit dem Lastaufnahmemittel bewegbaren Elementes oder des Lastaufnahmemittels relativ zu der Führung.

Flurförderzeuge mit einer Positionsmeßeinrichtung zur Bestimmung der Position des Lastaufnahmemittels relativ zu einem Bezugspunkt des betreffenden Flurförderzeugs sind bekannt.

In der DE 195 08 346 C1 ist beispielsweise ein Flurförderzeug mit einer Positionsmeßeinrichtung zur Bestimmung der Hubhöhe eines höhenverstell­ baren Lastaufnahmemittels offenbart. Das Lastaufnahmemittel wird von einem von einer Hydraulikpumpe gespeisten Hydraulikzylinder angetrieben, wobei die Hydraulikpumpe von einem Elektromotor angetrieben wird. Von einer Nullposition des Lastaufnahmemittels ausgehend werden die Umdrehungen der Hydraulikpumpe in der einen Drehrichtung inkremental und in der entgegengesetzten Drehrichtung dekremental erfaßt und unter Einbeziehung des Gesamtwirkungsgrads des Hubsystems zur Bestimmung der jeweiligen Hubhöhe ausgewertet.

Es ist bei Flurförderzeugen auch bereits vorgeschlagen worden, an dem Hubgerüst für ein Lastaufnahmemittel Näherungsschalter in vorbestimmten Abständen vorzusehen, die auf eine mit dem Lastaufnahmemittel bewegbare Markierung ansprechen, um die jeweilige Hubhöhe des Lastaufnahmemittels zu bestimmen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug der eingangs genannten Art anzugeben, bei dem die Positionsmeßeinrichtung mit einfachen Mitteln kostengünstig realisierbar ist und dennoch Positionsmeß­ ergebnisse hoher Auflösung liefert.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird ausgehend von einem Flurförderzeug mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 erfindungsgemäß vorgeschlagen, daß die Positionsmeßeinrichtung wenigstens einen Rollenkörper umfaßt, der an dem mit dem Lastaufnahmemittel bewegbaren Element drehbar angeordnet ist und mit seinem Umfang an einer längs der Führung verlaufenden Bahn anliegt, derart, daß er bei Bewegung des mit dem Lastaufnahmemittel bewegbaren Elementes längs der Führung zwangsweise an der Bahn abrollt, und daß der Rollenkörper mit einem Signalgeber zusammenwirkt, der ein elektrisches Signal nach Maßgabe der Drehbewegung des Rollenkörpers an eine Auswerteschaltung abgibt, die das Signal zur Bestimmung der Position des mit dem Lastaufnahmemittel bewegbaren Elementes bzw. des Lastaufnahmemittels relativ zu der Führung auswertet.

Gemäß einer Variante ist der Rollenkörper an einem in bezug auf die Führung ortsfesten Element drehbar angeordnet und liegt mit seinem Umfang an dem mit dem Lastaufnahmemittel bewegbaren Element an, derart, daß er bei Bewegung des mit dem Lastaufnahmemittel bewegbaren Elementes zwangsweise gedreht wird.

Bei einem Flurförderzeug in Form eines Hubstaplers handelt es sich bei dem Lastaufnahmemittel üblicherweise um eine Lasttraggabel, die an einem Gabelträger angeordnet und zusammen mit dem Gabelträger an einem Hubgerüst oder Mast vertikal verfahrbar ist. Zur Hubhöhenbestimmung der Lasttraggabel ist der Rollenkörper an dem Gabelträger oder einem damit zur Bewegung längs der Führung verbundenen Element so angeordnet, daß er beispielsweise an einer zur Hubrichtung parallelen Bahn am Hubgerüst abrollt. Die Drehbewegung des Rollenkörpers wird von dem Signalgeber erfaßt, so daß die mit dem Signalgeber verbundene Auswerteschaltung das vom Signalgeber gelieferte elektrische Signal zur Bestimmung der Hubhöhe auswerten kann.

Bei dem Signalgeber handelt es sich vorzugsweise um einen digitalen Winkelsensor, der als Inkrementalgeber ausgebildet ist, wobei die Aus­ werteschaltung eine Zählschaltung enthält, die die von dem Winkelsensor nach Maßgabe der Drehwinkeländerung des Rollenkörpers abgegebenen Impulse zählt. Vorzugsweise ist der inkrementale Winkelgeber wenigstens zweikanalig ausgebildet, so daß er bei Drehung des Rollenkörpers zwei vorzugsweise um 90° phasenversetzte Zählimpulssignale abgibt. Die Auswerteschaltung wertet die Zählimpulssignale aus, um die Drehrichtung des Rollenkörpers festzustellen und in Abhängigkeit von der Drehrichtung eine Aufwärtszählung bzw. Abwärtszählung der Zählimpulse von wenig­ stens einem der Zählimpulssignale vorzunehmen. Bei Anheben des Lastaufnahmemittels erfolgt beispielsweise Aufwärtszählung, wohingegen beim Absenken des Lastaufnahmemittels Abwärtszählung vorgenommen wird, so daß der jeweils aktuelle Zählstand zur Hubhöhenbestimmung herangezogen werden kann. Die Auswerteschaltung kann dahingehend ausgelegt sein, daß sie die beiden phasenversetzten Zählimpulssignale aus Sicherheitsgründen redundant auswertet, um etwaige Meßstörungen erkennen zu können.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist der Rollenkörper Teil eines Wälzlagers, beispielsweise Außenring eines Wälzlagers, oder vermittels eines Wälzlagers drehbar an dem mit dem Lastaufnahmemittel bewegbaren Element angeordnet. Die Verwendung eines Wälzlagers mit integriertem Winkelgeber bietet den Vorteil, daß äußerst geringe Reibungsmomente zu überwinden sind und der Rollenkörper daher ohne nennenswertes Gegenmoment an seiner Rollbahn abrollen kann. Bei Testmessungen hat der Rollenkörper auch nach einer Vielzahl von translatorischen Bewegungsspielen des Lastaufnahmemittels keinen die Reproduzierbarkeit der Meßergebnisse erkennbar beeinträchtigenden Schlupffehler gezeigt. Selbst unter den Bedingungen einer mit einem Schmiermittel verschmutzten Abrollbahn wurden sehr gut reproduzierbare Meßergebnisse erhalten.

Die Erfindung bezieht sich auch auf Flurförderzeuge, bei denen die Position des Lastaufnahmemittels durch Überlagerung von Bewegungen mehrerer relativ zueinander bewegbarer Elemente beeinflußbar ist. Ein solcher Fall liegt beispielsweise bei einem Hubstapler mit teleskopartig längenverstell­ barem Hubgerüst vor, das einen unteren Hubgerüstteil und einen relativ dazu teleskopartig ausfahrbaren oberen Hubgerüstteil aufweist, wobei an dem oberen Hubgerüstteil das Lastaufnahmemittel verfahrbar ist. Für einen derartigen Hubstapler wird vorgeschlagen, die Bewegung des oberen Hubgerüstteils relativ zu dem unteren Hubgerüstteil mit einem ersten Rollenkörper zu erfassen, der an dem oberen Hubgerüstteil drehbar gelagert ist und an dem unteren Hubgerüstteil abrollen kann. Zur Erfassung der Bewegung des Lastaufnahmemittels relativ zu dem oberen Hubgerüstteil wird vorgeschlagen, daß ein zweiter Rollenkörper an einem mit dem Lastaufnahmemittel zur gemeinsamen Bewegung relativ zu dem oberen Hubgerüstteil verbundenen Element drehbar gelagert ist und an dem oberen Hubgerüstteil abrollen kann. Die Auswerteschaltung wertet die von den Signalgebern der Rollenkörper abgegebenen Drehbewegungssignale aus, um die Positionen des Lastaufnahmemittels und des oberen Hubgerüstteils relativ zu dem unteren Hubgerüstteil überwachen zu können. Das Meß­ prinzip kann selbstverständlich auf Hubgerüste mit weiteren teleskopischen Hubgerüstteilen ausgedehnt werden.

Zwischen dem Lastaufnahmemittel und einem Hubgerüst eines Hubstaplers können weitere relativ zueinander bewegliche Elemente vorgesehen sein, wie es beispielsweise bei einem sogenannten Kommissionier-Dreiseiten­ stapler mit höhenverstellbarer Fahrerkabine der Fall ist. Bei einem solchen Hubstapler ist eine Fahrerkabine an einem Haupthubgerüst höhenverstellbar angeordnet, wobei an der Fahrerkabine ein Schwenkschubgerät angeordnet ist, welches ein quer zur Hubrichtung der Fahrerkabine verfahrbares Zusatzhubgerüst aufweist, an dem das Lastaufnahmemittel parallel zur Hubrichtung der Fahrerkabine und relativ zur Fahrerkabine höhenverstellbar angeordnet ist, wobei das Lastaufnahmemittel ferner um eine zur Hubrich­ tung der Fahrerkabine parallele Achse relativ zur Fahrerkabine schwenkbar ist.

Zur Erfassung der translatorischen Bewegungen wird vorgeschlagen, daß ein Rollenkörper mit betreffendem Signalgeber an der Fahrerkabine drehbar angeordnet ist und an einer Bahn an dem Haupthubgerüst abrollen kann, daß ein weiterer Rollenkörper an einem mit dem Lastaufnahmemittel zur gemeinsamen Bewegung relativ zu dem Zusatzhubgerüst verbundenen Element drehbar angeordnet ist und an einer Bahn an dem Zusatzhubgerüst abrollen kann. Die Auswerteeinrichtung kann dann aus den Signalen der Signalgeber die Höhenpositionen des Lastaufnahmemittels und der Fahrerkabine relativ zu dem Haupthubgerüst bzw. die Höhenposition des Lastaufnahmemittels relativ zu dem Zusatzhubgerüst bestimmen. Ferner kann ein Rollenkörper mit Signalgeber in entsprechender Weise zur Ermittlung des Seitenschubes des Lastaufnahmemittels an der Fahrerkabine vorgesehen sein. Selbstverständlich ist es bei einem Hubstapler mit einer höhenverstellbaren Fahrerkabine und einem daran zusätzlich bewegbar angeordneten Lastaufnahmemittel im Sinne der vorliegenden Erfindung auch möglich, daß beispielsweise lediglich der Haupthub, nämlich die Höhenposi­ tion der Fahrerkabine mit einem Rollenkörper mit entsprechendem Signalge­ ber überwacht wird und zur Erfassung der Position des Lastaufnahmemittels relativ zur Fahrerkabine irgendein anderes Meßprinzip angewandt wird.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachstehend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Darin zeigt

Fig. 1 eine stark vereinfacht dargestellte Seitenansicht eines Flurförderzeugs nach der Erfindung,

Fig. 2 Impulssignale mit Phasenversatz, wie sie von Winkelgebern der Positionsmeßeinrichtung abgegeben werden, und

Fig. 3 eine vereinfachte Teildarstellung eines teleskopierbaren Hubgerüstes zur Erläuterung eines bevorzugten Referenziervorganges.

Bei dem Hubstapler 1 nach Fig. 1 handelt es sich um einen sog. Kommis­ sionier-Dreiseitenstapler. Der Hubstapler 1 weist ein teleskopisch längenver­ stellbares Hubgerüst 3 mit einem in bezug auf das Fahrgestell des Hubstap­ lers 1 ortsfesten unteren Hubgerüstteil 5 und einem relativ zu dem unteren Hubgerüstteil 5 in vertikaler Richtung ausfahrbaren bzw. einziehbaren oberen Hubgerüstteil 7 auf, an dem eine Fahrerkabine 9 höhenverstellbar angeordnet ist. An der Vorderseite der Fahrerkabine 9 ist ein Schwenk­ schubgerät 11 angeordnet, das relativ zu der Fahrerkabine 9 seitlich, d. h. in Fig. 1 senkrecht zur Zeichenebene, verschiebbar angeordnet ist und ein Zusatzhubgerüst (Zusatzmast) 13 aufweist, an dem ein Lastaufnahmemittel (Gabel) 15 mit seiner Halterung 16 höhenverstellbar relativ zur Fahrerkabine 9 geführt ist. Der Zusatzmast 13 kann zusammen mit dem Lastaufnahme­ mittel 15 um eine Achse 17 um etwa 180° verschwenkt werden.

Als Sensor einer Positionsmeßeinrichtung ist an dem oberen Hubgerüstteil 7 ein als inkrementaler Winkelgeber ausgebildetes Wälzlager 18 angeordnet, dessen drehbarer Außenring 19 als Rollenkörper mit einer Rollenachse senkrecht zur Hubrichtung des oberen Hubgerüstteils 7 dient, wobei der Rollenkörper 19 mit seinem Umfang an einer Fläche 21 des unteren Hubgerüstteils 5 anliegt, die eine in Hubrichtung des oberen Hubgerüstteils 7 verlaufende Bahn bildet, an der der Rollenkörper 19 bei teleskopischer Verschiebung des oberen Hubgerüstteils 7 relativ zu dem unteren Hubge­ rüstteil 5 abrollt. Das Wälzlager 18 ist so an dem Hubgerüstteil 7 ange­ bracht, daß der Rollenkörper 19 zu seiner Bahn 21 hin federnd vorgespannt ist und somit stets Kontakt zu der Bahn hat.

In Fig. 1 ist der obere Hubgerüstteil 7 teilweise ausgefahren dargestellt, während die Kabine 9 in ihrer obersten Stellung relativ zu dem oberen Hubgerüstteil 7 gezeigt ist. Das Lastaufnahmemittel 15 befindet sich in seiner untersten Stellung relativ zu dem Zusatzmast 13 und ist zur Betrachterseite gemäß Fig. 1 seitlich verschwenkt. Die hydraulischen Antriebsmittel für die Elemente 7, 9, 11 und 15 sind nicht dargestellt.

Der Winkelgeber 18 gibt bei Drehung des Rollenkörpers 19 zwei um 90° phasenversetzte Impulszüge als elektrische Signale ab, wie sie in Fig. 2 angedeutet sind. Jeder Impulsabstand entspricht einer bestimmten Drehwinkeländerung des Rollenkörpers 19. Die phasenversetzten elek­ trischen Signale werden einer Auswerteschaltung (nicht gezeigt) zugeführt, die eine Aufwärts-/Abwärts-Zählschaltung zur Zählung der jeweiligen Meßsignalimpulse aufweist und anhand eines Vergleichs der beiden Meßsignale eine Drehrichtungsbestimmung durchführt. Bei Aufwärtshub des oberen Hubgerüstteils 7 zählt die Zählschaltung die Impulse des jeweiligen Meßsignals aufwärts, wohingegen bei Absenkung des oberen Gerüstteils 7 und der damit verbundenen Drehrichtungsumkehr des Rollenkörpers 19 eine Abwärtszählung der Impulse vorgenommen wird. Aus dem jeweiligen Zählerstand ermittelt die Auswerteschaltung die Position des oberen Hubgerüstteils 7 relativ zu dem unteren Hubgerüstteil 5. Die Auswerteschal­ tung kann aus den pro Zeiteinheit gezählten Impulsen ferner die jeweilige Hubgeschwindigkeit ermitteln, wobei die Hubgeschwindigkeitswerte als Istwerte für eine Hubgeschwindigkeitsregelung beispielsweise in Ab­ hängigkeit von der jeweiligen Position des oberen Hubgerüstteils 7 relativ zu dem unteren Hubgerüstteil 5 herangezogen werden können, etwa in dem Sinne, daß die Hubgeschwindigkeit in kontrollierter Weise vermindert wird, wenn sich das obere Hubgerüstteil 7 seiner maximal zulässigen Hubhöhen­ position oder einer sonstigen vorbestimmten Position nähert.

Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 sind ferner Referenzgeber für die Positionsmeßeinrichtung vorgesehen. Im Beispielsfall handelt es sich dabei um Näherungssensoren 23 und 25, die an dem unteren Hubgerüstteil 5 angeordnet sind und bei Gegenüberlage eines an dem oberen Hubgerüstteil 7 an einer vorbestimmten Stelle befestigten Referenzgeberelementes (Markierung) 27 ein jeweiliges Referenzsignal an die Auswerteschaltung abgeben. Anhand des Referenzsignals kann die Auswerteschaltung den von dem Winkelgeber 18 abgeleiteten Positionswert überprüfen und bei Bedarf korrigieren. Ferner können die Referenzwertgeber dazu herangezogen werden, den Meßbereich der Positionsmeßeinrichtung zu kalibrieren, wobei der obere Hubgerüstteil 7 ausgehend von seiner untersten Grundstellung ausgefahren wird, so daß das Referenzwertgeberelement 27 nacheinander an den Näherungssensoren 23 und 25 vorbeigeführt wird. Die Aus­ werteschaltung stellt die Anzahl der von dem Winkelgeber 18 pro Kanal abgegebenen Impulse zwischen dem Auftreten des ersten Referenzsignals von dem Näherungssensor 23 und dem Auftreten des zweiten Referenzsi­ gnals von dem Näherungssensor 25 fest, um die jeweilige Impulsanzahl auf den vorbestimmten Abstand zwischen den Näherungssensoren 23 und 25 zu normieren, so daß eine sehr exakte Zuordnung zwischen Positions­ änderungen des oberen Hubgerüstteils 7 und Drehwinkeländerungen des Rollenkörpers 19 getroffen werden kann. Die Sensoren 23 und 25 können als induktive Näherungssensoren, Lichtschrankenschalter oder dergleichen ausgebildet sein und gegebenenfalls zusätzliche Funktionen übernehmen, etwa im Rahmen einer Endlagenerkennungsschaltung.

Für die Referenzierung könnte man im Rahmen der Erfindung auch mit einem einzelnen Referenzsensor, beispielsweise dem Referenzsensor 23, auskommen, der beispielsweise in einem vorbestimmten Abstand oberhalb der tiefstmöglichen Stellung des Referenzelements 27 angeordnet ist, die das Referenzelement 27 einnimmt, wenn der obere Hubgerüstteil 7 vollständig in seine unterste Grundstellung eingezogen ist. Eine weitere Möglichkeit besteht darin, einen einzelnen Referenzgeber zu verwenden, bei dem der betreffende Referenzsensor und das Referenzgeberelement über einen vorbestimmten Hubabschnitt zusammenwirken.

Fig. 3 zeigt zur Erläuterung einer weiteren Referenzierungsweise einen unteren Hubgerüstteil 5a und einen relativ dazu teleskopartig verschiebbaren oberen Hubgerüstteil 7a eines längenverstellbaren Hubgerüstes eines Flurförderzeugs nach der Erfindung.

Der obere Hubgerüstteil 7a ist in Fig. 3 in einer Stellung gezeigt, in der er um eine vorbestimmte Referenzstrecke r gegenüber seiner tiefstmöglichen Ruhestellung angehoben ist. Der Sensor 23a in Höhe der Referenzstrecke r ändert sein Ausgangssignal, wenn der Hubgerüstteil 7a über die Referenz­ strecke r hinaus nach oben bewegt wird bzw. bei Abwärtsbewegung wieder in den Referenzstreckenbereich gelangt. In Fig. 3 ist der obere Hubgerüstteil 7a in einer Momentaufnahme gezeigt, in der er einen Signalwechsel an dem Sensor 23a hervorruft. Aus dem Signalzustand des Sensors 23a kann eindeutig abgeleitet werden, ob der Hubgerüstteil 7a außerhalb des Referenzstreckenbereiches r ist und daß er abzusenken ist, um ihn mit seinem unteren Ende in den Referenzstreckenbereich r zur Referenzierung einzubringen.

Es kann beispielsweise folgender Referenziervorgang stattfinden:

• 1. Ausgehend von der vollständig abgesenkten Grundstellung des Hubgerüstteils 7a wird der Hubgerüstteil 7a angehoben, bis an dem Sensor 23a eine Signalzustandsänderung festgestellt wird. Die Signalzustandsänderung weist darauf hin, daß der Sensor 23a funktioniert.
• 2. Ausgehend von der in Fig. 3 gezeigten Stellung wird der Hubgerüst­ teil 7a über die gesamte Referenzstrecke r abgesenkt, bis er seine tiefste Grundstellung erreicht hat. Während des Absenkens des Hubgerüstteils 7a überprüft die Auswerteschaltung die beiden phasenversetzten elektrischen Signale des Winkelgebers 18a auf korrekte Phasenbeziehung für den Fall des Absenkens. Ferner wird das Winkelgebersignal ausgewertet, um die Referenzstrecke r zu vermessen.
• 3. Aus der tiefsten Grundstellung heraus wird der Hubgerüstteil 7a wieder angehoben, bis der Referenzsensor 23a seinen Ausgangs­ signalzustand ändert.
  Die Auswerteschaltung überprüft die phasenversetzten elektrischen Signale des Winkelgebers 18a auf korrekten Phasengang für den Fall des Anhebens. Ferner wird die Referenzstrecke r vermessen.
  Befindet sich der Hubgerüstteil 7a zunächst außerhalb des Re­ ferenzstreckenbereichs r, so kann die Referenzierung in entsprechen­ der Weise vorgenommen werden, wobei der oben unter Ziffer 1. angeführte Schritt entfallen kann.

Durch den vorstehend beschriebenen Referenziervorgang können folgende Fehler erkannt werden:

• - Defekt des Referenzsensors 23a,
• - Defekt bzw. fehlerhaftes Signal des Winkelgebers 18a,
• - eine etwaige Längung bzw. Dehnung der üblicherweise zum Aus­ fahren des Hubgerüstteils 7a verwendeten Hubkette,
• - Fehler in der Auswerteschaltung bzw. Zählschaltung.

Fig. 3 zeigt ferner die Möglichkeit, daß der Winkelgeber 18a an dem feststehenden Hubgerüstteil drehbar angeordnet ist und in Drehung versetzt wird, wenn der bewegliche Hubgerüstteil 7a aufwärts bzw. abwärts bewegt wird.

Bei dem in Fig. 1 gezeigten Ausführungsbeispiel ist ein dem Winkelgeber 18 entsprechender Winkelgeber 18' an der Fahrerkabine 9 angeordnet, wobei der zugehörige Rollenkörper 19' an einer in Längsrichtung des oberen Hubgerüstteils 7 verlaufenden Bahn 21' abrollt, wenn die Fahrerkabine 9 relativ zu dem oberen Hubgerüstteil 7 angehoben oder abgesenkt wird. Zur Bestimmung der Position der Fahrerkabine 9 relativ zu dem oberen Hubgerüstteil 7 bzw. zu dem unteren Hubgerüstteil 5 wertet die Aus­ werteschaltung die entsprechenden Impulssignale des an der Fahrerkabine 9 angeordneten Winkelgebers 18' aus. Auch in bezug auf die Positions­ bestimmung der Fahrerkabine 9 können Referenzgeber der oben be­ schriebenen Art vorgesehen sein.

Ein weiterer dem Winkelgeber 18 entsprechender Winkelgeber 18'' ist an einem mit dem Lastaufnahmemittel 15 fest verbundenen Element 16 angeordnet, wobei der zugehörige Rollenkörper 19'' an einer vertikal verlaufenden Bahn des Zusatzmastes 13 abrollt, wenn das Lastaufnahme­ mittel 15 relativ zu dem Zusatzmast 13 angehoben bzw. abgesenkt wird. Die Auswerteschaltung wertet auch die Impulssignale des letztgenannten Winkelgebers 18'' aus und kann aus den jeweiligen Winkelgeberinformatio­ nen die Hubhöhe des Lastaufnahmemittels 15 relativ zu der Fahrerkabine 9 und relativ zu den Hubgerüstteilen 7 bzw. 5 bestimmen.

Selbstverständlich kann auch zur Erfassung des Seitenschubs des Last­ aufnahmemittels 15 an der Fahrerkabine 9 ein Winkelgeber entsprechend dem Winkelgeber 18 vorgesehen sein.

Durch die Erfindung wird eine präzise und mit einfachen Mitteln realisierte Positionsüberwachung des Lastaufnahmemittels bzw. der mit dem Lastaufnahmemittel bewegbaren Elemente (im Ausführungsbeispiel die Elemente 7, 9, 11 bzw. 16) relativ zueinander und relativ zu einem festen Bezugspunkt des Flurförderzeugs ermöglicht. Die von der Positionsmeß­ einrichtung bereitgestellten Positionswerte und Positionsänderungs­ geschwindigkeitswerte können beispielsweise als jeweilige lst-Vergleichs­ werte für eine Antriebssteuerung herangezogen werden, die die Bewegungs­ abläufe dieser Elemente steuert.

Claims (11)

1. Flurförderzeug mit einem Lastaufnahmemittel (15), einer Vorrichtung (3, 9, 11) zum Bewegen des Lastaufnahmemittels (15) am Flurförder­ zeug (1), die wenigstens ein längs einer im wesentlichen geradlinigen Führung (an 5 bzw. an 7 bzw. an 9 bzw. an 13) zusammen mit dem Lastaufnahmemittel (15) bewegbares Element (7 bzw. 9 bzw. 16) aufweist, und mit einer Positionsmeßeinrichtung zur Überwachung der Position des mit dem Lastaufnahmemittel (15) bewegbaren Elementes (7 bzw. 9 bzw. 16) oder des Lastaufnahmemittels (15) relativ zu der Führung (an 5 bzw. 7 bzw. an 9 bzw. an 13) dadurch gekennzeichnet, daß die Positionsmeßeinrichtung wenigstens einen Rollenkörper (19, 19', 19'') umfaßt, der

• - entweder a) an dem mit dem Lastaufnahmemittel (15) beweg­ baren Element (7 bzw. 9 bzw. 16) drehbar angeordnet ist und mit seinem Umfang an einer längs der Führung (an 5 bzw. an 7 bzw. an 9 bzw. an 13) verlaufenden Bahn (21, 21', 21'') anliegt, derart, daß er bei Bewegung des mit dem Lastaufnah­ memittel (15) bewegbaren Elementes (7 bzw. 9 bzw. 16) längs der Führung (an 5 bzw. an 7 bzw. an 9 bzw. an 13) zwangs­ weise an der Bahn (21, 21', 21'') abrollt,
• - oder b) an einem in bezug auf die Führung ortsfesten Element drehbar angeordnet ist und mit seinem Umfang an dem mit dem Lastaufnahmemittel bewegbaren Element anliegt, derart, daß er bei Bewegung des mit dem Lastaufnahmemittel bewegbaren Elementes zwangsweise gedreht wird,
  und daß der Rollenkörper (19, 19', 19'') mit einem Signalgeber zusammenwirkt, der ein elektrisches Signal nach Maßgabe der Drehbewegung des Rollenkörpers an eine Auswerteschaltung abgibt, die das Signal zur Bestimmung der Position des mit dem Last­ aufnahmemittel (15) bewegbaren Elementes (7 bzw. 9 bzw. 16) oder des Lastenträgers (15) relativ zu der Führung (an 5 bzw. an 7 bzw. an 9 bzw. an 13) auswertet.

2. Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Signalgeber ein digitaler Winkelsensor (18, 18', 18'') ist.

3. Flurförderzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der digitale Winkelsensor (18, 18', 18'') als inkrementaler Winkelgeber ausgebildet ist und daß die Auswerteschaltung eine Zählschaltung zur Zählung der vom Winkelgeber nach Maßgabe der Drehung des Rollenkörpers (19, 19', 19'') abgegebenen Impulse enthält.

4. Flurförderzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der inkrementale Winkelgeber (18, 18', 18'') bei Drehung des Rollenkör­ pers (19, 19', 19'') zwei phasenversetzte Impulssignale (A, B) abgibt und daß die Auswerteschaltung dazu eingerichtet ist, die Impuls­ signale zur Bestimmung der Drehrichtung des Rollenkörpers (19, 19', 19'') zu verarbeiten und in Abhängigkeit von der Drehrichtung eine Aufwärtszählung bzw. Abwärtszählung der Impulse von wenigstens einem der Impulssignale vorzunehmen.

5. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Rollenkörper (19, 19', 19'') Teil eines Wälzlagers ist oder mittels eines Wälzlagers drehbar gelagert ist.

6. Flurförderzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Wälzlager einen integrierten Winkelgeber aufweist.

7. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das mit dem Lastaufnahmemittel (15) beweg­ bare Element (7 bzw. 9 bzw. 16) an einem Hubgerüst (3) höhenver­ stellbar geführt ist und daß die Positionsmeßeinrichtung zur Bestim­ mung der Hubhöhe des Lastaufnahmemittels (15) eingerichtet ist.

8. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1-6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß es ein Hubgerüst (3) mit einer daran höhenverstellbar geführten, das Lastaufnahmemittel (15) tragenden Fahrerkabine (9) aufweist und daß der Rollenkörper (19') an der Fahrerkabine (9) drehbar angeordnet ist und an dem Hubgerüst (3) abrollen kann.

9. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß es für das Lastaufnahmemittel (15) ein längen­ verstellbares Hubgerüst (3) mit einem unteren Hubgerüstteil (5) und einem relativ dazu teleskopartig ausfahrbaren oberen Hubgerüstteil (7) aufweist und daß der Rollenkörper (19) an dem oberen Hubgerüst­ teil (7) drehbar angeordnet ist und an dem unteren Hubgerüstteil (5) abrollen kann.

10. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß es für das Lastaufnahmemittel (15) ein längen­ verstellbares Hubgerüst (3) mit einem unteren Hubgerüstteil (5) und einem relativ dazu teleskopartig ausfahrbaren oberen Hubgerüstteil (7) aufweist und daß der Rollenkörper (19) an dem unteren Hubge­ rüstteil (7) drehbar angeordnet ist und an dem oberen Hubgerüstteil (5) abrollen kann.

11. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein Referenzgeber (23, 25) vorgesehen ist, der in einer vorbestimmten Position des mit dem Lastaufnahmemittel (15) bewegbaren Elementes (7) ein Referenzsi­ gnal an die Auswerteschaltung abgibt und daß die Auswerteschal­ tung den bei Empfang des Referenzsignals vorliegenden Positions­ meßwert der Positionsmeßeinrichtung mit einem Positionssollwert vergleicht und abhängig von diesem Vergleich ggf. die Positionsmeß­ einrichtung kalibriert.